CN113276842A - 车辆、车辆的泊车方法和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种车辆的泊车方法，所述车辆的泊车方法包括以下步骤：在检测到空闲的车位时，获取所述车位的位置，并根据所述位置确定所述车辆的泊车起点；获取所述车位的长度以及所述车辆的转弯半径，并根据所述车位的长度确定所述车辆的转弯角度；根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径；控制所述车辆位于所述泊车起点以所述泊车路径进行泊车，其中，所述车辆位于所述泊车起点时，所述车辆的长侧边与所述车位的长侧边平行。本发明还公开一种车辆和计算机可读存储介质。
Description
技术领域
本发明涉及车辆泊车技术领域，尤其涉及一种车辆、车辆的泊车方法和计算机可读存储介质。
背景技术
随着交通规则的完善，车辆在泊车时需要使得车辆停留在车位内。
目前，用户手动控制车辆进行泊车使得车辆停在车位内，用户在进行泊车时，需要查看车位的前后左右，避免车辆被刮花，使得用户需要花费较长的时间进行泊车，车辆的泊车便捷性低。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆、车辆的泊车方法和计算机可读存储介质，旨在解决车辆的泊车便捷性低的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆的泊车方法，所述车辆的泊车方法包括以下步骤：
在检测到空闲的车位时，获取所述车位的位置，并根据所述位置确定所述车辆的泊车起点；
获取所述车位的长度以及所述车辆的转弯半径，并根据所述车位的长度确定所述车辆的转弯角度；
根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径；
控制所述车辆位于所述泊车起点以所述泊车路径进行泊车，其中，所述车辆位于所述泊车起点时，所述车辆的长侧边与所述车位的长侧边平行。
在一实施例中，所述根据所述位置确定所述车辆的泊车起点的步骤包括：
根据所述位置确定所述车辆与所述车位最近的角点，并确定所述角点在所述车位上的第一长侧边以及短侧边，其中，所述第一长侧边为所述车辆进入车位的长侧边；
获取所述车辆的后轴中点与所述短侧边之间的第一目标距离，且获取所述后轴中点与所述第一长侧边之间的第二目标距离；
根据所述第一目标距离以及所述第二目标距离确定所述车辆的泊车起点。
在一实施例中，所述根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径的步骤之后，还包括：
根据所述车辆的尺寸、所述车位的尺寸判断所述车辆在泊车过程中是否满足泊车要求；
在所述车辆在所述泊车过程中满足泊车要求时，控制所述车辆位于所述泊车起点以所述泊车路径进行泊车。
在一实施例中，所述车辆的尺寸包括车位的宽度以及车位的长度，所述车辆的尺寸包括车辆的宽度以及车辆的后轴到车辆车头的距离，所述根据所述车辆的尺寸、所述车位的尺寸判断所述车辆在泊车过程中是否满足泊车要求包括：
根据所述转弯半径、所述转弯角度以及第一公式确定第一绝对距离，其中，所述第一绝对距离为连线在竖直方向上的距离，所述连线为所述车辆位于所述泊车起点的后轴中点与所述车辆以所述泊车路径泊车结束后的后轴中点之间的连线；
根据所述转弯半径、所述转弯角度以及第二公式确定第二绝对距离，并确定所述车辆泊车结束后的后轴中点与所述车位的第二长侧边之间的第三绝对距离，其中，所述第二绝对距离为所述连线在水平方向上的距离；
判断所述第二目标距离、所述第一绝对距离以及所述车辆的宽度是否满足第一预设关系，判断所述第一目标距离、所述第二绝对距离、车辆的后轴到车辆车头的距离以及所述车位的长度是否满足第二预设关系，判断所述第一绝对距离、所述第三绝对距离、所述车位的宽度以及第二目标距离是否满足第三预设关系，且判断所述转弯半径、第一目标距离、第二目标距离以及所述车辆的宽度是否满足第四预设关系，其中，在满足所述第一预设关系、所述第二预设关系、第三预设关系以及所述第四预设关系时，判定所述车辆在泊车过程中满足泊车要求。
在一实施例中，所述第一预设关系为：SV＞h+VK/2，SV为第一绝对距离、h为第二目标距离、VK为车辆的宽度；
所述第二预设关系为：SH+VH＜d+LC，SH为第二绝对距离、VH为车辆的后轴到车辆车头的距离、d为第一目标距离、LC为车位的长度；
所述第三预设关系为：SV+LGH＜h+LK，LGH为第三绝对距离，LK为车位的宽度；
所述第四预设关系为：√((d2+(R1-h)2))＜R1-VK/2。
在一实施例中，所述根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径的步骤之后，还包括：
判断所述车位的宽度是否大于最小宽度、且判断所述车位的长度是否大于最小长度；
在所述车位的宽度大于最小宽度且所述车位的长度大于最小长度时，根据所述车辆的尺寸、所述车位的尺寸判断所述车辆在泊车过程中是否满足泊车要求。
在一实施例中，所述最小宽度以及所述最小长度根据第一预设关系、第二预设关系以及第三预设关系确定。
在一实施例中，所述根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径的步骤包括：
根据所述泊车起点、所述转弯半径、所述转弯角度以及所述车辆泊车时的第一转向确定第一圆弧路径，并确定所述车辆在所述第一圆弧路径的终点；
根据所述终点、所述转弯半径、所述转弯角度以及所述车辆在所述终点的第二转向确定第二圆弧路径；
根据所述第一圆弧路径和所述第二圆弧路径确定泊车路径。
为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的泊车程序，所述泊车程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆的泊车方法的各个步骤。
为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储泊车程序，所述泊车程序被处理器执行时如上所述的车辆的泊车方法的各个步骤。
本发明提供的车辆、车辆的泊车方法和计算机可读存储介质，在检测到空闲的车位时，获取车位的位置，并根据位置确定车辆的泊车起点，获取车位的长度以及车辆的转弯半径，并根据车位的长度确定车辆的转弯角度，再根据转弯角度、泊车起点以及转弯角度确定泊车路径，车辆处于泊车起点且使得车辆的长侧边与车位的长侧边平行，使得车辆以正入式的方式按照泊车路径进入车位内完成泊车。本发明车辆在检测到空闲的车位时，基于车位的位置、车辆的长度、车辆的转弯半径规划车辆进入车位的泊车路径，使得车辆按照泊车路径自动停留在车位内完成车辆的自动泊车，而无需用户操控车辆进行泊车，车辆的泊车便捷性较高，同时，车辆以正入式进行泊车，避免后方车辆抢占车位。
附图说明
图1为本发明实施例涉及的车辆的硬件结构示意图；
图2为本发明车辆的泊车方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆自动泊车进入车位的示意图；
图4为本发明车辆的泊车方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明车辆的泊车方法第三实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例的主要解决方案是：在检测到空闲的车位时，获取所述车位的位置，并根据所述位置确定所述车辆的泊车起点；获取所述车位的长度以及所述车辆的转弯半径，并根据所述车位的长度确定所述车辆的转弯角度；根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径；控制所述车辆位于所述泊车起点以所述泊车路径进行泊车，其中，所述车辆位于所述泊车起点时，所述车辆的长侧边与所述车位的长侧边平行。
本发明车辆在检测到空闲的车位时，基于车位的位置、车辆的长度、车辆的转弯半径规划车辆进入车位的泊车路径，使得车辆按照泊车路径自动停留在车位内完成车辆的自动泊车，而无需用户操控车辆进行泊车，车辆的泊车便捷性较高，同时，车辆以正入式进行泊车，避免后方车辆抢占车位。
参照图1，图1是本发明实施例方案涉及的车辆的硬件结构示意图。
如图1所示，本发明实施例方案涉及是车辆，车辆可以包括：处理器101，例如CPU，通信总线102，存储器103。其中，通信总线102用于实现这些组件之间的连接通信。存储器103可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器103可选的还可以是独立于前述处理器101的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器103中可以包括泊车程序。
在图1所示的装置中，处理器101可以用于调用存储器103中存储的泊车程序，并执行以下操作：
在检测到空闲的车位时，获取所述车位的位置，并根据所述位置确定所述车辆的泊车起点；
获取所述车位的长度以及所述车辆的转弯半径，并根据所述车位的长度确定所述车辆的转弯角度；
根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径；
控制所述车辆位于所述泊车起点以所述泊车路径进行泊车，其中，所述车辆位于所述泊车起点时，所述车辆的长侧边与所述车位的长侧边平行。
在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的泊车程序，还执行以下操作：
根据所述位置确定所述车辆与所述车位最近的角点，并确定所述角点在所述车位上的第一长侧边以及短侧边，其中，所述第一长侧边为所述车辆进入车位的长侧边；
获取所述车辆的后轴中点与所述短侧边之间的第一目标距离，且获取所述后轴中点与所述第一长侧边之间的第二目标距离；
根据所述第一目标距离以及所述第二目标距离确定所述车辆的泊车起点。
在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的泊车程序，还执行以下操作：
根据所述车辆的尺寸、所述车位的尺寸判断所述车辆在泊车过程中是否满足泊车要求；
在所述车辆在所述泊车过程中满足泊车要求时，控制所述车辆位于所述泊车起点以所述泊车路径进行泊车。
在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的泊车程序，还执行以下操作：
根据所述转弯半径、所述转弯角度以及第一公式确定第一绝对距离，其中，所述第一绝对距离为连线在竖直方向上的距离，所述连线为所述车辆位于所述泊车起点的后轴中点与所述车辆以所述泊车路径泊车结束后的后轴中点之间的连线；
根据所述转弯半径、所述转弯角度以及第二公式确定第二绝对距离，并确定所述车辆泊车结束后的后轴中点与所述车位的第二长侧边之间的第三绝对距离，其中，所述第二绝对距离为所述连线在水平方向上的距离；
判断所述第二目标距离、所述第一绝对距离以及所述车辆的宽度是否满足第一预设关系，判断所述第一目标距离、所述第二绝对距离、车辆的后轴到车辆车头的距离以及所述车位的长度是否满足第二预设关系，判断所述第一绝对距离、所述第三绝对距离、所述车位的宽度以及第二目标距离是否满足第三预设关系，且判断所述转弯半径、第一目标距离、第二目标距离以及所述车辆的宽度是否满足第四预设关系，其中，在满足所述第一预设关系、所述第二预设关系、第三预设关系以及所述第四预设关系时，判定所述车辆在泊车过程中满足泊车要求。
在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的泊车程序，还执行以下操作：
所述第一预设关系为：SV＞h+VK/2，SV为第一绝对距离、h为第二目标距离、VK为车辆的宽度；
所述第二预设关系为：SH+VH＜d+LC，SH为第二绝对距离、VH为车辆的后轴到车辆车头的距离、d为第一目标距离、LC为车位的长度；
所述第三预设关系为：SV+LGH＜h+LK，LGH为第三绝对距离，LK为车位的宽度；
所述第四预设关系为：√((d2+(R1-h)2))＜R1-VK/2。
在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的泊车程序，还执行以下操作：
判断所述车位的宽度是否大于最小宽度、且判断所述车位的长度是否大于最小长度；
在所述车位的宽度大于最小宽度且所述车位的长度大于最小长度时，根据所述车辆的尺寸、所述车位的尺寸判断所述车辆在泊车过程中是否满足泊车要求。
在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的泊车程序，还执行以下操作：
所述最小宽度以及所述最小长度根据第一预设关系、第二预设关系以及第三预设关系确定。
在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的泊车程序，还执行以下操作：
根据所述泊车起点、所述转弯半径、所述转弯角度以及所述车辆泊车时的第一转向确定第一圆弧路径，并确定所述车辆在所述第一圆弧路径的终点；
根据所述终点、所述转弯半径、所述转弯角度以及所述车辆在所述终点的第二转向确定第二圆弧路径；
根据所述第一圆弧路径和所述第二圆弧路径确定泊车路径。
本实施例根据上述方案，在检测到空闲的车位时，获取车位的位置，并根据位置确定车辆的泊车起点，获取车位的长度以及车辆的转弯半径，并根据车位的长度确定车辆的转弯角度，再根据转弯角度、泊车起点以及转弯角度确定泊车路径，车辆处于泊车起点且使得车辆的长侧边与车位的长侧边平行，使得车辆以正入式的方式按照泊车路径进入车位内完成泊车。本发明车辆在检测到空闲的车位时，基于车位的位置、车辆的长度、车辆的转弯半径规划车辆进入车位的泊车路径，使得车辆按照泊车路径自动停留在车位内完成车辆的自动泊车，而无需用户操控车辆进行泊车，车辆的泊车便捷性较高，同时，车辆以正入式进行泊车，避免后方车辆抢占车位。
基于上述车辆的硬件构架，提出本发明车辆的泊车方法的实施例。
参照图2，图2为本发明车辆的泊车方法的第一实施例，所述车辆的泊车方法包括以下步骤：
步骤S10，在检测到空闲的车位时，获取所述车位的位置，并根据所述位置确定所述车辆的泊车起点；
车辆上设有自动泊车功能，用户在需要停车时，可以启动自动泊车功能。处于自动泊车功能的车辆在行驶过程中，会搜索附近的空闲的车位。搜索的方式可以是通过车辆上的行车记录仪进行搜索，也可以通过摄像头采集的图像进行分析以确定是否存在空闲车位。车辆在检测到有空闲车位时，可以提示用户是否进行自动泊车，若用户指示自动泊车，车辆则会进入自动泊车。此时，车辆基于图像或者GPS获取车位的位置，车位的位置可以相对车辆的距离。而车辆自动泊车进入车位，车辆需要在一个合适的位置开始进行泊车，因而，车辆需要根据车位的位置确定车辆的泊车起点。车辆的位置与泊车起点之间有一定横向距离以及纵向距离，也即车辆以车位的长侧边为横坐标，车位的短侧边为纵坐标构成坐标系，从而基于车辆的位置、横向距离、纵向距离计算得到泊车起点。
此外，车位的位置可以为车辆与车位最近的角点，车辆则确定角点在车位的第一长侧边以及短侧边，第一长侧边即为车辆进入车位的长侧边；车辆中存储有车辆的后轴中点与短侧边之间的第一目标距离d以及车辆的后轴中点与第一长侧边之间的第二目标距离h，也即车辆位于泊车起点时，车辆的后轴中点与第一长侧边的之间的距离应为第二目标距离，且后轴中点与短侧边之间的距离应为第二目标距离，车辆即可根据第一目标距离以及第二目标距离确定泊车起点。
步骤S20，获取所述车位的长度以及所述车辆的转弯半径，并根据所述车位的长度确定所述车辆的转弯角度；
车辆在检测到车位时，会测量车位的长度以及宽度，长度即为车位的长侧边的边长，宽度为车位的短侧边的边长。车辆设有泊车时的转向角度，转向角度决定了车辆的转弯半径。需要说明的是，车辆方向盘转动一个角度使得车辆转弯时，车辆的行驶轨迹为一段圆弧，该圆弧的半径即为转弯半径。转向角度可以为任意合适的数值。
在本实施例中，车辆泊车进入车位采用的正入式侧方位的泊车，也即车辆在开始泊车时，车辆的长侧边与车位的长侧边平行，使得车辆在泊车时，需要先转弯，使得车头以及部分车身先进入车位内，然后车辆反向转弯，使得未进入车位的车辆其他部分进入车位中完成车辆的自动泊车。因而，车辆进入车位需要确定转弯角度。转弯角度与车位的长度相关，也即车位的长度越大，转弯角度越小；而车位的长度越小，则转弯角度则越大，车辆可以基于车位的长度与转弯角度的映射关系确定车辆的转弯角度。
步骤S30，根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径；
车辆在确定转弯角度后，即可根据转弯角度、泊车起点以及转弯半径确定泊车路径。具体的，车辆泊车进入车位需要车头进行第一次转弯，对此，车辆基于泊车起点、转弯半径、转弯角度以及第一转向确定第一圆弧路径，第一转向即为车辆的车头进入车位的转向，车辆按照第一圆弧路径即可是的车辆的车头以及部分车身进入车位内；第一圆弧路径有终点，车辆在终点开始进行第二次转弯，也即控制车辆以第二转向进行转弯，第二转向与第一转向是相反的，此时，车辆基于终点、转弯半径、转弯角度以及第二转向确定第二圆弧路径，第一圆弧路径以及第二圆弧路径构成车辆的泊车路径。
步骤S40，控制所述车辆位于所述泊车起点以所述泊车路径进行泊车，其中，所述车辆位于所述泊车起点时，所述车辆的长侧边与所述车位的长侧边平行。
在确定泊车路径后，车辆则行驶至泊车起点，也即车辆的后轴中点与泊车起点，且车辆的长侧边与车位的长侧边平行，使得车辆以正入式侧方位的方式进行泊车。
