CN112428249A - 一种战场全方位救援机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种战场全方位救援机器人，涉及机器人领域，包括机器人主体，所述机器人主体上四角上设置全方位位移系统，所述机器人主体前端设有连接锁扣组件，所述机器人主体的后端设有定位连接组件，所述连接锁扣组件与定位连接组件互相连接用于加长机器人主体并承载物体，所述机器人主体的两侧面设有对称的机械臂组件用于辅助连接锁扣组件与定位连接组件的对接以及清理障碍物，该机器人可以通过设置的机械臂组件与另外的机器人上的机械臂组件互相锁定配合，将多个机器人互相连接，再将折叠式挡板打开，将伤员放置在多个机器人组成的承重板上，实现在单个机器人体积小巧方便搜寻伤员的同时，又能帮助运输伤员。

Description

一种战场全方位救援机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体为一种战场全方位救援机器人。

背景技术

21世纪的今天，随着地域纠纷、恐怖活动和各种突然事故发生的越来越多，在灾难救援中，救援人员用较短的时间在废墟中寻找幸存者的几率比较小，在这种紧急而危险的情况下，救援机器人可以为救援人员提供有效的帮助，因此开发具有智能的救援机器人是非常具有现实意义的，目前，救援方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，启动较多数量的救援机器人进行搜救，而因为机器人本身需要有在复杂地形中搜救的能力，所以体积不能过大，这就导致其负载能力有限，无法将伤员快速搬运至安全地带，伤亡人数多时，救灾周期较长，往往效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种战场全方位救援机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种战场全方位救援机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上四角上设置全方位位移系统用于帮助机器人主体进行任意方向的移动，所述机器人主体前端设有连接锁扣组件，所述机器人主体的后端设有定位连接组件，所述连接锁扣组件与定位连接组件互相连接用于加长机器人主体并承载物体，所述机器人主体的两侧面设有对称的机械臂组件用于辅助连接锁扣组件与定位连接组件的对接以及清理障碍物。

优选的，所述机器人主体的上端面两侧设有对称的折叠式挡板，所述机器人主体的上端面固定有承重板，所述承重板上开有多处减重孔。

优选的，所述折叠式挡板包括旋转轴套、旋转轴以及挡板，所述旋转轴套为圆柱形且对称的焊接在机器人主体的两侧，所述旋转轴套上设有多处安装槽，所述旋转轴旋转安装在旋转轴套内且位于旋转轴套的圆柱中心位置，所述挡板利用其底部的旋转块套接在旋转轴上且旋转块位于安装槽内。

优选的，所述全方位位移系统包括麦克纳姆轮、从动链轮、链条、主动链轮以及小型电机，所述麦克纳姆轮与从动链轮安装在同一个连接轴上，所述从动链轮通过链条与主动链轮传动连接，所述主动链轮安装在小型电机的输出轴上并通过标记限位块固定。

优选的，所述连接锁扣组件包括对称设置的球头连接杆、连接杆安装座、电动滑块以及电动滑轨，所述球头连接杆固定在连接杆安装座上，所述连接杆安装座焊接在电动滑块的前端面上，所述电动滑块滑动连接于电动滑轨的滑槽内，所述电动滑轨固定在机器人主体上。

优选的，所述定位连接组件包括定位连接板以及定位连接座，所述定位连接板固定在定位连接座内且二者之间的间距大于球头连接杆的球头的直径。

优选的，所述定位连接板内对称的设有腰型孔以及圆孔，所述圆孔与腰型孔连通，所述腰型孔的宽度大于球头连接杆的杆径，所述圆孔的直径大于球头连接杆的球头的直径。

优选的，所述机械臂组件包括搬运机械臂以及防护板，所述搬运机械臂电性连接在机器人主体的两个侧面，所述防护板上下对称的固定在机器人主体的两个侧面上且形成的凹框尺寸大于搬运机械臂的最大外形尺寸。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

该机器人可以通过设置的机械臂组件与另外的机器人上的机械臂组件互相锁定配合，将两个或是多个机器人互相连接，再将折叠式挡板打开，将伤员放置在多个机器人组成的承重板上，实现在单个机器人体积小巧方便搜寻伤员的同时，又能帮助运输伤员。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明内部结构示意图；

