JPH10264871A - 搬送移動シミュレーション装置及び搬送移動シミュレーション方法 - Google Patents
搬送移動シミュレーション装置及び搬送移動シミュレーション方法Info
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- JPH10264871A JPH10264871A JP7207897A JP7207897A JPH10264871A JP H10264871 A JPH10264871 A JP H10264871A JP 7207897 A JP7207897 A JP 7207897A JP 7207897 A JP7207897 A JP 7207897A JP H10264871 A JPH10264871 A JP H10264871A
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- moving body
- hanger
- coordinate
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】３次元ＣＡＤ上でワークが決められた移動軌跡
上を移動して周辺の他物体との干渉を３次元的にチェッ
クする。 【解決手段】本シミュレーションは、予め決められたシ
ミュレーション時間分だけ、シミュレーション時間間隔
毎のレールフレームを演算してから、実際にシミュレー
ションを実行しながら基準フレームとレールフレームと
を一致させ、他物体との干渉状態をチェックする。
上を移動して周辺の他物体との干渉を３次元的にチェッ
クする。 【解決手段】本シミュレーションは、予め決められたシ
ミュレーション時間分だけ、シミュレーション時間間隔
毎のレールフレームを演算してから、実際にシミュレー
ションを実行しながら基準フレームとレールフレームと
を一致させ、他物体との干渉状態をチェックする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、自動車等
のワークを組立ラインに投入する前に、ワークの搬送姿
勢や他物体との干渉状態を３次元的にチェックするため
の搬送移動シミュレーション装置及び搬送移動シミュレ
ーション方法に関するものである。
のワークを組立ラインに投入する前に、ワークの搬送姿
勢や他物体との干渉状態を３次元的にチェックするため
の搬送移動シミュレーション装置及び搬送移動シミュレ
ーション方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークの搬送姿勢や干渉状態の搬
送シミュレーションは、ソフトウェア開発コストが高い
ために２次元的シミュレーションに止まり、また、３次
元的な搬送シミュレーションは円弧状のレール上を搬送
されるワークのフレームモデルが容易に作成できないた
め直接作動させることにより干渉等をチェックしていた
（特開昭６４−６７６９０号公報参照）。
送シミュレーションは、ソフトウェア開発コストが高い
ために２次元的シミュレーションに止まり、また、３次
元的な搬送シミュレーションは円弧状のレール上を搬送
されるワークのフレームモデルが容易に作成できないた
め直接作動させることにより干渉等をチェックしていた
（特開昭６４−６７６９０号公報参照）。
【０００３】また、図１３に示すように、模擬的にはレ
ール４０’からハンガ１０’が距離ｌだけ離れている場
合、レールから距離ｌだけ離れた位置にシミュレーショ
ン径路４０”を作成し、この径路４０”上をハンガ１
０’が通過するようなシミュレーションを行なってい
た。
ール４０’からハンガ１０’が距離ｌだけ離れている場
合、レールから距離ｌだけ離れた位置にシミュレーショ
ン径路４０”を作成し、この径路４０”上をハンガ１
０’が通過するようなシミュレーションを行なってい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ハンガでの
搬送では、一般的に少なくとも前後２点の支持部が設け
られており、カーブでは距離ｌより長くなるため、図１
３に示す距離ｌだけ離した位置にシミュレーション径路
を設定する方法では実際の作動状態を再現できない。
搬送では、一般的に少なくとも前後２点の支持部が設け
られており、カーブでは距離ｌより長くなるため、図１
３に示す距離ｌだけ離した位置にシミュレーション径路
を設定する方法では実際の作動状態を再現できない。
【０００５】また、３次元では、ねじれ、傾き等の姿勢
要因があり、図１４に示すように、レール４０’上の位
置Ａ、Ｂからハンガ１０’の位置ＤＥ或いは位置ＣＦの
候補座標を算出し、ハンガ構造からハンガ１０’の位置
と姿勢を算出する必要があり、煩雑な演算を必要とす
る。
要因があり、図１４に示すように、レール４０’上の位
置Ａ、Ｂからハンガ１０’の位置ＤＥ或いは位置ＣＦの
候補座標を算出し、ハンガ構造からハンガ１０’の位置
と姿勢を算出する必要があり、煩雑な演算を必要とす
る。
【０００６】上述の如く、２次元の搬送シミュレーショ
ンでは、実際の搬送状態をチェックするには不十分であ
る。また、３次元の搬送シミュレーションを直接実行す
るには大がかりな装置や煩雑な作業が伴い効率が悪い。
ンでは、実際の搬送状態をチェックするには不十分であ
る。また、３次元の搬送シミュレーションを直接実行す
るには大がかりな装置や煩雑な作業が伴い効率が悪い。
【０００７】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、３次元ＣＡＤ上でワークが決められ
た移動軌跡上を移動して周辺の他物体との干渉を３次元
的にチェックでき、干渉箇所やニアミス箇所を表示して
実際の搬送状態を再現したシミュレーションが容易に実
行できる搬送シミュレーション装置及び搬送シミュレー
ション方法を提供することである。
あり、その目的は、３次元ＣＡＤ上でワークが決められ
た移動軌跡上を移動して周辺の他物体との干渉を３次元
的にチェックでき、干渉箇所やニアミス箇所を表示して
実際の搬送状態を再現したシミュレーションが容易に実
行できる搬送シミュレーション装置及び搬送シミュレー
ション方法を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の問題点を解決し、
目的を達成するために、この発明に係わる搬送移動シミ
ュレーション装置は、以下の構成を備える。即ち、所定
搬送径路に対して少なくとも前後に設けられる支持部に
より移動体が支持されると共に、前記搬送径路に沿って
移動させる際の移動体の搬送移動シミュレーション装置
であって、前記移動体の支持部の１点において位置と姿
勢が規定される第１座標系を生成する第１座標系生成手
段と、前記搬送径路上の１点において位置と姿勢が規定
される第２座標系を生成する第２座標系生成手段と、前
記第１座標系を第２座標系に変換させ、前記搬送路に沿
って移動される移動体の搬送移動状態を模擬再現させる
座標変換手段とを具備する。
目的を達成するために、この発明に係わる搬送移動シミ
ュレーション装置は、以下の構成を備える。即ち、所定
搬送径路に対して少なくとも前後に設けられる支持部に
より移動体が支持されると共に、前記搬送径路に沿って
移動させる際の移動体の搬送移動シミュレーション装置
であって、前記移動体の支持部の１点において位置と姿
勢が規定される第１座標系を生成する第１座標系生成手
段と、前記搬送径路上の１点において位置と姿勢が規定
される第２座標系を生成する第２座標系生成手段と、前
記第１座標系を第２座標系に変換させ、前記搬送路に沿
って移動される移動体の搬送移動状態を模擬再現させる
座標変換手段とを具備する。
【０００９】上記発明を具体的に説明すると、レール上
のシミュレーションピッチ毎にハンガが吊り下がった状
態での進行方向のｕ軸ベクトルと天井ベクトルからｖ軸
ベクトル、ｗ軸ベクトルを設定し、ハンガ支持の１点で
ある第１座標系をレール上の１点である第２座標系に搬
送される状態での位置姿勢において一致させることによ
り、１点のみの変換でハンガの各位置の状態が第２座標
系に移動することになる。従って、レール上におけるハ
ンガの位置と姿勢が正確に再現できる。
のシミュレーションピッチ毎にハンガが吊り下がった状
態での進行方向のｕ軸ベクトルと天井ベクトルからｖ軸
ベクトル、ｗ軸ベクトルを設定し、ハンガ支持の１点で
ある第１座標系をレール上の１点である第２座標系に搬
送される状態での位置姿勢において一致させることによ
り、１点のみの変換でハンガの各位置の状態が第２座標
系に移動することになる。従って、レール上におけるハ
ンガの位置と姿勢が正確に再現できる。
【００１０】また、好ましくは、前記第２座標系がｕ
軸、ｖ軸、ｗ軸からなり、該第２座標系の原点を（ｕ
０、ｖ０、ｗ０）、ｕ軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｕ
２、ｕ３）、ｖ軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｖ２、ｖ
３）、ｗ軸の単位ベクトルを（ｗ１、ｗ２、ｗ３）、該
第２座標系における任意の座標（ｕ、ｖ、ｗ）、該第２
座標系の前記第１座標系での座標（ｘ、ｙ、ｚ）とする
と、前記座標変換手段は、
軸、ｖ軸、ｗ軸からなり、該第２座標系の原点を（ｕ
０、ｖ０、ｗ０）、ｕ軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｕ
２、ｕ３）、ｖ軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｖ２、ｖ
３）、ｗ軸の単位ベクトルを（ｗ１、ｗ２、ｗ３）、該
第２座標系における任意の座標（ｕ、ｖ、ｗ）、該第２
座標系の前記第１座標系での座標（ｘ、ｙ、ｚ）とする
と、前記座標変換手段は、
【００１１】
【数３】
【００１２】により、前記第１座標系を第２座標系に変
換する。
換する。
【００１３】上記発明のように、同次座標を用いた４×
４の座標変換行列を用いることにより、３×３の座標変
換行列では不可能な座標系の並進運動が可能となる。つ
まり、４×４の座標変換行列以外を用いる場合には、３
×３の回転のみを行う座標変換行列を用いて、ｘ軸ま
わりにψ回転、ｙ軸まわりにθ回転、ｚ軸まわりに
φ回転の順に回転させ、回転順に順次左側に基本回転行
列をかける。この行列をＲ（３×３）とし、並進移動量
をＰｖ（３×１）とすると、Ｒ（３×３）とＰｖ（３×
１）から以下の４×４の座標変換行列Ｔを作ることから
処理が複雑となる。
４の座標変換行列を用いることにより、３×３の座標変
換行列では不可能な座標系の並進運動が可能となる。つ
まり、４×４の座標変換行列以外を用いる場合には、３
×３の回転のみを行う座標変換行列を用いて、ｘ軸ま
わりにψ回転、ｙ軸まわりにθ回転、ｚ軸まわりに
φ回転の順に回転させ、回転順に順次左側に基本回転行
列をかける。この行列をＲ（３×３）とし、並進移動量
をＰｖ（３×１）とすると、Ｒ（３×３）とＰｖ（３×
１）から以下の４×４の座標変換行列Ｔを作ることから
処理が複雑となる。
【００１４】
【数４】
【００１５】従って、数式が予め設定されているため、
演算処理に要する負荷が低減される。
演算処理に要する負荷が低減される。
【００１６】また、好ましくは、前記第２座標系生成手
段は、所定間隔毎に前記搬送径路上の第２座標系を予め
生成し、前記座標変換手段は、前記移動体と該移動体の
周辺に存在する他物体との干渉をチェックする。
段は、所定間隔毎に前記搬送径路上の第２座標系を予め
生成し、前記座標変換手段は、前記移動体と該移動体の
周辺に存在する他物体との干渉をチェックする。
【００１７】また、好ましくは、前記移動体は前記所定
搬送径路上に前後２点の支持部で支持されるハンガと、
該ハンガにより保持されるワークとからなり、前記座標
変換手段は、前記所定間隔と該ハンガの支持間隔とを対
応させる。
搬送径路上に前後２点の支持部で支持されるハンガと、
該ハンガにより保持されるワークとからなり、前記座標
変換手段は、前記所定間隔と該ハンガの支持間隔とを対
応させる。
【００１８】また、好ましくは、前記座標変換手段は、
前記ハンガ及びワークの動作を表示すると共に、前記ワ
ークの周辺に存在する組立ロボットの動作を表示する。
前記ハンガ及びワークの動作を表示すると共に、前記ワ
ークの周辺に存在する組立ロボットの動作を表示する。
【００１９】また、好ましくは、前記第２座標系生成手
段は、所定間隔毎に前記搬送径路上の第２座標系を順次
生成し、前記座標変換手段は、順次生成される第２座標
系毎に前記移動体と該移動体の周辺に存在する他物体と
の干渉をチェックする。
段は、所定間隔毎に前記搬送径路上の第２座標系を順次
生成し、前記座標変換手段は、順次生成される第２座標
系毎に前記移動体と該移動体の周辺に存在する他物体と
の干渉をチェックする。
【００２０】また、好ましくは、前記ハンガとワークと
は、各々の位置と姿勢とが規定される座標点を有する。
は、各々の位置と姿勢とが規定される座標点を有する。
【００２１】上記発明を具体的に説明すると、３次元Ｃ
ＡＤのモデルデータは、通常いくつかのモデルデータで
構成される階層構造となっている。親側のハンガモデル
と子側のワークモデルとは、夫々基準フレーム（位置と
姿勢）を持っている。親側のハンガモデルは子側のワー
クモデルがどの位置に配置されるかというデータ（フレ
ームデータ）を有する。コンピュータ内では、親側のハ
ンガモデルが移動された時に、子側のワークモデルがど
の位置にあるかを、親側のハンガモデルの基準フレーム
がベース座標に対してどのようなフレームデータとなる
かという情報と、親側のハンガモデルに対して子側のワ
ークモデルがどのような位置関係にあるかという情報を
用いて、子側のワークモデルがベース座標系に対してど
のようなフレームデータになるかを計算している。従っ
て、コンピュータ操作やプログラムにおいては、親側の
ハンガモデルをある位置からある位置へ移動させるとい
う命令のみで子側のワークモデルを考慮せずに親側のハ
ンガモデルを移動させることができる。
ＡＤのモデルデータは、通常いくつかのモデルデータで
構成される階層構造となっている。親側のハンガモデル
と子側のワークモデルとは、夫々基準フレーム（位置と
姿勢）を持っている。親側のハンガモデルは子側のワー
クモデルがどの位置に配置されるかというデータ（フレ
ームデータ）を有する。コンピュータ内では、親側のハ
ンガモデルが移動された時に、子側のワークモデルがど
の位置にあるかを、親側のハンガモデルの基準フレーム
がベース座標に対してどのようなフレームデータとなる
かという情報と、親側のハンガモデルに対して子側のワ
ークモデルがどのような位置関係にあるかという情報を
用いて、子側のワークモデルがベース座標系に対してど
のようなフレームデータになるかを計算している。従っ
て、コンピュータ操作やプログラムにおいては、親側の
ハンガモデルをある位置からある位置へ移動させるとい
う命令のみで子側のワークモデルを考慮せずに親側のハ
ンガモデルを移動させることができる。
【００２２】また、この発明に係わる搬送移動シミュレ
ーション方法は、以下の特徴を備える。即ち、所定搬送
径路に対して少なくとも前後に設けられる支持部により
移動体が支持されると共に、前記搬送径路に沿って移動
させる際の移動体の搬送移動シミュレーション方法であ
って、前記移動体の支持部の１点において位置と姿勢が
規定される第１座標系を生成する第１座標系生成工程
と、前記搬送径路上の１点において位置と姿勢が規定さ
れる第２座標系を生成する第２座標系生成工程と、前記
第１座標系を第２座標系に変換させ、前記搬送路に沿っ
て移動される移動体の搬送移動状態を模擬再現させる座
標変換工程とを具備する。
ーション方法は、以下の特徴を備える。即ち、所定搬送
径路に対して少なくとも前後に設けられる支持部により
移動体が支持されると共に、前記搬送径路に沿って移動
させる際の移動体の搬送移動シミュレーション方法であ
って、前記移動体の支持部の１点において位置と姿勢が
規定される第１座標系を生成する第１座標系生成工程
と、前記搬送径路上の１点において位置と姿勢が規定さ
れる第２座標系を生成する第２座標系生成工程と、前記
第１座標系を第２座標系に変換させ、前記搬送路に沿っ
て移動される移動体の搬送移動状態を模擬再現させる座
標変換工程とを具備する。
【００２３】また、好ましくは、前記第２座標系がｕ
軸、ｖ軸、ｗ軸からなり、該第２座標系の原点を（ｕ
０、ｖ０、ｗ０）、ｕ軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｕ
２、ｕ３）、ｖ軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｖ２、ｖ
３）、ｗ軸の単位ベクトルを（ｗ１、ｗ２、ｗ３）、該
第２座標系における任意の座標（ｕ、ｖ、ｗ）、該第２
座標系の前記第１座標系での座標（ｘ、ｙ、ｚ）とする
と、前記座標変換工程では、
軸、ｖ軸、ｗ軸からなり、該第２座標系の原点を（ｕ
０、ｖ０、ｗ０）、ｕ軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｕ
２、ｕ３）、ｖ軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｖ２、ｖ
３）、ｗ軸の単位ベクトルを（ｗ１、ｗ２、ｗ３）、該
第２座標系における任意の座標（ｕ、ｖ、ｗ）、該第２
座標系の前記第１座標系での座標（ｘ、ｙ、ｚ）とする
と、前記座標変換工程では、
【００２４】
【数５】
【００２５】により、前記第１座標系を第２座標系に変
換する。
換する。
【００２６】また、好ましくは、前記第２座標系生成工
程では、所定間隔毎に前記搬送径路上の第２座標系を予
め生成し、前記座標変換工程では、前記移動体と該移動
体の周辺に存在する他物体との干渉をチェックする。
程では、所定間隔毎に前記搬送径路上の第２座標系を予
め生成し、前記座標変換工程では、前記移動体と該移動
体の周辺に存在する他物体との干渉をチェックする。
【００２７】また、好ましくは、前記移動体は前記所定
搬送径路上に前後２点の支持部で支持されるハンガと、
該ハンガにより保持されるワークとからなり、前記座標
変換工程では、前記所定間隔と該ハンガの支持間隔とを
対応させる。
搬送径路上に前後２点の支持部で支持されるハンガと、
該ハンガにより保持されるワークとからなり、前記座標
変換工程では、前記所定間隔と該ハンガの支持間隔とを
対応させる。
【００２８】また、好ましくは、前記座標変換工程で
は、前記ハンガ及びワークの動作を表示すると共に、前
記ワークの周辺に存在する組立ロボットの動作を表示す
る。
は、前記ハンガ及びワークの動作を表示すると共に、前
記ワークの周辺に存在する組立ロボットの動作を表示す
る。
【００２９】また、好ましくは、前記第２座標系生成工
程では、所定間隔毎に前記搬送径路上の第２座標系を順
次生成し、前記座標変換工程では、順次生成される第２
座標系毎に前記移動体と該移動体の周辺に存在する他物
体との干渉をチェックする。また、好ましくは、前記ハ
ンガとワークとは、各々の位置と姿勢とが規定される座
標点を有する。
程では、所定間隔毎に前記搬送径路上の第２座標系を順
次生成し、前記座標変換工程では、順次生成される第２
座標系毎に前記移動体と該移動体の周辺に存在する他物
体との干渉をチェックする。また、好ましくは、前記ハ
ンガとワークとは、各々の位置と姿勢とが規定される座
標点を有する。
【００３０】また、この発明に係わる搬送移動シミュレ
ーション装置は、以下の特徴を備える。即ち、所定搬送
径路に所定間隔で第１移動体と第２移動体が支持され、
該第１移動体及び第２移動体が少なくとも前後に設けら
れる支持部により夫々支持されると共に、前記搬送径路
に沿って移動させる際の移動体の搬送移動シミュレーシ
ョン装置であって、前記第１移動体の支持部の１点にお
いて位置と姿勢が規定される第１座標系を生成する第１
座標系生成手段と、前記第２移動体の支持部の１点にお
いて位置と姿勢が規定される第２座標系を生成する第２
座標系生成手段と、前記搬送径路上の１点において位置
と姿勢が規定される第３座標系を所定間隔で複数生成す
る第３座標系生成手段と、前記第１座標系を所定位置で
生成された第３座標系に変換させると共に、前記第２座
標系を所定位置から所定間隔をおいて生成された第３座
標系に変換させ、前記搬送径路に沿って移動される前記
第１移動体及び第２移動体の搬送移動状態を模擬再現さ
せる座標変換手段とを具備する。
ーション装置は、以下の特徴を備える。即ち、所定搬送
径路に所定間隔で第１移動体と第２移動体が支持され、
該第１移動体及び第２移動体が少なくとも前後に設けら
れる支持部により夫々支持されると共に、前記搬送径路
に沿って移動させる際の移動体の搬送移動シミュレーシ
ョン装置であって、前記第１移動体の支持部の１点にお
いて位置と姿勢が規定される第１座標系を生成する第１
座標系生成手段と、前記第２移動体の支持部の１点にお
いて位置と姿勢が規定される第２座標系を生成する第２
座標系生成手段と、前記搬送径路上の１点において位置
と姿勢が規定される第３座標系を所定間隔で複数生成す
る第３座標系生成手段と、前記第１座標系を所定位置で
生成された第３座標系に変換させると共に、前記第２座
標系を所定位置から所定間隔をおいて生成された第３座
標系に変換させ、前記搬送径路に沿って移動される前記
第１移動体及び第２移動体の搬送移動状態を模擬再現さ
せる座標変換手段とを具備する。
【００３１】また、好ましくは、前記第１移動体及び第
２移動体は前記所定搬送径路上に前後２点の支持部で支
持されるハンガと、該ハンガにより保持されるワークと
からなり、前記座標変換手段は、前記所定間隔と該ハン
ガ間距離とを対応させる。
２移動体は前記所定搬送径路上に前後２点の支持部で支
持されるハンガと、該ハンガにより保持されるワークと
からなり、前記座標変換手段は、前記所定間隔と該ハン
ガ間距離とを対応させる。
【００３２】また、この発明に係わる搬送移動シミュレ
ーション方法は、以下の特徴を備える。即ち、所定搬送
径路に所定間隔で第１移動体と第２移動体が支持され、
該第１移動体及び第２移動体が少なくとも前後に設けら
れる支持部により夫々支持されると共に、前記搬送径路
に沿って移動させる際の移動体の搬送移動シミュレーシ
ョン方法であって、前記第１移動体の支持部の１点にお
いて位置と姿勢が規定される第１座標系を生成する第１
座標系生成工程と、前記第２移動体の支持部の１点にお
いて位置と姿勢が規定される第２座標系を生成する第２
座標系生成工程と、前記搬送径路上の１点において位置
と姿勢が規定される第３座標系を所定間隔で複数生成す
る第３座標系生成工程と、前記第１座標系を所定位置で
生成された第３座標系に変換させると共に、前記第２座
標系を所定位置から所定間隔をおいて生成された第３座
標系に変換させ、前記搬送径路に沿って移動される前記
第１移動体及び第２移動体の搬送移動状態を模擬再現さ
せる座標変換工程とを備える。
ーション方法は、以下の特徴を備える。即ち、所定搬送
径路に所定間隔で第１移動体と第２移動体が支持され、
該第１移動体及び第２移動体が少なくとも前後に設けら
れる支持部により夫々支持されると共に、前記搬送径路
に沿って移動させる際の移動体の搬送移動シミュレーシ
ョン方法であって、前記第１移動体の支持部の１点にお
いて位置と姿勢が規定される第１座標系を生成する第１
座標系生成工程と、前記第２移動体の支持部の１点にお
いて位置と姿勢が規定される第２座標系を生成する第２
座標系生成工程と、前記搬送径路上の１点において位置
と姿勢が規定される第３座標系を所定間隔で複数生成す
る第３座標系生成工程と、前記第１座標系を所定位置で
生成された第３座標系に変換させると共に、前記第２座
標系を所定位置から所定間隔をおいて生成された第３座
標系に変換させ、前記搬送径路に沿って移動される前記
第１移動体及び第２移動体の搬送移動状態を模擬再現さ
せる座標変換工程とを備える。
【００３３】また、好ましくは、前記第１移動体及び第
２移動体は前記所定搬送径路上に前後２点の支持部で支
持されるハンガと、該ハンガにより保持されるワークと
からなり、前記座標変換工程では、前記所定間隔と該ハ
ンガ間距離とを対応させる。
２移動体は前記所定搬送径路上に前後２点の支持部で支
持されるハンガと、該ハンガにより保持されるワークと
からなり、前記座標変換工程では、前記所定間隔と該ハ
ンガ間距離とを対応させる。
【００３４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係わる実施形態に
つき添付図面を参照して詳細に説明する。
つき添付図面を参照して詳細に説明する。
【００３５】［組立ラインの概略構成］図１は本実施形
態に係わる搬送装置を含む自動車組立ラインを３次元Ｃ
ＡＤ上で表示した状態を示す図である。
態に係わる搬送装置を含む自動車組立ラインを３次元Ｃ
ＡＤ上で表示した状態を示す図である。
【００３６】図１に示すように、本実施形態でのシミュ
レーションは、自動車組立ラインにおけるハンガ装置１
０、組立ロボット２０、車体３０の位置関係や周辺装置
との干渉状態を３次元ＣＡＤで再現することである。
レーションは、自動車組立ラインにおけるハンガ装置１
０、組立ロボット２０、車体３０の位置関係や周辺装置
との干渉状態を３次元ＣＡＤで再現することである。
【００３７】ハンガ装置１０は、ワークである車体３０
を左右のアーム１、２で保持しながらレール４０に沿っ
て矢印Ｓ方向に移動していく。ハンガ装置１０は、レー
ル４０に対して支持始点３、支持終点４の２点で吊り下
げられるように保持されている。尚、以下では矢印Ｓ方
向に対して、ハンガ１０の後方支点を支持始点、前方支
点を支持終点と定義して、後述するシミュレーション方
法において説明する。
を左右のアーム１、２で保持しながらレール４０に沿っ
て矢印Ｓ方向に移動していく。ハンガ装置１０は、レー
ル４０に対して支持始点３、支持終点４の２点で吊り下
げられるように保持されている。尚、以下では矢印Ｓ方
向に対して、ハンガ１０の後方支点を支持始点、前方支
点を支持終点と定義して、後述するシミュレーション方
法において説明する。
【００３８】組立ロボット２０は、搬送装置の搬送プロ
グラムに同期して動作制御されており、レール４０に沿
って搬送される車体３０に対して溶接加工や図示のスペ
アタイヤの載置等を行う。組立ロボット２０は、加工や
組立処理の種類に応じて車体３０の周辺に複数設置され
ている。
グラムに同期して動作制御されており、レール４０に沿
って搬送される車体３０に対して溶接加工や図示のスペ
アタイヤの載置等を行う。組立ロボット２０は、加工や
組立処理の種類に応じて車体３０の周辺に複数設置され
ている。
【００３９】［シミュレーション装置の概略構成］次
に、本実施形態のシミュレーション装置の概略構成につ
いて説明する。図２は本実施形態に係わる搬送シミュレ
ーション装置の構成を示すブロック図である。
に、本実施形態のシミュレーション装置の概略構成につ
いて説明する。図２は本実施形態に係わる搬送シミュレ
ーション装置の構成を示すブロック図である。
【００４０】図２に示すように、シミュレーション装置
１００は、所謂エンジニアリングワークステーション
（ＥＷＳ）やパーソナルコンピュータ等の形態を採るも
ので、３次元ＣＡＤ（COMPUTER EIDED DESIGN）で各種
設計作業を行うものである。シミュレーション装置１０
０の構成は、装置全体を司るＣＰＵ１０１、３次元ＣＡ
Ｄソフトウェア等を格納するＲＯＭ１０２、設計データ
等を一時的に格納するＲＡＭ１０３、設計データ等を表
示するＣＲＴやＬＣＤ等のディスプレイ１０４、設計デ
ータ等をプリント出力するプリンタ１０５、フロッピー
ディスクや光磁気ディスク等の外部記憶装置１０６、設
計データ等を入力するキーボードやマウス等の入力装置
１０７を有し、ネットワーク回線によりホスト装置１０
８から各種データを取り込むべく通信可能になってい
る。
１００は、所謂エンジニアリングワークステーション
（ＥＷＳ）やパーソナルコンピュータ等の形態を採るも
ので、３次元ＣＡＤ（COMPUTER EIDED DESIGN）で各種
設計作業を行うものである。シミュレーション装置１０
０の構成は、装置全体を司るＣＰＵ１０１、３次元ＣＡ
Ｄソフトウェア等を格納するＲＯＭ１０２、設計データ
等を一時的に格納するＲＡＭ１０３、設計データ等を表
示するＣＲＴやＬＣＤ等のディスプレイ１０４、設計デ
ータ等をプリント出力するプリンタ１０５、フロッピー
ディスクや光磁気ディスク等の外部記憶装置１０６、設
計データ等を入力するキーボードやマウス等の入力装置
１０７を有し、ネットワーク回線によりホスト装置１０
８から各種データを取り込むべく通信可能になってい
る。
【００４１】［３次元ＣＡＤソフトウェアの機能］次
に、本実施形態で用いる３次元ＣＡＤソフトウェアの機
能について簡単に説明する。
に、本実施形態で用いる３次元ＣＡＤソフトウェアの機
能について簡単に説明する。
【００４２】本実施形態で用いる３次元ＣＡＤソフトウ
ェアは、位置座標データの自動生成機能、ハンガの移動
機能、複雑なレールの位置座標を生成する機能を有す
る。位置座標データの自動生成機能は、複数の位置デー
タを入力することにより、直線及び曲線レール上の車体
やハンガの位置座標データを自動生成する。ハンガの移
動機能は、任意に決められたシミュレーション時間間隔
でハンガをレール上で移動させる機能である。
ェアは、位置座標データの自動生成機能、ハンガの移動
機能、複雑なレールの位置座標を生成する機能を有す
る。位置座標データの自動生成機能は、複数の位置デー
タを入力することにより、直線及び曲線レール上の車体
やハンガの位置座標データを自動生成する。ハンガの移
動機能は、任意に決められたシミュレーション時間間隔
でハンガをレール上で移動させる機能である。
【００４３】上記メニューを呼び出す際の操作方法は、
画面に表示された各機能に対応する表示メニューをマウ
スでクリックすることにより行う。
画面に表示された各機能に対応する表示メニューをマウ
スでクリックすることにより行う。
【００４４】［シミュレーション方法］次に、本実施形
態のシミュレーション方法について説明する。図３乃至
図５は、ハンガの支持始点及び支持終点の座標の演算方
法を説明する図である。
態のシミュレーション方法について説明する。図３乃至
図５は、ハンガの支持始点及び支持終点の座標の演算方
法を説明する図である。
【００４５】本実施形態のシミュレーションは以下の手
順により行われる。即ち、 ハンガの支持始点及び支持終点を演算する。
順により行われる。即ち、 ハンガの支持始点及び支持終点を演算する。
【００４６】レール上に原点を有するローカル座標系
（以下、レールフレームという）とハンガ又は車体の１
点に原点を有する基準座標系（以下、基準フレームとい
う）とを演算する。
（以下、レールフレームという）とハンガ又は車体の１
点に原点を有する基準座標系（以下、基準フレームとい
う）とを演算する。
【００４７】ローカル座標系は、先ずハンガの支持始点
をレール上の所定ピッチ間隔で規定し、次にこの支持始
点からハンガの支持間隔の距離を置いて、且つレール上
の支持終点を規定する。そして、この支持始点と支持終
点とを結んだ直線と図６Ｂに示すｕ軸ベクトルを一致さ
せた後、レール上のシミュレーションピッチ毎にハンガ
が吊り下がった状態での進行方向のｕ軸ベクトルと天井
ベクトルからｖ軸ベクトル、ｗ軸ベクトルを設定し、ハ
ンガ支持の１点である第１座標系をレール上の１点であ
る第２座標系に搬送される状態での位置姿勢において一
致させることにより、１点のみの変換でハンガの各位置
の状態が第２座標系に移動することになる。
をレール上の所定ピッチ間隔で規定し、次にこの支持始
点からハンガの支持間隔の距離を置いて、且つレール上
の支持終点を規定する。そして、この支持始点と支持終
点とを結んだ直線と図６Ｂに示すｕ軸ベクトルを一致さ
せた後、レール上のシミュレーションピッチ毎にハンガ
が吊り下がった状態での進行方向のｕ軸ベクトルと天井
ベクトルからｖ軸ベクトル、ｗ軸ベクトルを設定し、ハ
ンガ支持の１点である第１座標系をレール上の１点であ
る第２座標系に搬送される状態での位置姿勢において一
致させることにより、１点のみの変換でハンガの各位置
の状態が第２座標系に移動することになる。
【００４８】組立ロボット等の周辺装置の設置位置や
形状を表わす３次元形状モデルを作成する。
形状を表わす３次元形状モデルを作成する。
【００４９】レールフレームを基準フレームに一致さ
せてハンガをレールに沿って移動させる。
せてハンガをレールに沿って移動させる。
【００５０】そして、本実施形態では、このシミュレー
ション装置の３次元ＣＡＤソフトウェアを用いて、車体
３０を保持したハンガ１０がレール４０上を移動する際
に、周辺の組立ロボット２０との衝突やニアミス等の干
渉状態や車体の搬送姿勢等をディスプレイに表示しなが
ら車体の搬送をシミュレーションする。
ション装置の３次元ＣＡＤソフトウェアを用いて、車体
３０を保持したハンガ１０がレール４０上を移動する際
に、周辺の組立ロボット２０との衝突やニアミス等の干
渉状態や車体の搬送姿勢等をディスプレイに表示しなが
ら車体の搬送をシミュレーションする。
【００５１】＜ハンガの支持始点の計算方法＞ （直線レール上の支持始点の計算）シミュレーション時
間間隔で移動するピッチをＰ１とすると、図３に示すよ
うに、直線をピッチＰ１の間隔で分割した各点が支持始
点となる。ここで、ピッチＰ１に満たない残りの部分の
長さをＺ１、ピッチＰ１で分割した最後の直線上の点を
Ｐendとする。
間間隔で移動するピッチをＰ１とすると、図３に示すよ
うに、直線をピッチＰ１の間隔で分割した各点が支持始
点となる。ここで、ピッチＰ１に満たない残りの部分の
長さをＺ１、ピッチＰ１で分割した最後の直線上の点を
Ｐendとする。
【００５２】（Ｐendの次の支持始点の計算）図４に示
すように、円弧半径をｒとすると、下記式１から円弧上
のレールを角度θだけ回転した場合の支持始点が計算さ
れる。
すように、円弧半径をｒとすると、下記式１から円弧上
のレールを角度θだけ回転した場合の支持始点が計算さ
れる。
【００５３】θ＝（Ｐ１−Ｚ１）／ｒ・・・（１） （円弧レール上の支持始点の計算）図５に示すように、
円弧半径をｒとすると、下記式２から円弧上のレールを
角度θだけ回転した場合の支持始点が計算される。
円弧半径をｒとすると、下記式２から円弧上のレールを
角度θだけ回転した場合の支持始点が計算される。
【００５４】θ＝Ｐ１／ｒ・・・（２） ここで、ピッチＰ１に満たない残りの部分の長さをＺ
２、ピッチＰ１で分割した最後の円弧上の点をＣendと
する。
２、ピッチＰ１で分割した最後の円弧上の点をＣendと
する。
【００５５】尚、Ｃendの次の支持始点の計算も上記式
１又は式２から同様に計算される。
１又は式２から同様に計算される。
【００５６】＜ハンガの支持終点の計算方法＞ （直線レール上の支持終点の計算）ハンガの支持終点が
直線レール上にある場合、支持始点と支持終点との間の
ピッチをＰ２とすると、支持始点から進行方向にピッチ
Ｐ２進んだ地点が支持終点となる。また、ハンガの支持
終点が円弧レール上にある場合、円弧半径ｒ、支持始点
からレールの直線部分の終点までの距離をＬとすると、
円弧半径ｒ、距離Ｌ、ピッチＰ２から、円弧レール上を
角度θだけ回転した場合の支持終点が計算される。
直線レール上にある場合、支持始点と支持終点との間の
ピッチをＰ２とすると、支持始点から進行方向にピッチ
Ｐ２進んだ地点が支持終点となる。また、ハンガの支持
終点が円弧レール上にある場合、円弧半径ｒ、支持始点
からレールの直線部分の終点までの距離をＬとすると、
円弧半径ｒ、距離Ｌ、ピッチＰ２から、円弧レール上を
角度θだけ回転した場合の支持終点が計算される。
【００５７】（円弧レール上の支持終点の計算）ハンガ
の支持終点が円弧レール上にある場合、支持始点から下
記式３で計算される角度θだけ回転した点が支持終点と
なる。
の支持終点が円弧レール上にある場合、支持始点から下
記式３で計算される角度θだけ回転した点が支持終点と
なる。
【００５８】 θ＝２ａｓｉｎ（Ｐ２／２ｒ）・・・（３） （次の直線レール上の支持終点の計算）支持始点から進
行方向にピッチＰ２進んだ地点が支持終点となる。
行方向にピッチＰ２進んだ地点が支持終点となる。
【００５９】以上のようにして得られたハンガの支持始
点及び支持終点からシミュレーション時間間隔毎のレー
ルフレームが演算される。
点及び支持終点からシミュレーション時間間隔毎のレー
ルフレームが演算される。
【００６０】［基準フレームとレールフレームとの一致
処理］３次元ＣＡＤ上におけるレールの形状モデルには
レールフレームが固定されている。そして、レールフレ
ームを基準フレームに一致させることによって、レール
の形状モデルは、レールフレームとの相対的な位置関係
を保持したまま基準フレームに移動或いは回転される。
即ち、形状モデルの位置及び姿勢は、基準フレームによ
り表わすことができる。
処理］３次元ＣＡＤ上におけるレールの形状モデルには
レールフレームが固定されている。そして、レールフレ
ームを基準フレームに一致させることによって、レール
の形状モデルは、レールフレームとの相対的な位置関係
を保持したまま基準フレームに移動或いは回転される。
即ち、形状モデルの位置及び姿勢は、基準フレームによ
り表わすことができる。
【００６１】本実施形態の３次元ＣＡＤソフトウェアで
は、以下の座標変換行列を用いてレールフレームを基準
フレームに一致させている。即ち、図６Ｂに示すよう
に、ｕ軸、ｖ軸、ｗ軸からなるレールフレームの原点を
（ｕ０、ｖ０、ｗ０）、ｕ軸の単位ベクトルを（ｕ１、
ｕ２、ｕ３）、ｖ軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｖ２、ｖ
３）、ｗ軸の単位ベクトルを（ｗ１、ｗ２、ｗ３）とす
ると、レールフレームの座標変換行列は、下記の数５で
表される。即ち、
は、以下の座標変換行列を用いてレールフレームを基準
フレームに一致させている。即ち、図６Ｂに示すよう
に、ｕ軸、ｖ軸、ｗ軸からなるレールフレームの原点を
（ｕ０、ｖ０、ｗ０）、ｕ軸の単位ベクトルを（ｕ１、
ｕ２、ｕ３）、ｖ軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｖ２、ｖ
３）、ｗ軸の単位ベクトルを（ｗ１、ｗ２、ｗ３）とす
ると、レールフレームの座標変換行列は、下記の数５で
表される。即ち、
【００６２】
【数６】
【００６３】レールフレームにおける任意の位置を
（ｕ、ｖ、ｗ）とすると、基準フレームでのレールフレ
ームの位置（ｘ、ｙ、ｚ）は、下記の数６により表され
る。即ち、
（ｕ、ｖ、ｗ）とすると、基準フレームでのレールフレ
ームの位置（ｘ、ｙ、ｚ）は、下記の数６により表され
る。即ち、
【００６４】
【数７】
【００６５】以上のようにして、基準フレームとレール
フレームとの一致処理が実行される。
フレームとの一致処理が実行される。
【００６６】３次元ＣＡＤソフトウェア上では、マウ
スでメニュー選択し、レールフレームをピックアップ
又はキー入力して変換するレールフレームを特定し、
基準フレームをピックアップ又はキー入力して変換先の
基準フレームを特定し、マウスで実行メニューを選択
する。
スでメニュー選択し、レールフレームをピックアップ
又はキー入力して変換するレールフレームを特定し、
基準フレームをピックアップ又はキー入力して変換先の
基準フレームを特定し、マウスで実行メニューを選択
する。
【００６７】＜第１の実施形態のシミュレーション方法
＞次に、第１の実施形態のシミュレーション方法につい
て説明する。図７乃至図９は、第１の実施形態のシミュ
レーション方法を示すフローチャートである。
＞次に、第１の実施形態のシミュレーション方法につい
て説明する。図７乃至図９は、第１の実施形態のシミュ
レーション方法を示すフローチャートである。
【００６８】この第１のシミュレーション方法では、予
め決められたシミュレーション時間分だけ、シミュレー
ション時間間隔毎のレールフレームを演算してから、実
際にシミュレーションを実行しながら基準フレームとレ
ールフレームとを一致させる方法である。
め決められたシミュレーション時間分だけ、シミュレー
ション時間間隔毎のレールフレームを演算してから、実
際にシミュレーションを実行しながら基準フレームとレ
ールフレームとを一致させる方法である。
【００６９】（レールフレームの演算）具体的に説明す
ると、図７に示すように、ステップＳ２では、ハンガの
支持始点と支持終点との間のピッチＰを入力する。ステ
ップＳ４では、シミュレーション時間間隔ｔ０を入力す
る。ステップＳ６では、シミュレーション時間ｔを計時
するタイマ値及びレールフレームの作成順序ｋを表わす
カウンタ値をゼロにリセットする。ステップＳ８では、
レール形状（直線或いは円弧）とハンガ速度からシミュ
レーション時間ｔでのハンガの支持始点を演算する。ス
テップＳ１０では、レール形状、ハンガ支持始点、ハン
ガピッチＰからハンガの支持終点を演算する。ステップ
Ｓ１２では、ハンガ支持始点からハンガ支持終点への進
行方向のベクトルで規定されるｕ軸ベクトルを演算す
る。ステップＳ１４では、天井方向のベクトル（０、
０、１）を左右方向の傾き角度に基づいてｕ軸ベクトル
中心で回転して、回転ベクトルを演算する。ステップＳ
１６では、外積の計算によりｕ軸ベクトルと回転ベクト
ルに垂直なｖ軸ベクトルを演算する。ステップＳ１８で
は、外積の計算によりｕ軸ベクトルとｖ軸ベクトルに垂
直なｗ軸ベクトルを演算する。ステップＳ２０では、シ
ミュレーション時間ｔにおけるｕ軸、ｖ軸、ｗ軸からな
るレールフレームを生成する。ステップＳ２２では、シ
ミュレーション時間ｔにシミュレーション時間間隔ｔ０
を加えて（ｔ＝ｔ＋ｔ０）、ステップＳ２４では、シミ
ュレーション時間ｔを計時するタイマ値が全シミュレー
ション時間Ｔ以上となっていないならば（ステップＳ２
４でＮｏ）、ステップＳ８にリターンして、シミュレー
ション時間間隔ｔ０毎のレールフレームを生成する。
ると、図７に示すように、ステップＳ２では、ハンガの
支持始点と支持終点との間のピッチＰを入力する。ステ
ップＳ４では、シミュレーション時間間隔ｔ０を入力す
る。ステップＳ６では、シミュレーション時間ｔを計時
するタイマ値及びレールフレームの作成順序ｋを表わす
カウンタ値をゼロにリセットする。ステップＳ８では、
レール形状（直線或いは円弧）とハンガ速度からシミュ
レーション時間ｔでのハンガの支持始点を演算する。ス
テップＳ１０では、レール形状、ハンガ支持始点、ハン
ガピッチＰからハンガの支持終点を演算する。ステップ
Ｓ１２では、ハンガ支持始点からハンガ支持終点への進
行方向のベクトルで規定されるｕ軸ベクトルを演算す
る。ステップＳ１４では、天井方向のベクトル（０、
０、１）を左右方向の傾き角度に基づいてｕ軸ベクトル
中心で回転して、回転ベクトルを演算する。ステップＳ
１６では、外積の計算によりｕ軸ベクトルと回転ベクト
ルに垂直なｖ軸ベクトルを演算する。ステップＳ１８で
は、外積の計算によりｕ軸ベクトルとｖ軸ベクトルに垂
直なｗ軸ベクトルを演算する。ステップＳ２０では、シ
ミュレーション時間ｔにおけるｕ軸、ｖ軸、ｗ軸からな
るレールフレームを生成する。ステップＳ２２では、シ
ミュレーション時間ｔにシミュレーション時間間隔ｔ０
を加えて（ｔ＝ｔ＋ｔ０）、ステップＳ２４では、シミ
ュレーション時間ｔを計時するタイマ値が全シミュレー
ション時間Ｔ以上となっていないならば（ステップＳ２
４でＮｏ）、ステップＳ８にリターンして、シミュレー
ション時間間隔ｔ０毎のレールフレームを生成する。
【００７０】ステップＳ２４で、シミュレーション時間
ｔを計時するタイマ値が全シミュレーション時間Ｔ以上
となったならば（ステップＳ２４でＹｅｓ）、図８に示
すステップＳ２６に進んで、シミュレーション時間間隔
ｔ０毎に作成されたレールフレームに時系列で番号ｋを
付与する。このとき、各レールフレーム間隔は、ハンガ
の支持始点と支持終点の間隔に一致させている。ステッ
プＳ２８では、組立ロボットと車体との干渉状態や隙間
量をチェックするための他物体の３次元形状モデルを作
成し、各モデル毎にリストｎとして保存する。この３次
元形状モデルは固定設備や可動設備等を対象とし、ハン
ガやレールの周辺に設置される装置である。
ｔを計時するタイマ値が全シミュレーション時間Ｔ以上
となったならば（ステップＳ２４でＹｅｓ）、図８に示
すステップＳ２６に進んで、シミュレーション時間間隔
ｔ０毎に作成されたレールフレームに時系列で番号ｋを
付与する。このとき、各レールフレーム間隔は、ハンガ
の支持始点と支持終点の間隔に一致させている。ステッ
プＳ２８では、組立ロボットと車体との干渉状態や隙間
量をチェックするための他物体の３次元形状モデルを作
成し、各モデル毎にリストｎとして保存する。この３次
元形状モデルは固定設備や可動設備等を対象とし、ハン
ガやレールの周辺に設置される装置である。
【００７１】（シミュレーション）図９に示すように、
ステップＳ３０では、シミュレーション時間ｔを計時す
るタイマ値及びレールフレームの作成順序ｋを表わすカ
ウンタ値をゼロにリセットする。ステップＳ３２では、
任意に設定される基準隙間量を入力する。ステップＳ３
４では、シミュレーション時間ｔでの３次元形状モデル
から他物体の位置、姿勢をディスプレイに表示する。ス
テップＳ３６では、ハンガに固定されている基準フレー
ムをｋ番目のレールフレームに一致させて表示し、ハン
ガをディスプレイ上でレールに沿って移動させる。
ステップＳ３０では、シミュレーション時間ｔを計時す
るタイマ値及びレールフレームの作成順序ｋを表わすカ
ウンタ値をゼロにリセットする。ステップＳ３２では、
任意に設定される基準隙間量を入力する。ステップＳ３
４では、シミュレーション時間ｔでの３次元形状モデル
から他物体の位置、姿勢をディスプレイに表示する。ス
テップＳ３６では、ハンガに固定されている基準フレー
ムをｋ番目のレールフレームに一致させて表示し、ハン
ガをディスプレイ上でレールに沿って移動させる。
【００７２】ステップＳ３８では、他物体の３次元形状
モデルのリスト毎に、レールに沿って移動されるハンガ
或いは車体と他物体との干渉状態や隙間量とをチェック
する。このとき、ハンガの搬送動作と他物体のアーム動
作等とを連動させ、実際の組立ラインでの動作と同じよ
うに再現する。ステップＳ４０では、ステップＳ３８で
チェック結果がＮＧ、即ち他物体との間で干渉状態が有
り、隙間量も基準隙間量以下の状態が検出されたならば
（ステップＳ４０でＮｏ）、ステップＳ４２に進んで、
チェック結果を記憶すると共に、プリント出力する。一
方、ステップＳ３８でチェック結果がＯＫ、即ち他物体
との間で干渉状態が無く、隙間量も基準隙間量以下の状
態が検出されなかったならば（ステップＳ４０でＹｅ
ｓ）、ステップＳ４４に進み、シミュレーション時間ｔ
にシミュレーション時間間隔ｔ０を加え（ｔ＝ｔ＋ｔ
０）、ハンガフレーム番号ｋをインクリメントして（ｋ
＝ｋ＋１）ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６で
は、シミュレーション時間ｔを計時するタイマ値が全シ
ミュレーション時間Ｔ以上となっていないならば（ステ
ップＳ４６でＮｏ）、ステップＳ３４にリターンして、
シミュレーション時間ｔ＋ｔ０でステップＳ３４〜Ｓ４
４までのシミュレーションを実行する。
モデルのリスト毎に、レールに沿って移動されるハンガ
或いは車体と他物体との干渉状態や隙間量とをチェック
する。このとき、ハンガの搬送動作と他物体のアーム動
作等とを連動させ、実際の組立ラインでの動作と同じよ
うに再現する。ステップＳ４０では、ステップＳ３８で
チェック結果がＮＧ、即ち他物体との間で干渉状態が有
り、隙間量も基準隙間量以下の状態が検出されたならば
（ステップＳ４０でＮｏ）、ステップＳ４２に進んで、
チェック結果を記憶すると共に、プリント出力する。一
方、ステップＳ３８でチェック結果がＯＫ、即ち他物体
との間で干渉状態が無く、隙間量も基準隙間量以下の状
態が検出されなかったならば（ステップＳ４０でＹｅ
ｓ）、ステップＳ４４に進み、シミュレーション時間ｔ
にシミュレーション時間間隔ｔ０を加え（ｔ＝ｔ＋ｔ
０）、ハンガフレーム番号ｋをインクリメントして（ｋ
＝ｋ＋１）ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６で
は、シミュレーション時間ｔを計時するタイマ値が全シ
ミュレーション時間Ｔ以上となっていないならば（ステ
ップＳ４６でＮｏ）、ステップＳ３４にリターンして、
シミュレーション時間ｔ＋ｔ０でステップＳ３４〜Ｓ４
４までのシミュレーションを実行する。
【００７３】ステップＳ４６で、シミュレーション時間
ｔを計時するタイマ値が全シミュレーション時間Ｔ以上
となったならば（ステップＳ４６でＹｅｓ）、本プログ
ラムを終了する。
ｔを計時するタイマ値が全シミュレーション時間Ｔ以上
となったならば（ステップＳ４６でＹｅｓ）、本プログ
ラムを終了する。
【００７４】以上のように、第１の実施形態のシミュレ
ーションによれば、予めレール上のすべてのレールフレ
ームを演算し、シミュレーション時間間隔毎にレールフ
レームを読み出して、基準フレームとレールフレームと
の一致処理を実行するので、３次元ＣＡＤ上でワークが
決められた移動軌跡上を移動して周辺の他物体との干渉
を３次元的にチェックでき、干渉箇所やニアミス箇所を
表示して実際の搬送状態を再現したシミュレーションが
容易に実行できる。
ーションによれば、予めレール上のすべてのレールフレ
ームを演算し、シミュレーション時間間隔毎にレールフ
レームを読み出して、基準フレームとレールフレームと
の一致処理を実行するので、３次元ＣＡＤ上でワークが
決められた移動軌跡上を移動して周辺の他物体との干渉
を３次元的にチェックでき、干渉箇所やニアミス箇所を
表示して実際の搬送状態を再現したシミュレーションが
容易に実行できる。
【００７５】＜第２の実施形態のシミュレーション方法
＞次に、第２の実施形態のシミュレーション方法につい
て説明する。図１０乃至図１１は、第２の実施形態のシ
ミュレーション方法を示すフローチャートである。
＞次に、第２の実施形態のシミュレーション方法につい
て説明する。図１０乃至図１１は、第２の実施形態のシ
ミュレーション方法を示すフローチャートである。
【００７６】この第２のシミュレーション方法では、予
め決められたシミュレーション時間間隔毎に、レールフ
レームを演算し、実際にシミュレーションを実行しなが
ら基準フレームとレールフレームとを一致させる方法で
ある。
め決められたシミュレーション時間間隔毎に、レールフ
レームを演算し、実際にシミュレーションを実行しなが
ら基準フレームとレールフレームとを一致させる方法で
ある。
【００７７】（基準値の入力）具体的に説明すると、図
１０に示すように、ステップＳ５０では、ハンガの支持
始点と支持終点との間のピッチＰを入力する。ステップ
Ｓ５２では、任意に設定される基準隙間量を入力する。
ステップＳ５４では、シミュレーション時間間隔ｔ０を
入力する。ステップＳ５６では、組立ロボットと車体と
の干渉状態や隙間量をチェックするための他物体の３次
元形状モデルを作成し、各モデル毎にリストｎとして保
存する。
１０に示すように、ステップＳ５０では、ハンガの支持
始点と支持終点との間のピッチＰを入力する。ステップ
Ｓ５２では、任意に設定される基準隙間量を入力する。
ステップＳ５４では、シミュレーション時間間隔ｔ０を
入力する。ステップＳ５６では、組立ロボットと車体と
の干渉状態や隙間量をチェックするための他物体の３次
元形状モデルを作成し、各モデル毎にリストｎとして保
存する。
【００７８】（シミュレーション）図１１に示すよう
に、ステップＳ６０では、シミュレーション時間ｔを計
時するタイマ値をゼロにリセットする。ステップＳ６４
では、レール形状（直線或いは円弧）とハンガ速度から
シミュレーション時間ｔでのハンガの支持始点を演算す
る。ステップＳ６６では、レール形状、ハンガ支持始
点、ハンガピッチＰからハンガの支持終点を演算する。
ステップＳ６８では、ハンガ支持始点からハンガ支持終
点への進行方向のベクトルで規定されるｕ軸ベクトルを
演算する。ステップＳ６８では、天井方向のベクトル
（０、０、１）を左右方向の傾き角度に基づいてｕ軸ベ
クトル中心で回転して、回転ベクトルを演算する。ステ
ップＳ７０では、外積の計算によりｕ軸ベクトルと回転
ベクトルに垂直なｖ軸ベクトルを演算する。ステップＳ
７２では、外積の計算によりｕ軸ベクトルとｖ軸ベクト
ルに垂直なｗ軸ベクトルを演算する。ステップＳ７４で
は、シミュレーション時間ｔにおけるｕ軸、ｖ軸、ｗ軸
からなるレールフレームを生成する。ステップＳ７６で
は、ハンガに固定されている基準フレームをステップＳ
７４で生成されたレールフレームに一致させて表示し、
ステップＳ７８では、ハンガをディスプレイ上でレール
に沿って移動させる。ステップＳ８０では、シミュレー
ション時間ｔでの３次元形状モデルから他物体の位置、
姿勢をディスプレイに表示する。
に、ステップＳ６０では、シミュレーション時間ｔを計
時するタイマ値をゼロにリセットする。ステップＳ６４
では、レール形状（直線或いは円弧）とハンガ速度から
シミュレーション時間ｔでのハンガの支持始点を演算す
る。ステップＳ６６では、レール形状、ハンガ支持始
点、ハンガピッチＰからハンガの支持終点を演算する。
ステップＳ６８では、ハンガ支持始点からハンガ支持終
点への進行方向のベクトルで規定されるｕ軸ベクトルを
演算する。ステップＳ６８では、天井方向のベクトル
（０、０、１）を左右方向の傾き角度に基づいてｕ軸ベ
クトル中心で回転して、回転ベクトルを演算する。ステ
ップＳ７０では、外積の計算によりｕ軸ベクトルと回転
ベクトルに垂直なｖ軸ベクトルを演算する。ステップＳ
７２では、外積の計算によりｕ軸ベクトルとｖ軸ベクト
ルに垂直なｗ軸ベクトルを演算する。ステップＳ７４で
は、シミュレーション時間ｔにおけるｕ軸、ｖ軸、ｗ軸
からなるレールフレームを生成する。ステップＳ７６で
は、ハンガに固定されている基準フレームをステップＳ
７４で生成されたレールフレームに一致させて表示し、
ステップＳ７８では、ハンガをディスプレイ上でレール
に沿って移動させる。ステップＳ８０では、シミュレー
ション時間ｔでの３次元形状モデルから他物体の位置、
姿勢をディスプレイに表示する。
【００７９】ステップＳ８２では、他物体の３次元形状
モデルのリスト毎に、レールに沿って移動されるハンガ
或いは車体と他物体との干渉状態や隙間量とをチェック
する。このとき、ハンガの搬送動作と他物体のアーム動
作等とを連動させ、実際の組立ラインでの動作と同じよ
うに再現する。ステップＳ８４では、ステップＳ８２で
チェック結果がＮＧ、即ち他物体との間で干渉状態が有
り、隙間量も基準隙間量以下の状態が検出されたならば
（ステップＳ８４でＮｏ）、ステップＳ８６に進んで、
チェック結果を記憶すると共に、プリント出力する。一
方、ステップＳ８４でチェック結果がＯＫ、即ち他物体
との間で干渉状態が無く、隙間量も基準隙間量以下の状
態が検出されなかったならば（ステップＳ８４でＹｅ
ｓ）、ステップＳ８８に進み、シミュレーション時間ｔ
にシミュレーション時間間隔ｔ０を加えて（ｔ＝ｔ＋ｔ
０）ステップＳ９０に進む。ステップＳ９０では、シミ
ュレーション時間ｔを計時するタイマ値が全シミュレー
ション時間Ｔ以上となっていないならば（ステップＳ９
０でＮｏ）、ステップＳ６２にリターンして、シミュレ
ーション時間ｔ＋ｔ０でステップＳ６２〜Ｓ８８までの
シミュレーションを実行する。
モデルのリスト毎に、レールに沿って移動されるハンガ
或いは車体と他物体との干渉状態や隙間量とをチェック
する。このとき、ハンガの搬送動作と他物体のアーム動
作等とを連動させ、実際の組立ラインでの動作と同じよ
うに再現する。ステップＳ８４では、ステップＳ８２で
チェック結果がＮＧ、即ち他物体との間で干渉状態が有
り、隙間量も基準隙間量以下の状態が検出されたならば
（ステップＳ８４でＮｏ）、ステップＳ８６に進んで、
チェック結果を記憶すると共に、プリント出力する。一
方、ステップＳ８４でチェック結果がＯＫ、即ち他物体
との間で干渉状態が無く、隙間量も基準隙間量以下の状
態が検出されなかったならば（ステップＳ８４でＹｅ
ｓ）、ステップＳ８８に進み、シミュレーション時間ｔ
にシミュレーション時間間隔ｔ０を加えて（ｔ＝ｔ＋ｔ
０）ステップＳ９０に進む。ステップＳ９０では、シミ
ュレーション時間ｔを計時するタイマ値が全シミュレー
ション時間Ｔ以上となっていないならば（ステップＳ９
０でＮｏ）、ステップＳ６２にリターンして、シミュレ
ーション時間ｔ＋ｔ０でステップＳ６２〜Ｓ８８までの
シミュレーションを実行する。
【００８０】ステップＳ９０で、シミュレーション時間
ｔを計時するタイマ値が全シミュレーション時間Ｔ以上
となったならば（ステップＳ９０でＹｅｓ）、本プログ
ラムを終了する。
ｔを計時するタイマ値が全シミュレーション時間Ｔ以上
となったならば（ステップＳ９０でＹｅｓ）、本プログ
ラムを終了する。
【００８１】以上のように、第２の実施形態のシミュレ
ーションによれば、シミュレーション時間間隔毎にレー
ルフレームを演算して、基準フレームとレールフレーム
との一致処理を実行するので、３次元ＣＡＤ上でワーク
が決められた移動軌跡上を移動して周辺の他物体との干
渉を３次元的にチェックでき、干渉箇所やニアミス箇所
を表示して実際の搬送状態を再現したシミュレーション
が容易に実行できる。
ーションによれば、シミュレーション時間間隔毎にレー
ルフレームを演算して、基準フレームとレールフレーム
との一致処理を実行するので、３次元ＣＡＤ上でワーク
が決められた移動軌跡上を移動して周辺の他物体との干
渉を３次元的にチェックでき、干渉箇所やニアミス箇所
を表示して実際の搬送状態を再現したシミュレーション
が容易に実行できる。
【００８２】＜第３の実施形態のシミュレーション方法
＞次に、第３の実施形態のシミュレーション方法につい
て説明する。図１２は、第３の実施形態のシミュレーシ
ョン方法を示すフローチャートである。
＞次に、第３の実施形態のシミュレーション方法につい
て説明する。図１２は、第３の実施形態のシミュレーシ
ョン方法を示すフローチャートである。
【００８３】この第３のシミュレーション方法では、２
台又はそれ以上の複数のハンガがレールに沿って移動さ
れる場合に、夫々のハンガ毎に予め決められたシミュレ
ーション時間分だけ、シミュレーション時間間隔毎のレ
ールフレームを演算してから、実際にシミュレーション
を実行しながら基準フレームとレールフレームとを一致
させる方法である。
台又はそれ以上の複数のハンガがレールに沿って移動さ
れる場合に、夫々のハンガ毎に予め決められたシミュレ
ーション時間分だけ、シミュレーション時間間隔毎のレ
ールフレームを演算してから、実際にシミュレーション
を実行しながら基準フレームとレールフレームとを一致
させる方法である。
【００８４】以下では、２台のハンガでのシミュレーシ
ョン方法について説明する。
ョン方法について説明する。
【００８５】具体的に説明すると、図１２に示すよう
に、ステップＳ１００では、ハンガ間分割数ｎ０、シミ
ュレーションピッチＬ０を演算する。ハンガ間分割数ｎ
０は、図６Ａに示すように、後側のハンガＨ１の支持始
点と前側のハンガＨ２の支持始点との間のレールを所定
の間隔で分割した分割数である。
に、ステップＳ１００では、ハンガ間分割数ｎ０、シミ
ュレーションピッチＬ０を演算する。ハンガ間分割数ｎ
０は、図６Ａに示すように、後側のハンガＨ１の支持始
点と前側のハンガＨ２の支持始点との間のレールを所定
の間隔で分割した分割数である。
【００８６】このステップＳ１００では、後側ハンガＨ
１と前側ハンガＨ２との間隔をＬafmとすると、Ｌafm＝
ｎ０×Ｌ０となる。ここで、シミュレーションピッチＬ
０が任意に設定されるチェック保証距離間隔Ｌmaxを超
えない（Ｌ０＜Ｌmax）ような最小のハンガ間分割数ｎ
０、シミュレーションピッチＬ０を演算する。チェック
保証距離間隔Ｌmaxは、ハンガをチェック保証距離間隔
Ｌmaxで移動させて隙間量チェックを行なえば、隙間量
チェックの結果を保証できるような距離間隔を表してい
る。
１と前側ハンガＨ２との間隔をＬafmとすると、Ｌafm＝
ｎ０×Ｌ０となる。ここで、シミュレーションピッチＬ
０が任意に設定されるチェック保証距離間隔Ｌmaxを超
えない（Ｌ０＜Ｌmax）ような最小のハンガ間分割数ｎ
０、シミュレーションピッチＬ０を演算する。チェック
保証距離間隔Ｌmaxは、ハンガをチェック保証距離間隔
Ｌmaxで移動させて隙間量チェックを行なえば、隙間量
チェックの結果を保証できるような距離間隔を表してい
る。
【００８７】ステップＳ１０２では、図６Ａに示すよう
に、後側ハンガＨ１と前側ハンガＨ２が等速で移動する
としてハンガ速度ｖ０を入力する。ステップＳ１０４で
は、上述の第１のシミュレーション方法で説明したステ
ップＳ８からＳ２０までと同様の処理により、後側ハン
ガＨ１と前側ハンガＨ２の夫々のレールフレームを生成
すると共に、組立ロボットと車体との干渉状態や隙間量
をチェックするための他物体の３次元形状モデルを作成
し、各モデル毎にリストｎとして保存する。
に、後側ハンガＨ１と前側ハンガＨ２が等速で移動する
としてハンガ速度ｖ０を入力する。ステップＳ１０４で
は、上述の第１のシミュレーション方法で説明したステ
ップＳ８からＳ２０までと同様の処理により、後側ハン
ガＨ１と前側ハンガＨ２の夫々のレールフレームを生成
すると共に、組立ロボットと車体との干渉状態や隙間量
をチェックするための他物体の３次元形状モデルを作成
し、各モデル毎にリストｎとして保存する。
【００８８】ステップＳ１０６では、ステップＳ１０４
でシミュレーションＬ０毎に作成されたレールフレーム
に時系列で番号ｉｎを付与する。このとき、各レールフ
レーム間隔は、ハンガの支持始点と支持終点の間隔に一
致させている。ステップＳ１０８では、シミュレーショ
ン時間間隔ｔ０を入力する。ステップＳ１１０では、シ
ミュレーション時間ｔを計時するタイマ値、レールフレ
ーム番号ｉ０をゼロにリセットすると共に、レールフレ
ーム番号ｉ１をｉ０＋ｎ０にセットする。ステップＳ１
１２では、任意に設定される基準隙間量を入力する。ス
テップＳ１１４では、シミュレーション時間ｔでの３次
元形状モデルから他物体の位置、姿勢をディスプレイに
表示する。ステップＳ１１６では、後側ハンガＨ１に固
定されている基準フレームをｉ０番目のレールフレーム
に一致させて表示し、前側ハンガＨ２に固定されている
基準フレームをｉ１番目のレールフレームに一致させて
表示し、両ハンガをディスプレイ上でレールに沿って移
動させる。
でシミュレーションＬ０毎に作成されたレールフレーム
に時系列で番号ｉｎを付与する。このとき、各レールフ
レーム間隔は、ハンガの支持始点と支持終点の間隔に一
致させている。ステップＳ１０８では、シミュレーショ
ン時間間隔ｔ０を入力する。ステップＳ１１０では、シ
ミュレーション時間ｔを計時するタイマ値、レールフレ
ーム番号ｉ０をゼロにリセットすると共に、レールフレ
ーム番号ｉ１をｉ０＋ｎ０にセットする。ステップＳ１
１２では、任意に設定される基準隙間量を入力する。ス
テップＳ１１４では、シミュレーション時間ｔでの３次
元形状モデルから他物体の位置、姿勢をディスプレイに
表示する。ステップＳ１１６では、後側ハンガＨ１に固
定されている基準フレームをｉ０番目のレールフレーム
に一致させて表示し、前側ハンガＨ２に固定されている
基準フレームをｉ１番目のレールフレームに一致させて
表示し、両ハンガをディスプレイ上でレールに沿って移
動させる。
【００８９】ステップＳ１１８では、他物体の３次元形
状モデルのリスト毎に、レールに沿って移動されるハン
ガ或いは車体と他物体との干渉状態や隙間量とをチェッ
クする。このとき、ハンガの搬送動作と他物体のアーム
動作等とを連動させ、実際の組立ラインでの動作と同じ
ように再現する。ステップＳ１２０では、ステップＳ１
１８でチェック結果がＮＧ、即ち他物体との間で干渉状
態が有り、隙間量も基準隙間量以下の状態が検出された
ならば（ステップＳ１２０でＮｏ）、ステップＳ１２２
に進んで、チェック結果を記憶すると共に、プリント出
力する。一方、ステップＳ１２０でチェック結果がＯ
Ｋ、即ち他物体との間で干渉状態が無く、隙間量も基準
隙間量以下の状態が検出されなかったならば（ステップ
Ｓ１２０でＹｅｓ）、ステップＳ１２４に進み、シミュ
レーション時間ｔにシミュレーション時間間隔ｔ０を加
え（ｔ＝ｔ＋ｔ０）ステップＳ１２６に進む。ステップ
Ｓ１２６では、シミュレーション時間ｔを計時するタイ
マ値が全シミュレーション時間Ｔ以上となっていないな
らば（ステップＳ１２６でＮｏ）、ステップＳ１１４に
リターンして、シミュレーション時間ｔ＋ｔ０でステッ
プＳ１１４〜Ｓ１２６までのシミュレーションを実行す
る。
状モデルのリスト毎に、レールに沿って移動されるハン
ガ或いは車体と他物体との干渉状態や隙間量とをチェッ
クする。このとき、ハンガの搬送動作と他物体のアーム
動作等とを連動させ、実際の組立ラインでの動作と同じ
ように再現する。ステップＳ１２０では、ステップＳ１
１８でチェック結果がＮＧ、即ち他物体との間で干渉状
態が有り、隙間量も基準隙間量以下の状態が検出された
ならば（ステップＳ１２０でＮｏ）、ステップＳ１２２
に進んで、チェック結果を記憶すると共に、プリント出
力する。一方、ステップＳ１２０でチェック結果がＯ
Ｋ、即ち他物体との間で干渉状態が無く、隙間量も基準
隙間量以下の状態が検出されなかったならば（ステップ
Ｓ１２０でＹｅｓ）、ステップＳ１２４に進み、シミュ
レーション時間ｔにシミュレーション時間間隔ｔ０を加
え（ｔ＝ｔ＋ｔ０）ステップＳ１２６に進む。ステップ
Ｓ１２６では、シミュレーション時間ｔを計時するタイ
マ値が全シミュレーション時間Ｔ以上となっていないな
らば（ステップＳ１２６でＮｏ）、ステップＳ１１４に
リターンして、シミュレーション時間ｔ＋ｔ０でステッ
プＳ１１４〜Ｓ１２６までのシミュレーションを実行す
る。
【００９０】ステップＳ１２６で、シミュレーション時
間ｔを計時するタイマ値が全シミュレーション時間Ｔ以
上となったならば（ステップＳ１２６でＹｅｓ）、本プ
ログラムを終了する。
間ｔを計時するタイマ値が全シミュレーション時間Ｔ以
上となったならば（ステップＳ１２６でＹｅｓ）、本プ
ログラムを終了する。
【００９１】以上のように、第３の実施形態のシミュレ
ーションによれば、２台のハンガをレールに沿って移動
する際に、予めレール上のすべてのレールフレームを演
算し、シミュレーション時間間隔毎にレールフレームを
読み出して、基準フレームとレールフレームとの一致処
理を実行するので、３次元ＣＡＤ上でワークが決められ
た移動軌跡上を移動して周辺の他物体との干渉を３次元
的にチェックでき、干渉箇所やニアミス箇所を表示して
実際の搬送状態を再現したシミュレーションが容易に実
行できると共に、２台のハンガ間の占有空間を有効に活
用できるように組立ロボットを制御でき、設備全体の小
型化を図ることができる。
ーションによれば、２台のハンガをレールに沿って移動
する際に、予めレール上のすべてのレールフレームを演
算し、シミュレーション時間間隔毎にレールフレームを
読み出して、基準フレームとレールフレームとの一致処
理を実行するので、３次元ＣＡＤ上でワークが決められ
た移動軌跡上を移動して周辺の他物体との干渉を３次元
的にチェックでき、干渉箇所やニアミス箇所を表示して
実際の搬送状態を再現したシミュレーションが容易に実
行できると共に、２台のハンガ間の占有空間を有効に活
用できるように組立ロボットを制御でき、設備全体の小
型化を図ることができる。
【００９２】尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲
で上記実施形態を修正又は変更したものに適用可能であ
る。
で上記実施形態を修正又は変更したものに適用可能であ
る。
【００９３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
移動体の支持部の１点において位置と姿勢が規定される
第１座標系を生成し、搬送径路上の１点において位置と
姿勢が規定される第２座標系を生成し、第１座標系を第
２座標系に変換させ、前記搬送路に沿って移動される移
動体の搬送移動状態を模擬再現させることにより、３次
元ＣＡＤ上で移動体が決められた移動軌跡上を移動して
周辺の他物体との干渉を３次元的にチェックでき、干渉
箇所やニアミス箇所を表示して実際の搬送状態を再現し
たシミュレーションが容易に実行できる。
移動体の支持部の１点において位置と姿勢が規定される
第１座標系を生成し、搬送径路上の１点において位置と
姿勢が規定される第２座標系を生成し、第１座標系を第
２座標系に変換させ、前記搬送路に沿って移動される移
動体の搬送移動状態を模擬再現させることにより、３次
元ＣＡＤ上で移動体が決められた移動軌跡上を移動して
周辺の他物体との干渉を３次元的にチェックでき、干渉
箇所やニアミス箇所を表示して実際の搬送状態を再現し
たシミュレーションが容易に実行できる。
【００９４】
【図１】本実施形態に係わる搬送装置を含む自動車組立
ラインを３次元ＣＡＤ上で表示した状態を示す図であ
る。
ラインを３次元ＣＡＤ上で表示した状態を示す図であ
る。
【図２】本実施形態に係わるシミュレーション装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図３】ハンガの支持始点及び支持終点の座標の演算方
法を説明する図である。
法を説明する図である。
【図４】ハンガの支持始点及び支持終点の座標の演算方
法を説明する図である。
法を説明する図である。
【図５】ハンガの支持始点及び支持終点の座標の演算方
法を説明する図である。
法を説明する図である。
【図６Ａ】第３のシミュレーション方法に用いるパラメ
ータを説明する図である。
ータを説明する図である。
【図６Ｂ】基準フレームとレールフレームとを一致させ
る処理を説明する図である。
る処理を説明する図である。
【図７】第１の実施形態のシミュレーション方法を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図８】第１の実施形態のシミュレーション方法を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図９】第１の実施形態のシミュレーション方法を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１０】第２の実施形態のシミュレーション方法を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態のシミュレーション方法を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図１２】第３の実施形態のシミュレーション方法を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図１３】従来のシミュレーション方法を説明する図で
ある。
ある。
【図１４】従来のシミュレーション方法を説明する図で
ある。
ある。
１、２…アーム ３…ハンガ支持始点 ４…ハンガ支持終点 １０…ハンガ ２０…組立ロボット（他物体） ３０…車体（ワーク） ４０…レール
Claims (18)
- 【請求項１】 所定搬送径路に対して少なくとも前後に
設けられる支持部により移動体が支持されると共に、前
記搬送径路に沿って移動させる際の移動体の搬送移動シ
ミュレーション装置であって、 前記移動体の支持部の１点において位置と姿勢が規定さ
れる第１座標系を生成する第１座標系生成手段と、 前記搬送径路上の１点において位置と姿勢が規定される
第２座標系を生成する第２座標系生成手段と、 前記第１座標系を第２座標系に変換させ、前記搬送路に
沿って移動される移動体の搬送移動状態を模擬再現させ
る座標変換手段とを具備することを特徴とする搬送移動
シミュレーション装置。 - 【請求項２】 前記第２座標系がｕ軸、ｖ軸、ｗ軸から
なり、該第２座標系の原点を（ｕ０、ｖ０、ｗ０）、ｕ
軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｕ２、ｕ３）、ｖ軸の単位
ベクトルを（ｕ１、ｖ２、ｖ３）、ｗ軸の単位ベクトル
を（ｗ１、ｗ２、ｗ３）、該第２座標系における任意の
座標（ｕ、ｖ、ｗ）、該第２座標系の前記第１座標系で
の座標（ｘ、ｙ、ｚ）とすると、前記座標変換手段は、 【数１】 により、前記第１座標系を第２座標系に変換することを
特徴とする請求項１に記載の搬送移動シミュレーション
装置。 - 【請求項３】 前記第２座標系生成手段は、所定間隔毎
に前記搬送径路上の第２座標系を予め生成し、前記座標
変換手段は、前記移動体と該移動体の周辺に存在する他
物体との干渉をチェックすることを特徴とする請求項１
又は請求項２に記載の搬送移動シミュレーション装置。 - 【請求項４】 前記移動体は前記所定搬送径路上に前後
２点の支持部で支持されるハンガと、該ハンガにより保
持されるワークとからなり、前記座標変換手段は、前記
所定間隔と該ハンガの支持間隔とを対応させることを特
徴とする請求項３に記載の搬送移動シミュレーション装
置。 - 【請求項５】 前記座標変換手段は、前記ハンガ及びワ
ークの動作を表示すると共に、前記ワークの周辺に存在
する組立ロボットの動作を表示することを特徴とする請
求項４に記載の搬送移動シミュレーション装置。 - 【請求項６】 前記第２座標系生成手段は、所定間隔毎
に前記搬送径路上の第２座標系を順次生成し、前記座標
変換手段は、順次生成される第２座標系毎に前記移動体
と該移動体の周辺に存在する他物体との干渉をチェック
することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬
送移動シミュレーション装置。 - 【請求項７】 前記ハンガとワークとは、各々の位置と
姿勢とが規定される座標点を有することを特徴とする請
求項４に記載の搬送移動シミュレーション装置。 - 【請求項８】 所定搬送径路に所定間隔で第１移動体と
第２移動体が支持され、該第１移動体及び第２移動体が
少なくとも前後に設けられる支持部により夫々支持され
ると共に、前記搬送径路に沿って移動させる際の移動体
の搬送移動シミュレーション装置であって、 前記第１移動体の支持部の１点において位置と姿勢が規
定される第１座標系を生成する第１座標系生成手段と、 前記第２移動体の支持部の１点において位置と姿勢が規
定される第２座標系を生成する第２座標系生成手段と、 前記搬送径路上の１点において位置と姿勢が規定される
第３座標系を所定間隔で複数生成する第３座標系生成手
段と、 前記第１座標系を所定位置で生成された第３座標系に変
換させると共に、前記第２座標系を所定位置から所定間
隔をおいて生成された第３座標系に変換させ、前記搬送
径路に沿って移動される前記第１移動体及び第２移動体
の搬送移動状態を模擬再現させる座標変換手段とを具備
することを特徴とする搬送移動シミュレーション装置。 - 【請求項９】 前記第１移動体及び第２移動体は前記所
定搬送径路上に前後２点の支持部で支持されるハンガ
と、該ハンガにより保持されるワークとからなり、前記
座標変換手段は、前記所定間隔と該ハンガ間距離とを対
応させることを特徴とする請求項８に記載の搬送移動シ
ミュレーション装置。 - 【請求項１０】 所定搬送径路に対して少なくとも前後
に設けられる支持部により移動体が支持されると共に、
前記搬送径路に沿って移動させる際の移動体の搬送移動
シミュレーション方法であって、 前記移動体の支持部の１点において位置と姿勢が規定さ
れる第１座標系を生成する第１座標系生成工程と、 前記搬送径路上の１点において位置と姿勢が規定される
第２座標系を生成する第２座標系生成工程と、 前記第１座標系を第２座標系に変換させ、前記搬送路に
沿って移動される移動体の搬送移動状態を模擬再現させ
る座標変換工程とを具備することを特徴とする搬送移動
シミュレーション方法。 - 【請求項１１】 前記第２座標系がｕ軸、ｖ軸、ｗ軸か
らなり、該第２座標系の原点を（ｕ０、ｖ０、ｗ０）、
ｕ軸の単位ベクトルを（ｕ１、ｕ２、ｕ３）、ｖ軸の単
位ベクトルを（ｕ１、ｖ２、ｖ３）、ｗ軸の単位ベクト
ルを（ｗ１、ｗ２、ｗ３）、該第２座標系における任意
の座標（ｕ、ｖ、ｗ）、該第２座標系の前記第１座標系
での座標（ｘ、ｙ、ｚ）とすると、 前記座標変換工程では、 【数２】 により、前記第１座標系を第２座標系に変換することを
特徴とする請求項１０に記載の搬送移動シミュレーショ
ン方法。 - 【請求項１２】 前記第２座標系生成工程では、所定間
隔毎に前記搬送径路上の第２座標系を予め生成し、前記
座標変換工程では、前記移動体と該移動体の周辺に存在
する他物体との干渉をチェックすることを特徴とする請
求項８又は請求項１１に記載の搬送移動シミュレーショ
ン方法。 - 【請求項１３】 前記移動体は前記所定搬送径路上に前
後２点の支持部で支持されるハンガと、該ハンガにより
保持されるワークとからなり、前記座標変換工程では、
前記所定間隔と該ハンガの支持間隔とを対応させること
を特徴とする請求項１２に記載の搬送移動シミュレーシ
ョン方法。 - 【請求項１４】 前記座標変換工程では、前記ハンガ及
びワークの動作を表示すると共に、前記ワークの周辺に
存在する組立ロボットの動作を表示することを特徴とす
る請求項１３に記載の搬送シミュレーション方法。 - 【請求項１５】 前記第２座標系生成工程では、所定間
隔毎に前記搬送径路上の第２座標系を順次生成し、前記
座標変換工程では、順次生成される第２座標系毎に前記
移動体と該移動体の周辺に存在する他物体との干渉をチ
ェックすることを特徴とする請求項１０又は請求項１１
に記載の搬送移動シミュレーション方法。 - 【請求項１６】 前記ハンガとワークとは、各々の位置
と姿勢とが規定される座標点を有することを特徴とする
請求項１３に記載の搬送移動シミュレーション方法。 - 【請求項１７】 所定搬送径路に所定間隔で第１移動体
と第２移動体が支持され、該第１移動体及び第２移動体
が少なくとも前後に設けられる支持部により夫々支持さ
れると共に、前記搬送径路に沿って移動させる際の移動
体の搬送移動シミュレーション方法であって、 前記第１移動体の支持部の１点において位置と姿勢が規
定される第１座標系を生成する第１座標系生成工程と、 前記第２移動体の支持部の１点において位置と姿勢が規
定される第２座標系を生成する第２座標系生成工程と、 前記搬送径路上の１点において位置と姿勢が規定される
第３座標系を所定間隔で複数生成する第３座標系生成工
程と、 前記第１座標系を所定位置で生成された第３座標系に変
換させると共に、前記第２座標系を所定位置から所定間
隔をおいて生成された第３座標系に変換させ、前記搬送
径路に沿って移動される前記第１移動体及び第２移動体
の搬送移動状態を模擬再現させる座標変換工程とを備え
ることを特徴とする搬送移動シミュレーション方法。 - 【請求項１８】 前記第１移動体及び第２移動体は前記
所定搬送径路上に前後２点の支持部で支持されるハンガ
と、該ハンガにより保持されるワークとからなり、前記
座標変換工程では、前記所定間隔と該ハンガ間距離とを
対応させることを特徴とする請求項１７に記載の搬送移
動シミュレーション方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7207897A JPH10264871A (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 搬送移動シミュレーション装置及び搬送移動シミュレーション方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7207897A JPH10264871A (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 搬送移動シミュレーション装置及び搬送移動シミュレーション方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10264871A true JPH10264871A (ja) | 1998-10-06 |
Family
ID=13479024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7207897A Pending JPH10264871A (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | 搬送移動シミュレーション装置及び搬送移動シミュレーション方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10264871A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111217095A (zh) * | 2018-11-26 | 2020-06-02 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 吊挂运行状态模拟演示方法及装置 |
| CN111217096A (zh) * | 2018-11-26 | 2020-06-02 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置 |
-
1997
- 1997-03-25 JP JP7207897A patent/JPH10264871A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111217095A (zh) * | 2018-11-26 | 2020-06-02 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 吊挂运行状态模拟演示方法及装置 |
| CN111217096A (zh) * | 2018-11-26 | 2020-06-02 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 吊挂运行状态模拟演示过程中的指令控制方法及装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060526 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070205 |
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