JP2013212808A - 駐車空間検知装置 - Google Patents
駐車空間検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013212808A JP2013212808A JP2012085136A JP2012085136A JP2013212808A JP 2013212808 A JP2013212808 A JP 2013212808A JP 2012085136 A JP2012085136 A JP 2012085136A JP 2012085136 A JP2012085136 A JP 2012085136A JP 2013212808 A JP2013212808 A JP 2013212808A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- corner
- distance
- point
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9314—Parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations
- G01S2015/933—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past
- G01S2015/936—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring parking spaces extending transverse or diagonal to the driving direction, i.e. not parallel to the driving direction
Abstract
【解決手段】駐車車両71、72の側方経路2を自車両6が移動しながら測距センサ20で駐車車両71、72までの距離を逐次検知する。測距センサ20で距離検知するときの測距センサ20の位置(測定位置)を算出する。測定位置を基準として測距センサ20の正面方向に、測距センサ20のよる検知距離だけ離れた点を距離検知点91、92として算出する。1台目の駐車車両71から得られる距離検知点91から駐車車両71のコーナー81(1台目コーナー)を検知する。自車両6が2台目の駐車車両72の側方を通過する前に、1台目コーナー81から駐車車両72のコーナー721の位置(2台目コーナー)を推定する。1台目コーナー81と2台目コーナーの間の空間を駐車空間として推定する。
【選択図】図2
Description
自車両が前記第1車両及び前記第2車両の側方経路を前記第1車両側から前記第2車両側の方向に移動しながら、前記自車両の側方に存在する前記第1車両又は前記第2車両までの距離を逐次検知する距離検知手段と、
前記距離検知手段で前記距離を検知するときの前記距離検知手段の位置である測定位置を算出する位置算出手段と、
前記測定位置を基準として前記自車両の側方に前記距離検知手段による検知距離だけ離れた点を距離検知点として算出する検知点算出手段と、
各々の前記測定位置での前記距離検知点の点列データに基づいて、前記第1車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第1コーナーの位置を算出する第1コーナー算出手段と、
前記第2車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第2コーナーの位置を前記第1コーナーの位置に基づいて推定する第2コーナー推定手段と、
前記第1コーナー算出手段が算出した前記第1コーナーと前記第2コーナー推定手段が推定した前記第2コーナーの間の空間を前記駐車空間として推定する空間推定手段と、を備えることを特徴とする。
10 駐車支援ECU
20 測距センサ
31 車速センサ
32 操舵角センサ
Claims (9)
- 同列に駐車された第1車両(71)と第2車両(72)に挟まれた駐車空間(5)を検知する駐車空間検知装置(1)であって、
自車両(6)が前記第1車両及び前記第2車両の側方経路(2)を前記第1車両側から前記第2車両側の方向に移動しながら、前記自車両の側方に存在する前記第1車両又は前記第2車両までの距離を逐次検知する距離検知手段(20)と、
前記距離検知手段で前記距離を検知するときの前記距離検知手段の位置である測定位置を算出する位置算出手段(S13)と、
前記測定位置を基準として前記自車両の側方に前記距離検知手段による検知距離だけ離れた点を距離検知点(91、92)として算出する検知点算出手段(S14)と、
各々の前記測定位置での前記距離検知点(91)の点列データに基づいて、前記第1車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第1コーナー(711)の位置を算出する第1コーナー算出手段(S16)と、
前記第2車両のコーナーのうち前記側方経路側かつ前記駐車空間側に位置する第2コーナー(721)の位置を前記第1コーナーの位置に基づいて推定する第2コーナー推定手段(S20、S23、S27)と、
前記第1コーナー算出手段が算出した前記第1コーナー(81)と前記第2コーナー推定手段が推定した前記第2コーナー(83、85、87)の間の空間(51、52、53)を前記駐車空間として推定する空間推定手段(S30)と、を備えることを特徴とする駐車空間検知装置。 - 前記自車両の進行方向を第1方向、その第1方向に垂直な方向を第2方向として、
前記距離検知手段による距離検知の検知範囲(21)を特定するデータを記憶する記憶手段(11)と、
前記距離検知手段による前記第1車両からの距離検知の後に、前記距離検知手段による距離検知がされなくなった状態である第1状態を判断する第1状態判断手段(S17〜S19)と、
前記第1状態判断手段が前記第1状態を判断した場合に、当該第1状態のときの前記測定位置を基準とした前記データで特定される前記検知範囲(211)の、当該測定位置から前記第1方向に最も離れた点である端点(82)を算出する端点算出手段(S51)と、を備え、
前記第2コーナー推定手段(S20)は、前記第1状態のときに推定する前記第2コーナー(83)の位置として、前記端点算出手段が算出した前記端点における前記第1方向の座標を前記第2コーナーにおける前記第1方向の座標とし、前記第1コーナーにおける前記第2方向の座標を前記第2コーナーにおける前記第2方向の座標とする第1推定手段(S52)を含むことを特徴とする請求項1に記載の駐車空間検知装置。 - 前記距離検知手段による前記第1車両からの距離検知の後、前記距離検知手段による距離検知がされなくなる第1状態を経た後に前記距離検知手段による距離検知が再開された状態である第2状態を判断する第2状態判断手段(S21、S22)を備え、
前記自車両の進行方向を第1方向、その第1方向に垂直な方向を第2方向として、
前記第2コーナー推定手段(S23)は、前記第1状態の開始点となる前記距離検知点(914)と、前記第1状態の終了点となる前記距離検知点(921)の中点を通る、前記第2方向に向いた線である中心線(841)に対する前記第1コーナーの鏡像点(85)を、前記第2状態のときの前記第2コーナーの位置として推定する第2推定手段(S61、S62)を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の駐車空間検知装置。 - 前記距離検知手段による前記第1車両からの距離検知に連続して前記第2車両からの距離検知がされた状態である第3状態を判断する第3状態判断手段(S25)と、
前記第3状態判断手段が前記第3状態を判断した場合に、前記距離検知点の点列データの中から前記第1車両からの距離検知と前記第2車両からの距離検知の境目となる前記距離検知点である境目検知点(95)を検知する境目検知手段(S71〜S77)と、を備え、
前記自車両の進行方向を第1方向、その第1方向に垂直な方向を第2方向として、
前記第2コーナー推定手段(S27)は、前記境目検知手段が検知した前記境目検知点を通る、前記第2方向に向いた線である中心線(86)に対する前記第1コーナーの鏡像点(87)を、前記第3状態のときの前記第2コーナーの位置として推定する第3推定手段(S27)を含むことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の駐車空間検知装置。 - 前記境目検知手段は、V字状の前記距離検知点の点列データの中でV字の頂点に相当する前記距離検知点を前記境目検知点として検知することを特徴とする請求項4に記載の駐車空間検知装置。
- 前記第1コーナー算出手段(S41〜S44)は、前記第1車両から得られる前記距離検知点(91)の点列データを放物線近似し、その放物線(911)の頂点(912)から予め定められた幅の半分だけ前記自車両の進行方向側にオフセットした点を前記第1コーナーの位置とすることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の駐車空間検知装置。
- 前記第1コーナー算出手段(S45〜S47)は、前記第1車両から得られる前記距離検知点(91)の点列データの中心に位置する前記距離検知点(915)から予め定められた幅の半分だけ前記自車両の進行方向側にオフセットした点を前記第1コーナーの位置とすることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の駐車空間検知装置。
- 前記駐車空間検知装置が並列駐車の駐車空間を検知する場合には前記幅は車幅とし、縦列駐車の駐車空間を検知する場合には前記幅は車長とすることを特徴とする請求項6又は7に記載の駐車空間検知装置。
- 前記第1コーナー算出手段(S48、S49)は、前記第1車両から得られる前記距離検知点(91)の点列データの端に位置する前記距離検知点(914)から所定量離れた点を前記第1コーナーの位置とすることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の駐車空間検知装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012085136A JP5918597B2 (ja) | 2012-04-04 | 2012-04-04 | 駐車空間検知装置 |
DE102013103041A DE102013103041A1 (de) | 2012-04-04 | 2013-03-26 | Parkplatzerfassungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012085136A JP5918597B2 (ja) | 2012-04-04 | 2012-04-04 | 駐車空間検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013212808A true JP2013212808A (ja) | 2013-10-17 |
JP5918597B2 JP5918597B2 (ja) | 2016-05-18 |
Family
ID=49210036
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012085136A Active JP5918597B2 (ja) | 2012-04-04 | 2012-04-04 | 駐車空間検知装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5918597B2 (ja) |
DE (1) | DE102013103041A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101521842B1 (ko) * | 2014-08-27 | 2015-05-20 | 현대모비스 주식회사 | 주차 공간 탐색 장치 및 그 탐색 방법 |
KR101735732B1 (ko) * | 2015-12-11 | 2017-05-15 | 현대오트론 주식회사 | 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치 및 방법 |
WO2018134915A1 (ja) * | 2017-01-18 | 2018-07-26 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
CN113276842A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-08-20 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 车辆、车辆的泊车方法和计算机可读存储介质 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20200012016A (ko) | 2017-06-13 | 2020-02-04 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 지도 데이터 저장 방법 및 장치 |
JP7097866B2 (ja) * | 2019-09-24 | 2022-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 遠隔駐車システム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004083889A1 (ja) * | 2003-03-20 | 2004-09-30 | Matsushita Electric Industrial Co. Ltd. | 障害物検知装置 |
WO2009016925A1 (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | 駐車支援装置、駐車支援装置の車両側装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
WO2009078356A1 (ja) * | 2007-12-18 | 2009-06-25 | Honda Motor Co., Ltd. | 車両用駐車可否判定装置、車両用駐車スペース検出装置および車両用移動可能範囲検出装置 |
JP2009196408A (ja) * | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置及び方法 |
US20110057814A1 (en) * | 2009-09-01 | 2011-03-10 | Mando Corporation | Method and system for recognizing obstacle in parking |
GB2481324A (en) * | 2010-06-17 | 2011-12-21 | Bosch Gmbh Robert | Object detection and motion evaluation method for identifying parking space |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5443886B2 (ja) | 2009-07-31 | 2014-03-19 | クラリオン株式会社 | 駐車空間認識装置 |
-
2012
- 2012-04-04 JP JP2012085136A patent/JP5918597B2/ja active Active
-
2013
- 2013-03-26 DE DE102013103041A patent/DE102013103041A1/de not_active Withdrawn
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004083889A1 (ja) * | 2003-03-20 | 2004-09-30 | Matsushita Electric Industrial Co. Ltd. | 障害物検知装置 |
WO2009016925A1 (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-05 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | 駐車支援装置、駐車支援装置の車両側装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
WO2009078356A1 (ja) * | 2007-12-18 | 2009-06-25 | Honda Motor Co., Ltd. | 車両用駐車可否判定装置、車両用駐車スペース検出装置および車両用移動可能範囲検出装置 |
JP2009196408A (ja) * | 2008-02-19 | 2009-09-03 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置及び方法 |
US20110057814A1 (en) * | 2009-09-01 | 2011-03-10 | Mando Corporation | Method and system for recognizing obstacle in parking |
GB2481324A (en) * | 2010-06-17 | 2011-12-21 | Bosch Gmbh Robert | Object detection and motion evaluation method for identifying parking space |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101521842B1 (ko) * | 2014-08-27 | 2015-05-20 | 현대모비스 주식회사 | 주차 공간 탐색 장치 및 그 탐색 방법 |
US9483943B2 (en) | 2014-08-27 | 2016-11-01 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Device and method of detecting parking space |
KR101735732B1 (ko) * | 2015-12-11 | 2017-05-15 | 현대오트론 주식회사 | 주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치 및 방법 |
WO2018134915A1 (ja) * | 2017-01-18 | 2018-07-26 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP6479295B2 (ja) * | 2017-01-18 | 2019-03-06 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
JPWO2018134915A1 (ja) * | 2017-01-18 | 2019-06-27 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
CN113276842A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-08-20 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 车辆、车辆的泊车方法和计算机可读存储介质 |
CN113276842B (zh) * | 2021-06-21 | 2023-03-21 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 车辆、车辆的泊车方法和计算机可读存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102013103041A1 (de) | 2013-10-10 |
JP5918597B2 (ja) | 2016-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5845131B2 (ja) | 駐車空間検知装置 | |
JP4386083B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5918597B2 (ja) | 駐車空間検知装置 | |
JP5937980B2 (ja) | 障害物検知装置 | |
JP6507839B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4843571B2 (ja) | 車両用物体検知装置 | |
US11052907B2 (en) | Parking control device and parking control method | |
JP2018189422A (ja) | 障害物検知装置 | |
JP2014094725A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5843948B1 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP2008116357A (ja) | 物体検出装置 | |
JP6304011B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JPH11175149A (ja) | 自律走行車 | |
US10884125B2 (en) | Parking assistance device | |
JP6579119B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5644516B2 (ja) | 駐車空間検出装置 | |
JP7167675B2 (ja) | 物体検知装置および物体検知方法 | |
JP5891188B2 (ja) | 駐車空間検知装置 | |
JP4645542B2 (ja) | 駐車空間検出装置 | |
JP2017151726A (ja) | 衝突予測装置 | |
JP2014094726A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5786821B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5880858B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2009294094A (ja) | 障害物検出装置、障害物検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP2019073192A (ja) | 推定装置および駐車支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151026 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160316 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160408 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5918597 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |