KR101735732B1 - 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치 및 방법 - Google Patents

주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치 및 방법을 공개한다. 본 발명은 차량 제어부의 제어에 따라 활성화되는 적어도 하나의 초음파 센서를 구비하여, 장애물을 감지하고 감지 신호를 생성하는 초음파 센서부, 감지 신호를 인가받아, 적어도 하나의 초음파 센서로부터 장애물까지의 감지 거리를 분석하고, 감지 신호가 인가된 시점 각각의 차량 위치에 대한 좌표를 설정하는 좌표 설정부, 좌표 설정부에서 설정된 복수개의 좌표와 대응하는 감지 거리의 변화를 분석하여 장애물의 모서리 구간을 설정하는 모서리 구간 판별부, 인접한 차량의 위치에서 감지 거리들간의 차가 기설정된 기준 거리 범위 이내인 구간의 감지 거리들로부터 차량과 장애물 사이의 간격을 계산하는 장애물 간격 판별부 및 모서리 구간의 차량의 위치 각각에서 좌표와 감지 거리 및 간격을 이용하여, 차량 위치와 장애물의 모서리를 일변으로 하는 삼각형 형상을 구성하고, 삼각형 형상으로부터 장애물의 모서리 좌표를 획득하는 모서리 좌표 결정부를 포함한다.

Description

주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치 및 방법{EDGE DETECTION APPARATUS AND METHOD FOR SECURING PARKING SPACE}
본 발명은 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 자동 주차 보조 시스템에서 초음파센서를 이용한 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assistant System : 이하 SPAS)은 복수개의 감지센서와 음성 안내로 운전자의 스티어링 휠의 조작 없이 자동으로 주차를 도와주는 기능이며 직각 주차, 평행 주차가 개발되어 있다.
현재 SPAS의 감지 센서로는 가격이 저렴하고. 구성이 간단하다는 장점으로 인해, 주로 초음파 센서가 주로 이용되고 있다. SPAS에서는 복수개의 초음파 센서가 차량의 전후방 및 측방에 배치되어 차량 주변의 장애물을 탐지한다. 그리고 탐지된 장애물의 위치를 기반으로 주차 공간을 탐색하도록 구성된다.
도1 은 차량에 장착된 초음파 센서가 장애물을 감지하는 일예를 나타낸다.
SPAS를 위한 초음파 센서는 차량의 정면, 후면 및 측면과 같이 차량의 다양한 위치에 배치되어 장애물을 감지하게 구성되며, 도1 에서는 일예로 차량의 측면에 배치된 경우를 나타내었다.
도1 에 도시된 바와 같이, 차량의 측면에 배치된 초음파 센서(US)는 차량이 평행 주차를 위해 차량이 진행하는 동안 차량의 측면에 위치한 장애물의 위치를 감지함으로써, SPAS의 제어부(미도시)가 차량의 주차 공간을 탐색할 수 있도록 한다.
그러나 초음파 센서(US)는 센서 자체의 특성상 장애물(물체)과의 거리는 측정할 수 있으나, 장애물을 검출한 각도를 판별할 수 없다는 문제가 있다. 도1 에서와 같이, 초음파 센서(US)가 거리(d)에 위치한 물체를 감지한 경우, SPAS의 제어부는 초음파 센서(US)로부터 반지름이 감지 거리(d)에 대응하는 원 상에서 초음파 센서(US)의 빔각(a)(예를 들면 40 ~ 45도) 범위 내에 장애물이 존재하는 것으로 판별할 수 있다.
그러나 SPAS의 제어부는 반지름(d)과 빔각(a) 범위의 원호(圓弧) 상에 장애물이 존재하는 것을 판별할 수 있을 뿐, 실제 물체가 정확히 어느 위치에 존재하는지를 판별하지 못한다. 즉 초음파 센서(US)의 빔각(a) 범위 내에서 장애물의 위치에 대한 각도 모호성을 갖는다.
따라서 초음파 센서를 감지 센서로 이용하는 SPAS의 제어부는 장애물의 위치를 정확히 판별할 수 없다는 한계를 갖고 있어, 실제 필요한 차량의 주차 공간보다 넓은 공간을 확보해야지만 주차 가능하다는 문제가 있다.
한국 등록 특허 제10-01470101호 (2014.12.01 등록)
본 발명의 목적은 초음파 센서의 각도 모호성을 해소하여 장애물 모서리의 위치를 정확히 판별할 수 있도록 함으로써, 자동 주차를 위한 주차 공간을 용이하게 탐색할 수 있는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 상기 목적을 달성하기 위한 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치는 차량 제어부의 제어에 따라 활성화되는 적어도 하나의 초음파 센서를 구비하여, 장애물을 감지하고 감지 신호를 생성하는 초음파 센서부; 상기 감지 신호를 인가받아, 상기 적어도 하나의 초음파 센서로부터 상기 장애물까지의 감지 거리를 분석하고, 상기 감지 신호가 인가된 시점 각각의 차량 위치에 대한 좌표를 설정하는 좌표 설정부; 상기 좌표 설정부에서 설정된 복수개의 좌표와 대응하는 상기 감지 거리의 변화를 분석하여 상기 장애물의 모서리 구간을 설정하는 모서리 구간 판별부; 인접한 상기 차량의 위치에서 상기 감지 거리들간의 차가 기설정된 기준 거리 범위 이내인 구간의 상기 감지 거리들로부터 상기 차량과 상기 장애물 사이의 간격을 계산하는 장애물 간격 판별부; 및 상기 모서리 구간의 상기 차량의 위치 각각에서 상기 좌표와 상기 감지 거리 및 상기 간격을 이용하여, 상기 차량 위치와 상기 장애물의 모서리를 일변으로 하는 삼각형 형상을 구성하고, 상기 삼각형 형상으로부터 상기 장애물의 모서리 좌표를 획득하는 모서리 좌표 결정부; 를 포함한다.
상기 좌표 설정부는 상기 차량 제어부의 제어에 따라 상기 초음파 센서부와 함께 활성화되고, 활성화된 시점의 상기 차량 위치를 초기 좌표로 설정하며, 상기 감지 신호가 인가된 시점에 상기 차량 제어부로부터 차량 운행 정보를 인가받아 상기 차량 위치에 대한 좌표를 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 모서리 구간 판별부는 상기 좌표 설정부에서 설정된 상기 복수개의 좌표로부터 상기 차량의 이동 거리를 계산하고, 계산된 상기 이동 거리 대비 상기 감지 거리의 변화가 기설정된 기준 변화값 이상이면, 상기 모서리 구간으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 장애물 간격 판별부는 상기 모서리 구간과 연속되는 이전 또는 이후 구간에서, 상기 차량의 이동 거리 대비 상기 감지 거리의 변화가 기설정된 기준 변화값 미만이고, 인접한 상기 차량의 위치 사이의 상기 감지 거리들 사이의 차가 기설정된 기준 거리 범위 이내이면, 상기 차량과 상기 장애물 사이의 간격으로 상기 감지 거리들의 평균값을 계산하는 것을 특징으로 한다.
상기 장애물 간격 판별부는 상기 모서리 구간과 연속하여 이전 또는 이후 구간에서, 상기 차량의 이동 거리 대비 상기 감지 거리의 변화가 기설정된 기준 변화값 미만이고, 인접한 상기 차량의 위치 사이의 상기 감지 거리들 사이의 차가 기설정된 기준 거리 범위를 초과하면, 상기 차량이 상기 장애물에 대해 이동하는 각도를 계산하는 것을 특징으로 한다.
상기 모서리 좌표 결정부는 상기 모서리 구간의 상기 차량의 각 위치에서 상기 차량과 상기 장애물 사이의 간격을 높이로 하고, 상기 감지 거리를 빗변의 길이로 하는 직각 삼각형을 구성하고, 상기 직각 삼각형의 밑변의 길이를 획득함으로써, 상기 장애물의 모서리에 대한 좌표를 계산하는 것을 특징으로 한다.
상기 모서리 좌표 결정부는 상기 차량의 이동에 따라 상기 감지 거리가 증가 또는 감소 하는지에 따라 상기 직각 삼각형의 방향을 조절하여 상기 장애물의 모서리에 대한 좌표를 계산하는 것을 특징으로 한다.
상기 모서리 좌표 결정부는 상기 모서리 구간의 상기 차량의 위치 각각에서 획득된 복수개의 상기 모서리 좌표들에 대해 통계 처리하여 상기 장애물의 모서리 위치를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 다른 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법은 초음파 센서부, 좌표 설정부, 모서리 구간 판별부, 장애물 간격 판별부 및 모서리 좌표 결정부를 포함하는 모서리 검출 장치의 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법에 있어서, 상기 초음파 센서부의 적어도 하나의 초음파 센서 각각이 차량 제어부의 제어에 따라 활성화되어 장애물을 감지하고, 감지 신호를 생성하는 단계; 상기 좌표 설정부가 상기 감지 신호가 인가된 시점 각각의 차량 위치에 대한 좌표를 설정하고 상기 좌표와 함께 상기 감지 신호로부터 획득되는 감지 거리를 저장하는 단계; 상기 모서리 구간 판별부가 복수개의 상기 좌표와 대응하는 상기 감지 거리의 변화를 분석하여 상기 장애물의 모서리 구간을 설정하는 단계; 상기 장애물 간격 판별부가 상기 감지 거리들간의 차가 기설정된 기준 거리 범위 이내인 구간의 상기 감지 거리로부터 상기 차량과 상기 장애물 사이의 간격을 계산하는 단계; 및 상기 모서리 좌표 결정부가 상기 차량의 위치 각각에서 상기 좌표와 상기 감지 거리 및 상기 간격을 이용하여, 상기 차량 위치와 상기 장애물의 모서리를 일변으로 하는 삼각형 형상을 구성하고, 상기 삼각형 형상으로부터 상기 장애물의 모서리 좌표를 획득하는 단계; 를 포함한다.
따라서, 본 발명의 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치 및 방법은 적은 연산량으로 주차공간 탐지 시에 주요 파라미터인 장애물의 모서리 위치에 대한 검출 정확도를 높일 수 있어 자동 주차 보조 시스템의 성능을 향상 시킬 수 있다.
도1 은 차량에 장착된 초음파 센서가 장애물을 감지하는 일예를 나타낸다.
도2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치를 나타낸다.
도3 은 도2 의 모서리 구간 판별부가 모서리 구간을 설정하는 과정과 장애물 간격 판별부가 장애물과의 간격을 판별하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도4 는 모서리 좌표 결정부가 모서리 좌표를 계산하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법을 나타낸다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
본 발명에서 차량은 주차 공간을 탐색 중인 차량을 의미하며, 장애물은 일 예로 주차 대상 차량이 탐색하는 주차 공간 주변에 이미 주차된 차량일 수 있다. 또한 장애물은 차량의 주차 공간을 제한할 수 있는 벽면이나 보도 블록 등일 수 있다.
도2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치를 나타낸다.
도2 를 참조하면, 본 발명의 모서리 검출 장치는 차량 제어부(10), 초음파 센서부(20), 좌표 설정부(30), 모서리 구간 판별부(40), 모서리 설정부(50) 및 모서리 좌표 결정부(60)를 포함한다.
차량 제어부(10)는 주차 모드 또는 주행 모드와 같은 차량의 모드를 설정하고, 차량의 운행을 제어한다. 차량 제어부(10)는 차량의 현재 이동 속도, 이동 방향 및 조향 각도 등에 대한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 이용하여 차량을 제어한다. 예를 들어 차량 제어부(10)는 자동 주차 모드 시에 차량의 자동 주차 보조 시스템을 활성화하여, 차량의 조향 휠을 조작하거나, 경고를 운전자에게 출력할 수 있다.
특히 본 발명에서 차량 제어부(10)는 주차 모드 시에 초음파 센서부(10)를 활성화하여 초음파 센서부(10)가 장애물을 감지하도록 하며, 동시에 좌표 설정부로 차량의 이동 속도와 이동 방향 및 조향 각도를 포함하는 운행 정보를 좌표 설정부(30)로 전송한다.
초음파 센서부(20)는 차량의 기지정된 위치에 장착되고, 차량 제어부(10)의 제어에 따라 활성화되는 적어도 하나의 초음파 센서를 구비하여, 차량 주변의 장애물을 감지한다. 차량에는 차량의 전방, 후방 및 측방 등 다양한 위치에 복수개의 초음파 센서가 배치될 수 있으며, 본 발명에서는 특히 차량의 측방향 장애물을 감지할 수 있도록 차량 양측에 각각 적어도 하나의 초음파 센서가 배치되는 것으로 가정한다.
그리고 활성화된 적어도 하나의 초음파 센서 각각은 도1 에 도시한 바와 같이, 기설정된 최대 감지 거리(dm) 및 빔각(a)으로 제한되는 감지 범위 내에서 장애물을 감지하고, 감지 범위 이내에서 장애물이 감지되면, 감지된 장애물과의 감지 거리(d)를 나타내는 감지 신호를 출력한다. 이때 초음파 센서는 장애물에서 초음파 센서와 가장 가까운 거리를 검출한다.
좌표 설정부(30)는 차량 제어부(10)의 제어에 따라 활성화되어 차량 위치에 대한 좌표를 설정한다. 여기서 좌표는 차량의 이동 방향에 따라 X방향 좌표와 Y방향 좌표를 포함하는 2차원 좌표계로 표현될 수 있으며, X 방향은 초기 차량의 진행 방향을 의미하고, Y 방향은 X 방향과 수직 방향을 의미한다.
좌표 설정부(30)는 주차 모드 시에 활성화되어 초기 좌표(x0, y0)를 설정하고, 이후 초음파 센서부(20)의 적어도 하나의 초음파 센서가 장애물을 감지하여 감지 신호가 인가되면, 차량 제어부(10)에서 제공되는 차량의 운행 정보를 분석하여 감지 신호가 인가된 시점의 차량 위치에 대한 좌표를 설정하고, 좌표(x, y)와 함께 감지 거리(d)를 누적하여 저장한다.
모서리 구간 판별부(40)는 좌표 설정부(30)로부터 누적 저장된 좌표(x, y)와 감지 거리(d)를 인가받아 분석하여 장애물의 모서리 구간을 판별한다. 모서리 구간 판별부(40)는 좌표(x, y)의 변화에 따른 차량의 이동 거리 대비 감지 거리(d)의 변화를 분석하여, 감지 거리의 변화가 큰 구간을 모서리 구간으로 설정한다. 여기서 감지 거리의 변화는 현재 측정된 감지 거리에서 이전 측정된 감지 거리의 차에 대한 절대값을 의미한다. 그리고 모서리 구간 판별부(40)가 이동거리 대비 감지 거리(d)의 변화를 이용하여 모서리 구간을 설정하는 것은, 차량의 이동 거리가 크면 감지 거리(d)의 변화가 크더라도 실질적인 감지 거리의 변화는 크지 않을 수 있기 때문이다. 이에 모서리 구간 판별부(40)는 이동 거리 대비 감지 거리(d)의 변화를 계산하여 차량의 이동 속도가 고려된 감지 거리(d)의 변화를 확인함으로써, 모서리 구간 판별의 정확도를 향상 시킨다. 그리고 모서리 구간 판별부(40)는 기준 변화값이 미리 저장되어, 이동 거리 대비 감지 거리(d)의 변화를 기준 변화값과 비교하고, 감지 거리(d)의 변화가 기준 변화값 이상인 구간을 모서리 구간으로 판별할 수 있다.
또한 모서리 구간 판별부(40)는 장애물의 형상에 따른 모서리 구간의 오차를 감안하여, 감지 거리(d)의 변화를 기준 변화값 이상인 구간으로부터 인접한 기설정된 구간을 추가로 모서리 구간으로 설정할 수 있다. 예를 들면, 모서리 구간 판별부(40)는 감지 거리(d)의 변화가 기준 변화값 이상인 구간 이전 또는 이후, 감지 거리(d)의 변화가 기준 변화값 미만으로 판별되는 인접 구간 또한 모서리 구간으로 설정할 수 있다.
경우에 따라서 모서리 구간 판별부(40)는 차량이 장애물의 측면을 이동하면서, 감지한 좌표(x, y)와 감지 거리(d)의 패턴을 분석함으로써, 모서리 구간을 설정할 수도 있다.
장애물 간격 판별부(50)는 모서리 구간 판별부(40)에서 설정된 모서리 구간을 기준으로 이전 또는 이후, 감지 거리(d)의 변화가 기준 변화값 미만인 구간에 획득된 감지 거리(d)로부터 차량과 장애물과의 간격을 계산한다. 장애물 간격 판별부(50)는 획득된 감지 거리(d)들의 차가 기설정된 기준 거리 범위 이내이면, 감지 거리(d)의 평균값을 획득하여, 차량과 장애물과의 간격을 계산할 수 있다. 여기서 기준 거리를 두어 차량과 장애물과의 간격을 판별하는 것은 차량의 측면 형상에 따라 발생할 수 있는 감지 거리(d)의 거리차를 무시하기 위함이다.
그러나 장애물 간격 판별부(50)는 획득된 감지 거리(d)들의 차가 기준 거리 범위 이상이면, 감지 거리(d)의 변화로부터 차량과 장애물이 간격뿐만 아니라, 차량과 장애물 사이의 각도도 판별할 수 있다. 이는 차량이 장애물에 평행하게 이동하지 않는 경우가 빈번하게 발생하기 때문이다. 즉 감지 거리(d)의 변화를 기준 변화값 이하로, 장애물의 모서리에 대한 구간은 아니지만, 획득된 감지 거리(d)들의 차가 기준 거리 범위 이상인 경우는 차량이 장애물에 대해 평행하지 않고 일정한 각도를 갖고 이동하는 것으로 판별하여, 차량과 장애물 사이의 각도를 분석한다.
모서리 좌표 결정부(60)는 장애물 간격 판별부(50)에서 계산된 차량과 장애물 사이의 간격 및 각도와 모서리 구간 판별부(40)에서 획득한 모서리 구간에서 장애물을 검출한 좌표(x, y) 및 감지 거리(d)을 이용하여 삼각 함수를 이용하여 장애물의 모서리 위치에 대한 좌표를 결정한다.
본 발명에선 장애물 간격 판별부(50)와 모서리 좌표 결정부(60)는 차량에서 초음파 센서가 배치된 위치를 고려하여 차량과 장애물과의 간격을 판별하고, 모서리 위치의 좌표를 분석할 수 있다.
모서리 좌표 결정부(60)가 모서리 위치에 대한 좌표를 결정하는 방법에 대한 상세한 설명은 후술하도록 한다.
도3 은 도2 의 모서리 구간 판별부가 모서리 구간을 설정하는 과정과 장애물 간격 판별부가 장애물과의 간격을 판별하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도3 에서는 장애물(OB)이 차량(CP)의 진행 방향의 우측에 위치하고 있는 것으로 가정하고, 차량(CP)은 X 방향으로 장애물(OB)과 평행하게 이동하고 있는 것으로 가정한다. 그리고 초음파 센서(US)는 차량(CP)의 우측 사이드 미러 주변에 배치된 것으로 가정하였다.
도3 에 도시된 바와 같이, 차량(CP)이 X축 방향으로 진행하는 동안 초음파 센서(US)는 초음파를 방사하여 장애물을 감지한다. 여기서 초음파 센서(US)는 차량 제어부(10)에 따라 초음파를 방사하여 장애물을 감지하며, 주기적으로 장애물을 감지하거나, 차량의 이동 거리에 따라 동일 거리마다 장애물을 감지할 수 있다. 도3 에서는 일예로 주기적으로 초음파를 방사하는 것으로 가정하였다.
차량이 주차 모드로 설정된 초기 위치(P0)에서 X축 방향으로 이동하면서, 초음파를 방사하는 위치를 각각 P1 ~ Pn이라 하고, 좌표 설정부(30)는 초기 위치의 좌표(x0, y0)와 각 위치(P1 ~ Pn)에서의 좌표((x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), …, (xn, yn))를 설정한다. 도3 에서는 차량(CP)가 X축 방향으로 이동하는 것으로 가정하였으므로, 각 위치(P1 ~ Pn)에서 y좌표는 y0 로 모두 동일하다.
한편 상기한 바와 같이, 초음파 센서(US)는 각 위치(P1 ~ Pn)에서 장애물(OB)과의 감지 거리(d1 ~ dn)는 측정할 수 있으나, 각도를 분석할 수 없음에 따라 장애물(OB)의 정확한 위치를 판별할 수 없다. 따라서 도3 에서는 차량의 우측 방향에 배치된 초음파 센서(US)임을 고려하여, 각 위치에서 장애물이 감지된 감지 거리(d1 ~ dn)만큼 -Y축 방향으로 표시하였다. 그러나 초음파 센서(US)는 장애물(OB)에서 가장 가까운 거리까지를 감지 거리로 측정하므로, 초음파 센서(US)가 감지한 실제 장애물(OB)의 위치는 점선으로 표시한 바와 같이 장애물(OB)의 모서리이다. 따라서 차량(CP)이 장애물(OB)에 접근함에 따라 감지 거리(d1 ~ dn)는 급격하게 줄어들게 된다. 반대로 차량(CP)이 장애물(OB)에서 멀어지는 경우에 감지 거리(d1 ~ dn)는 급격하게 증가하게 된다.
이에 모서리 구간 판별부(40)는 각 위치(P1 ~ Pn)에서 좌표((x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), …, (xn, yn)) 변화, 즉 차량의 이동 거리 대비 감지 거리(d1 ~ dn)의 변화를 획득하여, 감지 거리의 변화가 기설정된 기준 변화값 이상인 구간을 모서리 구간으로 판별한다. 상기에서 차량(CP)이 X 축 방향으로 이동하여 y 좌표값이 모두 y0로 동일한 것으로 가정하였으므로, 좌표의 변화는 x 좌표의 변화를 의미한다. 따라서 모서리 판별부(40)는 감지 거리(d1 ~ dn)의 변화를 x좌표 간격으로 나누어, 동일 거리에 대한 감지 거리의 변화를 획득하고, 획득된 동일 거리에 대한 감지 거리의 변화를 기준 변화값과 비교하여, 모서리 구간으로 설정한다. 상기한 바와 같이 본 발명에서 감지 거리의 변화는 현재 측정된 감지 거리에서 이전 측정된 감지 거리의 차에 대한 절대값을 의미한다. 도3 에서는 제1 위치(P1)부터 제4 위치(P4)까지가 감지 거리(d1 ~ d4)의 변화가 큰 구간으로서 모서리 구간으로 설정되었다.
한편 장애물 간격 판별부(50)는 모서리 구간 판별부(40)가 설정한 모서리 구간을 기준으로 이전 또는 이후, 감지 거리(d)의 변화가 기준 변화값 미만인 구간에 획득된 감지 거리(d)로부터 차량(CP)과 장애물(OB)과의 간격을 계산한다. 이때 장애물 간격 판별부(50)는 장애물(OB)의 형상을 미리 추정할 수 없으므로, 현재 측정되는 감지 거리(d)이 장애물의 일면에 대한 형상인지, 아니면 돌출된 형상인지 구분할 수 없다. 이에 장애물 간격 판별부(50)는 감지 거리(d)의 변화가 기준 변화값 미만인 구간이 기준 횟수(일예로 5회) 이상 연속될 때, 장애물(OB)의 돌출 영역이 아닌 일면에 대해 감지한 것으로 판별하고, 획득된 감지 거리(d)로부터 차량(CP)과 장애물(OB)과의 간격을 계산하도록 설정될 수 있다. 도3 에서 장애물 간격 판별부(50)는 차량(CP)과 장애물(OB)과의 간격을 제4 위치(P4)에서 제n-2 위치(Pn-2)까지의 구간에서 계산할 수 있다.
장애물 간격 판별부(50)는 상기한 바와 같이, 기설정된 기준 거리 범위 이내이면, 감지 거리(d)의 평균값을 획득하여, 차량(CP)과 장애물(OB)과의 간격을 계산할 수 있다. 그러나 획득된 감지 거리(d)들의 차가 기준 거리 범위 이상이면, 감지 거리(d)의 변화로부터 차량(CP)과 장애물(OB) 사이의 각도를 판별할 수 있다. 그리고 장애물 간격 판별부(50)는 판별된 각도가 기준 각도(예를 들면 10도)이하인 경우에는 차량(CP)과 장애물(OB) 사이의 각도를 무시하고, 각도가 0도, 즉 차량(CP)과 장애물(OB)이 평행한 것으로 설정할 수 있다. 이는 차량(CP)과 장애물(OB) 사이의 각도로 인해 판별되는 장애물(OB)의 모서리 위치의 오차가 작기 때문에 계산의 편의성을 향상시킬 수 있도록 하기 위함이다.
도4 는 모서리 좌표 결정부가 모서리 좌표를 계산하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도4 에서도 도3 에서와 동일한 조건으로, 장애물(OB)이 차량(CP)의 진행 방향의 우측에 위치하고 있는 것으로 가정하고, 차량(CP)은 X 방향으로 장애물(OB)과 평행하게 이동하고 있는 것으로 가정한다.
차량은 도3 의 초기 위치(P0)에서 제n 위치(Pn)까지 이동하였으며, 각 위치에서 좌표((x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), …, (xn, yn))와 대응하는 감지 거리(d1 ~ dn)는 이미 획득되어 저장되어 있다. 그리고 모서리 구간 판별부(40)는 제1 내지 제4 위치(P1 ~ P4)를 모서리 구간으로 설정하였으며, 장애물 간격 판별부(50)는 제4 위치(P4)에서 제n-2 위치(Pn-2)까지의 구간에서 차량(CP)과 장애물(OB)과의 간격(Sd)을 계산하여 획득한 것으로 가정한다. 여기서 차량(CP)은 장애물(OB)과 평행하게 이동한 것으로 가정하였으므로, 차량(CP)과 장애물(OB) 사이의 각도는 0도이다.
