CN108839060A - 自导航机器人 - Google Patents

自导航机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108839060A
CN108839060A CN201810549064.5A CN201810549064A CN108839060A CN 108839060 A CN108839060 A CN 108839060A CN 201810549064 A CN201810549064 A CN 201810549064A CN 108839060 A CN108839060 A CN 108839060A
Authority
CN
China
Prior art keywords
auto
depth camera
laser radar
ultrasonic wave
navigator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810549064.5A
Other languages
English (en)
Inventor
姚家华
陈琦
许壮志
白云飞
占文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhu Xingtu Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuhu Xingtu Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhu Xingtu Robot Technology Co Ltd filed Critical Wuhu Xingtu Robot Technology Co Ltd
Priority to CN201810549064.5A priority Critical patent/CN108839060A/zh
Publication of CN108839060A publication Critical patent/CN108839060A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了自导航机器人，包括机体以及设置于所述机体上的以下部件：激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块、导航仪和控制器；其中，激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪和深度摄像头感知障碍物信息，驱动模块带动机体执行运动，控制器连接于激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块和导航仪，以在激光雷达、超声波探测仪和深度摄像头中任意一个感知到障碍物的情况下，红外距离探测仪测量机体和障碍物的距离，控制器控制导航仪重新规划路线，并控制驱动模块带动机体沿所规划的路线运动。该自导航机器人实现了机器人的自动导航。

Description

自导航机器人
技术领域
本发明涉及自动控制领域，具体地，涉及自导航机器人。
背景技术
目前服务类机器人主要应用于人们日常生活的办事中。这就要求机器人有良好的安全控制措施，避免因为机器人的不受控或安全措施不到位造成人身意外伤害等情况。
基于此，需要设计一种可以自动导航的机器人。
发明内容
本发明的目的是提供一种自导航机器人，该自导航机器人克服了现有技术中的机器人不受控或安全措施不到位造成人身意外伤害的问题，实现了机器人的自动导航。
为了实现上述目的，本发明提供了一种自导航机器人，该自导航机器人包括机体以及设置于所述机体上的以下部件：激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块、导航仪和控制器；其中，所述激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪和深度摄像头感知障碍物信息，所述驱动模块带动所述机体执行运动，所述控制器连接于所述激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块和导航仪，以在所述激光雷达、超声波探测仪和深度摄像头中任意一个感知到障碍物的情况下，所述红外距离探测仪测量所述机体和障碍物的距离，所述控制器控制所述导航仪重新规划路线，并控制所述驱动模块带动所述机体沿所规划的路线运动。
优选地，所述导航仪实时定位所述机体的位置。
优选地，所述机体上还设置有防撞条，且所述防撞条沿所述机体的周围设置。
优选地，所述机体的底部设置有电源模组，所述电源模组电连接于所述激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块、导航仪和控制器，以提供工作电压。
优选地，所述深度摄像头设置于所述机体的周边，以采集所述机体的周边的环境图像数据。
优选地，所述深度摄像头均匀地设置于所述机体的周边，以进行360°的环境图像数据采集。
根据上述技术方案，本发明的自导航机器人增加多种安全措施，如：激光雷达，红外距离探测、超声波探测等多种传感器的组合控制，实时定位及图像构建技术，实现机器人稳定安全行进。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是说明本发明的一种优选实施方式的自导航机器人的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明提供一种自导航机器人，该自导航机器人包括机体以及设置于所述机体上的以下部件：激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块、导航仪和控制器；其中，所述激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪和深度摄像头感知障碍物信息，所述驱动模块带动所述机体执行运动，所述控制器连接于所述激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块和导航仪，以在所述激光雷达、超声波探测仪和深度摄像头中任意一个感知到障碍物的情况下，所述红外距离探测仪测量所述机体和障碍物的距离，所述控制器控制所述导航仪重新规划路线，并控制所述驱动模块带动所述机体沿所规划的路线运动。
根据上述技术方案，本发明的自导航机器人增加多种安全措施，如：激光雷达，红外距离探测、超声波探测等多种传感器的组合控制，实时定位及图像构建技术，实现机器人稳定安全行进。通过激光雷达+深度摄像头+SLAM构建实时三维空间下的动态地图，实现机器人自主导航。
在本发明的一种具体实施方式中，所述导航仪实时定位所述机体的位置。
通过上述的实施方式，可以实现导航仪的实时定位，实现机体位置的确定。
在本发明的一种具体实施方式中，所述机体上还设置有防撞条，且所述防撞条沿所述机体的周围设置。
通过上述的实施方式，可以极大的放置机体碰撞，防止机体的撞击损坏。
在本发明的一种具体实施方式中，所述机体的底部设置有电源模组，所述电源模组电连接于所述激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块、导航仪和控制器，以提供工作电压。
通过上述的实施方式中，可以实现工作电压的提供，可以给激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块、导航仪和控制器提供工作电压。
在本发明的一种具体实施方式中，所述深度摄像头设置于所述机体的周边，以采集所述机体的周边的环境图像数据。
通过上述的实施方式，可以采集机体周边的环境数据。
在该种实施方式中，所述深度摄像头均匀地设置于所述机体的周边，以进行360°的环境图像数据采集。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (6)

1.一种自导航机器人，其特征在于，该自导航机器人包括机体以及设置于所述机体上的以下部件：激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块、导航仪和控制器；其中，所述激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪和深度摄像头感知障碍物信息，所述驱动模块带动所述机体执行运动，所述控制器连接于所述激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块和导航仪，以在所述激光雷达、超声波探测仪和深度摄像头中任意一个感知到障碍物的情况下，所述红外距离探测仪测量所述机体和障碍物的距离，所述控制器控制所述导航仪重新规划路线，并控制所述驱动模块带动所述机体沿所规划的路线运动。
2.根据权利要求1所述的自导航机器人，其特征在于，所述导航仪实时定位所述机体的位置。
3.根据权利要求1所述的自导航机器人，其特征在于，所述机体上还设置有防撞条，且所述防撞条沿所述机体的周围设置。
4.根据权利要求1所述的自导航机器人，其特征在于，所述机体的底部设置有电源模组，所述电源模组电连接于所述激光雷达、红外距离探测仪、超声波探测仪、深度摄像头、驱动模块、导航仪和控制器，以提供工作电压。
5.根据权利要求1所述的自导航机器人，其特征在于，所述深度摄像头设置于所述机体的周边，以采集所述机体的周边的环境图像数据。
6.根据权利要求5所述的自导航机器人，其特征在于，所述深度摄像头均匀地设置于所述机体的周边，以进行360°的环境图像数据采集。
CN201810549064.5A 2018-05-31 2018-05-31 自导航机器人 Pending CN108839060A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810549064.5A CN108839060A (zh) 2018-05-31 2018-05-31 自导航机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810549064.5A CN108839060A (zh) 2018-05-31 2018-05-31 自导航机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108839060A true CN108839060A (zh) 2018-11-20

Family

ID=64210409

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810549064.5A Pending CN108839060A (zh) 2018-05-31 2018-05-31 自导航机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108839060A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109375629A (zh) * 2018-12-05 2019-02-22 苏州博众机器人有限公司 一种巡逻车及其导航避障方法
CN111267841A (zh) * 2020-01-22 2020-06-12 深圳国信泰富科技有限公司 一种机器人距离采集系统
CN115199116A (zh) * 2022-08-08 2022-10-18 浙江河图科技有限公司 智能搬运机器人

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102156476A (zh) * 2011-04-14 2011-08-17 山东大学 智能空间与护士机器人多传感器系统及其信息融合方法
CN106161937A (zh) * 2016-07-23 2016-11-23 徐荣婷 一种全景摄像机器人
CN106272467A (zh) * 2016-09-18 2017-01-04 深圳前海高森智能科技有限公司 基于动态环境变化自主移动式雾化消毒机器人
CN106276009A (zh) * 2016-08-11 2017-01-04 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 全向移动搬运机器人
CN205905017U (zh) * 2016-06-23 2017-01-25 深圳市欧铠机器人有限公司 一种全向重式搬运机器人
CN106681330A (zh) * 2017-01-25 2017-05-17 北京航空航天大学 基于多传感器数据融合的机器人导航方法及装置
US20170225336A1 (en) * 2016-02-09 2017-08-10 Cobalt Robotics Inc. Building-Integrated Mobile Robot
CN107537825A (zh) * 2016-06-23 2018-01-05 金军 一种智能化工业清洁保养装置
CN207139822U (zh) * 2017-09-12 2018-03-27 北京中油瑞飞信息技术有限责任公司 数据中心巡检机器人

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102156476A (zh) * 2011-04-14 2011-08-17 山东大学 智能空间与护士机器人多传感器系统及其信息融合方法
US20170225336A1 (en) * 2016-02-09 2017-08-10 Cobalt Robotics Inc. Building-Integrated Mobile Robot
CN205905017U (zh) * 2016-06-23 2017-01-25 深圳市欧铠机器人有限公司 一种全向重式搬运机器人
CN107537825A (zh) * 2016-06-23 2018-01-05 金军 一种智能化工业清洁保养装置
CN106161937A (zh) * 2016-07-23 2016-11-23 徐荣婷 一种全景摄像机器人
CN106276009A (zh) * 2016-08-11 2017-01-04 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 全向移动搬运机器人
CN106272467A (zh) * 2016-09-18 2017-01-04 深圳前海高森智能科技有限公司 基于动态环境变化自主移动式雾化消毒机器人
CN106681330A (zh) * 2017-01-25 2017-05-17 北京航空航天大学 基于多传感器数据融合的机器人导航方法及装置
CN207139822U (zh) * 2017-09-12 2018-03-27 北京中油瑞飞信息技术有限责任公司 数据中心巡检机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109375629A (zh) * 2018-12-05 2019-02-22 苏州博众机器人有限公司 一种巡逻车及其导航避障方法
CN111267841A (zh) * 2020-01-22 2020-06-12 深圳国信泰富科技有限公司 一种机器人距离采集系统
CN111267841B (zh) * 2020-01-22 2021-04-13 深圳国信泰富科技有限公司 一种机器人距离采集系统
CN115199116A (zh) * 2022-08-08 2022-10-18 浙江河图科技有限公司 智能搬运机器人
CN115199116B (zh) * 2022-08-08 2023-09-08 浙江河图科技有限公司 智能搬运机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108839060A (zh) 自导航机器人
CN108839061A (zh) 自导航机器人
Safeea et al. On-line collision avoidance for collaborative robot manipulators by adjusting off-line generated paths: An industrial use case
CN104731102B (zh) 一种基于超声波和蓝牙的跟随机器人定位系统
Wolf et al. Gesture-based robot control with variable autonomy from the JPL BioSleeve
Sansanayuth et al. Teleoperation with inverse dynamics control for phantom omni haptic device
Scheggi et al. Cooperative human-robot haptic navigation
EP3989033A1 (en) Improved work scheduling for a robotic lawnmower
SE0303178D0 (sv) A method and a system for programming an industrial robot
Svarny et al. Safe physical HRI: Toward a unified treatment of speed and separation monitoring together with power and force limiting
WO2020018527A1 (en) Systems and methods for optimizing route planning for tight turns for robotic apparatuses
Kumar et al. Robot path pursuit using probabilistic roadmap
US9211644B1 (en) System and method for instructing a device
JP2014188644A (ja) リスク評価装置
CN205343106U (zh) 服务机器人通用基座
CN111045439B (zh) 一种飞行器飞行控制系统
Morato et al. Safe human robot interaction by using exteroceptive sensing based human modeling
Wang et al. Safety strategy in the smart manufacturing system: A human robot collaboration case study
Nuñez et al. A design of an autonomous mobile robot base with omnidirectional wheels and plane-based navigation with Lidar sensor
Zheng et al. Circumnavigation by a mobile robot using bearing measurements
Arias et al. Wide-area haptic guidance: Taking the user by the hand
Mott et al. You have time to explore over here!: Augmented reality for enhanced situation awareness in human-robot collaborative exploration
Kaigom et al. Developing virtual testbeds for intelligent robot manipulators-an erobotics approach
Yazdani et al. Cognition-enabled task interpretation for human-robot teams in a simulation-based search and rescue mission
CN111467520A (zh) 一种智能3d紫外线消杀机及消杀方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181120

RJ01 Rejection of invention patent application after publication