在车辆位于泊车起点，车辆则按照泊车路径进行泊车。参照图3，图3为车辆的泊车示意图，其中，E-F-G即为泊车路径，E点为泊车起点，F为第一圆弧路径(E-F)的终点，G为第二圆弧路径(F-G)的终点。下表为图3中各个字母所代表的含义：
具体的，车辆先行驶至E点，也即车辆的后轴中点与E点重合，且车辆的长侧边与车位的长侧边平行；车辆方向盘右转至设定的转向角度进行行驶，车辆的后轴中点由E点移动至F完成第一圆弧路径的泊车；车辆方向盘左转至设定的转向角度进行行驶，车辆的后轴中点由F点移动至G以完成第二圆弧路径的泊车；此时，车辆已经完全进入车位内(车位即为ABCD构成的区域)。需要说明的是，若是车辆泊车后，不处于车位的中间区域或者部分不处于中间区域，则车辆需要进行向前或者向后的的短距离行驶，可以理解的是，可以在车位中设置一个点，若是该点与车辆的后轴中点不重合或者两点连线与车位短侧边不平行，则确定车辆不处于中间区域，需要控制车辆行驶，使得车辆后轴中点与该点重合或者两点连线与车位短侧边平行。
车辆采用正入式侧方位的泊车方式，能够减小泊车所需的空间，有利于车辆在狭窄道路或者左侧有来往车流时泊车，且相对于倒入式泊车，可以避免后方车辆抢占车位。
在本实施例提供的技术方案中，在检测到空闲的车位时，获取车位的位置，并根据位置确定车辆的泊车起点，获取车位的长度以及车辆的转弯半径，并根据车位的长度确定车辆的转弯角度，再根据转弯角度、泊车起点以及转弯角度确定泊车路径，车辆处于泊车起点且使得车辆的长侧边与车位的长侧边平行，使得车辆以正入式的方式按照泊车路径进入车位内完成泊车。本发明车辆在检测到空闲的车位时，基于车位的位置、车辆的长度、车辆的转弯半径规划车辆进入车位的泊车路径，使得车辆按照泊车路径自动停留在车位内完成车辆的自动泊车，而无需用户操控车辆进行泊车，车辆的泊车便捷性较高，同时，车辆以正入式进行泊车，避免后方车辆抢占车位。
参照图4，图4为本发明车辆的泊车方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S30之后，还包括：
步骤S50，根据所述车辆的尺寸、所述车位的尺寸判断所述车辆在泊车过程中是否满足泊车要求；
在本实施例中，车位的尺寸包括车位的宽度以及车位的长度，而车辆的尺寸包括车辆的宽度以及车辆后轴到车辆车头之间的距离。车辆泊车至车位需要满足泊车要求，若是车辆无法满足泊车要求，则车辆无法泊车进入车位。车辆可以基于车辆的尺寸、车位的尺寸判断车辆在博城过程中是否满足泊车要求。
泊车要求包括四个要求，具体参照图3，四个要求分别为：
要求一：保证车在y方向上进入车位，即车的外侧在车位线AB内，则：
SV＞h+VK/2(1)
其中：SV为位于泊车起点的车辆的后轴中点与泊车结束时后轴中点位置的y方向的绝对距离，且SV＝(R1-R1*cosα)+(R2-R2*cosα)
要求二：保证车头不会与车位线BC发生碰撞，则：
SH+VH＜d+LC(2)
其中：SH为位于泊车起点的车辆的后轴中点与泊车结束时后轴中点位置的x方向的绝对距离：且SH＝R1*sinα+R2*sinα；
要求三：保证车头不会与车位线CD发生碰撞，则：
SV+LGH＜h+LK(3)
其中，LGH为GH线段的长度，LGH＝√((R2+VK/2)2+VH 2)-R2
要求四：保证车侧不会与车位角A点发生碰撞；
√(d2+(R1-h)2)＜R1-VK/2(4)
车辆先根据转弯半径R1、R2、转弯角度α以及第一公式SV＝(R1-R1*cosα)+(R2-R2*cosα)得到第一绝对距离SV，参照图3，第一绝对距离SV为连线EG在竖直方向上的距离，连线即为车辆位于所述泊车起点的后轴中点与所述车辆以所述泊车路径泊车结束后的后轴中点之间的连线。
车辆再根据转弯半径R1、R2、转弯角度α以及第二公式SH＝R1*sinα+R2*sinα得到第二绝对距离SH，第二绝对距离为连线在水平方向上的距离，且根据车辆泊车结束后的后轴中点与车位的第二长侧边之间的第三绝对距离LGH，LGH即为图3中GH线段的长度。
车辆再判断第二目标距离、第一绝对距离以及车辆的宽度是否满足第一预设关系；判断第一目标距离、第二绝对距离、车辆的后轴到车辆车头的距离以及车位的长度是否满足第二预设关系；判断第一绝对距离、第三绝对距离、车位的宽度以及第二目标距离是否满足第三预设关系，且判断所述转弯半径、第一目标距离、第二目标距离以及所述车辆的宽度是否满足第四预设关系。若是车辆满足所述第一预设关系、第二预设关系、第三预设关系以及第四预设关系时，即可判定车辆在泊车过程中满足泊车要求。
需要说明的是，第一预设关系为：SV＞h+VK/2；第二预设关系为：SH+VH＜d+LC；第三预设关系为：SV+LGH＜h+LK；第四预设关系为：√((d2+(R1-h)2))＜R1-VK/2。
步骤S60，在所述车辆在所述泊车过程中满足泊车要求时，控制所述车辆位于所述泊车起点以所述泊车路径进行泊车。
在车辆在泊车过程中满足泊车要求时，即可控制所述车辆位于所述泊车起点以所述泊车路径进行泊车。
在本实施例提供的技术方案中，车辆基于自身的尺寸、车位的尺寸判断自身是否满足泊车请求，若是满足泊车请求，即可确定车辆在泊车过程中不会受到损坏，也即避免车辆在自动泊车过程中受到损伤。
参照图5，图5为本发明车辆的泊车方法第三实施例，基于第二实施例，所述步骤S30之后，还包括：
步骤S70，判断所述车位的宽度是否大于最小宽度、且判断所述车位的长度是否大于最小长度；
步骤S80，在所述车位的宽度大于最小宽度且所述车位的长度大于最小长度时，根据所述车辆的尺寸、所述车位的尺寸判断所述车辆在泊车过程中是否满足泊车要求。
车辆泊车进入车位需要避免发生碰撞，故对于车位的尺寸具有一定要求。车辆中存储有车位的最小宽度以及车位的最小长度。在确定泊车路径后，车辆需要判断空闲的车位的宽度是否大于最小宽度，且判断车位的长度是否大于最小长度，若是车位的宽度大于最小宽度且车位的长度大于最小长度时，则根据车辆的尺寸、所位的尺寸判断车辆在泊车过程中是否满足泊车要求。而最小宽度以及所述最小长度根据第一预设关系、第二预设关系以及第三预设关系确定。
具体的，从式子(2)可知，车位长度LC与R1，R2，α，d，VH相关，R1，R2取最小值的时候车位长度LC可取得最小值，即R1，R2，d，VH值确定，LC仅与α相关。
而从式子(1),(3)可知，车位宽度LK与R1，R2，α，h，VK，VH相关，其中R1，R2，h，VK，VH值确定；联立不等式可得LK＞VK/2+LGH，进而得到LK的取值范围及α的取值范围；
将α带入LC与α的关系式中，可得到最小车位长度；
以新宝骏E300P为例，新宝骏E300P的参数如下：
1、从式子(2)可得：LC＞5344*sinα+1159
2、从式子(1)(3)可得：5344*(1-cosα)＞2627；5344*(1-cosα)+1605＜1800+LK；
3、进而得到：LK＞2432、α>59.45；
4、将α取值范围带入LC与α的关系式中，可得：LC＞5 761。
综上可知：新宝骏E300P泊车所需的车位的最小宽度为2432mm，且最小长度为5761mm。
本实施例提供的技术方案中，车辆在确定泊车路径后，判断车位的宽度是否大于最小宽度且判断车位的长度是否大于最小长度，若是车位的宽度大于最小宽度且车位的长度大于最小长度，则根据车辆的尺寸、车位的尺寸判断车辆在泊车过程中是否满足泊车要求，若是满足泊车要求，车辆即可无碰撞的进入车位内，避免车辆泊车于车位内受到损坏。
本发明还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的泊车程序，所述泊车程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的车辆的泊车方法的各个步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储泊车程序，所述泊车程序被处理器执行时如上实施例所述的车辆的泊车方法的各个步骤。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆的泊车方法，其特征在于，所述车辆的泊车方法包括以下步骤：
在检测到空闲的车位时，获取所述车位的位置，并根据所述位置确定所述车辆的泊车起点；
获取所述车位的长度以及所述车辆的转弯半径，并根据所述车位的长度确定所述车辆的转弯角度；
根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径；
控制所述车辆位于所述泊车起点以所述泊车路径进行泊车，其中，所述车辆位于所述泊车起点时，所述车辆的长侧边与所述车位的长侧边平行。
2.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述根据所述位置确定所述车辆的泊车起点的步骤包括：
根据所述位置确定所述车辆与所述车位最近的角点，并确定所述角点在所述车位上的第一长侧边以及短侧边，其中，所述第一长侧边为所述车辆进入车位的长侧边；
获取所述车辆的后轴中点与所述短侧边之间的第一目标距离，且获取所述后轴中点与所述第一长侧边之间的第二目标距离；
根据所述第一目标距离以及所述第二目标距离确定所述车辆的泊车起点。
3.如权利要求2所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径的步骤之后，还包括：
根据所述车辆的尺寸、所述车位的尺寸判断所述车辆在泊车过程中是否满足泊车要求；
在所述车辆在所述泊车过程中满足泊车要求时，控制所述车辆位于所述泊车起点以所述泊车路径进行泊车。
4.如权利要求3所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述车辆的尺寸包括车位的宽度以及车位的长度，所述车辆的尺寸包括车辆的宽度以及车辆的后轴到车辆车头的距离，所述根据所述车辆的尺寸、所述车位的尺寸判断所述车辆在泊车过程中是否满足泊车要求包括：
根据所述转弯半径、所述转弯角度以及第一公式确定第一绝对距离，其中，所述第一绝对距离为连线在竖直方向上的距离，所述连线为所述车辆位于所述泊车起点的后轴中点与所述车辆以所述泊车路径泊车结束后的后轴中点之间的连线；
根据所述转弯半径、所述转弯角度以及第二公式确定第二绝对距离，并确定所述车辆泊车结束后的后轴中点与所述车位的第二长侧边之间的第三绝对距离，其中，所述第二绝对距离为所述连线在水平方向上的距离；
判断所述第二目标距离、所述第一绝对距离以及所述车辆的宽度是否满足第一预设关系，判断所述第一目标距离、所述第二绝对距离、车辆的后轴到车辆车头的距离以及所述车位的长度是否满足第二预设关系，判断所述第一绝对距离、所述第三绝对距离、所述车位的宽度以及第二目标距离是否满足第三预设关系，且判断所述转弯半径、第一目标距离、第二目标距离以及所述车辆的宽度是否满足第四预设关系，其中，在满足所述第一预设关系、所述第二预设关系、第三预设关系以及所述第四预设关系时，判定所述车辆在泊车过程中满足泊车要求。
5.如权利要求4所述的车辆的泊车方法，其特征在于，
所述第一预设关系为：SV＞h+VK/2，SV为第一绝对距离、h为第二目标距离、VK为车辆的宽度；
所述第二预设关系为：SH+VH＜d+LC，SH为第二绝对距离、VH为车辆的后轴到车辆车头的距离、d为第一目标距离、LC为车位的长度；
所述第三预设关系为：SV+LGH＜h+LK，LGH为第三绝对距离，LK为车位的宽度；
所述第四预设关系为：√((d2+(R1-h)2))＜R1-VK/2。
6.如权利要求3所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径的步骤之后，还包括：
判断所述车位的宽度是否大于最小宽度、且判断所述车位的长度是否大于最小长度；
在所述车位的宽度大于最小宽度且所述车位的长度大于最小长度时，根据所述车辆的尺寸、所述车位的尺寸判断所述车辆在泊车过程中是否满足泊车要求。
7.如权利要求6所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述最小宽度以及所述最小长度根据第一预设关系、第二预设关系以及第三预设关系确定。
8.如权利要求1-7任一项所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述根据所述转弯角度、所述泊车起点以及所述转弯角度确定泊车路径的步骤包括：
根据所述泊车起点、所述转弯半径、所述转弯角度以及所述车辆泊车时的第一转向确定第一圆弧路径，并确定所述车辆在所述第一圆弧路径的终点；
根据所述终点、所述转弯半径、所述转弯角度以及所述车辆在所述终点的第二转向确定第二圆弧路径；
根据所述第一圆弧路径和所述第二圆弧路径确定泊车路径。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的泊车程序，所述泊车程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的车辆的泊车方法的各个步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储泊车程序，所述泊车程序被处理器执行时如权利要求1-8任一项所述的车辆的泊车方法的各个步骤。
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