JP2009265400A - 物体情報取得装置 - Google Patents
物体情報取得装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009265400A JP2009265400A JP2008115678A JP2008115678A JP2009265400A JP 2009265400 A JP2009265400 A JP 2009265400A JP 2008115678 A JP2008115678 A JP 2008115678A JP 2008115678 A JP2008115678 A JP 2008115678A JP 2009265400 A JP2009265400 A JP 2009265400A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- height
- region
- area
- object information
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
【解決手段】2次元地図情報内の物体情報を取得する物体情報取得装置1であって、地図情報を所定の大きさの領域に分割する領域分割部11と、領域内に静止物が存在するか否かを判定する静止物判定部12と、領域内に点在する所定箇所での高さを取得する高さ取得部13と、所定箇所での高さに基づいて領域の高さを推定する第1推定部15及び第2推定部16と、を備え、静止物判定部12により領域内に静止物が存在すると判定した場合には、第1推定部15により領域の高さを推定して物体情報とし、静止物判定部12により領域内に静止物が存在しないと判定した場合には、第2推定部16により領域の高さを推定して物体情報とすることにより、領域の高さを安定した精度で効率良く取得することができる。
【選択図】図2
Description
第1実施形態に係る物体情報取得装置は、物体情報を取得する装置であって、運転支援、自動走行等、3次元地理情報を利用する車両制御システムを搭載した車両に好適に採用されるものである。物体情報には、物体の外観形状や、大きさ、高さ等を含む寸法、又は、建築物、路面といった種別を示す属性等が含まれる。本実施形態に係る物体取得装置は、特に物体情報として物体の高さを取得する場合に好適に用いられるものである。
第2実施形態に係る物体情報取得装置(物体情報取得部)2は、第1実施形態に係る物体情報取得部1とほぼ同様に構成されるものであって、物体情報取得部1と比べて、走行領域選択部(走行領域選択手段)17、隣接領域選択部(隣接領域選択手段)18及び路面判定部(路面判定手段)19を備える点で相違する。本実施形態に係る物体情報取得部2は、物体情報として属性情報を取得する装置であって、特に領域が路面であるという属性を取得する場合に好適に採用されるものである。なお、第2実施形態においては、第1実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。
第3実施形態に係る物体情報取得装置(物体情報取得部)3は、第1実施形態に係る物体情報取得部1とほぼ同様に構成されるものであって、物体情報取得部1と比べて、属性判定部(属性判定手段)33を備える点で相違する。本実施形態に係る物体情報取得部3は、物体情報を取得する装置であって、特に属性情報を取得する場合に好適に採用されるものである。なお、第3実施形態においては、第1実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。
Claims (4)
- 2次元の地図情報内の物体情報を取得する物体情報取得装置であって、
前記地図情報を所定の大きさの領域に分割する分割手段と、
前記領域内に静止物が存在するか否かを判定する判定手段と、
前記領域内に点在する所定箇所での高さを取得する取得手段と、
前記所定箇所での高さに基づいて前記領域の高さを推定する第1の推定手段及び第2の推定手段と、
を備え、
前記判定手段により前記領域内に前記静止物が存在すると判定した場合には、前記第1の推定手段により前記領域の高さを推定して前記物体情報とし、前記判定手段により前記領域内に前記静止物が存在しないと判定した場合には、前記第2の推定手段により前記領域の高さを推定して前記物体情報とすること、
を特徴とする物体情報取得装置。 - 前記第1の推定手段は、前記所定箇所での高さに基づいて高さの累積確率を求め、所定値よりも大きい累積確率を有する高さのうち、絶対値が最も大きい高さを前記領域の高さと推定し、
前記第2の推定手段は、前記所定箇所での高さの平均値を前記領域の高さと推定する請求項1に記載の物体情報取得装置。 - 分割した前記領域の中から、移動体の走行軌跡と重なる走行領域を選択する走行領域選択手段と、
前記判定手段により静止物が存在しないと判定された前記領域の中から、前記走行領域に隣接する隣接領域を選択する隣接領域取得手段と、
前記走行領域の高さと前記隣接領域の高さとの差が所定範囲内である場合には前記隣接領域を路面であると判定する路面判定手段と、
を備える請求項1又は2に記載の物体情報取得装置。 - 前記領域内に点在する所定箇所での高さに基づいて高さの累積確率を求め、前記累積確率に基づいて前記領域の種別を推定する属性判定手段を備える請求項1〜3の何れか一項に記載の物体情報取得装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008115678A JP5386850B2 (ja) | 2008-04-25 | 2008-04-25 | 物体情報取得装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008115678A JP5386850B2 (ja) | 2008-04-25 | 2008-04-25 | 物体情報取得装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009265400A true JP2009265400A (ja) | 2009-11-12 |
JP5386850B2 JP5386850B2 (ja) | 2014-01-15 |
Family
ID=41391324
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008115678A Expired - Fee Related JP5386850B2 (ja) | 2008-04-25 | 2008-04-25 | 物体情報取得装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5386850B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012238243A (ja) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 環境認識装置および環境認識方法 |
WO2014054239A1 (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
JP2014228637A (ja) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | 株式会社デンソー | 道路情報送信装置、地図生成装置、道路情報収集システム |
JPWO2013076829A1 (ja) * | 2011-11-22 | 2015-04-27 | 株式会社日立製作所 | 自律移動システム |
JP2019135544A (ja) * | 2017-12-29 | 2019-08-15 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | 電子地図における交差点を認識するための方法及び装置 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9880253B2 (en) | 2014-10-28 | 2018-01-30 | Nissan North America, Inc. | Vehicle object monitoring system |
US9725040B2 (en) | 2014-10-28 | 2017-08-08 | Nissan North America, Inc. | Vehicle object detection system |