图3为本发明剖面图；

图4为图3中A处的放大图；

图5为图2中B处的放大图；

图6为图1中C处的放大图；

图7为图2中D处的放大图；

图8为多个机器人连接后的示意图。

图中：1-机器人主体；

2-全方位位移系统；21-麦克纳姆轮；22-从动链轮；23-链条；24-主动链轮；25-小型电机；26-连接轴；27-标记限位块；

3-连接锁扣组件；31-球头连接杆；32-连接杆安装座；33-电动滑块；34-电动滑轨；

4-定位连接组件；41-定位连接板；411-腰型孔；412-圆孔；

42-定位连接座；

5-折叠式挡板；51-转轴套；52-旋转轴；53-挡板；54-旋转块；55-安装槽；

6-承重板；

7-机械臂组件；71-搬运机械臂；72-防护板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图8，本发明提供一种技术方案：一种战场全方位救援机器人，包括机器人主体1，所述机器人主体1上四角上设置全方位位移系统2用于帮助机器人主体1进行任意方向的移动，所述机器人主体1前端设有连接锁扣组件3，所述机器人主体1的后端设有定位连接组件4，所述连接锁扣组件3与定位连接组件4互相连接用于加长机器人主体1并承载物体，所述机器人主体1的两侧面设有对称的机械臂组件7用于辅助连接锁扣组件3与定位连接组件4的对接以及清理障碍物。

在本实施例中，所述机器人主体1的上端面两侧设有对称的折叠式挡板5，所述机器人主体1的上端面固定有承重板6，所述承重板6上开有多处减重孔，帮助减轻机器人自身重量，延长其工作时间。

在本实施例中，所述折叠式挡板5包括旋转轴套51、旋转轴52以及挡板53，所述旋转轴套51为圆柱形且对称的焊接在机器人主体1的两侧，所述旋转轴套51上设有多处安装槽55，所述旋转轴52旋转安装在旋转轴套51内且位于旋转轴套51的圆柱中心位置，所述挡板53利用其底部的旋转块54套接在旋转轴52上且旋转块54位于安装槽55内，可在承重板6上安置伤员时提供保护，防止伤员在路况复杂时意外滚落。

在本实施例中，所述全方位位移系统2包括麦克纳姆轮21、从动链轮22、链条23、主动链轮24以及小型电机25，所述麦克纳姆轮21与从动链轮22安装在同一个连接轴26上，所述从动链轮22通过链条23与主动链轮24传动连接，所述主动链轮24安装在小型电机25的输出轴上并通过标记限位块27固定，通过设置对角安装方向相同的麦克纳姆轮21且每个麦克纳姆轮21都设有单独的小型电机25用以驱动，再用标记限位块27将相同安装方向的麦克纳姆轮21加以区分，实现机器人在任意方向上的行驶，保证机器人在狭窄路况下的灵活性，小型电机25的型号采用RoboMaster M3508直流无刷减速电机，此型号为是专为中小型移动平台和机器人等量身打造的高性能伺服电机。

在本实施例中，所述连接锁扣组件3包括对称设置的球头连接杆31、连接杆安装座32、电动滑块33以及电动滑轨34，所述球头连接杆31固定在连接杆安装座32上，所述连接杆安装座32焊接在电动滑块33的前端面上，所述电动滑块33滑动连接于电动滑轨34的滑槽内，所述电动滑轨34固定在机器人主体1上，通过设置可用于快速安装定位的球头连接杆31帮助实现多个机器人的快速对接并互相连接，实现搬运伤员的目的。

在本实施例中，所述定位连接组件4包括定位连接板41以及定位连接座42，所述定位连接板41固定在定位连接座42内且二者之间的间距大于球头连接杆31的球头的直径。

在本实施例中，所述定位连接板41内对称的设有腰型孔411以及圆孔412，所述圆孔412与腰型孔411连通，所述腰型孔411的宽度大于球头连接杆31的杆径，所述圆孔412的直径大于球头连接杆31的球头的直径，方便球头连接杆31的球头穿过圆孔412然后球头连接杆31的直杆可以沿腰型孔411下滑，很方便的连接多个机器人。

在本实施例中，所述机械臂组件7包括搬运机械臂71以及防护板72，所述搬运机械臂71电性连接在机器人主体1的两个侧面，所述防护板72上下对称的固定在机器人主体1的两个侧面上且形成的凹框尺寸大于搬运机械臂71的最大外形尺寸，搬运机械臂71不使用时是收在凹框内的，使用时可以实现清理机器人较为难以翻越的障碍物，还能在两个机器人需要连接时在搬运机械臂71的互相牵拉下在较复杂的地形下实现连接。

工作原理：使用时由操作者控制整个机器人进入较为危险并且环境复杂的战场进行搜救，在机器人遇到复杂路况的情况时可以操控全方位位移系统2上麦克纳姆轮21，利用每个轮子上单独的小型电机25实现平移转向辅助机器人进行转弯、变向等操作，帮助机器人在复杂路况继续作业，在遇到一些障碍物时，操控搬运机械臂71清理机器人难以翻越的障碍物，在搜寻到伤员时，将多个机器人首尾相连，将后一个机器人的球头连接杆31的球头穿过前一个机器人的定位连接板41上的圆孔412，再启动电动滑块33带动连接杆安装座32以及球头连接杆31沿腰形孔411下滑，因为球头连接杆31的球头无法穿过腰形孔411，所以前后两个机器人就会互相连接在一起，若是路况较为复杂，可在两个或多个机器人的搬运机械臂71的互相牵拉下实现连接，在将伤员放到多个机器人连接组成的称重板6上后，将挡板53利用旋转轴52立起，为伤员提供防护，保证伤员不会因为路况复杂而滚落。

基于上述，该机器人可以通过设置的机械臂组件与另外的机器人上的机械臂组件互相锁定配合，将两个或是多个机器人互相连接，再将折叠式挡板打开，将伤员放置在多个机器人组成的承重板上，实现在单个机器人体积小巧方便搜寻伤员的同时，又能帮助运输伤员。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (8)

1.一种战场全方位救援机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于：所述机器人主体(1)上四角上设置全方位位移系统(2)用于帮助机器人主体(1)进行任意方向的移动，所述机器人主体(1)前端设有连接锁扣组件(3)，所述机器人主体(1)的后端设有定位连接组件(4)，所述连接锁扣组件(3)与定位连接组件(4)互相连接用于加长机器人主体(1)并承载物体，所述机器人主体(1)的两侧面设有对称的机械臂组件(7)用于辅助连接锁扣组件(3)与定位连接组件(4)的对接以及清理障碍物。

2.根据权利要求1所述的一种战场全方位救援机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)的上端面两侧设有对称的折叠式挡板(5)，所述机器人主体(1)的上端面固定有承重板(6)，所述承重板(6)上开有多处减重孔。

3.根据权利要求2所述的一种战场全方位救援机器人，其特征在于：所述折叠式挡板(5)包括旋转轴套(51)、旋转轴(52)以及挡板(53)，所述旋转轴套(51)为圆柱形且对称的焊接在机器人主体(1)的两侧，所述旋转轴套(51)上设有多处安装槽(55)，所述旋转轴(52)旋转安装在旋转轴套(51)内且位于旋转轴套(51)的圆柱中心位置，所述挡板(53)利用其底部的旋转块(54)套接在旋转轴(52)上且旋转块(54)位于安装槽(55)内。

4.根据权利要求1所述的一种战场全方位救援机器人，其特征在于：所述全方位位移系统(2)包括麦克纳姆轮(21)、从动链轮(22)、链条(23)、主动链轮(24)以及小型电机(25)，所述麦克纳姆轮(21)与从动链轮(22)安装在同一个连接轴(26)上，所述从动链轮(22)通过链条(23)与主动链轮(24)传动连接，所述主动链轮(24)安装在小型电机(25)的输出轴上并通过标记限位块(27)固定。

5.根据权利要求1所述的一种战场全方位救援机器人，其特征在于：所述连接锁扣组件(3)包括对称设置的球头连接杆(31)、连接杆安装座(32)、电动滑块(33)以及电动滑轨(34)，所述球头连接杆(31)固定在连接杆安装座(32)上，所述连接杆安装座(32)焊接在电动滑块(33)的前端面上，所述电动滑块(33)滑动连接于电动滑轨(34)的滑槽内，所述电动滑轨(34)固定在机器人主体(1)上。

6.根据权利要求1或5所述的一种战场全方位救援机器人，其特征在于：所述定位连接组件(4)包括定位连接板(41)以及定位连接座(42)，所述定位连接板(41)固定在定位连接座(42)内且二者之间的间距大于球头连接杆(31)的球头的直径。

7.根据权利要求6所述的一种战场全方位救援机器人，其特征在于：所述定位连接板(41)内对称的设有腰型孔(411)以及圆孔(412)，所述圆孔(412)与腰型孔(411)连通，所述腰型孔(411)的宽度大于球头连接杆(31)的杆径，所述圆孔(412)的直径大于球头连接杆(31)的球头的直径。

8.根据权利要求1所述的一种战场全方位救援机器人，其特征在于：所述机械臂组件(7)包括搬运机械臂(71)以及防护板(72)，所述搬运机械臂(71)电性连接在机器人主体(1)的两个侧面，所述防护板(72)上下对称的固定在机器人主体(1)的两个侧面上且形成的凹框尺寸大于搬运机械臂(71)的最大外形尺寸。

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