모서리 좌표 결정부(60)는 모서리 구간 판별부(40)에서 설정된 모서리 구간의 각 위치(P1 ~ P4)의 좌표((x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4))와 대응하는 감지 거리(d1 ~ d4) 및 장애물 간격 판별부(50)에서 획득된 차량(CP)과 장애물(OB)과의 간격(Sd)을 이용하여 장애물(OB)의 모서리 좌표를 결정한다.
모서리 좌표 결정부(60)는 설정된 모서리 구간의 각 위치(P1 ~ P4)에서 획득된 감지 거리(d1 ~ d4)가 가장 가까운 장애물을 감지하는 초음파 센서의 특성에 따라 장애물(OB)의 모서리까지의 거리로 판단한다. 그러나 모서리 좌표 결정부(60)가 각 위치(P1 ~ P4)에서의 좌표((x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4))와 감지 거리(d1 ~ d4)를 알고 있더라도, 초음파 센서의 각도 모호성 문제로 인해 실제 장애물의 모서리 위치는 판별할 수 없다. 이에 본 발명에서는 모서리 좌표 결정부(60)가 차량(CP)과 장애물(OB)과의 간격(Sd)을 추가로 적용하여, 도4 에서와 같이 각 위치(P1 ~ P4)의 좌표((x1, y1), (x2, y2), (x3, y3), (x4, y4))와 모서리를 빗변으로 하고, 간격(Sd)을 높이로 하는 직각 삼각형을 구성할 수 있다. 그리고 직각 삼각형에서 두변의 길이를 알고 있으므로, 장애물(OB)의 모서리까지의 X 방향 거리(Xos1)는 간단한 수학식(
Figure 112015121332316-pat00001
)으로 획득할 수 있다.
그러나 감지 거리(d)는 차량(CP)의 초음파 센서(US)로부터 장애물(OB)까지의 거리이고, 차량(CP)과 장애물(OB)과의 간격(Sd) 또한 초음파 센서로부터 장애물(OB)까지 측정된 감지 거리(d)로서, 실제 차량(CP)에 대한 장애물(OB)의 모서리의 좌표는 Xos'과 Sd'으로 수정되어야 한다. 결과적으로 제1 위치(P1)에서 계산되는 장애물(OB)의 모서리의 위치에 대한 좌표(x1 + Xos', y1 - Sd')을 획득할 수 있다.
도3 에서는 설명의 편의를 위해 제1 위치(P1)에서 장애물(OB)의 모서리의 좌표를 획득하는 방법만을 도시하였으나, 모서리 좌표 결정부(60)는 모서리 구간의 나머지 위치(P2 ~ P4) 각각에서도 모서리의 위치에 대한 좌표을 획득할 수 있다. 그리고 획득된 좌표를 통계 처리(일예로 평균값 획득)함으로써, 장애물(OB)의 모서리 좌표를 결정할 수 있다.
도3 에서는 직각 삼각형이 차량 진행 방향으로 밑변이 진행되는 직각 삼각형인 것으로 도시하였으나, 상기한 바와 같이 초음파 센서는 단순히 거리만 측정할 뿐 방향성을 갖지 않는다. 따라서 직각 삼각형의 밑변이 차량 진행 방향의 반대인 직각 삼각형도 고려될 수 있다. 이는 실제로 차량이 장애물로부터 멀어지는 경우에 장애물의 모서리 위치를 계산하는 경우에 모서리 좌표 결정부(60)가 고려해야 하는 삼각형의 형태이다. 즉 모서리 좌표 결정부(60)는 삼각형의 방향성을 판별할 수 있어야 한다.
본 발명에서 모서리 좌표 결정부(60)는 방향성을 판별하기 위해 차량(CP)가 이동함에 따라 감지 거리(d)가 감소하면 차량 진행 방향의 삼각형을 고려하고, 감지 거리(d)가 증가하면, 차량 진행 방향과 반대 방향의 삼각형을 고려하도록 설정된다. 즉 장애물의 모서리 위치의 좌표를 X축 방향으로 추가하거나 차감하도록 결정한다.
그리고 모서리 좌표 결정부(60)는 장애물 간격 판별부(50)에서 차량(CP)이 장애물(OB)과 평행하게 이동하는 것이 아니라 소정의 각도(예를 들면 20도)를 갖고 이동하는 것으로 판별한 경우에는 직각 삼각형이 아닌 직각에서 판별된 각도를 반영한 삼각형을 구성하여 모서리 위치의 좌표를 획득한다.
결과적으로 본 발명의 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치는 장애물을 검출한 각도를 판별하지 못하는 초음파 센서만으로도 장애물의 모서리의 위치를 정확하게 검출할 수 있다. 그리고 검출된 장애물의 모서리 위치를 이용하여 자동 주차 보조 시스템이 주차 공간을 용이하게 확인할 수 있도록 한다.
도5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법을 나타낸다.
도2 내지 도4 를 참조하여, 본 발명의 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법을 설명하면, 초음파 센서부(20)의 적어도 하나의 초음파 센서(US)가 차량 제어부(10)의 제어에 따라 활성화되어, 장애물을 감지하고 감지 거리(d)를 획득하여 감지 신호를 생성한다(S10).
좌표 설정부(30)는 차량 제어부(10)의 제어에 따라 활성화되어 차량의 초기 위치 및 적어도 하나의 초음파 센서가 장애물을 감지하여 감지 신호가 인가된 시점의 차량의 위치에 대한 좌표를 설정하고, 각 좌표에서 인가된 감지 신호에 포함된 감지 거리(d)를 설정된 좌표와 함께 저장한다(S20).
각 위치에서의 좌표와 감지 거리(d)가 저장되면, 모서리 구간 판별부(40)가 각 위치에서의 좌표를 이용하여 차량의 이동 거리를 계산하고, 계산된 차량의 이동 거리에 대비한 감지 거리(d)의 변화를 기설정된 기준 변화값과 비교하여, 감지 거리(d)의 변화가 기준 변화값 이상인 구간을 장애물의 모서리가 존재할 것으로 예상되는 모서리 구간으로 설정한다(S30).
이후 장애물 간격 판별부(50)가 설정된 모서리 구간을 기준으로 이전 또는 이후, 감지 거리(d)의 변화가 기준 변화값 미만인 구간 중 감지 거리(d)의 차가 기준 거리 범위이내 인 구간에서 획득된 감지 거리(d)들로부터 차량(CP)과 장애물(OB)과의 간격(Sd)을 계산한다(S40).
모서리 좌표 결정부(60)는 모서리 구간 설정부(40)에 의해 설정된 모서리 구간의 각 위치(P1 ~ P4)에서 획득된 감지 거리(d1 ~ d4)와 차량(CP)과 장애물(OB)과의 간격(Sd)을 이용하여 장애물 모서리의 좌표를 계산한다(S50). 이때 모서리 좌표 결정부(60)는 차량(CP)에서 초음파 센서의 배치 위치를 고려하여 계산된 장애물 모서리의 좌표를 보정할 수 있다.
그리고 모서리 좌표 결정부(60)는 모서리 구간의 각 위치(P1 ~ P4)에서 계산되는 장애물 모서리의 좌표에 대해 통계 처리함으로써, 장애물 모서리의 위치를 결정한다(S60).
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (14)

  1. 차량 제어부의 제어에 따라 활성화되는 적어도 하나의 초음파 센서를 구비하여, 장애물을 감지하고 감지 신호를 생성하는 초음파 센서부;
    상기 감지 신호를 인가받아, 상기 적어도 하나의 초음파 센서로부터 상기 장애물까지의 감지 거리를 분석하고, 상기 감지 신호가 인가된 시점 각각의 차량 위치에 대한 좌표를 설정하는 좌표 설정부;
    상기 좌표 설정부에서 설정된 복수개의 좌표와 대응하는 상기 감지 거리의 변화를 분석하여 상기 장애물의 모서리 구간을 설정하는 모서리 구간 판별부;
    인접한 상기 차량의 위치에서 상기 감지 거리들간의 차가 기설정된 기준 거리 범위 이내인 구간의 상기 감지 거리들로부터 상기 차량과 상기 장애물 사이의 간격을 계산하는 장애물 간격 판별부; 및
    상기 모서리 구간의 상기 차량의 위치 각각에서 상기 좌표와 상기 감지 거리 및 상기 간격을 이용하여, 상기 차량 위치와 상기 장애물의 모서리를 일변으로 하는 삼각형 형상을 구성하고, 상기 삼각형 형상으로부터 상기 장애물의 모서리 좌표를 획득하는 모서리 좌표 결정부; 를 포함하고,
    상기 모서리 구간 판별부는
    상기 좌표 설정부에서 설정된 상기 복수개의 좌표로부터 상기 차량의 이동 거리를 계산하고, 계산된 상기 이동 거리 대비 상기 감지 거리의 변화가 기설정된 기준 변화값 이상이면, 상기 모서리 구간으로 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 좌표 설정부는
    상기 차량 제어부의 제어에 따라 상기 초음파 센서부와 함께 활성화되고, 활성화된 시점의 상기 차량 위치를 초기 좌표로 설정하며, 상기 감지 신호가 인가된 시점에 상기 차량 제어부로부터 차량 운행 정보를 인가받아 상기 차량 위치에 대한 좌표를 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치.
  3. 삭제
  4. 제1 항에 있어서, 상기 장애물 간격 판별부는
    상기 모서리 구간과 연속되는 이전 또는 이후 구간에서, 상기 차량의 이동 거리 대비 상기 감지 거리의 변화가 기설정된 기준 변화값 미만이고, 인접한 상기 차량의 위치 사이의 상기 감지 거리들 사이의 차가 기설정된 기준 거리 범위 이내이면, 상기 차량과 상기 장애물 사이의 간격으로 상기 감지 거리들의 평균값을 계산하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 장애물 간격 판별부는
    상기 모서리 구간과 연속하여 이전 또는 이후 구간에서, 상기 차량의 이동 거리 대비 상기 감지 거리의 변화가 기설정된 기준 변화값 미만이고, 인접한 상기 차량의 위치 사이의 상기 감지 거리들 사이의 차가 기설정된 기준 거리 범위를 초과하면, 상기 차량이 상기 장애물에 대해 이동하는 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 모서리 좌표 결정부는
    상기 모서리 구간의 상기 차량의 각 위치에서 상기 차량과 상기 장애물 사이의 간격을 높이로 하고, 상기 감지 거리를 빗변의 길이로 하는 직각 삼각형을 구성하고, 상기 직각 삼각형의 밑변의 길이를 획득함으로써, 상기 장애물의 모서리에 대한 좌표를 계산하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 모서리 좌표 결정부는
    상기 차량의 이동에 따라 상기 감지 거리가 증가 또는 감소 하는지에 따라 상기 직각 삼각형의 방향을 조절하여 상기 장애물의 모서리에 대한 좌표를 계산하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치.
  8. 제6 항에 있어서, 상기 모서리 좌표 결정부는
    상기 모서리 구간의 상기 차량의 위치 각각에서 획득된 복수개의 상기 모서리 좌표들에 대해 통계 처리하여 상기 장애물의 모서리 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치.
  9. 초음파 센서부, 좌표 설정부, 모서리 구간 판별부, 장애물 간격 판별부 및 모서리 좌표 결정부를 포함하는 모서리 검출 장치의 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법에 있어서,
    상기 초음파 센서부의 적어도 하나의 초음파 센서 각각이 차량 제어부의 제어에 따라 활성화되어 장애물을 감지하고, 감지 신호를 생성하는 단계;
    상기 좌표 설정부가 상기 감지 신호가 인가된 시점 각각의 차량 위치에 대한 좌표를 설정하고 상기 좌표와 함께 상기 감지 신호로부터 획득되는 감지 거리를 저장하는 단계;
    상기 모서리 구간 판별부가 복수개의 상기 좌표와 대응하는 상기 감지 거리의 변화를 분석하여 상기 장애물의 모서리 구간을 설정하는 단계;
    상기 장애물 간격 판별부가 상기 감지 거리들간의 차가 기설정된 기준 거리 범위 이내인 구간의 상기 감지 거리로부터 상기 차량과 상기 장애물 사이의 간격을 계산하는 단계; 및
    상기 모서리 좌표 결정부가 상기 차량의 위치 각각에서 상기 좌표와 상기 감지 거리 및 상기 간격을 이용하여, 상기 차량 위치와 상기 장애물의 모서리를 일변으로 하는 삼각형 형상을 구성하고, 상기 삼각형 형상으로부터 상기 장애물의 모서리 좌표를 획득하는 단계; 를 포함하고,
    상기 모서리 구간을 설정하는 단계는
    상기 복수개의 좌표로부터 상기 차량의 각 위치별 이동 거리를 계산하는 단계;
    상기 이동 거리 대비 상기 감지 거리의 변화를 계산하는 단계;
    상기 이동 거리 대비 상기 감지 거리의 변화를 기설정된 기준 변화값과 비교하는 단계; 및
    상기 기준 변화값 이상이면, 상기 모서리 구간으로 설정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법.
  10. 제9 항에 있어서, 상기 감지 거리를 저장하는 단계는
    상기 차량 제어부의 제어에 따라 상기 초음파 센서부와 함께 활성화되어, 상기 차량 위치를 초기 좌표로 설정하는 단계;
    상기 감지 신호가 인가되면, 상기 차량 제어부로부터 차량 운행 정보를 인가받아 상기 차량 위치에 대한 좌표를 설정하는 단계; 및
    상기 감지 신호를 분석하여, 상기 좌표 각각에 대응하는 감지 거리를 상기 좌표와 함께 저장하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법.
  11. 삭제
  12. 제9 항에 있어서, 상기 간격을 계산하는 단계는
    상기 모서리 구간과 연속되는 이전 또는 이후 구간에서, 상기 차량의 이동 거리 대비 상기 감지 거리의 변화가 기설정된 기준 변화값 미만이고, 인접한 상기 차량의 위치 사이의 상기 감지 거리들 사이의 차가 기설정된 기준 거리 범위 이내인 구간을 판별하는 단계; 및
    상기 기준 거리 범위 이내인 구간에서 획득된 상기 감지 거리들의 평균값을 상기 차량과 상기 장애물 사이의 간격으로 계산하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법.
  13. 제9 항에 있어서, 상기 모서리 좌표를 획득하는 단계는
    상기 모서리 구간의 상기 차량의 각 위치에서 상기 차량과 상기 장애물 사이의 간격을 높이로 하고, 상기 감지 거리를 빗변의 길이로 하는 직각 삼각형을 구성하는 단계;
    상기 직각 삼각형의 밑변의 길이를 계산하는 단계; 및
    상기 차량의 위치에 대한 상기 좌표로부터 상기 차량과 상기 장애물 사이의 간격과 상기 직각 삼각형의 밑변의 길이만큼 이동된 좌표를 상기 장애물의 모서리에 대한 좌표로 획득하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법.
  14. 제9 항에 있어서, 상기 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법은
    상기 모서리 좌표 결정부가 상기 모서리 구간의 상기 차량의 위치 각각에서 획득된 복수개의 상기 모서리 좌표들에 대해 통계 처리하여 상기 장애물의 모서리 위치를 결정하는 단계; 를 더 포함하는 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 방법.
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