CN109782737A - 无人车模拟测试方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及功能测试技术领域，尤其涉及一种无人车模拟测试方法和系统，包括：调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画。本发明通过搭建虚拟测试平台，给用户提供低成本无人车测试环境，在一定程度上能推动无人驾驶等科技研究项目的进步。
Description
技术领域
本发明涉及功能测试技术领域，尤其涉及一种无人车模拟测试方法和系统。
背景技术
目前，随着无人车领域发展迅速，针对无人车测试的项目，研究人员偏向于利用车顶上的扫描器结合GPS数据计算出车辆的位置，然后基于现实环境搭建虚拟场景进行测试，更多涉足于硬件领域，这些测试价格昂贵，一般人员无法进行研究和创新。微软在2017年开源的AirSim无人车虚拟环境测试系统，这款产品提供了一款工具性的测试数据软件。
基于上述测试数据软件现有开发了多种程序对抗平台，如ACM-ICPC Challenge、CodeCup、智能体大赛等，这些比赛仅从平台角度出发，使用范围有限，只有少数时间可以使用，且必须通过人工分析来比较算法的优劣。这些竞赛模式体现的主要是用户与命题人之间的“较量”，往往这些要求用户解决的问题都有一个预先设计好的算法。所以，这样的编程练习或比赛很大程度上受制于命题者的思路。另外，竞赛模式的练习只能单纯地检测程序员解决固定算法的能力，开发者无法根据问题自主地开发相应的控制程序，影响了程序对抗平台的使用效果。
发明内容
本发明的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是无法在对抗平台中对无人车进行低成本测试，并在测试中不断提升控制算法的技术缺陷。
本发明提供一种无人车模拟测试方法，包括如下步骤：
调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；
获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；
开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；
根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；
在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况。
在其中一个实施例中，所述虚拟测试平台还包括虚拟环境；
所述根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试的步骤，包括：
读取虚拟传感器产生的所述虚拟环境下的各类实时检测数据并进行处理；根据所述检测数据控制无人车在所述虚拟环境下进行测试。
在其中一个实施例中，还包括：
利用游戏引擎作为基础框架搭建虚拟场景；
构建无人车，用于在所述虚拟场景中进行模拟测试；
基于所述虚拟场景搭建用于模拟现实环境的虚拟环境；以及设置用于获取所述虚拟环境中的检测数据的若干虚拟传感器。
在其中一个实施例中，所述基于所述虚拟场景搭建用于模拟现实环境的虚拟环境的步骤，包括：
设置用于构建所述虚拟环境的路况模式；
基于所述路况模式设置天气模式和光线信息；其中，所述天气模式与光线信息相关联；
基于所述路况模式设置路障信息。
在其中一个实施例中，所述天气模式包括：晴天、阴天、雨天、大风、雾霾中的至少一种；
所述光线信息包括路灯、太阳在特定时间、特定角度的光照、遮挡物光照状况中的至少一种；其中所述光线信息依据所述天气模式设定。
在其中一个实施例中，所述与其他用户进行对战的步骤，包括：
获取对战双方的共同目标，在无人车启动后，通过中控系统控制无人车完成指定目标。
在其中一个实施例中，还包括：
获取所述行驶模拟测试的测试排名，将所述用户与其他用户进行对战的排名信息进行展示。
本发明还提供了一种无人车模拟测试系统，其包括：
场景搭建模块：用于调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景和无人车；
控制模块：用于获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；
测试模块：用于开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；
展示模块：用于在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况。
本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的无人车模拟测试方法的步骤。
本发明还提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的无人车模拟测试方法的步骤。
上述的无人车模拟测试方法、系统、计算机设备和计算机存储介质，通过调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况；该方案通过搭建虚拟测试平台，给用户提供低成本无人车测试环境，通过开源代码的交流和不断更新迭代，提升了程序对抗平台的使用效果，在一定程度上能推动无人驾驶等科技研究项目的进步。
另外，除了可以提供用户虚拟的测试平台，用户还可以与其他用户进行对战，通过获取对战双方的共同目标，在无人车启动后，利用中控系统控制无人车完成指定目标，并在对战完成后，获取所述行驶模拟测试的测试排名，将所述用户与其他用户进行对战的排名信息进行展示，有利于用户在比较中补充与完善自身的控制代码，提高用户开发产品的积极性。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施例方案的应用环境图；
图2是一个实施例的无人车模拟测试方法流程图；
图3是一个实施例的无人车行驶模拟测试的流程图；
图4是另一个实施例的无人车行驶模拟测试的流程图；
图5是一个实施例的搭建虚拟环境的流程图；
图6是一个实施例的无人车对战的流程图；
图7是一个实施例中的无人车模拟测试系统的结构示意图；
图8是一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通讯链路上，执行双向通讯的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通讯设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通讯设备；PCS(Personal Communications Service，个人通讯系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通讯能力；PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通讯终端、上网终端、音乐/视频播放终端，例如可以是PDA、MID(Mobile Internet Device，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。
参考图1所示，图1是本发明实施例方案的应用环境图；该实施例中，本发明技术方案可以基于移动终端上实现，如图1中，用户PC120和其他用户PC130可以通过internet网络访问服务器110，在用户PC120和其他用户PC130上，分别可以通过APP等形式安装相应的客户端，用户通过登录客户端与服务器110进行数据交互，在客户端上实现用户一侧的相关功能，在本发明实施例中，第一用户可以通过用户PC120登录，其他用户可以通过其他用户PC130登录，通过服务器来进行对战PK；这里所指的服务器110是指实现各种后台功能的服务器设备，考虑到目前服务器处理的实际情况，这里所说的设备也可以是指一个设备或多个设备的集群。
在一个实施例中，如图2所示，图2为一个实施例中无人车模拟测试方法的流程图，本实施例中提出了一种无人车模拟测试方法，具体可以包括以下步骤：
S210：调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器。
在此步骤中，用户可通过调用虚拟测试平台，并利用虚拟测试平台中的虚拟场景和无人车进行虚拟测试；其中，虚拟测试平台拥有立体化的3D立体场景，并搭建有基础的城市模型，用户可在其中进行体验，有效地节约了成本，避免现实开发过程中资源的过度消耗。
优选地，虚拟测试平台中还包括有虚拟传感器，利用虚拟传感器在无人车行驶过程中读取虚拟场景中的数据，以便更加精确地控制无人车行驶。
S220：获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序。
在此步骤中，无人车模拟测试方法是应用于计算机设备中，因而可通过程序接口连接，将用户本人编写的有关代码捎入到虚拟测试平台中，虚拟测试平台中的无人车设有中控系统，中控系统获取用户编写的代码后，将其生成控制程序，以便无人车在虚拟场景中进行测试。
S230：开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；
本步骤中，无人车在虚拟测试平台中行驶的过程中，中控系统读取虚拟传感器在虚拟场景中检测的各类实时检测数据，并将读取后的数据进行相应的处理；无人车的各类系统与遍布周身的传感器结合一起，基于现实参数，以达到“虚拟现实”的效果。
在具体实施例中，该虚拟传感器不仅能够实时的监视无人车的位置，以确保车辆的安全，此外还能根据从电脑接收到的车辆状态数据实时监控车辆安全性能。
S240：根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战。
本步骤中，中控系统获取到用户提供的编写代码后，将其生成控制程序，虚拟测试平台根据虚拟传感器读取的处理后的检测数据控制虚拟测试平台中的无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试。
例如：3D化虚拟立体场景中搭建有基础的城市模型，无人车在城市模型中进行模拟测试，需通过客户编写的程序使无人车在行驶的过程中减少碰撞、有效提升速度、进行弯道超越或避让行人等，形成与现实生活中类似的行车场景，增强用户使用粘性。
并且，在虚拟测试过程中，该用户的无人车可与其他在该虚拟测试平台进行测试的用户驾驶的无人车之间进行对战，对战的过程也是用户与用户之间程序较量的过程，在此过程中，用户享受到的不仅仅是能够在虚拟测试平台中跑程序的过程，还能够通过相互之间的切磋提升用户的使用兴趣。
S250：在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况。
本步骤中，虚拟测试平台在模拟测试的环节中，通过渲染用户控制程序运行过程的三维动画得到无人车行驶过程的视频，并在计算机设备中显示相应的视频展示过程，用户可观看视频展示过程中控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况，从而了解到自己编写的程序在虚拟环境中的操作情况，并可进一步联想拓展到实际生活中的场景。
优选地，向用户反馈用户编写的控制程序在虚拟环境中的运行情况，有利于用户直观的了解本人编写的程序在具体环境中的应用，拓宽用户的思维，扩展用户的视角，避免一味追求代码的创作，而忽略现实生活中可能存在的问题，进一步减少用户调试代码的流程。
上述的无人车模拟测试方法，通过调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况；该方案通过搭建虚拟测试平台，给用户提供低成本无人车测试环境，通过开源代码的交流和不断更新迭代，提升了程序对抗平台的使用效果，在一定程度上能推动无人驾驶等科技研究项目的进步。
在一个实施例中，虚拟测试平台还包括虚拟环境，虚拟环境是指在虚拟场景中搭建的模拟现实环境的无人车测试环境，虚拟传感器检测无人车在虚拟环境中的各类实时数据，确保虚拟测试平台能够最大化的模拟现实环境，给予用户最真实的测试体验。
在一个实施例中，步骤S240的根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试的步骤，参考图3所示，图3是一个实施例的无人车行驶模拟测试的流程图，可以包括如下：
步骤S310：读取虚拟传感器产生的所述虚拟环境下的各类实时检测数据并进行处理。
本步骤中，通过虚拟测试平台开启控制程序控制无人车在虚拟场景中行驶，用户可根据自身需求选择开启时间，并在开启时间点击后中控系统读取虚拟传感器在虚拟环境中检测的各类实时数据，并将读取后的数据进行相应的处理；无人车的各类系统与遍布周身的传感器结合一起，基于现实参数，以达到“虚拟现实”的效果。
在具体实施例中，该虚拟传感器不仅能够实时的监视无人车的位置，以确保车辆的安全，此外还能根据从电脑接收到的车辆状态数据实时监控车辆安全性能。
在技术上，通过众多传感器获得精准数据，通过场景搭建，结合Google Inc.和乐视网研发的无人车的技术，形成具有交互的无人车测试系统，方便无人车智能系统开发者更好开发。
步骤S320：根据所述检测数据控制无人车在所述虚拟环境下进行测试。
本步骤中，中控系统通过虚拟传感器检测到的数据，并运用用户编写的程序对无人车进行控制，实现无人车与虚拟环境之间的交互，以达到无人车自动驾驶的效果。
其中，虚拟传感器需要检测的数据包括车辆行驶过程中前、后、左、右是否有障碍物、车辆的前行方向和偏移度、车辆行驶速度、环境光线强度、风速风向、雨水大小等。
在一个实施例中，参考图4所示，图4是一个实施例的无人车行驶模拟测试的流程图，还包括：
步骤S410：利用游戏引擎作为基础框架搭建虚拟场景。
在此步骤中，系统的底层使用游戏引擎作为基础性的框架，并基于基础框架进行建模和编程，搭建一个无人车和环境和系统，提升用户的使用舒适感。
步骤S420：构建无人车，用于在所述虚拟场景中进行模拟测试。
在此步骤中，基于游戏引擎构成的基础框架，并在此基础框架中搭建虚拟场景，用户通过控制程序驱动的无人车行驶于该虚拟场景中，并在该虚拟场景中进行模拟测试。
步骤S430：基于所述虚拟场景搭建用于模拟现实环境的虚拟环境。
在此步骤中，基于游戏引擎设置的虚拟场景，并在此虚拟场景中搭建用于模拟现实环境的虚拟环境，该虚拟环境提供的路况模型等可供虚拟传感器进行检测，再进一步通过中控系统控制无人车在该虚拟环境中行驶，并对行驶过程进行加工，以便使用户端能够清晰的观看在中控系统控制下的无人车的运行情况。
步骤S440：设置用于获取所述虚拟环境中的检测数据的若干虚拟传感器。
在此步骤中，整个平台提供一个可编程接口供控制无人车，并提供多个可提供数据的传感器类及控制器类，可使用户根据所提供的传感器来在编程接口中对控制器编程进行对无人车的控制。
在一个实施例中，步骤S430的基于所述虚拟场景搭建用于模拟现实环境的虚拟环境的步骤，参考图5所示，图5是一个实施例的搭建虚拟环境的流程图，包括：
步骤S510：设置用于构建所述虚拟环境的路况模式。
在此步骤中，上述虚拟环境是基于虚拟场景的基础上搭建的，无人车在该虚拟环境中进行模拟测试，需要通过多种不同路况模式来测试无人车的性能，以达到现实生活中各种场景的应用。
进一步地，路况模式设有山地、高速、沙滩、城市、乡村等多种模拟现实的场景环境，提高用户的体验感。
步骤S520：基于所述路况模式设置天气模式和光线信息；其中，所述天气模式与光线信息相关联。
在此步骤中，在虚拟环境中设置好路况模式，并在此路况模式下设置与之对应的天气模式和光线信息。
例如：基于路况模式为山地、高速、沙滩、城市、乡村等多种模拟现实的场景环境的基础上，设置天气模式和光线模式，模拟现实生活中的环境，以使无人车的测试数据更加真实有效。
步骤S530：基于所述路况模式设置路障信息。
在此步骤中，通过在山地、高速、沙滩、城市、乡村等多种模拟现实的场景环境中设置一定的路障，提升作战难度，进一步提升用户的编程系统。
具体地，路障信息可以是在路边行走或穿越马路的行人、宠物、牲畜，也可以是路上的石子或行驶的车辆等，并虚拟传感器进行检测，当虚拟传感器检测到周身环境中的障碍时，将数据反馈给中控系统，中控系统改变车辆行进的速度和方向，减少不必要的碰撞。
在一个实施例中，所述天气模式包括：晴天、阴天、雨天、大风、雾霾中的至少一种。
在本实施例中，天气模式根据现实环境进行模拟，有常见的晴天、阴天、雨天、大风、雾霾等，设置在虚拟环境中，通过虚拟传感器对周围环境进行检测，并通过中控系统对车辆进行控制。
具体地，当天气模式为雨天时，虚拟传感器检测到车外雨滴，中控系统根据降雨量的大小改变雨刮刷的快慢；当天气模式为大风或雾霾时，中控系统根据虚拟传感器反馈的信息改变车辆的行进速度和行驶方向，防止车身因外界环境受到影响。
进一步地，所述光线信息包括路灯、太阳在特定时间、特定角度的光照、遮挡物光照状况中的至少一种；其中所述光线信息依据所述天气模式设定。
例如，在天气模式为晴天时，依据不同时间改变太阳的光照角度，模拟现实环境，增强游戏体验感；在夜间模式下，城市道路两侧设置有路灯，模拟晚间情景。
在一个实施例中，步骤S240中与其他用户进行对战的步骤，参考图6所示，图6是一个实施例的无人车对战的流程图，包括：
步骤S610：获取对战双方的共同目标，在无人车启动后，通过中控系统控制无人车完成指定目标。
在此步骤中，为用户提供程序对战PK模式，为双方对战的用户设立共同目标，用户通过提交对无人车的中控系统的控制代码，无人车启动后通过中控系统来对环境的各类实时数据进行处理，看双方控制的无人车能否完成指定目标。
在一个实施例中，步骤S240中与其他用户进行对战的步骤，还包括：
步骤S620：获取所述行驶模拟测试的测试排名，将所述用户与其他用户进行对战的排名信息进行展示。
在此步骤中，从运行表现的不同维度对用户所编的控制逻辑进行评估。主要有竞速、碰撞、到达目的地精确度、任务完成度等，并通过对战用户在竞速、碰撞次数、到达目的地精确度、任务完成度方面控制逻辑的评估结果进行测试排名，通过虚拟测试平台将测试排名信息进行展示，方便用户将其自身编写的程序与其他用户之间进行比较，在比较中提升自身程序的可开发程度，极大程度上刺激用户的编写激情。
上述的无人车模拟测试方法，通过调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况；该方案通过搭建虚拟测试平台，给用户提供低成本无人车测试环境，通过开源代码的交流和不断更新迭代，提升了程序对抗平台的使用效果，在一定程度上能推动无人驾驶等科技研究项目的进步。
另外，除了可以提供用户虚拟的测试平台，用户还可以与其他用户进行对战，通过获取对战双方的共同目标，在无人车启动后，利用中控系统控制无人车完成指定目标，并在对战完成后，获取所述行驶模拟测试的测试排名，将所述用户与其他用户进行对战的排名信息进行展示，有利于用户在比较中补充与完善自身的控制代码，提高用户开发产品的积极性。
在一个实施例中，如图7所示，图7为一个实施例中的无人车模拟测试系统的结构示意图，本实施例中提供了一种无人车模拟测试系统，其包括：场景搭建模块710、控制模块720、测试模块730、展示模块740，其中：
场景搭建模块710：用于调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景和无人车。
场景搭建模块710中用户可通过调用虚拟测试平台，并利用虚拟测试平台中的虚拟场景和无人车进行虚拟测试；其中，虚拟测试平台拥有立体化的3D立体场景，并搭建有基础的城市模型，用户可在其中进行体验，有效地节约了成本，避免现实开发过程中资源的过度消耗。
控制模块720：用于获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序。
控制模块720中，无人车模拟测试方法是应用于计算机设备中，因而可通过程序接口连接，将用户本人编写的有关代码捎入到虚拟测试平台中，虚拟测试平台中的无人车设有中控系统，中控系统获取用户编写的代码后，将其生成控制程序，以便无人车在虚拟场景中进行测试。
测试模块730：用于开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战。
测试模块730中，无人车在虚拟测试平台中行驶的过程中，中控系统读取虚拟传感器在虚拟场景中检测的各类实时检测数据，并将读取后的数据进行相应的处理，虚拟测试平台根据生成的检测数据控制虚拟测试平台中的无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试。无人车的各类系统与遍布周身的传感器结合一起，基于现实参数，以达到“虚拟现实”的效果。
在具体实施例中，该虚拟传感器不仅能够实时的监视无人车的位置，以确保车辆的安全，此外还能根据从电脑接收到的车辆状态数据实时监控车辆安全性能。
例如：3D化虚拟立体场景中搭建有基础的城市模型，无人车在城市模型中进行模拟测试，需通过客户编写的程序使无人车在行驶的过程中减少碰撞、有效提升速度、进行弯道超越或避让行人等，形成与现实生活中类似的行车场景，增强用户使用粘性。
并且，在虚拟测试过程中，该用户的无人车可与其他在该虚拟测试平台进行测试的用户驾驶的无人车之间进行对战，对战的过程也是用户与用户之间程序较量的过程，在此过程中，用户享受到的不仅仅是能够在虚拟测试平台中跑程序的过程，还能够通过相互之间的切磋提升用户的使用兴趣。
展示模块740：用于在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况。
展示模块740中，虚拟测试平台在模拟测试的环节中，通过渲染用户控制程序运行过程的三维动画得到无人车行驶过程的视频，并在计算机设备中显示相应的视频展示过程，用户可观看视频展示过程中控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况，从而了解到自己编写的程序在虚拟环境中的操作情况，并可进一步联想拓展到实际生活中的场景。
优选地，向用户反馈用户编写的控制程序在虚拟环境中的运行情况，有利于用户直观的了解本人编写的程序在具体环境中的应用，拓宽用户的思维，扩展用户的视角，避免一味追求代码的创作，而忽略现实生活中可能存在的问题，进一步减少用户调试代码的流程。
上述的无人车模拟测试系统，通过调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况；该方案通过搭建虚拟测试平台，给用户提供低成本无人车测试环境，通过开源代码的交流和不断更新迭代，提升了程序对抗平台的使用效果，在一定程度上能推动无人驾驶等科技研究项目的进步。
关于无人车模拟测试系统的具体限定可以参见上文中对于无人车模拟测试方法的限定，在此不再赘述。上述无人车模拟测试系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
如图8所示，图8为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统、数据库和计算机可读指令，数据库中可存储有控件信息序列，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器实现一种无人车模拟测试方法。该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。该计算机设备的存储器中可存储有计算机可读指令，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器执行一种无人车模拟测试方法。该计算机设备的网络接口用于与终端连接通信。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提出了一种计算机设备，计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例的无人车模拟测试方法的步骤。
在一个实施例中，提出了一种计算机存储介质，该计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述任一实施例的无人车模拟测试方法的步骤。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种无人车模拟测试方法，其特征在于，包括如下步骤：
调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景、无人车和虚拟传感器；
获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；
开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；
根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；
在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟测试平台还包括虚拟环境；
所述根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试的步骤，包括：
读取虚拟传感器产生的所述虚拟环境下的各类实时检测数据并进行处理；
根据所述检测数据控制无人车在所述虚拟环境下进行测试。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
利用游戏引擎作为基础框架搭建虚拟场景；
构建无人车，用于在所述虚拟场景中进行模拟测试；
基于所述虚拟场景搭建用于模拟现实环境的虚拟环境；以及设置用于获取所述虚拟环境中的检测数据的若干虚拟传感器。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述虚拟场景搭建用于模拟现实环境的虚拟环境的步骤，包括：
设置用于构建所述虚拟环境的路况模式；
基于所述路况模式设置天气模式和光线信息；其中，所述天气模式与光线信息相关联；
基于所述路况模式设置路障信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述天气模式包括：晴天、阴天、雨天、大风、雾霾中的至少一种；
所述光线信息包括路灯、太阳在特定时间、特定角度的光照、遮挡物光照状况中的至少一种；其中所述光线信息依据所述天气模式设定。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与其他用户进行对战的步骤，包括：
获取对战双方的共同目标，在无人车启动后，通过中控系统控制无人车完成指定目标。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述行驶模拟测试的测试排名，将所述用户与其他用户进行对战的排名信息进行展示。
8.一种无人车模拟测试系统，其特征在于，包括：
场景搭建模块：用于调用无人车的虚拟测试平台；其中，所述虚拟测试平台包括虚拟场景和无人车；
控制模块：用于获取用户输入的中控系统的代码，生成控制程序；
测试模块：用于开启所述控制程序控制所述无人车进行行驶，读取所述虚拟传感器在行驶过程中产生的各类实时检测数据；根据所述检测数据控制无人车在虚拟场景中进行行驶模拟测试，并与其他用户进行对战；
展示模块：用于在模拟测试中，向所述用户反馈控制程序的运行过程的三维动画，并通过渲染得到视频反馈控制程序的控制逻辑在系统中的运行情况。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的无人车模拟测试方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的无人车模拟测试方法的步骤。
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