CN213262662U - 一种新型履带式救援机器人 - Google Patents
一种新型履带式救援机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN213262662U CN213262662U CN202022449800.5U CN202022449800U CN213262662U CN 213262662 U CN213262662 U CN 213262662U CN 202022449800 U CN202022449800 U CN 202022449800U CN 213262662 U CN213262662 U CN 213262662U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- crawler
- wheel
- driving
- frame
- rescue robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种新型履带式救援机器人，包括车架，车架上转动设置有前套筒和后套筒，各套筒上同步转动安装有驱动轮，同一侧前后设置的两个驱动轮之间设置有主履带，车架上还设置有驱动套筒转动的主驱动电机；各套筒的端部均同步转动设置有摆臂；车架上还设置有驱动摆臂转动的辅助驱动电机。主驱动电机能够驱动主履带运动以及摆臂的摆动，摆臂的设置，可以使救援机器人适用于复杂地形，例如爬坡、翻越障碍物、上下楼梯等，而且增加了辅助驱动电机，双驱动增强了救援机器人的动力，在面对地震、泥石流后建筑内也可以正常移动，环境适用性强而且使用方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及救援机器人领域，具体涉及一种新型履带式救援机器人。
背景技术
目前救援机器人已经逐渐地投入救援工作中，最常见的就是履带式机器人。但是现有的救援机器人只依靠履带的动力在一些特殊场合，例如地震、泥石流等环境中，很容易出现动力不足而导致无法移动的问题。而且，也不能完成复杂地形越过障碍物或者上下楼等动作，使用不方便。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种新型履带式救援机器人，以解决现有技术中存在的环境适用性差、使用不方便的问题。
为实现上述目的，本实用新型的一种新型履带式救援机器人采用如下技术方案：一种新型履带式救援机器人，包括车架，车架上转动设置有前套筒和后套筒，各套筒上同步转动安装有驱动轮，同一侧前后设置的两个驱动轮之间设置有主履带，车架上还设置有驱动套筒转动的主驱动电机；各套筒的端部均同步转动设置有摆臂；车架上还设置有驱动摆臂转动的辅助驱动电机。
各摆臂均包括同步转动安装于相应套筒上的第一履带轮，相应套筒上转动设置于摆臂支架，摆臂支架远离相应套筒的端部转动设置有第二履带轮，第一履带轮与第二履带轮之间设置有副履带，摆臂支架与第一履带轮之间压紧配合以实现第一履带轮和摆臂支架同步转动。
所述车架上于各套筒中均转动安装有轮轴，各轮轴伸出摆臂的端部均设置有连接板，各连接板与相应摆臂的摆臂支架连接，辅助驱动电机用于驱动相应轮轴转动，作为摆臂转动的辅助动力。
各套筒上传动安装有第一传动轮，主驱动电机的电机轴上设置有第二传动轮，第一传动轮和第二传动之间设置有传动带或传动链。
所述车架上可拆连接有模块化救援箱。
本实用新型的有益效果：主驱动电机能够驱动主履带运动以及摆臂的摆动，摆臂的设置，可以使救援机器人适用于复杂地形，例如爬坡、翻越障碍物、上下楼梯等，而且增加了辅助驱动电机，双驱动增强了救援机器人的动力，在面对地震、泥石流后建筑内也可以正常移动，环境适用性强而且使用方便。
附图说明
图1是本实用新型的一种新型履带式救援机器人的一个实施例的结构示意图；
图2是图1中救援机器人的内部结构示意图；
图3是摆臂与套筒之间的安装结构示意图。
具体实施方式
本实用新型的一种新型履带式救援机器人的实施例，如图1-图3所示，包括车架1，车架1上通过轴承转动设置有前套筒和后套筒，各套筒14上同步转动安装有驱动轮15。套筒的外侧面上设置有限位平面，驱动轮的安装孔内壁上设置有与限位平面周向止转限位配合的挡止平面。本实施例中套筒14的数量为四个，两个前套筒，两个后套筒。同一侧前后设置的两个驱动轮之间设置有主履带3。车架上还设置有驱动套筒转动的主驱动电机4。各套筒14上同过平键传动安装有第一传动轮13，主驱动电机4的电机轴上设置有第二传动轮5，第一传动轮和第二传动之间设置有传动带6。主驱动电机的数量为两个，分别用于带动后方两个套筒。
各套筒的端部均同步转动设置有摆臂7，车架上还设置有驱动摆臂转动的辅助驱动电机11。各摆臂均包括同步转动安装于相应套筒14上的第一履带轮18，第一履带轮的安装方式与驱动轮的安装方式一样。相应套筒上转动设置于摆臂支架，摆臂支架远离相应套筒的端部转动设置有第二履带轮19，第一履带轮与第二履带轮之间设置有副履带10，摆臂支架与第一履带轮之间压紧配合以实现第一履带轮和摆臂支架同步转动。本实施例中摆臂直接包括第一安装板16和第二安装板17，第一安装板16通过轴承转动安装于相应套筒14上，第一安装板与第一履带轮之间设置有第一垫片20，第二安装板17与第二履带轮之间设置有第二垫片22，第一安装板16和第二安装板17之间通过螺栓连接在一起。
车架上于各套筒中均转动安装有轮轴12，各轮轴伸出摆臂的端部均设置有连接板21，各连接板21与相应摆臂的第二安装板17通过螺钉连接，辅助驱动电机11用于驱动相应轮轴转动，作为摆臂转动的辅助动力。本实施例中轮轴的数量为四个与各套筒一一对应安装。辅助驱动电机的数量为两个，分别而用于驱动两个前方的轮轴和两个后方的轮轴转动。车架上可拆连接有模块化救援箱2，模块化的救援箱可以通过螺钉连接在车架上，可以为不同灾情选择不同的设备。车架采用多块板通过螺钉拼装而成，成本低，易于组装和拆卸。
在本实用新型的其他实施例中，主驱动电机的数量也可以为四个，与各套筒一一对应，并分别带动各套筒转动；第一传动轮和第二传动轮也可以为链轮，此时传动带由传动链代替。
Claims (5)
1.一种新型履带式救援机器人，包括车架，车架上转动设置有前套筒和后套筒，各套筒上同步转动安装有驱动轮，同一侧前后设置的两个驱动轮之间设置有主履带，车架上还设置有驱动套筒转动的主驱动电机；其特征在于：各套筒的端部均同步转动设置有摆臂；车架上还设置有驱动摆臂转动的辅助驱动电机。
2.根据权利要求1所述的新型履带式救援机器人，其特征在于：各摆臂均包括同步转动安装于相应套筒上的第一履带轮，相应套筒上转动设置于摆臂支架，摆臂支架远离相应套筒的端部转动设置有第二履带轮，第一履带轮与第二履带轮之间设置有副履带，摆臂支架与第一履带轮之间压紧配合以实现第一履带轮和摆臂支架同步转动。
3.根据权利要求2所述的新型履带式救援机器人，其特征在于：所述车架上于各套筒中均转动安装有轮轴，各轮轴伸出摆臂的端部均设置有连接板，各连接板与相应摆臂的摆臂支架连接，辅助驱动电机用于驱动相应轮轴转动，作为摆臂转动的辅助动力。
4.根据权利要求1所述的新型履带式救援机器人，其特征在于：各套筒上传动安装有第一传动轮，主驱动电机的电机轴上设置有第二传动轮，第一传动轮和第二传动之间设置有传动带或传动链。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的新型履带式救援机器人，其特征在于：所述车架上可拆连接有模块化救援箱。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022449800.5U CN213262662U (zh) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 一种新型履带式救援机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022449800.5U CN213262662U (zh) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 一种新型履带式救援机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213262662U true CN213262662U (zh) | 2021-05-25 |
Family
ID=75951883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202022449800.5U Expired - Fee Related CN213262662U (zh) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 一种新型履带式救援机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213262662U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113682096A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-11-23 | 中关村军民科技协同创新孵化中心(北京)有限公司 | 用于生化环境的履带式机器人 |
| CN114104134A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-03-01 | 贵州大学 | 一种面向复杂环境的新型移动视觉机器人 |
-
2020
- 2020-10-29 CN CN202022449800.5U patent/CN213262662U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113682096A (zh) * | 2021-08-16 | 2021-11-23 | 中关村军民科技协同创新孵化中心(北京)有限公司 | 用于生化环境的履带式机器人 |
| CN113682096B (zh) * | 2021-08-16 | 2023-09-12 | 中关村军民科技协同创新孵化中心(北京)有限公司 | 用于生化环境的履带式机器人 |
| CN114104134A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-03-01 | 贵州大学 | 一种面向复杂环境的新型移动视觉机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN213262662U (zh) | 一种新型履带式救援机器人 | |
| CN104802868B (zh) | 一种多功能便携式移动平台 | |
| CN201261023Y (zh) | 履带式风管清洁机器人 | |
| CN107600214A (zh) | 一种适用于变曲率壁面移动的爬壁作业机器人 | |
| CN210734339U (zh) | 一种爬壁机器人 | |
| CN102351018A (zh) | 一种四足机器人腿部关节 | |
| CN207292192U (zh) | 变形多轮式全地形机器人行走机构 | |
| CN201343743Y (zh) | 一种平地机驱动桥与平衡箱支承联接装置 | |
| CN210882383U (zh) | 一种轮腿混合式机器人 | |
| CN201566714U (zh) | 轮履式越障机构 | |
| CN211366724U (zh) | 一种轮胎行走总成 | |
| CN112744305B (zh) | 一种履带机器人翻转臂 | |
| CN201566717U (zh) | 步行式管道机器人 | |
| CN214524130U (zh) | 高层建筑全方位自适应爬楼梯运输机器人 | |
| CN212332766U (zh) | 一种桅柱式高空作业平台用底盘 | |
| CN205273578U (zh) | 轮组翻转机构 | |
| CN210680967U (zh) | 一种越障机器人平台副履带传动装置 | |
| CN210680974U (zh) | 一种爬壁机器人 | |
| CN111301057B (zh) | 一种带辅助支撑的行走转向轮结构 | |
| CN107933723B (zh) | 一种多功能越障机器人 | |
| CN110497972A (zh) | 单自由度轮/履形态可重构行走机构 | |
| CN204565523U (zh) | 一种下支座架旋转焊接工装 | |
| CN219467833U (zh) | 一种自适应差速器模组 | |
| CN217515264U (zh) | 前后双摆臂爬楼梯越障式履带机器人底盘 | |
| CN215944717U (zh) | 一种全地形机器人底盘 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210525 Termination date: 20211029 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |