JPH03251378A - ロボットのキャリブレーション方式 - Google Patents
ロボットのキャリブレーション方式Info
- Publication number
- JPH03251378A JPH03251378A JP4893090A JP4893090A JPH03251378A JP H03251378 A JPH03251378 A JP H03251378A JP 4893090 A JP4893090 A JP 4893090A JP 4893090 A JP4893090 A JP 4893090A JP H03251378 A JPH03251378 A JP H03251378A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- program
- offline
- coordinate system
- calibration method
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 17
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36503—Adapt program to real coordinates, software orientation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はオフラインプログラム装置によって作成したオ
フラインプログラムを実際のロボットの動作プログラム
に変換するロボットのキャリブレーション方式に関し、
特に簡単な方法でロボットの幾何パラメータ誤差、ワー
ク配置誤差を補正するロボットのキャリブレーション方
式に関する。
フラインプログラムを実際のロボットの動作プログラム
に変換するロボットのキャリブレーション方式に関し、
特に簡単な方法でロボットの幾何パラメータ誤差、ワー
ク配置誤差を補正するロボットのキャリブレーション方
式に関する。
自動車の溶接ライン等の大きなラインに使用されるロボ
ットでは、ラインの立ち上がり時間を短縮するために、
オフラインプログラムが不可欠となっている。一般にオ
フラインプログラム装置によって作成されたオフライン
プログラムはそのままロボットの動作プログラムとして
使用することはできない。ロボットの幾何パラメータに
よる誤差、ワークの配置誤差等の種々の誤差があり、こ
れらの誤差を補正する必要がある。
ットでは、ラインの立ち上がり時間を短縮するために、
オフラインプログラムが不可欠となっている。一般にオ
フラインプログラム装置によって作成されたオフライン
プログラムはそのままロボットの動作プログラムとして
使用することはできない。ロボットの幾何パラメータに
よる誤差、ワークの配置誤差等の種々の誤差があり、こ
れらの誤差を補正する必要がある。
これらの誤差を個別に補正するには多大なコストを必要
とする。一方、様々な原因により発生する誤差はロボッ
トの作業座標系の誤差とみることができる。
とする。一方、様々な原因により発生する誤差はロボッ
トの作業座標系の誤差とみることができる。
これらの作業座標系の誤差を補正するものとして、ワー
ク上の３点をタッチアップにより求め、この点から同時
変換マ） ＩＪフックス表される座標変換マトリックス
を求め、この座標変換マトリックスでオフラインプログ
ラム上の点あるいは姿勢を変換していた。
ク上の３点をタッチアップにより求め、この点から同時
変換マ） ＩＪフックス表される座標変換マトリックス
を求め、この座標変換マトリックスでオフラインプログ
ラム上の点あるいは姿勢を変換していた。
しかし、３点のタッチアップではタッチアップ誤差が大
きく、座標変換マ） ＩＪフックスは測定誤差が大きく
含まれていた。また、座標変換マ） ＩＪフックスして
同時変換マ）ＩＪフックス用いていたため、幾何パラメ
ータ誤差等による誤差を補正できなかった。
きく、座標変換マ） ＩＪフックスは測定誤差が大きく
含まれていた。また、座標変換マ） ＩＪフックスして
同時変換マ）ＩＪフックス用いていたため、幾何パラメ
ータ誤差等による誤差を補正できなかった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、精
度よく簡単な方法でタッチアップできるロボットのキャ
リブレーション方式を提供することを目的とする。
度よく簡単な方法でタッチアップできるロボットのキャ
リブレーション方式を提供することを目的とする。
また、本発明の他の目的はロボットの幾何パラメータを
含めて総合的に誤差補正を行えるロボットのキャリブレ
ーション方式を提供することを目的とする。
含めて総合的に誤差補正を行えるロボットのキャリブレ
ーション方式を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、オフラインプロ
グラム装置によって作成したオフラインプログラムを実
際のロボットの動作プログラムに変換するロボットのキ
ャリブレーション方式において、少なくともワーク上の
同一平面上にない４点をロボットのベース座標系の座標
値としてタッチアップにより求める座標読み取り手段と
、前記ワーク上の点に対応するオフラインプログラムで
設定されたワークの基準座標系の点とから、前記ワーク
座標系の座標値と姿勢を、前記ベース座標系に変換する
変換マ） ＩＪクスを求める演算手段と、前記変換マト
リクスによって、前記オフラインプログラムを前記動作
プログラムに変換するプログラム変換手段と、を有する
ことを特徴とするロボットのキャリブレーション方式が
、提供される。
グラム装置によって作成したオフラインプログラムを実
際のロボットの動作プログラムに変換するロボットのキ
ャリブレーション方式において、少なくともワーク上の
同一平面上にない４点をロボットのベース座標系の座標
値としてタッチアップにより求める座標読み取り手段と
、前記ワーク上の点に対応するオフラインプログラムで
設定されたワークの基準座標系の点とから、前記ワーク
座標系の座標値と姿勢を、前記ベース座標系に変換する
変換マ） ＩＪクスを求める演算手段と、前記変換マト
リクスによって、前記オフラインプログラムを前記動作
プログラムに変換するプログラム変換手段と、を有する
ことを特徴とするロボットのキャリブレーション方式が
、提供される。
少な（とも、ロボットのベース座標系で測定したワーク
の同一平面上にない４点と、これに対応するオフライン
プログラムで設定されたワークの基準座標系の４点によ
って、オフラインプログラムでの点及び姿勢を動作プロ
グラム上の点及び姿勢に変換できる。このための変換マ
トリックスを求め、オフライン プログラムを動作プロ
グラムに変換する。これによって、ロボットの幾何パラ
メータ誤差、ワークの配置誤差等の誤差は全て補正され
る。
の同一平面上にない４点と、これに対応するオフライン
プログラムで設定されたワークの基準座標系の４点によ
って、オフラインプログラムでの点及び姿勢を動作プロ
グラム上の点及び姿勢に変換できる。このための変換マ
トリックスを求め、オフライン プログラムを動作プロ
グラムに変換する。これによって、ロボットの幾何パラ
メータ誤差、ワークの配置誤差等の誤差は全て補正され
る。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明を実施するだめの全体の構成図である。
オフラインプログラム装置１０はオフラインでロボット
のオフラインプログラドを作成する。オフラインプ「１
グラム装置１０は一一一般にワークステーション、パー
ソナルコンビ、−夕等が使用される。
のオフラインプログラドを作成する。オフラインプ「１
グラム装置１０は一一一般にワークステーション、パー
ソナルコンビ、−夕等が使用される。
ロボット制御装置２０はマイクロブロセッザ構成で、ロ
ボット３０のザーボモータを駆動して、ロボット３０を
動作プログラムに従って動作させる。ロボット３０のア
ーム３１の先端にはタッチアップ用のセンサ３２がある
。センサ３２には近接スイッチ、静電容量スイッチ等が
使用される。
ボット３０のザーボモータを駆動して、ロボット３０を
動作プログラムに従って動作させる。ロボット３０のア
ーム３１の先端にはタッチアップ用のセンサ３２がある
。センサ３２には近接スイッチ、静電容量スイッチ等が
使用される。
ロボット制御装置２０はロボット３０を制御してワーク
４０の作業領域内の同一平面上にない４点Ｐ１〜Ｐ４を
タッチアップする。タッチアップはセンサ３２を４点Ｐ
１〜Ｐ４にタッチさせて、その点でのロボット３０のベ
ース座標系上の座標値を読み取る。
４０の作業領域内の同一平面上にない４点Ｐ１〜Ｐ４を
タッチアップする。タッチアップはセンサ３２を４点Ｐ
１〜Ｐ４にタッチさせて、その点でのロボット３０のベ
ース座標系上の座標値を読み取る。
次にオフラインプログラムを動作プログラムに変換する
変換マ） ＩＪソックス求める手段について述べる。
変換マ） ＩＪソックス求める手段について述べる。
第１図は本発明のロボットのキャリブレーション方式の
一実施例のブロック図である。
一実施例のブロック図である。
オフラインプログラム装置１０ではワークの基準座標系
を設定し、この基準座標系上でタッチアップ点Ｐｗ、ｉ
の座標値を設定する。ここで、添え字のＷはワーク座標
系を意味し、ｉは点の番号であり、少なくとも同一平面
上にない４点のタッチアップ点が必要である。また、必
要に応じてタッチアップ用の治具のデータ等を作成する
。この基準座標系上でオフラインプログラムを作成する
。
を設定し、この基準座標系上でタッチアップ点Ｐｗ、ｉ
の座標値を設定する。ここで、添え字のＷはワーク座標
系を意味し、ｉは点の番号であり、少なくとも同一平面
上にない４点のタッチアップ点が必要である。また、必
要に応じてタッチアップ用の治具のデータ等を作成する
。この基準座標系上でオフラインプログラムを作成する
。
次にタッチアップ動作を実行する。タッチアップは」１
記のタッチアップ点Ｐｗ、ｉに対応した点をタッチアッ
プする。実際にタッチアップされた点Ｐｒ、１は座標読
み取り手段によって読み取られる。
記のタッチアップ点Ｐｗ、ｉに対応した点をタッチアッ
プする。実際にタッチアップされた点Ｐｒ、１は座標読
み取り手段によって読み取られる。
すなわち、センサ３２がタッチアップした時点でロボッ
ト３０のロボットのベース座標系の座標値が読み取られ
る。
ト３０のロボットのベース座標系の座標値が読み取られ
る。
このタッチアップ点Ｐｒ＋１の座標値は演算手段２２に
送られ、変換マトリックスＴを求める。まず、オフライ
ンプログラム上のワークの基準座標系上のタッチアップ
点ηを、 Ｐ ｗ、ｌ−［’Ｘｗ、ｌ ＋ ｙｗ、Ｉ ＋ ｚ
、、０，１］１輸−１，２，、ｎ） −−−−−（１）
とする。
送られ、変換マトリックスＴを求める。まず、オフライ
ンプログラム上のワークの基準座標系上のタッチアップ
点ηを、 Ｐ ｗ、ｌ−［’Ｘｗ、ｌ ＋ ｙｗ、Ｉ ＋ ｚ
、、０，１］１輸−１，２，、ｎ） −−−−−（１）
とする。
ｐｒ、ｉをタッチアップすることで得られるロボットベ
ース座標系での、点ｐｗ、ｉに対応する点を、Ｐ ｒ、
ｉ−〔Ｘｒ＋ Ｉ ＋ Ｖ ｒ＋０． 、ｉ、１
〕”ｒ （ｉ ＝１．２． ｎ）−−−−−（２）とする。
ース座標系での、点ｐｗ、ｉに対応する点を、Ｐ ｒ、
ｉ−〔Ｘｒ＋ Ｉ ＋ Ｖ ｒ＋０． 、ｉ、１
〕”ｒ （ｉ ＝１．２． ｎ）−−−−−（２）とする。
このとき点Ｐｗ、＋を点Ｐ Ｗ＋ １に変換する変換マ
トリックスＴ（４Ｘ４）が存在するものとすると、Ｐｒ
１＝Ｔ ’ Ｐｗ、ｔ （ｉ＝１．２． ｎ）−−−−−（３）ここで、変
換マトリックスＴを、 とする。
トリックスＴ（４Ｘ４）が存在するものとすると、Ｐｒ
１＝Ｔ ’ Ｐｗ、ｔ （ｉ＝１．２． ｎ）−−−−−（３）ここで、変
換マトリックスＴを、 とする。
（３）式よりＴのパラメータに対する３ｎ個の方程式が
求まる。ｎ＝４のときは方程式よりＴのパラメータが一
意にきまり、ｎ〉４のときは、最小自乗法などによりＴ
のパラメータを推定する。
求まる。ｎ＝４のときは方程式よりＴのパラメータが一
意にきまり、ｎ〉４のときは、最小自乗法などによりＴ
のパラメータを推定する。
これから、変換マトリックスＴを有するプログラム変換
手段２３によって、オフラインプログラム１１の座標値
及び姿勢を動作プログラム２４に変換することができる
。
手段２３によって、オフラインプログラム１１の座標値
及び姿勢を動作プログラム２４に変換することができる
。
この変換はロボットの幾何パラメータによる誤差、ワー
クの位置及び姿勢誤差を含めているので、個別の誤差を
考慮する必要がなく、簡単にオフラインプログラム１１
を正確な動作プログラム２４に変換することができる。
クの位置及び姿勢誤差を含めているので、個別の誤差を
考慮する必要がなく、簡単にオフラインプログラム１１
を正確な動作プログラム２４に変換することができる。
上記の説明では、変換マトリックスの演算、オフライン
プログラムの動作プログラムへの変換はロボット制御装
置内で行うことで説明したが、これをハンドヘルドのパ
ーソナルコンピュータ等を使用して、現場で行うことも
できる。これによっ０ て、Ｔコボット制御装置の負担を軽減することができる
。また、これらの変換マトリックスの演算、オフライン
プログラムから動作プロゲラｌ、への変換をオフライン
プログラム装置で行うように構成することもできる。
プログラムの動作プログラムへの変換はロボット制御装
置内で行うことで説明したが、これをハンドヘルドのパ
ーソナルコンピュータ等を使用して、現場で行うことも
できる。これによっ０ て、Ｔコボット制御装置の負担を軽減することができる
。また、これらの変換マトリックスの演算、オフライン
プログラムから動作プロゲラｌ、への変換をオフライン
プログラム装置で行うように構成することもできる。
上記の点ｐｗ、ｉ及びｐｒ、ｉは同一平面上にない４点
で足りるが、それ以−ヒの場合は、最小自乗法を用いて
パラメータａを求めることもできる。
で足りるが、それ以−ヒの場合は、最小自乗法を用いて
パラメータａを求めることもできる。
以上説明したように本発明では、少なくとも同一平面上
にない４点のタッチアップによって、変換マトリックス
を求めて、オフラインプログラムを動作プログラムに変
換するように構成したので、オフラインプログラムから
簡単に動作プログラムを得ることができる。従って、テ
ィーチングが簡単になり、ラインの立ぢ上がり時間の短
縮、ティーチング要員の削減が可能になる。
にない４点のタッチアップによって、変換マトリックス
を求めて、オフラインプログラムを動作プログラムに変
換するように構成したので、オフラインプログラムから
簡単に動作プログラムを得ることができる。従って、テ
ィーチングが簡単になり、ラインの立ぢ上がり時間の短
縮、ティーチング要員の削減が可能になる。
第１図は本発明のロボットのキャリブレーション方式の
一実施例のブロック図、 第２図は本発明を実施するだめの全体の構成図である。 ０ １ ２ オフラインプログラム、装置 オフラインプログラム オフラインプログラＡＪ二のタッチ アップ点（Ｐ、、＋） ロボット制御装置 座標読み取り手段 演算手段 プログラム変換手段 動作プログラト ロボット センサ ワーク
一実施例のブロック図、 第２図は本発明を実施するだめの全体の構成図である。 ０ １ ２ オフラインプログラム、装置 オフラインプログラム オフラインプログラＡＪ二のタッチ アップ点（Ｐ、、＋） ロボット制御装置 座標読み取り手段 演算手段 プログラム変換手段 動作プログラト ロボット センサ ワーク
Claims (6)
- （１）オフラインプログラム装置によって作成したオフ
ラインプログラムを実際のロボットの動作プログラムに
変換するロボットのキャリブレーション方式において、 少なくともワーク上の同一平面上にない４点をロボット
のベース座標系の座標値としてタッチアップにより求め
る座標読み取り手段と、 前記ワーク上の点に対応するオフラインプログラムで設
定されたワークの基準座標系の点とから、前記ワーク座
標系の座標値と姿勢を、前記ベース座標系に変換する変
換マトリクスを求める演算手段と、 前記変換マトリクスによって、前記オフラインプログラ
ムを前記動作プログラムに変換するプログラム変換手段
と、 を有することを特徴とするロボットのキャリブレーショ
ン方式。 - （２）前記座標読み取り手段は、ロボットのアームの先
端に設けられたセンサを含むことを特徴とする請求項１
記載のロボットのキャリブレーション方式。 - （３）前記タッチアップ点を５以上設け、変換マトリッ
クスの要素を最小自乗法によって求めるように構成した
ことを特徴とする請求項１記載のロボットのキャリブレ
ーション方式。 - （４）前記演算手段及び前記プログラム変換手段をロボ
ット制御装置に設けたことを特徴とする請求項１記載の
ロボットのキャリブレーション方式。 - （５）前記演算手段及び前記変換手段をオフラインプロ
グラム装置に設けたことを特徴とする請求項１記載のロ
ボットのキャリブレーション方式。 - （６）前記演算手段及び前記変換手段をハンドヘルドの
パーソナルコンピュータに設けたことを特徴とする請求
項１記載のロボットのキャリブレーション方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4893090A JPH03251378A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | ロボットのキャリブレーション方式 |
| PCT/JP1991/000147 WO1991012935A1 (en) | 1990-02-28 | 1991-02-06 | Calibration system for robot |
| EP19910903609 EP0470257A4 (en) | 1990-02-28 | 1991-02-06 | Calibration system for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4893090A JPH03251378A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | ロボットのキャリブレーション方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03251378A true JPH03251378A (ja) | 1991-11-08 |
Family
ID=12816984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4893090A Pending JPH03251378A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | ロボットのキャリブレーション方式 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0470257A4 (ja) |
| JP (1) | JPH03251378A (ja) |
| WO (1) | WO1991012935A1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008207199A (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接方法および溶接装置 |
| JP2008279461A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接方法、溶接装置 |
| JP2011230243A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示手順校正装置および方法 |
| JP2018114576A (ja) * | 2017-01-17 | 2018-07-26 | ファナック株式会社 | オフラインプログラミング装置及び位置パラメータ補正方法 |
| DE112021002334T5 (de) | 2020-04-14 | 2023-01-26 | Fanuc Corporation | Koordinatensystem-Einstellungssystem und Positions-/ Orientierungs-Messsystem |