US9834141B2 (en) | 2014-10-28 | 2017-12-05 | Nissan North America, Inc. | Vehicle object detection system |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006114955A1 (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Geo Technical Laboratory Co., Ltd. | 撮影位置解析方法 |
JP2007148809A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Fujitsu Ltd | 画像解析プログラム、該プログラムを記録した記録媒体、画像解析装置、および画像解析方法 |
JP2008002906A (ja) * | 2006-06-21 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | 測位装置 |
-
2008
- 2008-04-25 JP JP2008115678A patent/JP5386850B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006114955A1 (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Geo Technical Laboratory Co., Ltd. | 撮影位置解析方法 |
JP2007148809A (ja) * | 2005-11-28 | 2007-06-14 | Fujitsu Ltd | 画像解析プログラム、該プログラムを記録した記録媒体、画像解析装置、および画像解析方法 |
JP2008002906A (ja) * | 2006-06-21 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | 測位装置 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012238243A (ja) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 環境認識装置および環境認識方法 |
JPWO2013076829A1 (ja) * | 2011-11-22 | 2015-04-27 | 株式会社日立製作所 | 自律移動システム |
WO2014054239A1 (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
JP2014074665A (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-24 | Nippon Soken Inc | 物体検知装置 |
CN104704385A (zh) * | 2012-10-04 | 2015-06-10 | 株式会社电装 | 物体检测装置 |
CN104704385B (zh) * | 2012-10-04 | 2017-03-01 | 株式会社电装 | 物体检测装置 |
JP2014228637A (ja) * | 2013-05-21 | 2014-12-08 | 株式会社デンソー | 道路情報送信装置、地図生成装置、道路情報収集システム |
JP2019135544A (ja) * | 2017-12-29 | 2019-08-15 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | 電子地図における交差点を認識するための方法及び装置 |
US10783368B2 (en) | 2017-12-29 | 2020-09-22 | Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd. | Method and apparatus for identifying intersection in electronic map |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5386850B2 (ja) | 2014-01-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5386850B2 (ja) | 物体情報取得装置 | |
JP6492469B2 (ja) | 自車走行レーン推定装置及びプログラム | |
JP6504316B2 (ja) | 走行車線推定システム | |
RU2722356C1 (ru) | Способ оценки собственного положения и устройство оценки собственного положения | |
JP6721784B2 (ja) | 情報処理装置、サーバ装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
US20100164701A1 (en) | Method of analyzing the surroundings of a vehicle | |
US20090228204A1 (en) | System and method for map matching with sensor detected objects | |
EP2052208B1 (en) | Determining the location of a vehicle on a map | |
JP7471481B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
JP2019168417A (ja) | 物体認識装置、及び物体認識方法 | |
Pannen et al. | Hd map change detection with a boosted particle filter | |
JP2007303842A (ja) | 車両位置推定装置及び地図情報作成装置 | |
US20230243657A1 (en) | Vehicle control device and host vehicle position estimation method | |
JP2008065088A (ja) | 静止物地図生成装置 | |
JP6250240B1 (ja) | 地図データ生成システムおよび地図データ生成方法 | |
Schlichting et al. | Vehicle localization by lidar point correlation improved by change detection | |
JP2016180797A (ja) | 道路情報生成装置及びプログラム | |
JPWO2018212287A1 (ja) | 測定装置、測定方法およびプログラム | |
US20220390239A1 (en) | Multi-lane road characterization and tracking algorithms | |
KR20180086951A (ko) | 정밀지도 생성 지역 결정 방법 및 장치 | |
KR20180034645A (ko) | 데이터베이스를 구축하고 차량의 경로를 예측하기 위한 방법 및 제어 유닛 | |
JP7344182B2 (ja) | 情報処理装置 | |
WO2019188877A1 (ja) | 情報送信装置、データ構造、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
WO2021112177A1 (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
JP2024014488A (ja) | 自己位置推定装置および該方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130312 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130502 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130611 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130726 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130910 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130923 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5386850 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |