JPH0519840A - オフライン検証方式 - Google Patents
オフライン検証方式Info
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- JPH0519840A JPH0519840A JP17239791A JP17239791A JPH0519840A JP H0519840 A JPH0519840 A JP H0519840A JP 17239791 A JP17239791 A JP 17239791A JP 17239791 A JP17239791 A JP 17239791A JP H0519840 A JPH0519840 A JP H0519840A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット側で作成、修正等された動作プログ
ラムを、オフライン側で正確に検証する 【構成】 オフラインプログラム装置１０の演算手段１
は、計算機モデル５１上の４点Ｐ１〜Ｐ４の配置データ
１１に基づいてその４点で形成される面の座標系を表す
変換行列Ａを求め、演算手段２は、ロボット制御装置３
０に設定された実モデル５０の配置データ３１の４点Ｐ
１Ａ〜Ｐ４Ａに基づいて、その４点で形成される面の座
標系を表す変換行列Ｂを求める。演算手段３は行列Ａを
行列Ｂに変換する変換行列Ｃを求める。この変換行列Ｃ
は計算機モデル５１と実モデル５０との誤差を高精度に
一致させる補正用変換行列である。動作プログラム補正
手段５は、ロボット制御装置３０から送られてきた動作
プログラム３２に変換行列Ｃの逆行列 (ｉｎｖＣ) を掛
け合わせることにより、動作プログラム３２を補正して
シミュレーションに供試する。
ラムを、オフライン側で正確に検証する 【構成】 オフラインプログラム装置１０の演算手段１
は、計算機モデル５１上の４点Ｐ１〜Ｐ４の配置データ
１１に基づいてその４点で形成される面の座標系を表す
変換行列Ａを求め、演算手段２は、ロボット制御装置３
０に設定された実モデル５０の配置データ３１の４点Ｐ
１Ａ〜Ｐ４Ａに基づいて、その４点で形成される面の座
標系を表す変換行列Ｂを求める。演算手段３は行列Ａを
行列Ｂに変換する変換行列Ｃを求める。この変換行列Ｃ
は計算機モデル５１と実モデル５０との誤差を高精度に
一致させる補正用変換行列である。動作プログラム補正
手段５は、ロボット制御装置３０から送られてきた動作
プログラム３２に変換行列Ｃの逆行列 (ｉｎｖＣ) を掛
け合わせることにより、動作プログラム３２を補正して
シミュレーションに供試する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの動作プログラ
ムの検証に使用されるオフライン検証方式に関し、特に
ロボット側で作成、修正等された動作プログラムをオフ
ライン側に送って検証するオフライン検証方式に関す
る。
ムの検証に使用されるオフライン検証方式に関し、特に
ロボット側で作成、修正等された動作プログラムをオフ
ライン側に送って検証するオフライン検証方式に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ロボットは動作プログラムに基づいて動
作し、ライン上のワーク等に対して作業を行うが、その
動作プログラムがロボット制御装置側でティーチングに
よって新規に作成された場合や、あるいは、すでに使用
されている動作プログラムに修正が施された場合、動作
プログラムに問題がないかどうか予め検証する必要があ
る。その検証は、通常、シミュレーションによって行わ
れている。その際に、ロボット側からオフライン側に送
られた動作プログラムは、補正等がされることなくその
ままの状態でシミュレーションに供試される。
作し、ライン上のワーク等に対して作業を行うが、その
動作プログラムがロボット制御装置側でティーチングに
よって新規に作成された場合や、あるいは、すでに使用
されている動作プログラムに修正が施された場合、動作
プログラムに問題がないかどうか予め検証する必要があ
る。その検証は、通常、シミュレーションによって行わ
れている。その際に、ロボット側からオフライン側に送
られた動作プログラムは、補正等がされることなくその
ままの状態でシミュレーションに供試される。
【０００３】また、自動車の溶接ライン等に使用される
ロボットでは、ラインの立ち上がり時間を短縮するため
に、オフラインティーチングにより作成された動作プロ
グラムが不可欠となっている。この動作プログラムは、
オフラインプログラム装置で作成された後、ロボット制
御装置に転送される。しかし、従来のオフラインティー
チングシステムでは、計算機モデルと実モデルとではか
なり違っており、その両者の配置誤差等に起因して、動
作プログラムにかなりの修正を行わなければロボットに
所定の動作を行わせることができないという問題点があ
った。
ロボットでは、ラインの立ち上がり時間を短縮するため
に、オフラインティーチングにより作成された動作プロ
グラムが不可欠となっている。この動作プログラムは、
オフラインプログラム装置で作成された後、ロボット制
御装置に転送される。しかし、従来のオフラインティー
チングシステムでは、計算機モデルと実モデルとではか
なり違っており、その両者の配置誤差等に起因して、動
作プログラムにかなりの修正を行わなければロボットに
所定の動作を行わせることができないという問題点があ
った。
【０００４】ところで、この問題点を解消するために、
計算機モデルと実モデルとの間の誤差を補正してオフラ
インティーチングを行う方式が、本出願人から提案され
ている (特願平３−３６９００) 。この方式では、オフ
ラインプログラム装置で作成したロボットの動作プログ
ラムに対して上記補正を行い、ロボット制御装置側で実
際にロボットを動作させるものである。この方式による
と、オフライン側で作成された動作プログラムによるロ
ボットの動作は高精度となるために、ロボット側に送出
されても、動作プログラムの修正はほとんど必要ない
が、その後、ロボットの作業を一部変更させたいときな
どには、ロボット制御装置側での動作プログラムの変更
が必要となり、ロボット側でその変更が行われる。した
がって、その動作プログラムを検証する場合は、再度オ
フライン側に戻してシミュレーションを行っている。そ
の際に、ロボット側からオフライン側に送られた動作プ
ログラムは、やはり、補正等がされることなくそのまま
の状態でシミュレーションに供試される。
計算機モデルと実モデルとの間の誤差を補正してオフラ
インティーチングを行う方式が、本出願人から提案され
ている (特願平３−３６９００) 。この方式では、オフ
ラインプログラム装置で作成したロボットの動作プログ
ラムに対して上記補正を行い、ロボット制御装置側で実
際にロボットを動作させるものである。この方式による
と、オフライン側で作成された動作プログラムによるロ
ボットの動作は高精度となるために、ロボット側に送出
されても、動作プログラムの修正はほとんど必要ない
が、その後、ロボットの作業を一部変更させたいときな
どには、ロボット制御装置側での動作プログラムの変更
が必要となり、ロボット側でその変更が行われる。した
がって、その動作プログラムを検証する場合は、再度オ
フライン側に戻してシミュレーションを行っている。そ
の際に、ロボット側からオフライン側に送られた動作プ
ログラムは、やはり、補正等がされることなくそのまま
の状態でシミュレーションに供試される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ロボット側で
作成、修正または変更等された動作プログラムをオフラ
イン側に送り、そのままの状態でシミュレーションをさ
せた場合、計算機モデルと実モデルとが違うために配置
誤差等の影響を受けてしまい、ロボット動作を高精度で
再現することができなかった。
作成、修正または変更等された動作プログラムをオフラ
イン側に送り、そのままの状態でシミュレーションをさ
せた場合、計算機モデルと実モデルとが違うために配置
誤差等の影響を受けてしまい、ロボット動作を高精度で
再現することができなかった。
【０００６】特に、計算機モデルと実モデルとの誤差を
補正して動作プログラムを作成する上記方式の場合、オ
フライン側からは精度の高い動作プログラムがロボット
側に送られるが、ロボット側で変更されているために、
オフライン側に戻しても精度の高いシミュレーションを
行わせることができなかった。このため、動作プログラ
ムの正確な検証を行うことができなかった。
補正して動作プログラムを作成する上記方式の場合、オ
フライン側からは精度の高い動作プログラムがロボット
側に送られるが、ロボット側で変更されているために、
オフライン側に戻しても精度の高いシミュレーションを
行わせることができなかった。このため、動作プログラ
ムの正確な検証を行うことができなかった。
【０００７】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ロボット側で作成、修正等された動作プログ
ラムを、オフライン側で正確に検証することができるオ
フライン検証方式を提供することを目的とする。
のであり、ロボット側で作成、修正等された動作プログ
ラムを、オフライン側で正確に検証することができるオ
フライン検証方式を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボットの動作プログラムをロボット側
からオフライン側に送って検証するオフライン検証方式
において、対象物のモデル上の同一平面上にない４点を
グラフィックディスプレイ上で指示して得られたデータ
に基づいて、前記モデル上の４点が形成する面の座標系
を表す第１の変換行列を求める第１の演算手段と、前記
モデル上の４点に対応する前記対象物上の実際の４点
を、ロボットを用いてタッチアップして得られたデータ
に基づいて、前記対象物上の４点が形成する面の座標系
を表す第２の変換行列を求める第２の演算手段と、前記
第１の変換行列を前記第２の変換行列に変換する第３の
変換行列を求める第３の演算手段と、前記第３の変換行
列を用いて、ロボット側から送られてきた動作プログラ
ムを補正する動作プログラム補正手段と、前記補正され
た動作プログラムに基づいて前記ロボットの動作をシミ
ュレートさせ、前記動作プログラムの検証を行う検証手
段と、を有することを特徴とするオフライン検証方式
が、提供される。
決するために、ロボットの動作プログラムをロボット側
からオフライン側に送って検証するオフライン検証方式
において、対象物のモデル上の同一平面上にない４点を
グラフィックディスプレイ上で指示して得られたデータ
に基づいて、前記モデル上の４点が形成する面の座標系
を表す第１の変換行列を求める第１の演算手段と、前記
モデル上の４点に対応する前記対象物上の実際の４点
を、ロボットを用いてタッチアップして得られたデータ
に基づいて、前記対象物上の４点が形成する面の座標系
を表す第２の変換行列を求める第２の演算手段と、前記
第１の変換行列を前記第２の変換行列に変換する第３の
変換行列を求める第３の演算手段と、前記第３の変換行
列を用いて、ロボット側から送られてきた動作プログラ
ムを補正する動作プログラム補正手段と、前記補正され
た動作プログラムに基づいて前記ロボットの動作をシミ
ュレートさせ、前記動作プログラムの検証を行う検証手
段と、を有することを特徴とするオフライン検証方式
が、提供される。
【０００９】
【作用】第１の演算手段は、対象物の計算機モデル上の
同一平面上にない４点をグラフィックディスプレイ上で
指示して得られたデータに基づいて、その４点が形成す
る面の座標系を表す第１の変換行列を求める。第２の演
算手段は、その計算機モデル上の４点に対応する対象物
上の実際の４点をロボットがタッチアップして得られた
データに基づいて、実際の４点が形成する面の座標系を
表す第２の変換行列を求める。このように、計算機モデ
ルと実モデルとの対応する４点から第１，第２の変換行
列を求めるのは、その４点で形成される面の歪みに応じ
て、両モデルの座標系を正規直交座標系でない歪んだ座
標系で表し、両モデルの配置データを、その歪みをも考
慮してより高精度のものとするためである。第３の演算
手段は、第１の変換行列を第２の変換行列に変換する第
３の変換行列を求める。動作プログラム補正手段は、そ
の第３の変換行列を用いて、ロボット側から送られてき
た動作プログラムを補正し、検証手段は、その補正され
た動作プログラムに基づいてロボットの動作をシミュレ
ートさせ、動作プログラムの検証を行う。すなわち、第
３の変換行列は、計算機モデルと実モデルとの誤差を高
精度に一致させる補正用変換行列であり、その第３の変
換行列を用いてオフライン側に送られてきた動作プログ
ラムを補正する。このため、オフライン側では、その補
正された動作プログラムに基づいて、高精度のシミュレ
ーションを行うことができる。したがって、動作プログ
ラムの検証を正確に行うことができる。
同一平面上にない４点をグラフィックディスプレイ上で
指示して得られたデータに基づいて、その４点が形成す
る面の座標系を表す第１の変換行列を求める。第２の演
算手段は、その計算機モデル上の４点に対応する対象物
上の実際の４点をロボットがタッチアップして得られた
データに基づいて、実際の４点が形成する面の座標系を
表す第２の変換行列を求める。このように、計算機モデ
ルと実モデルとの対応する４点から第１，第２の変換行
列を求めるのは、その４点で形成される面の歪みに応じ
て、両モデルの座標系を正規直交座標系でない歪んだ座
標系で表し、両モデルの配置データを、その歪みをも考
慮してより高精度のものとするためである。第３の演算
手段は、第１の変換行列を第２の変換行列に変換する第
３の変換行列を求める。動作プログラム補正手段は、そ
の第３の変換行列を用いて、ロボット側から送られてき
た動作プログラムを補正し、検証手段は、その補正され
た動作プログラムに基づいてロボットの動作をシミュレ
ートさせ、動作プログラムの検証を行う。すなわち、第
３の変換行列は、計算機モデルと実モデルとの誤差を高
精度に一致させる補正用変換行列であり、その第３の変
換行列を用いてオフライン側に送られてきた動作プログ
ラムを補正する。このため、オフライン側では、その補
正された動作プログラムに基づいて、高精度のシミュレ
ーションを行うことができる。したがって、動作プログ
ラムの検証を正確に行うことができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明を実施するための全体の構成図で
ある。オフラインプログラム装置１０には、例えばワー
クステーションが使用され、そのグラフィックディスプ
レイ１０Ａにワーク５０のモデル (計算機モデル) ５１
が画面表示される。その計算機モデル５１上の４点Ｐ
１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４がピックアップされ、その４点
Ｐ１〜Ｐ４の配置データ１１（図１）がオフラインプロ
グラム装置１０に設定される。このピックアップはマウ
ス１０Ｂを用いて行われる。なお、４点Ｐ１〜Ｐ４は同
一平面上にないものとする。
明する。図２は本発明を実施するための全体の構成図で
ある。オフラインプログラム装置１０には、例えばワー
クステーションが使用され、そのグラフィックディスプ
レイ１０Ａにワーク５０のモデル (計算機モデル) ５１
が画面表示される。その計算機モデル５１上の４点Ｐ
１、Ｐ２、Ｐ３及びＰ４がピックアップされ、その４点
Ｐ１〜Ｐ４の配置データ１１（図１）がオフラインプロ
グラム装置１０に設定される。このピックアップはマウ
ス１０Ｂを用いて行われる。なお、４点Ｐ１〜Ｐ４は同
一平面上にないものとする。
【００１１】ロボット制御装置３０はマイクロプロセッ
サ構成で、動作プログラム３２に基づいてロボット４０
のサーボモータを駆動し、ロボット４０を動作させる。
ロボット４０のアーム４１の先端にはタッチアップ用の
センサ４２がある。センサ４２には近接スイッチ、静電
容量スイッチ等が使用される。
サ構成で、動作プログラム３２に基づいてロボット４０
のサーボモータを駆動し、ロボット４０を動作させる。
ロボット４０のアーム４１の先端にはタッチアップ用の
センサ４２がある。センサ４２には近接スイッチ、静電
容量スイッチ等が使用される。
【００１２】ロボット４０はセンサ４２を用いてワーク
(実モデル) ５０の４点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ及びＰ
４Ａにタッチし、その４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａの配置データ
３１（図１）が、ロボット制御装置３０に設定される。
この４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａは、計算機モデル５１上の４点
Ｐ１〜Ｐ４に対応する点である。
(実モデル) ５０の４点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ及びＰ
４Ａにタッチし、その４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａの配置データ
３１（図１）が、ロボット制御装置３０に設定される。
この４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａは、計算機モデル５１上の４点
Ｐ１〜Ｐ４に対応する点である。
【００１３】オフラインプログラム装置１０は、配置デ
ータ１１及び３１に基づいて、実モデル５０と計算機モ
デル５１の各座標系間の変換行列Ｃを求める。ロボット
制御装置３０から送られた動作プログラム３２は、その
変換行列Ｃを用いて補正されてシミュレーションに供試
される。その詳細は以下に述べる。
ータ１１及び３１に基づいて、実モデル５０と計算機モ
デル５１の各座標系間の変換行列Ｃを求める。ロボット
制御装置３０から送られた動作プログラム３２は、その
変換行列Ｃを用いて補正されてシミュレーションに供試
される。その詳細は以下に述べる。
【００１４】図１は本発明のオフライン検証方式のブロ
ック図である。オフラインプログラム装置１０の演算手
段１は、計算機モデル５１上の４点Ｐ１〜Ｐ４の配置デ
ータ１１に基づいて、変換行列Ａを求める。この変換行
列Ａは、４点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４で形成される面の
座標系を表す。ここで、配置データ１１の４点から変換
行列Ａを求めるようにしたのは、４点Ｐ１〜Ｐ４で形成
される面の歪みに対応させて、計算機モデル５１の座標
系を正規直交座標系でない歪んだ座標系で表わし、計算
機モデル５１をより高精度に表現するためである。変換
行列Ａは図３に示す数式で表される。
ック図である。オフラインプログラム装置１０の演算手
段１は、計算機モデル５１上の４点Ｐ１〜Ｐ４の配置デ
ータ１１に基づいて、変換行列Ａを求める。この変換行
列Ａは、４点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４で形成される面の
座標系を表す。ここで、配置データ１１の４点から変換
行列Ａを求めるようにしたのは、４点Ｐ１〜Ｐ４で形成
される面の歪みに対応させて、計算機モデル５１の座標
系を正規直交座標系でない歪んだ座標系で表わし、計算
機モデル５１をより高精度に表現するためである。変換
行列Ａは図３に示す数式で表される。
【００１５】演算手段２は、ロボット制御装置３０に設
定された実モデル５０の配置データ３１の４点Ｐ１Ａ〜
Ｐ４Ａに基づいて、変換行列Ｂを求める。変換行列Ｂ
は、４点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ、Ｐ４Ａで形成される
面の座標系を表し、上記変換行列Ａと同様に求められ
る。この座標系は、上述したように、４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４
Ａで形成される面に対応して歪んだ座標系となり、実モ
デル５０をより高精度に表現する。
定された実モデル５０の配置データ３１の４点Ｐ１Ａ〜
Ｐ４Ａに基づいて、変換行列Ｂを求める。変換行列Ｂ
は、４点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ、Ｐ４Ａで形成される
面の座標系を表し、上記変換行列Ａと同様に求められ
る。この座標系は、上述したように、４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４
Ａで形成される面に対応して歪んだ座標系となり、実モ
デル５０をより高精度に表現する。
【００１６】演算手段３は変換行列Ｃを次式（１）によ
って求める。 Ｃ＝ｉｎｖＢ×Ａ─────（１） ただし、ｉｎｖＢはＢの逆行列 変換行列Ｃは行列Ａを行列Ｂに変換するものであり、計
算機モデル５１と実モデル５０との誤差を高精度に一致
させる補正用変換行列となる。
って求める。 Ｃ＝ｉｎｖＢ×Ａ─────（１） ただし、ｉｎｖＢはＢの逆行列 変換行列Ｃは行列Ａを行列Ｂに変換するものであり、計
算機モデル５１と実モデル５０との誤差を高精度に一致
させる補正用変換行列となる。
【００１７】動作プログラム補正手段５は、ロボット制
御装置３０から送られてきた動作プログラム３２に変換
行列Ｃの逆行列 (ｉｎｖＣ) を掛け合わせることによ
り、動作プログラム３２を補正する。検証手段４は、そ
の補正された動作プログラム３２に基づいてロボットの
動作をシミュレートさせ、動作プログラムの検証を行
う。
御装置３０から送られてきた動作プログラム３２に変換
行列Ｃの逆行列 (ｉｎｖＣ) を掛け合わせることによ
り、動作プログラム３２を補正する。検証手段４は、そ
の補正された動作プログラム３２に基づいてロボットの
動作をシミュレートさせ、動作プログラムの検証を行
う。
【００１８】このように、計算機モデル５１と実モデル
５０との誤差を高精度に一致させる補正用変換行列Ｃを
用いて、オフライン側に送られてきた動作プログラム３
２を補正するため、オフライン側では、その補正された
動作プログラム３２に基づいて、高精度のシミュレーシ
ョンを行うことができる。したがって、動作プログラム
の検証を正確に行うことができる。
５０との誤差を高精度に一致させる補正用変換行列Ｃを
用いて、オフライン側に送られてきた動作プログラム３
２を補正するため、オフライン側では、その補正された
動作プログラム３２に基づいて、高精度のシミュレーシ
ョンを行うことができる。したがって、動作プログラム
の検証を正確に行うことができる。
【００１９】図４は本発明のオフライン検証方式の第２
の実施例を示す図である。第１の実施例との相違点は、
オフラインプログラム装置１０において動作プログラム
を作成し、その動作プログラムをロボット制御装置３０
に送るようにした点である。オフラインプログラム装置
１０の演算手段１２は、計算機モデル５１上の４点Ｐ１
〜Ｐ４の配置データ１１の内３点、例えばＰ１、Ｐ２、
Ｐ３の３点の配置データに基づいて、変換行列Ｄを求め
る。この変換行列Ｄは、３点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で形成さ
れる平面の座標系を表し、計算機モデル５１の座標系は
正規直交座標系となる。この正規直行座標系により各モ
デル間の整合性が保たれる。演算手段１３は、ロボット
制御装置３０に設定された４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａの配置デ
ータ３１のうち、３点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ（モデル
５１の３点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に対応する点）の配置デー
タに基づいて、変換行列Ｅを求める。変換行列Ｅは、上
述した変換行列Ｄと同様に、３点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３
Ａで形成される平面の座標系を表し、実モデル５０の座
標系は正規直交座標系となる。演算手段１４は変換行列
Ｆを次式（２）によって求める。変換行列Ｆは行列Ｄを
行列Ｅに変換するものである。
の実施例を示す図である。第１の実施例との相違点は、
オフラインプログラム装置１０において動作プログラム
を作成し、その動作プログラムをロボット制御装置３０
に送るようにした点である。オフラインプログラム装置