| DE112021004632T5 (de) | 2020-11-02 | 2023-06-29 | Fanuc Corporation | Robotersteuerungsvorrichtung und robotersystem |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5724264A (en) * | 1993-07-16 | 1998-03-03 | Immersion Human Interface Corp. | Method and apparatus for tracking the position and orientation of a stylus and for digitizing a 3-D object |
| GB9424707D0 (en) * | 1994-12-07 | 1995-02-01 | Robot Simulations Ltd | Control of industrial robots |
| US6374255B1 (en) | 1996-05-21 | 2002-04-16 | Immersion Corporation | Haptic authoring |
| NL1005318C2 (nl) | 1997-02-20 | 1998-08-24 | Johan Massee | Inrichting voor het bewerken van een werkstuk, alsmede werkwijzen voor toepassing bij een dergelijke inrichting. |
| US6104382A (en) | 1997-10-31 | 2000-08-15 | Immersion Corporation | Force feedback transmission mechanisms |
| US6256011B1 (en) | 1997-12-03 | 2001-07-03 | Immersion Corporation | Multi-function control device with force feedback |
| US6067077A (en) | 1998-04-10 | 2000-05-23 | Immersion Corporation | Position sensing for force feedback devices |
| US6615112B1 (en) | 1999-06-26 | 2003-09-02 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Method and device for calibrating robot measuring stations, manipulators and associated optical measuring devices |
| DE19931676C2 (de) * | 1999-07-08 | 2002-07-11 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren zum Vermessen von Werkstücken und Bearbeitungsstation |
| US6693626B1 (en) | 1999-12-07 | 2004-02-17 | Immersion Corporation | Haptic feedback using a keyboard device |
| DE10003611A1 (de) * | 2000-01-28 | 2001-08-09 | Duerr Systems Gmbh | Verfahren zum Einmessen eines Roboters |
| ATE257941T1 (de) * | 2000-03-29 | 2004-01-15 | Tms Produktionssysteme Gmbh | Weitgehend selbsttätige kalibrierung eines betätigungsarmes eines roboters |
| DE10062471A1 (de) * | 2000-12-14 | 2002-07-04 | Witzig & Frank Gmbh | Bearbeitungseinrichtung und Maschinensteuerprogramm |
| DE10124044B4 (de) * | 2001-05-16 | 2011-12-01 | Kuka Systems Gmbh | Verfahren zum Kalibrieren eines Bahnprogramms |
| DE10150225A1 (de) * | 2001-10-12 | 2003-04-17 | Tecmedic Gmbh | Verfahren zur Verringerung von Fehlern bei der Positionierung eines Roboters gegenüber einem Werkstück |
| US6904823B2 (en) | 2002-04-03 | 2005-06-14 | Immersion Corporation | Haptic shifting devices |
| US8917234B2 (en) | 2002-10-15 | 2014-12-23 | Immersion Corporation | Products and processes for providing force sensations in a user interface |
| US8992322B2 (en) | 2003-06-09 | 2015-03-31 | Immersion Corporation | Interactive gaming systems with haptic feedback |
| CN100489449C (zh) * | 2006-06-30 | 2009-05-20 | 廊坊智通机器人系统有限公司 | 基于相对测量的工件坐标系统标定方法 |
| CN100489448C (zh) * | 2006-06-30 | 2009-05-20 | 廊坊智通机器人系统有限公司 | 一种工件坐标系统的标定方法 |
| CN104656900A (zh) | 2006-09-13 | 2015-05-27 | 意美森公司 | 用于游戏厅游戏触觉的系统和方法 |
| US9486292B2 (en) | 2008-02-14 | 2016-11-08 | Immersion Corporation | Systems and methods for real-time winding analysis for knot detection |
| JP2010052067A (ja) * | 2008-08-27 | 2010-03-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動仕上げ装置とその制御方法 |
| US9104791B2 (en) | 2009-05-28 | 2015-08-11 | Immersion Corporation | Systems and methods for editing a model of a physical system for a simulation |
| DE102010010920A1 (de) * | 2010-03-10 | 2011-09-15 | Eisenmann Ag | Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters |
| US9866924B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-01-09 | Immersion Corporation | Systems and methods for enhanced television interaction |
| EP2818283A1 (en) * | 2013-06-28 | 2014-12-31 | Robotkonsult AB | Method for robot calibration |
| CN113146613B (zh) * | 2021-01-22 | 2022-11-04 | 吉林省计量科学研究院 | 一种工业机器人d-h参数三维自标定校准装置及方法 |
| CN114347013A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-04-15 | 深港产学研基地（北京大学香港科技大学深圳研修院） | 印刷电路板与fpc柔性电缆线的装配方法及相关设备 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62139003A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-22 | Mitsubishi Electric Corp | 外部にワ−ク位置検出用のセンサを備えたロボツトシステム |
| JPH07107644B2 (ja) * | 1986-02-28 | 1995-11-15 | 株式会社小松製作所 | ロボットの制御方法 |
| JPS62218808A (ja) * | 1986-03-20 | 1987-09-26 | Tokyo Boeki Kk | 三次元計測ロボットの計測精度補正方法 |
| US4831549A (en) * | 1987-07-28 | 1989-05-16 | Brigham Young University | Device and method for correction of robot inaccuracy |
-
1990
- 1990-02-28 JP JP4893090A patent/JPH03251378A/ja active Pending
-
1991
- 1991-02-06 EP EP19910903609 patent/EP0470257A4/en not_active Withdrawn
- 1991-02-06 WO PCT/JP1991/000147 patent/WO1991012935A1/ja not_active Application Discontinuation
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008207199A (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接方法および溶接装置 |
| JP2008279461A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 溶接方法、溶接装置 |
| JP2011230243A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示手順校正装置および方法 |
| JP2018114576A (ja) * | 2017-01-17 | 2018-07-26 | ファナック株式会社 | オフラインプログラミング装置及び位置パラメータ補正方法 |
| US10406691B2 (en) | 2017-01-17 | 2019-09-10 | Fanuc Corporation | Offline programming device and position-parameter correcting method |
| DE102018100420B4 (de) | 2017-01-17 | 2022-02-17 | Fanuc Corporation | Offline-Programmierungseinrichtung und Positionsparameterkorrekturverfahren |
| DE112021002334T5 (de) | 2020-04-14 | 2023-01-26 | Fanuc Corporation | Koordinatensystem-Einstellungssystem und Positions-/ Orientierungs-Messsystem |
| DE112021004632T5 (de) | 2020-11-02 | 2023-06-29 | Fanuc Corporation | Robotersteuerungsvorrichtung und robotersystem |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0470257A1 (en) | 1992-02-12 |
| EP0470257A4 (en) | 1992-06-03 |
| WO1991012935A1 (en) | 1991-09-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH03251378A (ja) | ロボットのキャリブレーション方式 | |
| JP5670416B2 (ja) | ロボットシステム表示装置 | |
| JPH07311610A (ja) | 視覚センサを用いた座標系設定方法 | |
| JP2512099B2 (ja) | ロボットの動作教示方法および制御装置 | |
| JP2009080114A (ja) | モジュール式キャリブレーション方法 | |
| CN101204813A (zh) | 用于执行机器人离线编程的装置、方法、程序及记录介质 | |
| WO1992001539A1 (fr) | Procede d'etalonnage d'un capteur visuel | |
| JPH0553587B2 (ja) | ||
| CN103250109A (zh) | 用于控制机器人的方法和装置 | |
| EP0511396A1 (en) | Method for setting coordinate system of robot | |
| US11554494B2 (en) | Device for acquiring a position and orientation of an end effector of a robot | |
| JP3349652B2 (ja) | オフラインティーチング方法 | |
| CN110977980A (zh) | 基于光学定位仪的机械臂实时手眼标定方法及系统 | |
| JPH10301609A (ja) | ロボットの位置誤差検出方法及びその装置 | |
| JPH05111897A (ja) | 複数台のロボツトの相対位置関係取得方式 | |
| JP3007440B2 (ja) | ロボットのオフライン教示装置 | |
| JP4170530B2 (ja) | ロボットの作業教示方法及び装置 | |
| JP6628170B1 (ja) | 計測システム及び計測方法 | |
| JPH05303425A (ja) | 直接教示方式ロボット | |
| JPH0519840A (ja) | オフライン検証方式 | |
| JPH04255003A (ja) | オフラインティーチング方式 | |
| JPH08190412A (ja) | ロボット診断方法 | |
| JP2000094370A (ja) | ロボットの作業表面の傾き測定方法およびその測定装置 | |
| JP3507032B2 (ja) | ロボットの機差導出方法 | |
| KR100240466B1 (ko) | 로보트 툴 캘리브레이션 방법 |