CN111217096A - 吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置 - Google Patents

吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111217096A
CN111217096A CN201811420528.9A CN201811420528A CN111217096A CN 111217096 A CN111217096 A CN 111217096A CN 201811420528 A CN201811420528 A CN 201811420528A CN 111217096 A CN111217096 A CN 111217096A
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
information
station
station object
hanger
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811420528.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111217096B (zh
Inventor
冯天一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alibaba Group Holding Ltd
Original Assignee
Alibaba Group Holding Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alibaba Group Holding Ltd filed Critical Alibaba Group Holding Ltd
Priority to CN201811420528.9A priority Critical patent/CN111217096B/zh
Publication of CN111217096A publication Critical patent/CN111217096A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111217096B publication Critical patent/CN111217096B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G35/06—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising a load-carrier moving along a path, e.g. a closed path, and adapted to be engaged by any one of a series of traction elements spaced along the path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisions for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
    • G06K17/0029—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisions for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device the arrangement being specially adapted for wireless interrogation of grouped or bundled articles tagged with wireless record carriers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T13/00—Animation
    • G06T13/20—3D [Three Dimensional] animation
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置，该方法包括：在预置的三维空间场景中绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象；从吊挂系统的控制服务器拉取当前周期内的吊挂件运行事件信息；根据所述运行事件信息中的站点对象标识、关联的轨道对应的轨道路线标识，确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息，并确定指令类型，以及所述当前站点对象以及所述下一站点对象相对于该目标轨道路线的位置描述信息，生成指令信息。通过本申请实施例，能够实现对吊挂系统的运作指令的数字化描述。

Description

吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置
技术领域
本申请涉及吊挂运行状态模拟演示技术领域，特别是涉及吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置。
背景技术
悬挂输送机是一种常用的连续输送设备，广泛应用于连续地在工厂内输送各种成件物品、装在容器或包内的散装物料，也可在各个工业部门的流水线中用来在各工序间输送工件，完成各种工艺过程，实现输送和工艺作业的综合机械化。其结构主要由牵引链条、滑架、吊具、架空轨道、驱动装置、张紧装置各安全装置等组成。
在实际应用过程中，有些工厂等场景中可能需要在前端部署数据大屏，并通过数据大屏来实时展示工厂吊挂系统的运行状态及运动轨迹。但是，在现有技术中，尚不存在直接适用于该项目需求的前端实现方案。
因此，如何通过演示设备来实时模拟展示工厂吊挂系统的运行状态及运动轨迹，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。
发明内容
本申请提供了吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置，能够实现对吊挂系统的运作指令的数字化描述，进而通过演示设备来实时模拟展示工厂吊挂系统的运行状态及运动轨迹。
本申请提供了如下方案：
一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法，包括：
在预置的三维空间场景中绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，确定站点对象的标识，所属轨道路线的标识，以及站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息；
从吊挂系统的控制服务器获取吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识；
根据所述运行事件信息中的站点对象标识、关联的轨道对应的轨道路线标识，确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息；
根据所述操作类型信息确定指令类型，并根据所述当前站点对象以及所述下一站点对象所同属的目标轨道路线，确定所述当前站点对象以及所述下一站点对象相对于该目标轨道路线的位置描述信息；
生成指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识，以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法，包括：
接收信息拉取请求；
返回当前拉取周期内产生的吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括：待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识，以便根据所述事件信息生成对所述吊挂件对应三维模型的指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制装置，包括：
初始化单元，用于在预置的三维空间场景中绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，确定站点对象的标识，所属轨道路线的标识，以及站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息；
事件信息获取单元，用于从吊挂系统的控制服务器获取吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识；
操作信息确定单元，用于根据所述运行事件信息中的站点对象标识、关联的轨道对应的轨道路线标识，确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息；
指令信息确定单元，用于根据所述操作类型信息确定指令类型，并根据所述站点对象以及所述下一站点对象所同属的目标轨道路线，确定所述站点对象以及所述下一站点对象的位置描述信息；
指令信息生成单元，用于根据所述运行事件信息生成指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识，以及当前站点对象、下一站点对象的位置描述信息。
一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制装置，包括：
请求接收单元，用于接收信息拉取请求；
事件信息返回单元，用于返回当前拉取周期内产生的吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括：待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识，以便根据所述事件信息生成对所述吊挂件对应三维模型的指令信息，所述指令信息中包括指令类型、目标轨道标识以及当前站点对象、下一站点对象的位置描述信息。
一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
在预置的三维空间场景中绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，确定站点对象的标识，所属轨道路线的标识，以及站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息；
从吊挂系统的控制服务器获取吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识；
根据所述运行事件信息中的站点对象标识、关联的轨道对应的轨道路线标识，确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息；
根据所述操作类型信息确定指令类型，并根据所述站点对象以及所述下一站点对象所同属的目标轨道路线，确定所述站点对象以及所述下一站点对象的位置描述信息；
生成指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识，以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
接收信息拉取请求；
返回当前拉取周期内产生的吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括：待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识，以便根据所述事件信息生成对所述吊挂件对应三维模型的指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：
通过本申请实施例，通过预先绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，确定所述站点对象的标识，所属轨道路线的标识，以及站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息，实现对模拟系统的初始化。之后，具体在进行模拟时，可以从吊挂系统的控制服务器获取当前周期内的吊挂件运行事件信息，然后，根据所述运行事件信息，确定当前站点对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息，并根据该操作类型确定指令类型，并确定出目标轨道标识，以及当前站点对象以及所述下一站点对象相对于该目标轨道路线的位置描述信息，进而生成具体的指令信息，以此实现对吊挂系统中指令控制的模拟，从而实现对吊挂的运作指令的数字化描述，使其成为可被存储执行的数据载体，利于web端与服务端间通信。
当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的吊挂系统的轨道路线示意图；
图2是本申请实施例提供的另一吊挂系统的轨道路线示意图；
图3是本申请实施例提供的系统架构的示意图；
图4是本申请实施例提供的第一方法的流程图；
图5是本申请实施例提供的第二方法的流程图；
图6是本申请实施例提供的第一装置的示意图；
图7是本申请实施例提供的第二装置的示意图；
图8是本申请实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了便于理解，下面首先对工厂等实际的应用场景中的吊挂系统进行简单的介绍。其中，在一个吊挂系统中首先可以包括至少一条架空轨道，轨道上可以部署多个与具体的工作站点(执行具体的加工制作等操作的工作台等)对应的上下线转化口，工作站点可以部署在架空轨道沿线上，具体的吊挂件(例如，服装生产工厂中的服装原材料、半成品等)可以从其中一个工作站点A处“上线”，通过所述轨道输送至另一个工作站点B，从该工作站点B对应的转化口处“下线”，在该工作站点B处被执行具体的加工处理等操作。其中，在从一个工作站点A到工作站点B的过程中，还可能会途径其他的工作站点。另外，为了适应比较复杂的场景，架空轨道可能会有多条，不同的轨道之间还可能存在交叉，以此实现不同轨道之间的通路，或者，实现从某工作站点到另一工作站点的就近路线，等等。因此，在吊挂件从工作站点A到工作站点B的过程中，还可能会在多条轨道之间进行切换。
例如，假设某工厂中的轨道路线部署情况如图1所示，其中包括多条横向的轨道，以及多条纵向的轨道，为了便于形成回路，每条轨道都可以设计为环形。其中，具体的工作站点100通常可以分布在横向轨道的沿线附近。纵向的轨道则可以用于为不同的横向轨道之间提供通路，或者，提供就近的路线。另外，对于不同轨道之间的交叉点，也可以称为一个轨道切换站点，这种站点可能具备切换轨道的能力，也可能不具备，对于具备切换能力的轨道切换站点，则可以实现从一条轨道向另一条轨道的切换。为了实现自动控制，可以为具体需要输送的吊挂件配备RFID等近距离通信芯片，并在各个具体的工作站点或者轨道切换站点处设置RFID读卡器，以及相关的控制器。在具体需要将一个吊挂件从一个工作站点A输送至工作站点B时，可以由相关的服务器为其计算具体的输送路径，包括需要途径哪些站点，从哪个站点变轨，从哪个站点下线等等，并向对应站点的控制器发送相应的通知消息，将具体吊挂件的RFID以及需要对应站点执行的动作，通知给对应站点的控制器。这样，在吊挂件上线后，途经的各个站点便可以通过RFID读卡去读取吊挂件的RFID，然后根据预先接收到的通知消息，执行对应的操作即可。
例如，如图1所示，需要将一个吊挂件从工作站点A输送至工作站点B，则服务器规划的输送路线可以是：A→C→D→E→F→B，也即，中途要经过C、D、E、F这样几个站点。其中，具体的吊挂件从站点A处上线到轨道101上，在站点C、D处继续在原轨道101上向前运行即可，在站点E、F处分别进行一次变轨，在站点E处从轨道101切换到轨道102，在站点F处从轨道102切换到轨道103，最后沿着轨道103将该吊挂件运送至站点B处进行下线。
本申请实施例的目的就是要模拟上述吊挂件在架空轨道上的运行状态。其中，关于具体的轨道、吊挂件的三维模型的创建可以采用现有技术中的方法来实现，但是，在进行运行状态模拟的过程中，如何实现指令系统的模拟，用来实现前端web页面实时跟踪模拟工厂实时运作状况，是需要解决的问题。
针对该问题，本申请实施例提供了相应的解决方案。在该方案中，首先可以根据工厂等目标场所中轨道的实际部署情况，绘制出相应的轨道路线(具体的位置、比例等可以与真实场景中相同，但是这里绘制的轨道路线可以是隐藏的，也即，实际在数据大屏中不会显示出该轨道路线，而仅显示出预先生成的三维轨道模型即可)，并且可以根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，其中包括具体的工作站点、轨道切换站点等等。另外，还可以确定出具体的站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息。其中，这里为位置描述信息可以有多种实现方式，例如，在其中一种方式下，对于每一条轨道路线，可以定义一维坐标轴，例如，名为alpha轴，该轴使用进度值来描述一条轨道，如0％表示轨道的起始点。相应的，可以记录下各个站点在所属轨道上的进度值。也就是说，可以预先构造一“站点词典”，也即，站点信息库，其中记录的信息可以包括：
站点ID，站点所属轨道的ID，站点类型(工作站点，或者具有轨道切换能力的轨道切换站点)，站点位置在所属轨道上的进度值。
这样，具体在需要模拟吊挂件沿轨道平滑运行过程时，首先可以将吊挂件的运行过程切分成多个运行动作组成的动作序列，使得每个运行动作是从一个站点运行至相邻的另一个站点，并且这两个站点位于同一轨道上。例如，在前述图1所示的例子中，某吊挂件从工作站点A输送至工作站点B的过程中，可以将其运行动作切分为A→C，C→D，D→E，E→F，F→B这样五个运行动作。这样，可以以这种动作序列中的每个动作为单位，来模拟吊挂件在轨道上的运行状态，多个动作连接在一起则可以形成一个完整且连续的运行过程。
这种通过一维坐标轴的方式来表达一个站点在所属轨道路线上的位置的方式，可以更好地模拟吊挂件在轨道路线上的运行状态。例如，对于某一动作，只需要指定是在哪条轨道路线上，从哪一进度值行进至哪一进度值，即可根据预先绘制的该轨道路线的线路图，模拟该吊挂件在该轨道路线上的连续运行状态。但是，如果直接用各个站点的三维坐标来表达各自的位置，那么相当于只知晓一个动作的起始点以及结束点，而无法准确获知具体如何从该起始点到该结束点，更无法准确模拟实际的运行状态。
具体在模拟一个运行动作时，首先可以确定出该动作中吊挂件在轨道上运行的起始站点以及结束站点，然后，可以确定出该起始站点与结束站点共同所属的轨道，并且，可以通过查询前述建立的“站点词典”，确定出起始站点以及结束站点在该轨道上的位置描述信息，例如，前述alpha值，也即，在长度方向上的进度值。之后，便可以确定出各帧动画中用于模拟所述目标吊挂件的吊挂件模型在所述三维空间场景中的位置信息，然后，根据该位置信息将具体的吊挂件模型绘制在三维空间场景中的对应位置处，即可生成一帧图像，然后将各帧图像进行播放即可生成动画。其中，具体在通过前述alpha值来描述具体站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息时，可以首先根据该两点之间的进度值差值，以及该轨道的总长度，确定出当前的运行动作需要运行的总长度。再根据吊挂件在轨道上的运行速度，便可以计算出执行该运行动作所需的总时间长度。然后，再根据具体进行页面展示时的帧率(例如，60帧/秒)，则可以计算出执行本次动作的总帧数。最后，再根据所述起始站点的alpha值，计算吊挂本帧应移动到的轨道alpha值，再将alpha值映射计算回空间三维坐标(X,Y,Z)，然后执行本帧动画(也即，具体的吊挂件模型移动到该位置)，下一帧以此类推，这样便可以模拟出吊挂件在当前动作下对应的运行状态。另外，如果需要在某站点出执行上线或下线的动作，则可以通过触发预置动画的方式来实现。
另外，由于在实际场所的吊挂系统中输送具体吊挂件的过程中，每个站点处的站点控制器是根据控制服务器的控制指令执行相应的操作，例如，在当前轨道继续向前移动当前吊挂件，或者，执行变轨操作，将当前吊挂件切换到目标轨道上，再在目标轨道上继续向前移动，等等。为了能够模拟上述具体吊挂系统中的控制指令，本申请实施例首先可以对指令格式进行定义：
type://指令类型：枚举值【移动吊挂件or切换轨道】；
hangingId://吊挂id；
trackId://当前吊挂所在轨道id；
trackPosId://若type类型为移动吊挂件，则该字段存在，表述目标位置id；
targetTrackId://若type为切换轨道，则该字段存在，表述目标轨道id；
targetTrackPosId://若type为切换轨道，则该字段存在，描述目标轨道上目标位置id。
也就是说，具体到每个站点处的动作指令，可以包括“移动吊挂件”以及“切换轨道”这样两种类型。具体的指令控制过程，就可以是通过从服务器(吊挂系统的控制服务器)拉取相关的吊挂件运行事件，然后通过对事件信息进行分析转化，生成具体的动作指令，并推入(Push)到一个先入先出的指令队列中。后续具体在对指令进行执行时，可以从指令队列中逐个取出(Pop)具体的指令信息，然后按照具体的关联的站点标识，站点关联的轨道相关信息、站点的位置信息等执行对应的操作即可。
其中，具体从服务器拉取到的事件信息中可以包括吊挂件标识，所经过的站点标识，所关联的轨道标识。这里所述的关联的轨道标识，根据具体的在该站点执行的操作的不同，可以有不同的表示方式。例如，如果是在该站点处对具体的吊挂件执行“向前移动吊挂件”的操作，则具体提供的是该站点当前所属的轨道的标识。而如果该站点处执行的是切换轨道的操作，则具体提供的是切换前的轨道标识，以及切换到的目标轨道的标识等信息。因此，从服务器所返回的轨道标识信息的具体表达方式，就可以确定出对应站点对对应吊挂件执行的操作类型。进而，就可以根据该操作类型生成对应类型的指令信息。另外，该指令信息中还需要包括站点的位置描述信息，具体的，这种位置描述信息就可以是通过轨道标识以及所述进度值来表示。并且，对于不同操作类型而言，具体的位置描述信息确定方式也可以不同，对于“向前移动吊挂件”的操作类型，直接以该当前站点在所属轨道上的进度值来表示即可。而如果是“切换轨道”的操作类型，则可以以站点在需要切换到的目标轨道上的进度值来表示。总之，每条动作指令中包含的字段可以包括：
站点ID，轨道ID，当前站点、目标站点在轨道上的进度值。
其中，如果是移动吊挂件类型的指令，则具体的字段可以包括：
站点ID，当前所属轨道的轨道ID(trackId)，当前站点、目标站点在当前所属轨道上的进度值(trackPosId)。
如果是切换轨道类型的指令，则具体的字段可以包括：
站点ID，需切换到的目标轨道的轨道ID(targetTrackId)，当前站点、目标站点在所述目标轨道上的进度值(targetTrackPosId)。
另外，如果某站点处触发上轨道、下轨道、加工中等操作，则还可以在动作指令中包括具体的动作触发指令。再者，在具体实现时，具体的动作指令中还可以包括站点类型字段，具体的站点类型可以包括各种工种对应的工作站点，或者切换轨道站点，等等。该站点类型信息可以用于前端界面的渲染等处理操作。
这样，通过上述具体的对指令格式，以及具体的指定信息生成方式，便可以实现对吊挂系统的运作指令的数字化描述，并使其成为可被存储执行的数据载体，利于web端与服务端间通信。
需要说明的是，上述图1中所示例子中的轨道路线示意图仅用于距离介绍，在实际应用中，根据具体应用场景的不同，具体的轨道路线可以有多种不同的布局方式。例如，在“新零售”服务模式下的门店或者仓库中，需要根据用户的订单情况进行拣货，并进行打包，之后再交给具体的配送员配送至用户指定的收货地址。其中，拣货区与打包区之间的距离可能比较远，因此，同样可以采用吊挂系统，将拣货结果输送至打包区进行打包。另外，拣货区可能会根据具体商品对象类型的不同，分为多个子区域，例如，水果区域，蔬菜区域，海鲜区域，等等。打包区也可能分为多个子区域，用于进行并行的打包操作。但是，同一个订单或者配送批次中可以包括多个不同类型的商品对象，分别位于不同的拣货子区域，因此，需要拆分成多个拣货任务，分配到各个不同拣货子区域的拣货员。在进行打包时，又需要将多个拣货任务的拣货结果合流到同一个打包子区域进行打包。为了适应上述需求，可以将具体的轨道设计为如图2所示，其中包括一条环形主线，多条第一支线，分别能够与主环线接驳，并延伸至各个拣货子区域；另外还包括多条第二支线，同样分别与主环线接驳，并延伸至各个不同的打包子区域。从而使得每个拣货子区域与打包子区域之间都具有通路。此时，各个拣货子区域，打包子区域都可以看作是具体的工作站点，各条支线与主环线之间的接驳点，都可以看作是具体的轨道切换站点。每个站点处都可以部署相应的RFID读卡器，用于发现具体的吊挂件，并上报相应的信息。后台的控制服务器来进行拣货任务的拆分，以及拣货结果的合流等，从而为具体的吊挂件分配具体的行进路线，例如，某吊挂件从第一支线1，经主环线行径至第二支线2，以便将该吊挂件输送至对应的打包子区域。然后，根据具体的行进路线生成控制指令，向各个具体的站点处的控制器发送相应的控制指令，相应的站点处的控制器便可以通过RFID读卡器识别具体的吊挂件，并按照所述服务器下发的控制指令执行具体的控制操作，并且可以将具体读取到的吊挂件的RFID信息上报给服务器，使得服务器获知具体的各个吊挂件分别行进到了哪些站点处。相应的，这些信息也可以提供给前端的数据大屏设备，数据大屏设备便可以据此进行相应的指令控制，并通过Web页面对具体吊挂件的运行状态进行三维场景下的模拟展示。
其中，具体实现时，从系统架构角度而言，如图3所示，可以包括目标场所中的吊挂输送设备及其控制服务器，以及前端数据大屏等演示设备，其中，所述控制服务器主要用于对吊挂系统中具体吊挂件进行调度，向具体吊挂输送设备各站点处的控制器发送相应的控制指令，相应的，控制器可以通过站点处的RFID等设备发现具体的吊挂件，并根据控制指令执行对应的处理，并上报具体处理的吊挂件的标识信息，服务器进行记录。前端数据大屏等演示设备则可以通过上述服务器拉取具体吊挂件的运行事件信息，并生成具体运行过程中的指令的数据化描述，进而实现对具体吊挂件运行状态的三维场景下的模拟演示。
下面对本申请实施例提供的具体实现方案进行详细介绍。
实施例一
该实施例一首先从数据大屏中相关客户端程序的角度，提供了一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法，参见图4，该方法具体可以包括：
S401：在预置的三维空间场景中绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，确定站点对象的标识，所属轨道路线的标识，以及站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息；
为了对具体的吊挂件在目标场所的轨道上的运行状态进行模拟演示，首先可以绘制轨道路线信息，这种轨道路线信息可以是与目标场所中的轨道实际部署情况相对应的，例如，大小比例可以与实际场所中的情况相一致，等等。具体在绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线时，可以有多种方式，例如，可以通过ThreeJS中path方法来绘制任意期望的工厂吊挂轨迹路线，为后续吊挂运作轨迹做准备。其中，这里绘制的轨道路线可以是隐形的，也即，不会直接通过数据大屏进行展示，只用于支持后续的吊挂件运行轨迹的计算，具体进行前端展示时，可以展示出根据相应的3d轨道模型。其中，具体的轨道路线可以有多条，并且其中会设有多个站点，具体的站点就可以包括前文所述的工作站点，或者，轨道切换站点，等等。
在绘制了具体的轨道路线之后，还可以根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，也就是说，可以保存“站点词典”，以用于后续的查询操作。其中，对于一个站点对象而言，可以包括以下几个方面的信息：站点的标识，所属轨道路线的标识，以及相对于所属轨道路线的位置描述信息。其中，关于相对于所属轨道路线的位置描述信息可以有多种方式，例如，在本申请实施例提供的一种方式下，可以通过在所属轨道路线的行进方向上相对于所属轨道路线起始点的进度值信息来进行表示。例如，0％则代表轨道路线的起始点位置。也就是说，在本申请实施例中，无论具体的轨道路线是什么形状(直线，环形，或者其他曲线，等等)，都可以用一个一维的进度值来标识一个站点在该轨道路线上的位置。具体实现时，关于各个轨道路线的起始点，可以是预先设定好的，这样，就可以根据具体的站点在目标场所中实际轨道上的部署情况，确定各个站点对应的进度值。
需要说明的是，由于不同的轨道路线之间可能存在交叉，因此，在同一个站点可能会有出现在两条不同的轨道路线上的情况。此时，在站点词典中可以分别进行记录，例如，对应某站点E，其所属的轨道路线包括轨道路线L1，以及轨道路线L2，并且可以分别记录其在L1上的进度值，以及在L2上的进度值，等等。
另外需要说明的是，由于具体的轨道路线也是由数据大屏等演示设备中的同一执行主体创建的，因此，具体轨道路线上的各个点在整个三维场景中的三维坐标实际上也是已知的。后续在需要这种三维坐标信息时，可以自由地将所述进度值切换回三维坐标值。
S402：从吊挂系统的控制服务器拉取当前周期内的吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识；
在进行了前述的初始化操作之后，具体在对具体运行状态进行模拟的过程中，可以从吊挂系统的控制服务器拉取当前周期内的吊挂件运行事件信息。也就是说，为了实现对具体吊挂件在实际场所中的运行状态，可以从具体场所中的吊挂系统对应的控制服务器中获取(例如，具体可以采用由演示设备拉取或者由服务器进行推送等方式获取)相关的事件信息。其中，对于拉取或者推送的实现方式，具体的拉取或推送操作可以是周期性进行的，例如，每隔一分钟(或者其他的时间间隔)拉取或推送一次，等等。相应的，控制服务器则可以提供当前周期内产生的具体运行事件信息。其中，由于吊挂系统中通过在具体站点处部署RFID读卡器等方式实现对具体吊挂件的控制，因此，服务器提供的运行事件信息，具体可以就可以包括吊挂件标识，所经过的站点标识，所关联的轨道标识。在实际应用中，还可以包括站点类型信息，等等。也就是说，假设某吊挂件在运行过程中，经过了某站点A、B、C，则站点A、B、C处的RFID读卡器可以分别识别出该吊挂件的标识，并且可以通过站点的控制器上报给控制服务器。另外，具体的站点控制器还可以根据预先从服务器接收到的控制指令执行具体的移动吊挂、切换轨道等操作，因此，也可以将相应的操作信息上报给服务器。服务器则可以记录下具体的操作相关联的轨道信息。其中，如果某站点执行的是移动吊挂件在当前轨道上继续行进的操作，则可以记录该站点当前所属轨道的标识。如果某站点执行的是切换轨道的操作，则可以记录该站点当前所属轨道的标识，以及切换后的目标轨道的标识，也即，从第一轨道切换到第二轨道，具体的事件信息中可以包括“from第一轨道标识，to第二轨道标识”等格式的信息。
S403：根据所述运行事件信息中的站点对象标识、关联的轨道对应的轨道路线标识，确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息；
在拉取到具体的事件信息后，便可以模拟生成具体对站点的控制指令。具体的，首先可以根据所述运行事件信息，确定所述站点对所述吊挂件执行的操作类型，并根据该操作类型确定指令类型。其中，具体在确定操作类型时，可以有多种方式，其中一种方式下，可以直接根据事件信息中所携带的关联的轨道标识信息来确定。例如，如果所述事件信息中的所关联的轨道标识为：所述当前站点所属轨道的标识，则可以确定所述当前站点对所述吊挂件执行的操作类型为：在该当前站点处沿着该所属轨道继续向前移动该吊挂件的动作。如果所述事件信息中的所关联的轨道标识为：从第一轨道标识到第二轨道标识的变化信息，则可以确定所述当前站点对所述吊挂件执行的操作类型为：在该当前站点处执行变轨操作，将该吊挂件切换到第二轨道上，并移动到第二站点处。
除了确定出具体的操作类型信息，还可以确定出目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息。具体实现时，可以根据事件信息中的站点对象之间的先后顺序等信息，确定当前站点对象的下一站点对象。
S404：根据所述操作类型信息确定指令类型，并根据所述当前站点对象以及所述下一站点对象所同属的目标轨道路线，确定所述当前站点对象以及所述下一站点对象相对于该目标轨道路线的位置描述信息；
相应的，在确定了具体的站点对具体吊挂件执行的操作类型后，便可以确定出具体的指令类型，例如，可以包括吊挂件移动类型，以及轨道切换类型，等等。对于不同类型的指令，具体在执行指令时，会对应不同的操作方式，以模拟实际的指令执行过程。另外，还可以根据所述当前站点对象以及所述下一站点对象所同属的目标轨道路线，确定所述站点对象以及所述下一站点对象的位置描述信息。也就是说，同一个站点对象可能会位于多条轨道路线上，但是，由于通常一个站点对象最多会位于两条轨道路线上，因此，具体在生成指令时，可以首先确定出当前站点对象以及所述下一站点对象所同属的目标轨道路线，然后，便可以确定出所述当前站点对象以及所述下一站点对象相对于该目标轨道路线的位置描述信息。
其中，对于“吊挂件移动”类型的操作，可以直接将当前站点所属轨道确定为目标轨道，并通过查询所述预先记录的信息，确定站点(包括当前站点，以及需要行进至的下一站点，也即目标站点)相对于当前所属轨道的位置描述信息。对于“切换轨道”类型的操作，则可以通过查询所述预先记录的信息，确定所述当前站点以及下一站点相对于所述第二轨道的位置描述信息。也就是说，对于具有轨道切换能力的站点而言，其同时位于两条不同的轨道路线上，在需要执行轨道切换操作时，对应的目标轨道就会是需要切换到的轨道，对应的位置信息，就是具体的当前站点以及下一站点相对于切换后的轨道的位置描述信息。这样，在某站点处执行具体的轨道切换操作时，具体的吊挂件就可以从该站点处开始，沿着切换后的轨道继续向前行进。
S405：生成指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识，以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
在确定了具体的指令类型以及所述目标轨道标识，以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息后，可以生成具体的指令信息。
在生成具体的指令之后，便可以按照所述指令类型执行对应的指令，以完成对吊挂件所对应三维模型的对应操作。另外，在具体实现时，还可以预先初始化一个先入先出的指令队列，在生成一条指令信息后，可以推入(Push)该指令队列中，执行指令时，则可以从指令队列中取出(Pop)具体的指令，逐条执行。其中，具体在执行具体的动作指令时，其中，具体执行一个动作指令时，在前端界面中可以生成模拟的动画，通过播放这种动画的方式，来实现对具体运行状态的模拟演示。具体的，可以根据具体站点的位置描述信息，目标轨道路线的总长度，播放帧率等信息，计算出完成一个动作指令所需的总帧数，并计算出每一帧中，具体的吊挂件三维模型在三维场景中的三维坐标，并据此将预置的三维模型放置到具体的三维场景中对应的坐标处，便可以生成一帧动画，其他帧也都如此，然后，按照预置的帧率对各帧动画进行播放，即可展示出对具体吊挂件在轨道上的运行状态及轨迹。
另外，如果在某站点处需要对吊挂件执行上轨道、下轨道或加工中等操作，则所述运行事件信息中还可以包括所述站点处所触发的动作信息，所述所触发的动作包括上轨道、下轨道或加工中；此时，也可以在所述指令信息中加入对应的动作触发消息。这样，在具体在进行模拟演示的过程中，在触发这种动作后，可以将具体吊挂件对应的三维模型替换为预先生成的具有对应动作能力的吊挂件模型，并且还可以执行暂停，播放等播放控制。
总之，通过本申请实施例，通过预先绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，确定所述站点对象的标识，所属轨道路线的标识，以及站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息，实现对模拟系统的初始化。之后，具体在进行模拟时，可以从吊挂系统的控制服务器获取当前周期内的吊挂件运行事件信息，然后，根据所述运行事件信息，确定当前站点对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息，并根据该操作类型确定指令类型，并确定出目标轨道标识，以及当前站点对象以及所述下一站点对象相对于该目标轨道路线的位置描述信息，进而生成具体的指令信息，以此实现对吊挂系统中指令控制的模拟，从而实现对吊挂的运作指令的数字化描述，使其成为可被存储执行的数据载体，利于web端与服务端间通信。
实施例二
该实施例二是与实施例一相对应的，从吊挂系统的控制服务器的角度，提供了一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法，参见图5，该方法具体可以包括：
S501：接收信息拉取请求；
S502：返回当前拉取周期内产生的吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括：待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识，以便根据所述事件信息生成对所述吊挂件对应三维模型的指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
关于该实施例二中的未详述部分，可以参见前述实施例一中的记载，这里不再赘述。
与实施例一相对应，本申请实施例还提供了一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制装置，参见图6，该装置具体可以包括：
初始化单元601，用于在预置的三维空间场景中绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，确定站点对象的标识，所属轨道路线的标识，以及站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息；
事件信息获取单元602，用于从吊挂系统的控制服务器获取吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识；
操作信息确定单元603，用于根据所述运行事件信息中的站点对象标识、关联的轨道对应的轨道路线标识，确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息；
指令信息确定单元604，用于根据所述操作类型信息确定指令类型，并根据所述站点对象以及所述下一站点对象所同属的目标轨道路线，确定所述站点对象以及所述下一站点对象的位置描述信息；
指令信息生成单元605，用于根据所述运行事件信息生成指令信息，所述指令信息中包括指令类型，站点标识，目标轨道标识，以及当前站点对象、下一站点对象的位置描述信息。
具体实现时，该装置还可以包括：
轨道路线信息确定单元，用于确定所述轨道路线的起始点，以及吊挂件在所述轨道路线上的行进方向信息；此时，所述站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息包括：所述站点对象在所属轨道路线的行进方向上相对于所属轨道路线起始点的进度值信息。
具体实现时，所述操作信息确定单元具体可以用于，如果所述事件信息中的所关联的轨道标识为：所述当前站点对象所属轨道的标识，则确定所述当前站点对象对所述吊挂件执行的操作类型为：在该当前站点对象处沿着该所属轨道继续向前移动该吊挂件的动作。
此时，所述可以通过以下方式确定当前站点对象以及下一站点对象的位置描述信息：
通过查询所述预先记录的信息，确定所述当前站点对象以及下一站点对象相对于当前所属轨道路线的位置描述信息。
或者，另一种情况下，所述操作信息确定单元具体可以用于，如果所述事件信息中的所关联的轨道标识为：从第一轨道标识到第二轨道标识的变化信息，则确定所述当前站点对象对所述吊挂件执行的操作类型为：在该当前站点处执行变轨操作，将该吊挂件切换到第二轨道上，并移动到第二站点对象处。
此时，具体可以通过以下方式确定当前站点对象以及下一站点对象的位置描述信息：
通过查询所述预先记录的信息，确定所述当前站点对象以及下一站点对象相对于所述第二轨道的位置描述信息。
具体实现时，所述运行事件信息中还包括所述站点对象处所触发的动作信息，所述所触发的动作包括上轨道、下轨道或加工中；此时，所述指令信息中还包括对应的动作触发消息。
另外，在具体实现时，该装置还可以包括：
指令队列处理单元，用于将所述指令信息推入到先入先出的指令队列中，在执行所述指令时，从所述指令队列中取出所述指令信息并执行。
与实施例二相对应，本申请实施例还提供了一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制装置，参见图7，该装置具体可以包括：
请求接收单元701，用于接收信息拉取请求；
事件信息返回单元702，用于返回当前拉取周期内产生的吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括：待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识，以便根据所述事件信息生成对所述吊挂件对应三维模型的指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
另外，对应于前述实施例一，本申请实施例还提供了一种电子设备，该系统可以包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时,执行如下操作:
在预置的三维空间场景中绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，确定站点对象的标识，所属轨道路线的标识，以及站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息；
从吊挂系统的控制服务器获取吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识；
根据所述运行事件信息中的站点对象标识、关联的轨道对应的轨道路线标识，确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息；
根据所述操作类型信息确定指令类型，并根据所述站点对象以及所述下一站点对象所同属的目标轨道路线，确定所述站点对象以及所述下一站点对象的位置描述信息；
生成指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识，以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
另外，对应于实施例二，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
接收信息拉取请求；
返回当前拉取周期内产生的吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括：待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识，以便根据所述事件信息生成对所述吊挂件对应三维模型的指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
其中，图8示例性的展示出了前述电子设备的架构，具体可以包括处理器810，视频显示适配器811，磁盘驱动器812，输入/输出接口813，网络接口814，以及存储器820。上述处理器810、视频显示适配器811、磁盘驱动器812、输入/输出接口813、网络接口814，与存储器820之间可以通过通信总线830进行通信连接。
其中，处理器810可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请所提供的技术方案。
存储器820可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器820可以存储用于控制电子设备800运行的操作系统821，用于控制电子设备800的低级别操作的基本输入输出系统(BIOS)。另外，还可以存储网页浏览器823，数据存储管理系统824，以及动作指令处理系统825等等。上述动作指令处理系统825就可以是本申请实施例中具体实现前述各步骤操作的应用程序。总之，在通过软件或者固件来实现本申请所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器820中，并由处理器810来调用执行。
输入/输出接口813用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
网络接口814用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线830包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器810、视频显示适配器811、磁盘驱动器812、输入/输出接口813、网络接口814，与存储器820)之间传输信息。
另外，该电子设备800还可以从虚拟资源对象领取条件信息数据库841中获得具体领取条件的信息，以用于进行条件判断，等等。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器810、视频显示适配器811、磁盘驱动器812、输入/输出接口813、网络接口814，存储器820，总线830等，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上对本申请所提供的吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (13)

1.一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法，其特征在于，包括：
在预置的三维空间场景中绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，确定站点对象的标识，所属轨道路线的标识，以及站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息；
从吊挂系统的控制服务器获取吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识；
根据所述运行事件信息中的站点对象标识、关联的轨道对应的轨道路线标识，确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息；
根据所述操作类型信息确定指令类型，并根据所述当前站点对象以及所述下一站点对象所同属的目标轨道路线，确定所述当前站点对象以及所述下一站点对象相对于该目标轨道路线的位置描述信息；
生成指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识，以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述轨道路线的起始点，以及吊挂件在所述轨道路线上的行进方向信息；
所述站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息包括：所述站点对象在所属轨道路线的行进方向上相对于所属轨道路线起始点的进度值信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，包括：
如果所述事件信息中的所关联的轨道标识为：所述当前站点对象所属轨道的标识，则确定所述当前站点对象对所述吊挂件执行的操作类型为：在该当前站点对象处沿着该所属轨道继续向前移动该吊挂件的动作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
通过以下方式确定当前站点对象以及下一站点对象的位置描述信息：
通过查询所述预先记录的信息，确定所述当前站点对象以及下一站点对象相对于当前所属轨道路线的位置描述信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，包括：
如果所述事件信息中的所关联的轨道标识为：从第一轨道标识到第二轨道标识的变化信息，则确定所述当前站点对象对所述吊挂件执行的操作类型为：在该当前站点处执行变轨操作，将该吊挂件切换到第二轨道上，并移动到第二站点对象处。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
通过以下方式确定当前站点对象以及下一站点对象的位置描述信息：
通过查询所述预先记录的信息，确定所述当前站点对象以及下一站点对象相对于所述第二轨道的位置描述信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述运行事件信息中还包括所述站点对象处所触发的动作信息，所述所触发的动作包括上轨道、下轨道或加工中；
所述指令信息中还包括对应的动作触发消息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述指令信息推入到先入先出的指令队列中，在执行所述指令时，从所述指令队列中取出所述指令信息并执行。
9.一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法，其特征在于，包括：
接收信息拉取请求；
返回当前拉取周期内产生的吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括：待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识，以便根据所述事件信息生成对所述吊挂件对应三维模型的指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
10.一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制装置，其特征在于，包括：
初始化单元，用于在预置的三维空间场景中绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，确定站点对象的标识，所属轨道路线的标识，以及站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息；
事件信息获取单元，用于从吊挂系统的控制服务器获取吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识；
操作信息确定单元，用于根据所述运行事件信息中的站点对象标识、关联的轨道对应的轨道路线标识，确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息；
指令信息确定单元，用于根据所述操作类型信息确定指令类型，并根据所述站点对象以及所述下一站点对象所同属的目标轨道路线，确定所述站点对象以及所述下一站点对象的位置描述信息；
指令信息生成单元，用于根据所述运行事件信息生成指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识，以及当前站点对象、下一站点对象的位置描述信息。
11.一种吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制装置，其特征在于，包括：
请求接收单元，用于接收信息拉取请求；
事件信息返回单元，用于返回当前拉取周期内产生的吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括：待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识，以便根据所述事件信息生成对所述吊挂件对应三维模型的指令信息，所述指令信息中包括指令类型、目标轨道标识以及当前站点对象、下一站点对象的位置描述信息。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
在预置的三维空间场景中绘制与目标场所中的轨道部署情况相对应的轨道路线，并根据所述轨道路线上的站点分布情况，构建站点对象，确定站点对象的标识，所属轨道路线的标识，以及站点对象相对于所属轨道路线的位置描述信息；
从吊挂系统的控制服务器获取吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识；
根据所述运行事件信息中的站点对象标识、关联的轨道对应的轨道路线标识，确定在当前站点对象处对所述吊挂件执行的操作类型，以及所述目标吊挂件所行进至的下一站点对象的标识信息；
根据所述操作类型信息确定指令类型，并根据所述站点对象以及所述下一站点对象所同属的目标轨道路线，确定所述站点对象以及所述下一站点对象的位置描述信息；
生成指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识，以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
接收信息拉取请求；
返回当前拉取周期内产生的吊挂件运行事件信息，所述运行事件信息中包括：待模拟的目标吊挂件对应的吊挂件标识，所途经的站点对应的站点对象标识，所途经的站点关联的轨道对应的轨道路线标识，以便根据所述事件信息生成对所述吊挂件对应三维模型的指令信息，所述指令信息中包括指令类型，目标轨道标识以及当前站点对象、下一站点对象对应的位置描述信息。
CN201811420528.9A 2018-11-26 2018-11-26 吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置 Active CN111217096B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811420528.9A CN111217096B (zh) 2018-11-26 2018-11-26 吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811420528.9A CN111217096B (zh) 2018-11-26 2018-11-26 吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111217096A true CN111217096A (zh) 2020-06-02
CN111217096B CN111217096B (zh) 2022-05-31

Family

ID=70805686

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811420528.9A Active CN111217096B (zh) 2018-11-26 2018-11-26 吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111217096B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112079068A (zh) * 2020-09-27 2020-12-15 迈克医疗电子有限公司 一种轨道传输的系统、方法、装置、设备和介质
CN116782220A (zh) * 2023-08-25 2023-09-19 天津天石休闲用品有限公司 基于无线通信网络定位的吊挂终端认证方法及设备

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05254648A (ja) * 1992-03-14 1993-10-05 Brother Ind Ltd ハンガーコンベアシステム
