CN110414098A - 一种仿真测试环境的生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种仿真测试环境的生成方法及装置，在该方法中可以根据获取到的仿真环境参数，生成仿真测试环境中的仿真场景文件，以及仿真测试环境中各障碍物的配置文件，进而根据仿真场景文件以及各障碍物的配置文件，自动生成仿真测试环境，极大的提高了仿真测试环境的配置效率，给测试人员带来了极大的方便。并且，由于可以根据获取到的仿真环境参数，随意在仿真测试环境中配置各种障碍物，相对于现有技术中需要基于真实环境中的实际障碍物来在仿真测试环境中设置各种障碍物的方式来说，可以极大的提高在仿真测试环境中设置各种障碍物的灵活程度。

Description

一种仿真测试环境的生成方法及装置

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种仿真测试环境的生成方法及装置。

背景技术

仿真测试整个过程是构建与实际相符的物理模型或是数学模型，在构建出的模型中进行模拟测试，并将得到的测试结果，应用到实际的测试中去。

在现有技术中，主要是通过实际采集的真实环境数据，并结合3D建模来构建出用于对无人驾驶汽车进行各项测试的仿真测试环境。其中，通常需要在仿真测试环境中加入各种障碍物，以测试无人驾驶汽车规避障碍物的能力。在现有技术中，通常需要根据实际采集到的真实环境中的各种实际障碍物，在仿真测试环境中设置各种障碍物，所以，整个过程较为繁琐，并且，障碍物无法较为灵活的进行设置。

因此，如何能够简单、快捷的配置仿真测试环境，灵活的设置仿真测试环境中的各种障碍物，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种仿真测试环境的生成方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本申请采用下述技术方案：

本申请提供了一种仿真测试环境的生成方法，包括：

获取仿真环境参数；

根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，并根据所述行驶路线，生成仿真场景文件；

根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，并根据所述配置信息，生成针对障碍物的配置文件；

根据所述仿真场景文件以及所述配置文件，生成仿真测试环境。

可选地，根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，具体包括：

验证在所述电子地图中是否存在从所述起点坐标到所述终点坐标的行驶路线；

若存在，确定在所述电子地图中从所述起点坐标到所述终点坐标的行驶路线，作为仿真场景中的行驶路线；

若不存，提示所述用户调整所述起点坐标和/或所述终点坐标。

可选地，根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，具体包括：

在所述电子地图中确定与所述起点坐标相匹配的第一道路线，并在所述第一道路线中确定与所述起点坐标相匹配的第一坐标；在所述电子地图中确定与所述终点坐标相匹配的第二道路线，并在所述第二道路线中确定与所述终点坐标相匹配的第二坐标；

根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定在所述电子地图中从所述第一坐标到所述第二坐标的行驶路线。

可选地，在所述第一道路线中确定与所述起点坐标相匹配的第一坐标，具体包括：

根据所述起点坐标在所述第一道路线中的投影，确定所述第一坐标；

在所述第二道路线中确定与所述终点坐标相匹配的第二坐标，具体包括：

根据所述终点坐标在所述第二道路线中的投影，确定所述第二坐标。

可选地，根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，具体包括：

针对每个障碍物，若根据所述仿真环境参数中该障碍物的运动状态参数确定该障碍物为静态障碍物，根据所述仿真环境参数中包含的该障碍物对应的障碍物坐标，确定该障碍物在所述电子地图中的摆放朝向；

根据所述摆放朝向、所述仿真环境参数中包含该障碍物对应的障碍物坐标以及该障碍物对应的障碍物尺寸，确定该障碍物对应的配置信息。

可选地，根据所述仿真环境参数中包含的该障碍物对应的障碍物坐标，确定该障碍物在所述电子地图中的摆放朝向，具体包括：

根据所述仿真环境参数中包含的该障碍物对应的障碍物坐标，在所述电子地图中确定与该障碍物对应的障碍物坐标相匹配的道路线作为第三道路线；

从所述第三道路线上包含的各道路点中确定与该障碍物对应的障碍物坐标相匹配的道路点作为目标道路点；

确定所述目标道路点与该障碍物对应的障碍物坐标之间的连线，并根据所述连线与该障碍物对应的预设朝向之间的夹角，确定该障碍物在所述电子地图中的摆放朝向。

可选地，根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，具体包括：

针对每个障碍物，若根据所述仿真环境参数中该障碍物对应的运动状态参数确定该障碍物为动态障碍物，根据该障碍物对应的运动状态参数中包含的该障碍物行进的起点坐标以及该障碍物行进的终点坐标，确定该障碍物在所述电子地图中的行进轨迹；

根据所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息。

可选地，根据所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息，具体包括：

根据所述行进轨迹，验证该障碍物对应的运动状态参数中包含的该障碍物的线速度和角速度是否匹配；

若是，根据所述线速度、所述角速度以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息；

若否，根据预设的调整方式，调整所述线速度和/或所述角速度，并根据调整后的线速度和角速度以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息。

可选地，所述运动状态参数还包括：仿真车辆行进至距障碍物行进的起点坐标设定距离的位置后触发障碍物运动的触发条件；

根据所述线速度、所述角速度以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息，具体包括：

根据所述线速度、所述角速度、所述触发条件以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息。

本申请提供了一种仿真测试环境的生成装置，包括：

获取模块，用于获取仿真环境参数；

第一生成模块，用于根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，并根据所述行驶路线，生成仿真场景文件；

第二生成模块，用于根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，并根据所述配置信息，生成针对障碍物的配置文件；

环境生成模块，用于根据所述仿真场景文件以及所述配置文件，生成仿真测试环境。

本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述仿真测试环境的生成方法。

本申请提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述仿真测试环境的生成方法。

本申请采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

从上述方法中可以看出，可以获取仿真环境参数，根据该仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，并根据该行驶路线，生成仿真场景文件，根据该仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动参数，确定每个障碍物对应的配置信息，并根据该配置信息生成针对障碍物的配置文件，根据得到的仿真场景文件以及配置文件，生成仿真测试环境。

由于可以根据获取到的仿真环境参数，自动生成仿真测试环境中的仿真场景文件，以及仿真测试环境中各障碍物的配置文件，进而根据仿真场景文件以及各障碍物的配置文件，自动生成仿真测试环境，因此，极大的提高了仿真测试环境的配置效率，给测试人员带来了极大的方便。并且，由于可以根据获取到的仿真环境参数，随意在仿真测试环境中配置各种障碍物，相对于现有技术中需要基于真实环境中的实际障碍物来在仿真测试环境中设置各种障碍物的方式来说，可以极大的提高在仿真测试环境中设置各种障碍物的灵活程度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种仿真测试环境的生成方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的道路线的示意图；

图3为本申请实施例提供的在第一道路线中确定与起点坐标相匹配的第一坐标的示意图；

图4a、4b为本申请实施例提供的确定静态障碍物摆放朝向的示意图；

图5为本申请实施例提供的对运动状态参数中包含的线速度和角速度进行验证的示意图；

图6为本申请提供的一种仿真测试环境的生成装置示意图；

图7为本申请提供的对应于图1的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请实施例中一种仿真测试环境的生成方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S101：获取仿真环境参数。

用户需要配置仿真测试环境时，可以根据实际的测试需求，输入仿真环境参数。相应的，用于生成仿真测试环境的设备可以获取到该仿真环境参数，进而可以在后续过程中，生成仿真测试环境。其中，获取仿真环境参数以及生成仿真测试环境的执行主体可以是服务器，也可以是诸如电脑、测试机等终端设备。为了便于后续描述，下面将仅以终端设备为执行主体，对本申请提供的仿真测试环境的生成方法进行说明。

需要说明的是，本申请提供的仿真测试环境的生成方法，可以应用于仿真车辆、仿真飞机等仿真设备的测试中。而为了便于描述，下面将仅以仿真车辆的测试场景为例进行说明。而对于其他仿真设备的测试场景来说，基本与仿真车辆的测试场景相同，后续就不再详细赘述了。

S102：根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，并根据所述行驶路线，生成仿真场景文件。

在本申请实施例中，仿真测试环境中可以分为两部分构成，一部分为仿真场景，用于表示仿真车辆在仿真测试环境中所处的场景，以及在仿真测试环境中的行驶路线；另一部分为仿真测试环境中的障碍物。这两个部分的相关文件，终端设备可以根据获取到的仿真环境参数进行生成。

具体的，终端设备获取仿真环境参数后，可以从该仿真环境测试中确定出仿真车辆的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，进而确定出仿真车辆在仿真场景中的行驶路线。这里提到的仿真环境可以理解成基于该电子地图所构建出的测试场景。当然，该预设的电子地图可以预先保存在终端设备中，该仿真环境参数中包含有仿真车辆的起点坐标和终点坐标即可。

终端设备可以根据该起点坐标和终点坐标，分别在该电子地图中确定出相应的起点位置和终点位置，进而根据预设的路线规划算法，确定出在该电子地图中，从该起点位置到达终点位置的行驶路线。其中，终端设备可以根据该路线规划算法，对仿真环境参数中包含的起点坐标和终点坐标进行校验，以验证在该电子地图中确定是否存在从该起点坐标到该终点坐标的行驶路线，若存在，则可以将从该起点坐标到该终点坐标的行驶路线，作为该仿真场景中的行驶路线。若不存，则可提示用户对该起点坐标和终点坐标进行调整。

此举的目的在于，仿真环境参数中包含的起点坐标和终点坐标往往是用户随意输入的，所以，可能会出现在该电子地图中不存在从该起点坐标到终点坐标的可用路线。因此，终端设备需要对仿真环境参数中包含的起点坐标和终点坐标进行验证，以保证能够有效的得出仿真场景中的行驶路线。

在本申请实施例中，终端设备可以根据与该起点坐标和终点坐标相匹配的道路线，来确定仿真场景中的行驶路线。具体的，终端设备可以在该电子地图中确定出与该起点坐标相匹配的第一道路线，并在第一道路线中确定出与该起点坐标相匹配的第一坐标。同理，终端设备可以在该电子地图中确定出与该终点坐标相匹配的第二道路线，并在该第二道路线中确定出与该终点坐标相匹配的第二坐标。而后，终端设备可以根据该第一坐标和第二坐标，确定出在该电子地图中从该第一坐标到第二坐标的行驶路线，作为该仿真场景中的行驶路线。其中，这里提到的道路线是指在道路中沿着道路方向设置的线，如图2所示。

图2为本申请实施例提供的道路线的示意图。

在图2中，道路线设置在道路中间，沿着道路方向延伸。在确定与起点坐标相匹配的第一道路线时，终端设备可以在该电子地图中确定出与起点坐标相匹配的第一道路，进而将该第一道路中的道路线，作为与该起点坐标相匹配的第一道路线。其中，终端设备可以将距离该起点坐标最近的道路，作为与该起点坐标相匹配的第一道路。同理，终端设备可以将与终点坐标距离最近的道路作为第二道路，进而将该第二道路中的道路线，作为与该终点坐标相匹配的第二道路线。

在本申请实施例中，终端设备可以根据该起点坐标在该第一道路线中的投影，确定出第一坐标，根据该终点坐标在第二道路线中的投影，确定出第二坐标，进而根据该第一坐标、第二坐标以及预设的路线规划算法，在该电子地图中确定出从第一坐标到第二坐标的行驶路线，作为仿真场景中的行驶路线，如图3所示。

图3为本申请实施例提供的在第一道路线中确定与起点坐标相匹配的第一坐标的示意图。

从图3中可以看出，终端设备可以在该第一道路线中确定出起点坐标在该第一道路线中的投影点，进而将该投影点作为在该第一道路线中与起点坐标相匹配的第一坐标。换句话说，终端设备其实是将第一道路线中距离该起点坐标最近的点的坐标，作为该第一坐标。终端设备确定与终点坐标相匹配的第二坐标与图3所示的方式基本相同，在此就不再进行详细赘述了。

终端设备确定出仿真场景中的行驶路线后，可以根据该行驶路线，生成相应的仿真场景文件。该仿真场景文件中规定了仿真车辆如何在后续生成的仿真测试环境中行驶。

S103：根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，并根据所述配置信息，生成针对障碍物的配置文件。

终端设备可以根据仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，来确定出每个障碍物对应的配置信息。在本申请实施例中，障碍物可以分为静态障碍物和动态障碍物，静态障碍物需要设置在仿真测试环境中的指定位置，而动态障碍物则在仿真测试环境中的一定范围内进行运动。对于不同类型的障碍物，需要按照不同方式来确定其对应的配置信息，下面将分别进行说明。

终端设备可以根据仿真环境参数中包含的障碍物的运动状态参数，来对静态障碍物和动态障碍物进行区分。其中，若通过运动状态参数，确定出障碍物不具有运动速度，则可以确定出该障碍物为静态障碍物，反之，则可以确定出该障碍物为动态障碍物。

当然，在本申请实施例中，静态障碍物可以不具有运动状态参数，所以，终端设备若是从仿真环境参数中确定一个障碍物的尺寸、障碍物坐标后，确定该仿真环境参数中不包含有该障碍物的运动状态参数，则可以确定该障碍物为静态障碍物。

静态障碍物在仿真测试环境中的设置除了和障碍物的尺寸、障碍物的坐标有关以外，和障碍物在电子地图中的摆放朝向也有关。不同的摆放朝向，则可能会对仿真车辆的测试产生不同的测试结果。因此，对于确定出的每个静态障碍物来说，终端设备可以根据仿真环境参数中包含的该静态障碍物对应的障碍物坐标，确定出该静态障碍物在电子地图中的摆放朝向。

具体的，终端设备可以在该电子地图中确定与该静态障碍物对应的障碍物坐标相匹配的道路线作为第三道路线，而后，从该第三道路线上包含的各道路点中确定出与该障碍物坐标相匹配的道路点作为目标道路点，并进一步地确定出该目标道路点与该障碍物坐标之间的连线。这里提到的第三道路线中的道路点可以是人为根据实际需求预先设置的。终端设备可以根据该连线与该静态障碍物对应的预设朝向之间的夹角，确定该静态障碍物在该电子地图中的摆放朝向，如图4a、4b所示。

图4a、4b为本申请实施例提供的确定静态障碍物摆放朝向的示意图。

在图4a中，终端设备可以根据该静态障碍物对应的障碍物坐标，确定出与该静态障碍物距离最近的道路，作为第三道路，并将该第三道路的道路线作为与该障碍物坐标相匹配的第三道路线。而后，可以在该第三道路线中包含的各道路点中，确定出与该障碍物坐标相匹配的道路点作为目标道路点。这里可以将与该障碍物坐标距离最近的道路点作为目标道路点。

终端设备可以确定出该目标道路点与该障碍物坐标之间的连线，进而基于该连线，确定出该静态障碍物在该电子地图中的摆放朝向。在对这一过程进行详细描述之前，需要先说明以下几个概念。首先，对于每个静态障碍物来说，均设有一个预设朝向，这个预设朝向可以是人为根据实际经验而设置的。该预设朝向规定了在给定基准线的情况下，障碍物应该如何进行摆放。这里提到的基准线是指人为设置的用于指明基准方向的线，例如，可以将电子地图的正北方向设置成基准方向，那么，指向正北方向的线即为基准线。在本申请实施例中，对于所有静态障碍物来说，基准线可以是相同的。

上述基准线其实是电子地图的基准线，而上述确定目标道路点与障碍物坐标之间的连线也可以看作是一条基准线，只不过该基准线其实是以目标道路点为原点，以该原点指向障碍物坐标点的方向为基准方向的基准线。终端设备可以基于该连线以及电子地图的基准线，来确定动态障碍物在电子地图中的摆放朝向。

如在图4b中，终端设备确定出该连线后，可以根据给定的基准线，确定出基准线与该连线之间的夹角β。在本申请实施例中，预设朝向和基准线之间的夹角α是已知的，摆放朝向表明了用户需要静态障碍物在仿真测试环境中以何种朝向进行摆放，所以，摆放朝向与基准线之间的夹角γ可以从仿真环境参数中获取到。需要指出的是，由于以目标道路点为原点时，基准线已从电子地图的基准线变为了目标道路点与障碍物坐标之间的连线，所以在图4b中，摆放朝向与基准线之间的夹角γ其实是指图4b中示出的摆放朝向与该连线之间的夹角。

从图4b中看出，在知道了摆放朝向与基准线之间的夹角γ、预设朝向和基准线之间的夹角α以及基准线与该连线之间的夹角β的前提下，可以确定出预设朝向和摆放朝向之间的夹角δ，从而确定出摆放朝向与基准线之间的夹角(δ+α)，进而可以根据该夹角(δ+α)，确定出应该在电子地图中如何摆放该静态障碍物，即，该静态障碍物在该电子地图中的摆放朝向。

在确定出静态障碍物在电子地图中的摆放朝向后，终端设备可以根据仿真环境参数中包含的该静态障碍物对应的障碍物坐标、障碍物尺寸以及该摆放朝向，确定该静态障碍物对应的配置信息。其中，这里提到的障碍物尺寸可以是人为根据实际情况设置的尺寸。在本申请实施例中，人为可以预先设置多种障碍物，用户需要构建仿真测试环境时，可以根据实际需求，从预设的这些障碍物中进行选择，所以，终端设备获取的仿真环境参数中包含有用户选择的障碍物的标识信息，终端设备可以根据障碍物标识，查询出相应的障碍物，以及该障碍物对应的障碍物尺寸。

对于动态障碍物来说，终端设备可以根据该动态障碍物对应的运动状态参数中包含的障碍物行进的起点坐标以及终点坐标，确定出该动态障碍物在该电子地图中的行进轨迹，进而根据该行进轨迹，确定出该动态障碍物对应的配置信息。

在该运动状态参数中还包含有动态障碍物的线速度和角速度，终端设备可以根据确定出的行进轨迹，对该线速度和角速度进行校验。若验证该线速度和角速度与该行进轨迹不匹配，则可以向用户进行提示，以使用户对该动态障碍物的线速度和角速度进行调整，或是，终端设备可以根据预设的调整方式，对动态障碍物的线速度和角速度进行调整，以使调整后的线速度和角速度与确定出的行进轨迹相匹配。而若验证该线速度和角速度与该行进轨迹匹配，则可以根据线速度、角速度以及行进轨迹，确定该动态障碍物对应的配置信息。

其中，终端设备中可以预先保存有各线速度与各角度之间的匹配关系。所以，若终端设备确定运动状态参数中包含的线速度和角速度与确定出的行进轨迹不匹配，则可以根据预先保存的各匹配关系，确定与运动状态参数中包含的线速度相匹配的角速度，并将该角速度作为调整后的角速度，或是，确定与运动状态参数中包含的角速度相匹配的线速度，并将该线速度作为调整后的线速度。

终端设备需要通过确定出的行进轨迹，对运动状态参数中包含的线速度和角速度进行验证的目的在于：为了能够使动态障碍物的运行轨迹更加的趋近于实际，所以运动状态参数中还包括用户输入的动态障碍物的线速度和角速度。但是，由于线速度和角速度为用户随意输入的，所以可能会出现按照线速度和角速度行驶的轨迹将会偏离通过动态障碍物行进的起点坐标和终点坐标确定出的行进轨迹。所以，为了使动态障碍物基于线速度和角速度所行驶的轨迹能够与确定出的行进轨迹相吻合，因此，需要对运动状态参数中包含的线速度和角速度进行验证，如图5所示。

图5为本申请实施例提供的对运动状态参数中包含的线速度和角速度进行验证的示意图。

从图5中可以看出，终端设备根据运动状态参数中包含的线速度和角速度所确定出的轨迹(图5中的虚线轨迹)，与根据动态障碍物行进的起点坐标和终点坐标所确定出的行进轨迹差别较大，所以，为了保证动态障碍物能够按照该行进轨迹行驶，需要对该线速度和角速度进行调整，以使动态障碍物按照调整后的线速度和角速度所行驶的轨迹，与该行进轨迹相吻合。

在本申请实施例中，该运动状态参数中还包含有仿真车辆行进至距动态障碍物行进的起点坐标设定距离的位置后触发动态障碍物运动的触发条件，即，用户可以规定仿真车辆行驶到仿真测试环境中的哪一位置时，动态障碍物开始运动。

终端设备中保存有预设的多种动态障碍物，因此，用户在构建仿真测试环境时，可以根据实际需求，选择相应的动态障碍物，而终端设备可以根据仿真环境参数中包含的动态障碍物的标识信息，确定出与之对应的动态障碍物，进而根据该动态障碍物对应的线速度、角速度、触发条件以及行进轨迹，确定出该动态障碍物对应的配置信息。

S104：根据所述仿真场景文件以及所述配置文件，生成仿真测试环境。

在确定出上述仿真场景文件以及各障碍物(包括静态障碍物和动态障碍物)的配置文件后，终端设备根据这些文件，生成相应的仿真测试环境，以供用户进行测试使用。

从上述方法中可以看出，由于可以根据获取到的仿真环境参数，自动生成仿真测试环境中的仿真场景文件，以及仿真测试环境中各障碍物的配置文件，进而根据仿真场景文件以及各障碍物的配置文件，自动生成仿真测试环境，因此，极大的提高了仿真测试环境的配置效率，给测试人员带来了极大的方便。并且，由于可以根据获取到的仿真环境参数，随意在仿真测试环境中配置各种障碍物，相对于现有技术中需要基于真实环境中的实际障碍物来在仿真测试环境中设置各种障碍物的方式来说，可以极大的提高在仿真测试环境中设置各种障碍物的灵活程度。

以上为本申请的一个或多个实施例提供的仿真测试环境的生成方法，基于同样的思路，本申请还提供了相应的仿真测试环境的生成装置，如图6所示。

图6为本申请提供的一种仿真测试环境的生成装置示意图，具体包括：

获取模块601，用于获取仿真环境参数；

第一生成模块602，用于根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，并根据所述行驶路线，生成仿真场景文件；

第二生成模块603，用于根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，并根据所述配置信息，生成针对障碍物的配置文件；

环境生成模块604，用于根据所述仿真场景文件以及所述配置文件，生成仿真测试环境。

可选地，所述第一生成模块602具体用于，验证在所述电子地图中是否存在从所述起点坐标到所述终点坐标的行驶路线；若存在，确定在所述电子地图中从所述起点坐标到所述终点坐标的行驶路线，作为仿真场景中的行驶路线；若不存，提示所述用户调整所述起点坐标和/或所述终点坐标。

可选地，所述第一生成模块602具体用于，在所述电子地图中确定与所述起点坐标相匹配的第一道路线，并在所述第一道路线中确定与所述起点坐标相匹配的第一坐标；在所述电子地图中确定与所述终点坐标相匹配的第二道路线，并在所述第二道路线中确定与所述终点坐标相匹配的第二坐标；根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定在所述电子地图中从所述第一坐标到所述第二坐标的行驶路线。

可选地，所述第一生成模块602具体用于，根据所述起点坐标在所述第一道路线中的投影，确定所述第一坐标；

所述第一生成模块602具体用于，根据所述终点坐标在所述第二道路线中的投影，确定所述第二坐标。

可选地，所述第二生成模块603具体用于，针对每个障碍物，若根据所述仿真环境参数中该障碍物的运动状态参数确定该障碍物为静态障碍物，根据所述仿真环境参数中包含的该障碍物对应的障碍物坐标，确定该障碍物在所述电子地图中的摆放朝向；根据所述摆放朝向、所述仿真环境参数中包含该障碍物对应的障碍物坐标以及该障碍物对应的障碍物尺寸，确定该障碍物对应的配置信息。

可选地，所述第二生成模块603具体用于，根据所述仿真环境参数中包含的该障碍物对应的障碍物坐标，在所述电子地图中确定与该障碍物对应的障碍物坐标相匹配的道路线作为第三道路线；从所述第三道路线上包含的各道路点中确定与该障碍物对应的障碍物坐标相匹配的道路点作为目标道路点；确定所述目标道路点与该障碍物对应的障碍物坐标之间的连线，并根据所述连线与该障碍物对应的预设朝向之间的夹角，确定该障碍物在所述电子地图中的摆放朝向。

可选地，所述第二生成模块603具体用于，针对每个障碍物，若根据所述仿真环境参数中该障碍物对应的运动状态参数确定该障碍物为动态障碍物，根据该障碍物对应的运动状态参数中包含的该障碍物行进的起点坐标以及该障碍物行进的终点坐标，确定该障碍物在所述电子地图中的行进轨迹；根据所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息。

可选地，所述第二生成模块603具体用于，根据所述行进轨迹，验证该障碍物对应的运动状态参数中包含的该障碍物的线速度和角速度是否匹配；若是，根据所述线速度、所述角速度以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息；若否，根据预设的调整方式，调整所述线速度和/或所述角速度，并根据调整后的线速度和角速度以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息。

可选地，所述运动状态参数还包括：仿真车辆行进至距障碍物行进的起点坐标设定距离的位置后触发障碍物运动的触发条件；

所述第二生成模块603具体用于，根据所述线速度、所述角速度、所述触发条件以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的仿真测试环境的生成方法。

本申请实施例还提供了图7所示的电子设备的示意结构图。如图7所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的仿真测试环境的生成方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种仿真测试环境的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取仿真环境参数；

根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，并根据所述行驶路线，生成仿真场景文件；

根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，并根据所述配置信息，生成针对障碍物的配置文件；

根据所述仿真场景文件以及所述配置文件，生成仿真测试环境。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，具体包括：

验证在所述电子地图中是否存在从所述起点坐标到所述终点坐标的行驶路线；

若存在，确定在所述电子地图中从所述起点坐标到所述终点坐标的行驶路线，作为仿真场景中的行驶路线；

若不存，提示所述用户调整所述起点坐标和/或所述终点坐标。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，具体包括：

在所述电子地图中确定与所述起点坐标相匹配的第一道路线，并在所述第一道路线中确定与所述起点坐标相匹配的第一坐标；在所述电子地图中确定与所述终点坐标相匹配的第二道路线，并在所述第二道路线中确定与所述终点坐标相匹配的第二坐标；

根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定在所述电子地图中从所述第一坐标到所述第二坐标的行驶路线。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一道路线中确定与所述起点坐标相匹配的第一坐标，具体包括：

根据所述起点坐标在所述第一道路线中的投影，确定所述第一坐标；

在所述第二道路线中确定与所述终点坐标相匹配的第二坐标，具体包括：

根据所述终点坐标在所述第二道路线中的投影，确定所述第二坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，具体包括：

针对每个障碍物，若根据所述仿真环境参数中该障碍物的运动状态参数确定该障碍物为静态障碍物，根据所述仿真环境参数中包含的该障碍物对应的障碍物坐标，确定该障碍物在所述电子地图中的摆放朝向；

根据所述摆放朝向、所述仿真环境参数中包含该障碍物对应的障碍物坐标以及该障碍物对应的障碍物尺寸，确定该障碍物对应的配置信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述仿真环境参数中包含的该障碍物对应的障碍物坐标，确定该障碍物在所述电子地图中的摆放朝向，具体包括：

根据所述仿真环境参数中包含的该障碍物对应的障碍物坐标，在所述电子地图中确定与该障碍物对应的障碍物坐标相匹配的道路线作为第三道路线；

从所述第三道路线上包含的各道路点中确定与该障碍物对应的障碍物坐标相匹配的道路点作为目标道路点；

确定所述目标道路点与该障碍物对应的障碍物坐标之间的连线，并根据所述连线与该障碍物对应的预设朝向之间的夹角，确定该障碍物在所述电子地图中的摆放朝向。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，具体包括：

针对每个障碍物，若根据所述仿真环境参数中该障碍物对应的运动状态参数确定该障碍物为动态障碍物，根据该障碍物对应的运动状态参数中包含的该障碍物行进的起点坐标以及该障碍物行进的终点坐标，确定该障碍物在所述电子地图中的行进轨迹；

根据所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息，具体包括：

根据所述行进轨迹，验证该障碍物对应的运动状态参数中包含的该障碍物的线速度和角速度是否匹配；

若是，根据所述线速度、所述角速度以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息；

若否，根据预设的调整方式，调整所述线速度和/或所述角速度，并根据调整后的线速度和角速度以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述运动状态参数还包括：仿真车辆行进至距障碍物行进的起点坐标设定距离的位置后触发障碍物运动的触发条件；

根据所述线速度、所述角速度以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息，具体包括：

根据所述线速度、所述角速度、所述触发条件以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息。

10.一种仿真测试环境的制作装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取仿真环境参数；

第一生成模块，用于根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，并根据所述行驶路线，生成仿真场景文件；

第二生成模块，用于根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，并根据所述配置信息，生成针对障碍物的配置文件；

环境生成模块，用于根据所述仿真场景文件以及所述配置文件，生成仿真测试环境。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～9任一项所述的方法。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～9任一项所述的方法。