１０の演算手段１２は、計算機モデル５１上の４点Ｐ１
〜Ｐ４の配置データ１１の内３点、例えばＰ１、Ｐ２、
Ｐ３の３点の配置データに基づいて、変換行列Ｄを求め
る。この変換行列Ｄは、３点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で形成さ
れる平面の座標系を表し、計算機モデル５１の座標系は
正規直交座標系となる。この正規直行座標系により各モ
デル間の整合性が保たれる。演算手段１３は、ロボット
制御装置３０に設定された４点Ｐ１Ａ〜Ｐ４Ａの配置デ
ータ３１のうち、３点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３Ａ（モデル
５１の３点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３に対応する点）の配置デー
タに基づいて、変換行列Ｅを求める。変換行列Ｅは、上
述した変換行列Ｄと同様に、３点Ｐ１Ａ、Ｐ２Ａ、Ｐ３
Ａで形成される平面の座標系を表し、実モデル５０の座
標系は正規直交座標系となる。演算手段１４は変換行列
Ｆを次式（２）によって求める。変換行列Ｆは行列Ｄを
行列Ｅに変換するものである。
【００２０】Ｆ＝ｉｎｖＥ×Ｄ─────（２）
ただし、ｉｎｖＥはＥの逆行列
配置データ補正手段１５は、計算機モデル５１の配置デ
ータに変換行列Ｆを掛け合わせることにより、計算機モ
デル５１の配置データを補正する。この補正により、計
算機モデル５１の配置を実モデル５０の配置に一致させ
ることができる。動作プログラム作成手段１６は、この
補正された配置データを用いてオフラインでのティーチ
ングを行い、このティーチングによりロボット４０の動
作プログラムが作成され、ロボット制御装置３０に転送
される。この転送された動作プログラム３２に基づいて
ロボット４０が動作し作業を行う。
ータに変換行列Ｆを掛け合わせることにより、計算機モ
デル５１の配置データを補正する。この補正により、計
算機モデル５１の配置を実モデル５０の配置に一致させ
ることができる。動作プログラム作成手段１６は、この
補正された配置データを用いてオフラインでのティーチ
ングを行い、このティーチングによりロボット４０の動
作プログラムが作成され、ロボット制御装置３０に転送
される。この転送された動作プログラム３２に基づいて
ロボット４０が動作し作業を行う。
【００２１】ここで、動作プログラム３２がロボット制
御装置３０側で必要に応じて変更されたとすると、その
変更された動作プログラム３２を検証するときの検証手
順は、上述した第１の実施例と同じであり、変更された
動作プログラム３２はオフライン側で補正用変換行列Ｃ
の逆行列ｉｎｖＣによって補正される。
御装置３０側で必要に応じて変更されたとすると、その
変更された動作プログラム３２を検証するときの検証手
順は、上述した第１の実施例と同じであり、変更された
動作プログラム３２はオフライン側で補正用変換行列Ｃ
の逆行列ｉｎｖＣによって補正される。
【００２２】このように、オフライン側で作成された精
度の高い動作プログラムを、ロボット側で変更し、その
変更された動作プログラム３２をオフライン側で検証す
る際に、補正用変換行列Ｃを用いて補正するようにし
た。このため、ロボット側からオフライン側への動作プ
ログラム３２の流れも精度の高いものとなる。したがっ
て、ロボット側で変更された動作プログラム３２の検証
をも正確に行うことができる。
度の高い動作プログラムを、ロボット側で変更し、その
変更された動作プログラム３２をオフライン側で検証す
る際に、補正用変換行列Ｃを用いて補正するようにし
た。このため、ロボット側からオフライン側への動作プ
ログラム３２の流れも精度の高いものとなる。したがっ
て、ロボット側で変更された動作プログラム３２の検証
をも正確に行うことができる。
【００２３】図５は本発明のオフライン検証方式の第３
の実施例を示す図である。第２の実施例との相違点は、
動作プログラム作成手段１６によって作成された動作プ
ログラムに、さらに補正用変換行列Ｃによって補正を加
え、その補正された動作プログラムをロボット制御装置
３０に送るようにした点である。ロボット制御装置３０
側に送られた動作プログラム３２が変更されたとき、そ
の変更された動作プログラム３２の検証を行う際の検証
手順は、第１，第２の実施例と同じである。
の実施例を示す図である。第２の実施例との相違点は、
動作プログラム作成手段１６によって作成された動作プ
ログラムに、さらに補正用変換行列Ｃによって補正を加
え、その補正された動作プログラムをロボット制御装置
３０に送るようにした点である。ロボット制御装置３０
側に送られた動作プログラム３２が変更されたとき、そ
の変更された動作プログラム３２の検証を行う際の検証
手順は、第１，第２の実施例と同じである。
【００２４】このように、第３の実施例では、計算機モ
デル５１と実モデル５０との誤差をその歪みによる誤差
まで考慮して高精度に一致させる補正用変換行列Ｃを用
いて動作プログラムの補正を行う。このため、ロボット
制御装置３０に送られる動作プログラムは、さらにその
精度が向上することになる。この高精度の動作プログラ
ムを、ロボット側で変更しオフライン側に戻して検証す
る際には補正用変換行列Ｃを用いて補正する。このた
め、オフライン側からロボット側への高精度の動作プロ
グラムの流れに対応させて、ロボット側からオフライン
側への動作プログラム３２の流れも高精度のものとする
ことができ、正確な動作プログラムの検証を行うことが
できる。
デル５１と実モデル５０との誤差をその歪みによる誤差
まで考慮して高精度に一致させる補正用変換行列Ｃを用
いて動作プログラムの補正を行う。このため、ロボット
制御装置３０に送られる動作プログラムは、さらにその
精度が向上することになる。この高精度の動作プログラ
ムを、ロボット側で変更しオフライン側に戻して検証す
る際には補正用変換行列Ｃを用いて補正する。このた
め、オフライン側からロボット側への高精度の動作プロ
グラムの流れに対応させて、ロボット側からオフライン
側への動作プログラム３２の流れも高精度のものとする
ことができ、正確な動作プログラムの検証を行うことが
できる。
【００２５】図６は本発明のオフライン検証方式の第４
の実施例を示す図である。第２の実施例との相違点は、
補正用変換行列Ｃをロボット制御装置３０側で求めるよ
うにした点にある。すなわち、演算手段１，２，３をロ
ボット制御装置３０に設けた点にある。
の実施例を示す図である。第２の実施例との相違点は、
補正用変換行列Ｃをロボット制御装置３０側で求めるよ
うにした点にある。すなわち、演算手段１，２，３をロ
ボット制御装置３０に設けた点にある。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、オフラ
イン側のモデルとロボット側の実際のモデルとの誤差を
その歪みまで考慮して高精度に一致させる補正用変換行
列を用いて、オフライン側に送られてきた動作プログラ
ムを補正するように構成した。このため、オフライン側
では、その補正された動作プログラムに基づいて、高精
度のシミュレーションを行うことができる。したがっ
て、動作プログラムの検証を正確に行うことができる。
イン側のモデルとロボット側の実際のモデルとの誤差を
その歪みまで考慮して高精度に一致させる補正用変換行
列を用いて、オフライン側に送られてきた動作プログラ
ムを補正するように構成した。このため、オフライン側
では、その補正された動作プログラムに基づいて、高精
度のシミュレーションを行うことができる。したがっ
て、動作プログラムの検証を正確に行うことができる。
【図１】本発明のオフライン検証方式のブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明を実施するための全体の構成図である。
【図３】変換行列Ａを表わす図である。
【図４】本発明のオフライン検証方式の第２の実施例を
示す図である。
示す図である。
【図５】本発明のオフライン検証方式の第３の実施例を
示す図である。
示す図である。
【図６】本発明のオフライン検証方式の第４の実施例を
示す図である。
示す図である。
１，２，３，１１，１２，１３ 演算手段
４ 検証手段
５ 動作プログラム補正手段
１０ オフラインプログラム装置
１１ 配置データ
３０ ロボット制御装置
３１ タッチアップによる配置データ
３２ 動作プログラム
４０ ロボット
５０ 実モデル (ワーク)
５１ 計算機モデル
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所
Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｗ 9064−3Ｈ
Claims (6)
- 【請求項１】 ロボットの動作プログラムをロボット側
からオフライン側に送って検証するオフライン検証方式
において、 対象物のモデル上の同一平面上にない４点をグラフィッ
クディスプレイ上で指示して得られたデータに基づい
て、前記モデル上の４点が形成する面の座標系を表す第
１の変換行列を求める第１の演算手段と、 前記モデル上の４点に対応する前記対象物上の実際の４
点を、ロボットを用いてタッチアップして得られたデー
タに基づいて、前記対象物上の４点が形成する面の座標
系を表す第２の変換行列を求める第２の演算手段と、 前記第１の変換行列を前記第２の変換行列に変換する第
３の変換行列を求める第３の演算手段と、 前記第３の変換行列を用いて、ロボット側から送られて
きた動作プログラムを補正する動作プログラム補正手段
と、 前記補正された動作プログラムに基づいて前記ロボット
の動作をシミュレートさせ、前記動作プログラムの検証
を行う検証手段と、 を有することを特徴とするオフライン検証方式。 - 【請求項２】 ロボットの動作プログラムをロボット側
からオフライン側に送って検証するオフライン検証方式
において、 対象物のモデル上の３点をグラフィックディスプレイ上
で指定して得られたデータに基づいて、前記モデル上の
３点が形成する平面の座標系を表す第４の変換行列を求
める第４の演算手段と、 前記モデル上の３点に対応する前記対象物上の実際の３
点を、ロボットを用いてタッチアップして得られたデー
タに基づいて、前記対象物上の３点が形成する平面の座
標系を表す第５の変換行列を求める第５の演算手段と、 前記第４の変換行列を前記第５の変換行列に変換する第
６の変換行列を求める第６の演算手段と、 前記第６の変換行列によって、前記モデルの配置データ
を補正する配置データ補正手段と、 前記モデルの補正された配置データに基づいて、前記ロ
ボットのオフラインティーチングを行い、前記ロボット
の動作プログラムを作成してロボット側に送出する動作
プログラム作成手段と、 を有することを特徴とする請求項１記載のオフライン検
証方式。 - 【請求項３】 前記動作プログラム補正手段は、前記動
作プログラム作成手段によって前記ロボット側に送出さ
れた動作プログラムが変更されて前記ロボット側から戻
ってきたとき、前記変更された動作プログラムを前記第
３の変換行列を用いて補正することを特徴とする請求項
２記載のオフライン検証方式。 - 【請求項４】 前記動作プログラム作成手段によって作
成された動作プログラムは、前記ロボット側に送出され
る前に前記第３の変換行列によって補正されることを特
徴とする請求項２記載のオフライン検証方式。 - 【請求項５】 前記第１の演算手段、第２の演算手段、
第３の演算手段は、前記オフラインプログラム装置に設
けられることを特徴とする請求項１記載のオフラインテ
ィーチング方式。 - 【請求項６】 前記第１の演算手段、第２の演算手段、
第３の演算手段は、ロボット制御装置に設けられること
を特徴とする請求項１記載のオフラインティーチング方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17239791A JPH0519840A (ja) | 1991-07-12 | 1991-07-12 | オフライン検証方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17239791A JPH0519840A (ja) | 1991-07-12 | 1991-07-12 | オフライン検証方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0519840A true JPH0519840A (ja) | 1993-01-29 |
Family
ID=15941184
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17239791A Pending JPH0519840A (ja) | 1991-07-12 | 1991-07-12 | オフライン検証方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0519840A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1712969A2 (en) | 2005-04-13 | 2006-10-18 | Fanuc Ltd | Robot program correcting apparatus |
| EP1834738A3 (en) * | 2006-03-13 | 2011-01-19 | Fanuc Ltd | Teaching position correcting apparatus and teaching position correction method |
| JP2016140958A (ja) * | 2015-02-03 | 2016-08-08 | キヤノン株式会社 | オフライン教示装置、オフライン教示方法及びロボットシステム |
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| JPH01188903A (ja) * | 1988-01-22 | 1989-07-28 | Honda Motor Co Ltd | ロボットのティーチングデータ修正方法 |
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| JPH04255003A (ja) * | 1991-02-06 | 1992-09-10 | Fanuc Ltd | オフラインティーチング方式 |
-
1991
- 1991-07-12 JP JP17239791A patent/JPH0519840A/ja active Pending
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