JPH10264871A (ja) * 1997-03-25 1998-10-06 Mazda Motor Corp 搬送移動シミュレーション装置及び搬送移動シミュレーション方法
CN101025632A (zh) * 2007-03-23 2007-08-29 南京航空航天大学 轨道式输送机控制装置
EP2337004A1 (de) * 2009-11-13 2011-06-22 Siemens Aktiengesellschaft Test-, Trainings- und/oder Demonstrationssystem für Automatisierungssoftware zur Steuerung eines Materialflusses in einer förderungstechnischen Einrichtung
CN102707684A (zh) * 2012-05-25 2012-10-03 宁波圣瑞思服装机械有限公司 一种智能生产吊挂系统和控制方法
CN103848343A (zh) * 2012-11-29 2014-06-11 中国科学院沈阳自动化研究所 一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法
CN104635700A (zh) * 2015-01-16 2015-05-20 江苏云道信息技术有限公司 一种用于多款式快速切换的生产管控系统及方法
CN105174055A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 安徽理工大学 一种基于轨道运输的农业智能化生产系统及使用方法
CN105956739A (zh) * 2016-04-19 2016-09-21 上海交通大学 用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05254648A (ja) * 1992-03-14 1993-10-05 Brother Ind Ltd ハンガーコンベアシステム
JPH10264871A (ja) * 1997-03-25 1998-10-06 Mazda Motor Corp 搬送移動シミュレーション装置及び搬送移動シミュレーション方法
CN101025632A (zh) * 2007-03-23 2007-08-29 南京航空航天大学 轨道式输送机控制装置
EP2337004A1 (de) * 2009-11-13 2011-06-22 Siemens Aktiengesellschaft Test-, Trainings- und/oder Demonstrationssystem für Automatisierungssoftware zur Steuerung eines Materialflusses in einer förderungstechnischen Einrichtung
CN102707684A (zh) * 2012-05-25 2012-10-03 宁波圣瑞思服装机械有限公司 一种智能生产吊挂系统和控制方法
CN103848343A (zh) * 2012-11-29 2014-06-11 中国科学院沈阳自动化研究所 一种面向有道岔变换的搬运系统天车运动控制方法
CN104635700A (zh) * 2015-01-16 2015-05-20 江苏云道信息技术有限公司 一种用于多款式快速切换的生产管控系统及方法
CN105174055A (zh) * 2015-09-16 2015-12-23 安徽理工大学 一种基于轨道运输的农业智能化生产系统及使用方法
CN105956739A (zh) * 2016-04-19 2016-09-21 上海交通大学 用于自动导引车调度演示与算法验证的三维仿真系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112079068A (zh) * 2020-09-27 2020-12-15 迈克医疗电子有限公司 一种轨道传输的系统、方法、装置、设备和介质
CN112079068B (zh) * 2020-09-27 2022-03-04 迈克医疗电子有限公司 一种轨道传输的系统、方法、装置、设备和介质
CN116782220A (zh) * 2023-08-25 2023-09-19 天津天石休闲用品有限公司 基于无线通信网络定位的吊挂终端认证方法及设备
CN116782220B (zh) * 2023-08-25 2023-10-31 天津天石休闲用品有限公司 基于无线通信网络定位的吊挂终端认证方法及设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN111217096B (zh) 2022-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105446343B (zh) 一种机器人的调度方法及装置
Hernandez et al. Team delft’s robot winner of the amazon picking challenge 2016
US10055645B1 (en) Augmented reality user interface facilitating fulfillment
ElMaraghy et al. Smart adaptable assembly systems
KR102452858B1 (ko) 모터 구동 카트를 사용하는 창고 자동화 시스템들 및 방법들
CN111217096B (zh) 吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置
JP5904097B2 (ja) 物品情報の表示装置
CN110716452A (zh) 一种基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法
CN110383315B (zh) 信息处理系统、信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序
CN105404540B (zh) 一种机器人远程升级的方法、系统及远程服务器
CN113574553A (zh) 机器人辅助的人员路由
JP6893058B1 (ja) ロボットピッキング方法、ロボットピッキングシステム、サーバ及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体
CN106569493A (zh) 一种基于脉冲超宽带技术的agv集群定位方法及agv调度方法
CN111142490B (zh) Agv智能仓储仿真方法、系统、装置及计算机可读存储介质
CN105538326A (zh) 一种设置机器人运行的方法及服务器
CN111217095B (zh) 吊挂运行状态模拟演示方法及装置
Salah et al. Design and simulation based validation of the control architecture of a stacker crane based on an innovative wire-driven robot
CN115659693A (zh) 一种三维仓库数字孪生系统和方法
CN113793080A (zh) 一种仓库运行状态实时模拟方法和装置
CN112422318B (zh) 一种uwb定位环境的仿真方法、仿真装置及存储介质
CN112288316A (zh) 调度车辆的控制方法、装置和系统
CN108805318A (zh) 用于评测仓库的方法和装置
US20240139968A1 (en) Visual Guidance for Locating Obstructed Mobile Robots
JP2021028590A (ja) 移動体情報解析装置および移動体情報解析方法
CN106483889A (zh) 分拣平台清扫方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant