JP2012146024A - 駐車空間検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】距離センサによって測定された距離およびその時点における距離センサの位置を繰り返し測定し、測定された距離およびセンサ位置をそれぞれ半径および中心とする検出円を算出し、各検出円上に駐車車両の輪郭点を算出するため、連続する2つの検出円C1、C2の共通外接線Tを算出し、検出円C2と共通外接線Tの接点を輪郭点とし、このように算出された各輪郭点に基づいて、駐車車両の端部を算出する。
【選択図】図6
Description
以下、本発明の第1実施形態について説明する。図1に、本実施形態に係る駐車空間検出装置1の構成を示す。この駐車空間検出装置1は、車両に搭載され、車両の縦列駐車、車庫入れ駐車等を支援するために、2つの障害物(典型的には、駐車している2台の駐車車両)の間のスペース(すなわち駐車空間)を検出するようになっている。図1に示すように、この駐車空間検出装置1は、位置検出器12、距離センサ13、操作部14、ディスプレイ15、スピーカ16、制御部17等を備えている。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して、図4の2個目障害物検出処理を図8の2個目障害物検出処理に置き換えたものである。以下、この図8の2個目障害物検出処理について説明する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
2 自車両
3、4 駐車車両
12 位置検出器
13 距離センサ
13a 検出可能範囲
C1、C2 検出円
T 共通外接線
P1、P2 輪郭点
Claims (10)
- 車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物(3、4)までの距離を検出する距離センサ(13)と、
前記距離センサ(13)の位置を検出するための位置検出器(12)と、
前記距離センサ(13)が検出した距離および当該距離が検出されたときの前記位置検出器(12)の位置に基づいて1個目の障害物(4)と2個目の障害物(3)の間のスペースの長さを検出する制御装置(17)と、を備えた駐車空間検出装置であって、
前記制御装置(17)は、
前記1個目の障害物(4)までの距離を前記距離センサ(13)の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ(13)の位置を前記位置検出器(12)の検出結果を用いて測定する1個目測定処理を繰り返し実行する1個目測定手段(105)と、
前記1個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記1個目の障害物(4)の前記2個目の障害物(3)側の端部の位置を検出する1個目処理手段(110〜155)と、
基準時間以上前記距離センサ(13)の受信が途絶していることに基づいて、前記1個目測定処理の繰り返しを終了し、前記2個目の障害物(3)までの距離を前記距離センサ(13)の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ(13)の位置を前記位置検出器(12)の検出結果を用いて測定する2個目測定処理を繰り返し実行する2個目測定手段(205、305、315)と、
前記2個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記2個目の障害物(3)の前記1個目の障害物(4)側の端部の位置を検出する2個目処理手段(210〜290、310〜390)と、
前記1個目の障害物(4)の前記2個目の障害物(3)側の端部の位置と、前記2個目の障害物(3)の前記1個目の障害物(4)側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段(270、370)と、を有し、
前記1個目処理手段(110〜155)は、
繰り返し実行される前記1個目測定処理の各回の前記1個目測定処理によって測定された前記1個目の障害物(4)までの距離を半径とし、当該回の前記1個目測定処理によって測定された前記距離センサ(13)の位置を中心とする円を、当該回の前記1個目測定処理に対応する検出円(C1、C2)とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記1個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円(C2)上の点を前記1個目の障害物(4)の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円(C2)を含む2個以上の隣り合う検出円(C1、C2)に接する滑らかな線(T)を設定し、当該線(T)と当該対象の検出円(C2)との接点(P2)の位置を算出し、算出した当該接点(P2)の位置を前記1個目の障害物(4)の輪郭点として記録する1個目輪郭点記録手段(125、140)と、
前記1個目輪郭点記録手段(125、140)によって記録された前記1個目の障害物(4)の輪郭点に基づいて、前記1個目の障害物(4)の前記2個目の障害物(3)側の端部の位置を検出する1個目端部位置検出手段(155)と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。 - 前記1個目輪郭点記録手段(125、140)は、複数回の前記1個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円(C2)上の点を前記1個目の障害物(4)の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円(C2)および当該対象の検出円(C2)と隣り合う検出円(C1)という2個の検出円(C1、C2)の共通外接線(T)を設定し、当該共通外接線(T)と当該対象の検出円(C2)との接点(P2)の位置を算出し、算出した当該接点(P2)の位置を前記1個目の障害物(4)の輪郭点として記録することを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検出装置。
- 前記1個目端部位置検出手段(155)は、前記1個目の障害物(4)の輪郭点に基づいて、前記1個目の障害物(4)の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Cとを比較し、閾値Cよりも大きい場合第1の値を端部補正値として採用し、前記閾値Cよりも小さい場合前記第1の値よりも小さい第2の値を前記端部補正値として採用し、前記1個目の障害物(4)の輪郭点のうち、前記2個目の障害物(3)に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記2個目の障害物(3)の方向にずらした位置を前記1個目の障害物(4)の前記2個目の障害物(3)側の端部の位置とすることを特徴とする請求項1または2に記載の駐車空間検出装置。
- 前記1個目測定手段(105)の繰り返し実行において、検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記1個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記1個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値Bを超えると判定すれば、今回の前記1個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する1個目除外手段(135)を備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置。
- 前記2個目処理手段(210〜290、310〜390)は、
繰り返し実行される前記2個目測定処理の各回の前記2個目測定処理によって測定された前記2個目の障害物(3)までの距離を半径とし、当該回の前記2個目測定処理によって測定された前記距離センサ(13)の位置を中心とする円を、当該回の前記2個目測定処理に対応する検出円(C1、C2)とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記2個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記2個目の障害物(3)の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円(C2)を含む2個以上の隣り合う検出円(C1、C2)に接する滑らかな線(T)を設定し、当該線(T)と当該対象の検出円(C2)との接点(P2)の位置を算出し、算出した当該接点(P2)の位置を前記2個目の障害物(3)の輪郭点として記録する2個目輪郭点記録手段(225、240、330、340)と、
前記2個目輪郭点記録手段(225、240、330、340)によって記録された前記2個目の障害物(3)の輪郭点に基づいて、前記2個目の障害物(3)の前記1個目の障害物(4)側の端部の位置を検出する2個目端部位置検出手段(260、360)と、を有することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の駐車空間検出装置。 - 前記2個目輪郭点記録手段(225、240、330、340)は、複数回の前記1個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象の検出円(C2)上の点を前記2個目の障害物(3)の輪郭点として記録するため、当該対象の検出円(C2)および当該対象の検出円(C2)と隣り合う検出円(C1)という2個の検出円(C1、C2)の共通外接線(T)を設定し、当該共通外接線(T)と当該対象の検出円(C2)との接点(P2)の位置を算出し、算出した当該接点(P2)の位置を前記2個目の障害物(3)の輪郭点として記録することを特徴とする請求項5に記載の駐車空間検出装置。
- 前記2個目端部位置検出手段(260、360)は、前記2個目の障害物(3)の輪郭点に基づいて、前記2個目の障害物(3)の輪郭の直線からのずれ量を算出し、前記ずれ量と閾値Dとを比較し、閾値Dよりも大きい場合第3の値を端部補正値として採用し、前記閾値Dよりも小さい場合前記第3の値よりも小さい第4の値を前記端部補正値として採用し、前記2個目の障害物(3)の輪郭点のうち、前記1個目の障害物(4)に最も近い輪郭点の位置を基準位置とし、前記基準位置から前記端部補正値に応じた量だけ前記1個目の障害物(4)の方向にずらした位置を前記2個目の障害物(3)の前記1個目の障害物(4)側の端部の位置とすることを特徴とする請求項5または6に記載の駐車空間検出装置。
- 検出した距離が使用対象から除外されなかった中で前回以前の前記2個目測定処理によって測定された距離に対して今回の前記2個目測定処理によって測定された距離の乖離量が閾値B’を超えると判定すれば、今回の前記2個目測定処理によって測定された距離を使用対象から除外する2個目除外手段(212)を備えたことを特徴とする請求項5ないし7のいずれか1つに記載の駐駐車空間検出装置。
- 前記2個目測定手段(205、305、315)は、2個目測定処理によって測定した前記2個目の障害物(3)までの距離および当該距離を測定する時点における前記距離センサ(13)の位置を輪郭計算用データとして記憶媒体に記録し、
前記2個目輪郭点記録手段(225、240、330、340)は、前記輪郭計算用データとして記憶媒体に記録された距離の数を変数Nに代入し(325)、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した距離であるN回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した前記距離センサ(13)の位置であるN回目センサ位置(x1)を中心とする円であるN回目円(C1)、および、前記輪郭計算用データのうちN−1回目に記録した距離であるN−1回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN−1回目に記録した前記距離センサ(13)の位置であるN−1回目センサ位置(x2)を中心とする円であるN−1回目円(C2)、という2つの円の共通外接線(T)を設定し、当該共通外接線(T)と前記N回目円(C1)との接点(P1)および当該共通外接線(T)と前記N−1回目円(C2)との接点(P2)の位置を算出し、算出した2つの接点(P1、P2)の位置を前記2個目の障害物(3)の輪郭点として記録し、
以後、前記変数Nの値を1だけ減らし、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した距離であるN回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN回目に記録した前記距離センサ(13)の位置であるN回目センサ位置(x1)を中心とする円であるN回目円(C1)、および、前記輪郭計算用データのうちN−1回目に記録した距離であるN−1回目距離を半径とし、前記輪郭計算用データのうちN−1回目に記録した前記距離センサ(13)の位置であるN−1回目センサ位置(x2)を中心とする円であるN−1回目円(C2)、という2つの円の共通外接線(T)を設定し、当該共通外接線(T)と前記N−1回目円(C2)との接点(P2)の位置を算出し、算出した接点(P2)の位置を前記2個目の障害物(3)の輪郭点として記録する、という処理を、前記変数Nが2になるまで繰り返すことを特徴とする請求項5ないし8のいずれか1つに記載の駐駐車空間検出装置。 - 車両に取り付けられ、探査波を送出して受信することにより障害物(3、4)までの距離を検出する距離センサ(13)と、
前記距離センサ(13)の位置を検出するための位置検出器(12)と、
前記距離センサ(13)が検出した距離および前記位置検出器(12)が検出した位置に基づいて1個目の障害物(4)と2個目の障害物(3)の間のスペースの長さを検出する制御装置(17)と、を備えた駐車空間検出装置であって、
前記制御装置(17)は、
前記1個目の障害物(4)までの距離を前記距離センサ(13)の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ(13)の位置を前記位置検出器(12)の検出結果を用いて測定する1個目測定処理を繰り返し実行する1個目測定手段(105)と、
前記1個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記1個目の障害物(4)の前記2個目の障害物(3)側の端部の位置を検出する1個目処理手段(110〜155)と、
基準時間以上前記距離センサ(13)の受信が途絶していることに基づいて、前記1個目測定処理の繰り返しを終了し、前記2個目の障害物(3)までの距離を前記距離センサ(13)の検出結果を用いて測定すると共に、当該距離を測定する時点における前記距離センサ(13)の位置を前記位置検出器(12)の検出結果を用いて測定する2個目測定処理を繰り返し実行する2個目測定手段(205、305、315)と、
前記2個目測定処理の繰り返しによって測定された距離および位置に基づいて、前記2個目の障害物(3)の前記1個目の障害物(4)側の端部の位置を検出する2個目処理手段(210〜290、310〜390)と、
前記1個目の障害物(4)の前記2個目の障害物(3)側の端部の位置と、前記2個目の障害物(3)の前記1個目の障害物(4)側端部の位置の間のスペースの長さを算出するスペース長算出手段(270、370)と、を有し、
前記2個目処理手段(210〜290、310〜390)は、
繰り返し実行される前記2個目測定処理の各回の前記2個目測定処理によって測定された前記2個目の障害物(3)までの距離を半径とし、当該回の前記2個目測定処理によって測定された前記距離センサ(13)の位置を中心とする円を、当該回の前記2個目測定処理に対応する検出円(C1、C2)とすると、検出した距離が使用対象から除外されなかった複数回の前記2個目測定処理に対応する複数の検出円のそれぞれを対象として、当該対象とする検出円上の点を前記2個目の障害物(3)の輪郭点として記録するため、前記複数の検出円のうち、当該対象の検出円(C2)を含む2個以上の隣り合う検出円(C1、C2)に接する滑らかな線(T)を設定し、当該線(T)と当該対象の検出円(C2)との接点(P2)の位置を算出し、算出した当該接点(P2)の位置を前記2個目の障害物(3)の輪郭点として記録する2個目輪郭点記録手段(225、240、330、340)と、
前記2個目輪郭点記録手段(225、240、330、340)によって記録された前記2個目の障害物(3)の輪郭点に基づいて、前記2個目の障害物(3)の前記1個目の障害物(4)側の端部の位置を検出する2個目端部位置検出手段(260、360)と、を有することを特徴とする駐車空間検出装置。
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