JP2012238243A - 環境認識装置および環境認識方法 - Google Patents
環境認識装置および環境認識方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012238243A JP2012238243A JP2011107692A JP2011107692A JP2012238243A JP 2012238243 A JP2012238243 A JP 2012238243A JP 2011107692 A JP2011107692 A JP 2011107692A JP 2011107692 A JP2011107692 A JP 2011107692A JP 2012238243 A JP2012238243 A JP 2012238243A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- specific object
- difference
- group
- luminance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 58
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 28
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 241000283080 Proboscidea <mammal> Species 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
Abstract
【解決手段】
環境認識装置130は、対象部位の輝度から、対象部位に対応する特定物を仮決定し(S302)、水平距離の差分および高さの差分が第1所定範囲内にある、同一の特定物に対応すると仮決定された対象部位をグループ化して対象物とし(S304)、任意の対象物から、水平距離の差分、高さの差分、および、相対距離の差分が第2所定範囲内にある、同一の特定物に対応すると仮決定された対象物を順次検出し、対象物群を特定し(S306)、対象物群における対象物の数に応じて対象物群が特定物であるか否かを決定する(S308)。
【選択図】図11
Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、車両1内に設けられた、複数(本実施形態では2つ)の撮像装置110と、画像処理装置120と、環境認識装置130と、車両制御装置140とを含んで構成される。
図3は、環境認識装置130の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図3に示すように、環境認識装置130は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
x=CD/2+z・PW・(i−IV) …(数式1)
y=CH+z・PW・(j−JV) …(数式2)
z=KS/dp …(数式3)
ここで、CDは撮像装置110同士の間隔(基線長)であり、PWは1画素当たりの視野角であり、CHは撮像装置110の道路表面からの配置高さであり、IV、JVは車両1の真正面における無限遠点の画像上の座標(画素)であり、KSは距離係数(KS=CD/PW)である。
以下、環境認識装置130の具体的な処理を図11〜図15のフローチャートに基づいて説明する。図11は、画像処理装置120から距離画像(視差情報)126が送信された場合の割込処理に関する全体的な流れを示し、図12〜図15は、その中の個別のサブルーチンを示している。また、ここでは、対象部位として画素を挙げており、輝度画像124や距離画像126の左下隅を原点とし、画像水平方向に1〜600画素、垂直方向に1〜200画素の範囲で当該環境認識方法による処理を遂行する。また、ここでは、対象となる特定物の数を8つと仮定する。
図12を参照すると、特定物仮決定部164は、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(「0」を代入)する(S350)。続いて、特定物仮決定部164は、垂直変数jに「1」を加算(インクリメント)すると共に水平変数iを初期化(「0」を代入)する(S352)。次に、特定物仮決定部164は、水平変数iに「1」を加算し、特定物変数mを初期化(「0」を代入)する(S354)。ここで、水平変数iや垂直変数jを設けているのは、600×200の画素全てに対して当該特定物マップ生成処理を実行するためであり、特定物変数mを設けているのは、画素毎に8つの特定物を順次比較するためである。
図13を参照すると、グループ化部166は、対象部位をグループ化するための第1所定範囲を参照し(S400)、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(「0」を代入)する(S402)。続いて、グループ化部166は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(「0」を代入)する(S404)。次に、グループ化部166は、水平変数iに「1」を加算する(S406)。
図14を参照すると、対象物群特定部168は、対象部位をグループ化するための第2所定範囲を参照し(S500)、対象部位(画素)を特定するための垂直変数jを初期化(「0」を代入)する(S502)。続いて、対象物群特定部168は、垂直変数jに「1」を加算すると共に水平変数iを初期化(「0」を代入)する(S504)。次に、対象物群特定部168は、水平変数iに「1」を加算する(S506)。
図15を参照すると、グループを特定するためのグループ変数kを初期化(「0」を代入)する(S552)。続いて、特定物決定部170は、グループ変数kに「1」を加算する(S554)。
122 …検出領域
124 …輝度画像
126 …距離画像
130 …環境認識装置
152 …データ保持部
160 …輝度取得部
162 …位置情報取得部
164 …特定物仮決定部
166 …グループ化部
168 …対象物群特定部
170 …特定物決定部
200 …特定物テーブル
202 …輝度範囲
204 …幅範囲
210 …規則性テーブル
212 …差分範囲
214 …個数
216 …規則性
220 …特定物マップ
Claims (7)
- 輝度の範囲と特定物とを対応付けて保持するデータ保持部と、
検出領域内に存在する対象部位の輝度を取得する輝度取得部と、
前記データ保持部に保持された対応付けに基づいて、前記対象部位の輝度から、前記対象部位に対応する特定物を仮決定する特定物仮決定部と、
水平距離の差分および高さの差分が第1所定範囲内にある、同一の特定物に対応すると仮決定された対象部位をグループ化して対象物とするグループ化部と、
前記対象部位の相対距離を取得する位置情報取得部と、
任意の対象物から、水平距離の差分、高さの差分、および、相対距離の差分が第2所定範囲内にある、同一の特定物に対応すると仮決定された対象物を順次検出し、対象物群を特定する対象物群特定部と、
前記対象物群中の対象物の数に応じて該対象物群が前記特定物であるか否かを決定する特定物決定部と、
を備えることを特徴とする環境認識装置。 - 前記特定物決定部は、前記対象物群における対象物の数が所定閾値を超えた対象物群を前記特定物ではないと決定することを特徴とする請求項1に記載の環境認識装置。
- 輝度の範囲と特定物とを対応付けて保持するデータ保持部と、
検出領域内に存在する対象部位の輝度を取得する輝度取得部と、
前記データ保持部に保持された対応付けに基づいて、前記対象部位の輝度から、前記対象部位に対応する特定物を仮決定する特定物仮決定部と、
水平距離の差分および高さの差分が第1所定範囲内にある、同一の特定物に対応すると仮決定された対象部位をグループ化して対象物とするグループ化部と、
前記対象部位の相対距離を取得する位置情報取得部と、
任意の対象物から、水平距離の差分、高さの差分、および、相対距離の差分が第2所定範囲内にある、同一の特定物に対応すると仮決定された対象物を順次検出し、対象物群を特定する対象物群特定部と、
前記対象物群における各対象物の高さの分布状態に応じて該対象物群が前記特定物であるか否かを決定する特定物決定部と、
を備えることを特徴とする環境認識装置。 - 前記特定物決定部は、前記対象物群における各対象物の高さと該対象物の高さの平均値との差分が第3所定範囲内となる対象物群を前記特定物ではないと決定することを特徴とする請求項3に記載の環境認識装置。
- 前記特定物決定部は、さらに、前記対象物群における対象物同士が所定の規則性を満たす場合に、該対象物群を前記特定物ではないと決定することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の環境認識装置。
- 検出領域内に存在する対象部位の輝度を取得し、
前記対象部位の相対距離を取得し、
データ保持部に保持された、輝度の範囲と特定物との対応付けに基づいて、前記対象部位の輝度から、前記対象部位に対応する特定物を仮決定し、
水平距離の差分および高さの差分が第1所定範囲内にある、同一の特定物に対応すると仮決定された対象部位をグループ化して対象物とし、
任意の対象物から、水平距離の差分、高さの差分、および、相対距離の差分が第2所定範囲内にある、同一の特定物に対応すると仮決定された対象物を順次検出し、対象物群を特定し、
前記対象物群における対象物の数に応じて該対象物群が前記特定物であるか否かを決定することを特徴とする環境認識方法。 - 検出領域内に存在する対象部位の輝度を取得し、
前記対象部位の相対距離を取得し、
データ保持部に保持された、輝度の範囲と特定物との対応付けに基づいて、前記対象部位の輝度から、前記対象部位に対応する特定物を仮決定し、
水平距離の差分および高さの差分が第1所定範囲内にある、同一の特定物に対応すると仮決定された対象部位をグループ化して対象物とし、
任意の対象物から、水平距離の差分、高さの差分、および、相対距離の差分が第2所定範囲内にある、同一の特定物に対応すると仮決定された対象物を順次検出し、対象物群を特定し、
前記対象物群における各対象物の高さの分布状態に応じて該対象物群が前記特定物であるか否かを決定することを特徴とする環境認識方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011107692A JP5537491B2 (ja) | 2011-05-12 | 2011-05-12 | 環境認識装置 |
US13/459,572 US8989439B2 (en) | 2011-05-12 | 2012-04-30 | Environment recognition device and environment recognition method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011107692A JP5537491B2 (ja) | 2011-05-12 | 2011-05-12 | 環境認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012238243A true JP2012238243A (ja) | 2012-12-06 |
JP5537491B2 JP5537491B2 (ja) | 2014-07-02 |
Family
ID=47141920
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011107692A Active JP5537491B2 (ja) | 2011-05-12 | 2011-05-12 | 環境認識装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8989439B2 (ja) |
JP (1) | JP5537491B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016002959A (ja) * | 2014-06-19 | 2016-01-12 | 富士重工業株式会社 | 操舵支援制御装置 |
JP2016009429A (ja) * | 2014-06-26 | 2016-01-18 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
WO2023187993A1 (ja) * | 2022-03-29 | 2023-10-05 | 日本電気株式会社 | 商品数特定装置、商品数特定方法、及び記録媒体 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5480925B2 (ja) * | 2012-03-05 | 2014-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP5883833B2 (ja) * | 2013-08-05 | 2016-03-15 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
JP6208244B2 (ja) | 2013-09-27 | 2017-10-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 物体検知装置 |
RU2628639C1 (ru) * | 2014-03-10 | 2017-08-21 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Устройство обнаружения светофоров и способ обнаружения светофоров |
US10642864B2 (en) * | 2014-03-18 | 2020-05-05 | Nec Corporation | Information processing device and clustering method |
US9305224B1 (en) * | 2014-09-29 | 2016-04-05 | Yuan Ze University | Method for instant recognition of traffic lights countdown image |
JP6084192B2 (ja) * | 2014-10-15 | 2017-02-22 | 本田技研工業株式会社 | 物体認識装置 |
US10614326B2 (en) * | 2017-03-06 | 2020-04-07 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for vehicle control based on object and color detection |
US10380438B2 (en) * | 2017-03-06 | 2019-08-13 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for vehicle control based on red color and green color detection |
Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11203458A (ja) * | 1998-01-13 | 1999-07-30 | Nissan Motor Co Ltd | 道路形状認識装置 |
JPH11257992A (ja) * | 1998-12-22 | 1999-09-24 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JP2001004368A (ja) * | 1999-06-16 | 2001-01-12 | Honda Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
JP2003502745A (ja) * | 1999-06-11 | 2003-01-21 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 相当の距離までの道路車両の付近にある物体の検出方法 |
JP2006193068A (ja) * | 2005-01-14 | 2006-07-27 | Denso Corp | 車両用トンネル検出装置および車両用ライト制御装置 |
JP2007034693A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Corp | 安全運転支援装置 |
JP2007072987A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Denso Corp | 環境認識装置 |
JP2009265400A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Toyota Motor Corp | 物体情報取得装置 |
WO2010050095A1 (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-06 | 株式会社小糸製作所 | 前照灯制御装置 |
JP2010224925A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 環境認識装置 |
JP2010237874A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の周辺監視装置 |
JP2011031807A (ja) * | 2009-08-04 | 2011-02-17 | Koito Mfg Co Ltd | 車両用前照灯の配光制御システム |
JP2011081736A (ja) * | 2009-10-09 | 2011-04-21 | Clarion Co Ltd | 歩行者検出システム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3349060B2 (ja) | 1997-04-04 | 2002-11-20 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
JP4414369B2 (ja) * | 2005-06-03 | 2010-02-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両及び路面標示認識装置 |
-
2011
- 2011-05-12 JP JP2011107692A patent/JP5537491B2/ja active Active
-
2012
- 2012-04-30 US US13/459,572 patent/US8989439B2/en active Active
Patent Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11203458A (ja) * | 1998-01-13 | 1999-07-30 | Nissan Motor Co Ltd | 道路形状認識装置 |
JPH11257992A (ja) * | 1998-12-22 | 1999-09-24 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JP2003502745A (ja) * | 1999-06-11 | 2003-01-21 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 相当の距離までの道路車両の付近にある物体の検出方法 |
JP2001004368A (ja) * | 1999-06-16 | 2001-01-12 | Honda Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
JP2006193068A (ja) * | 2005-01-14 | 2006-07-27 | Denso Corp | 車両用トンネル検出装置および車両用ライト制御装置 |
JP2007034693A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Corp | 安全運転支援装置 |
JP2007072987A (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-22 | Denso Corp | 環境認識装置 |
JP2009265400A (ja) * | 2008-04-25 | 2009-11-12 | Toyota Motor Corp | 物体情報取得装置 |
WO2010050095A1 (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-06 | 株式会社小糸製作所 | 前照灯制御装置 |
JP2010224925A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 環境認識装置 |
JP2010237874A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の周辺監視装置 |
JP2011031807A (ja) * | 2009-08-04 | 2011-02-17 | Koito Mfg Co Ltd | 車両用前照灯の配光制御システム |
JP2011081736A (ja) * | 2009-10-09 | 2011-04-21 | Clarion Co Ltd | 歩行者検出システム |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016002959A (ja) * | 2014-06-19 | 2016-01-12 | 富士重工業株式会社 | 操舵支援制御装置 |
JP2016009429A (ja) * | 2014-06-26 | 2016-01-18 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
WO2023187993A1 (ja) * | 2022-03-29 | 2023-10-05 | 日本電気株式会社 | 商品数特定装置、商品数特定方法、及び記録媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8989439B2 (en) | 2015-03-24 |
JP5537491B2 (ja) | 2014-07-02 |
US20120288149A1 (en) | 2012-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5537491B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5386537B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5537492B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5272041B2 (ja) | 環境認識装置および環境認識方法 | |
JP5386539B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5386538B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5272042B2 (ja) | 環境認識装置および環境認識方法 | |
JP5499011B2 (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 | |
JP2012226689A (ja) | 環境認識装置および環境認識方法 | |
JP5548667B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP5592308B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5798011B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2012243051A (ja) | 環境認識装置および環境認識方法 | |
JP5922947B2 (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 | |
JP2015090546A (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6378594B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6273156B2 (ja) | 歩行者認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130403 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130416 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130614 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20131224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140319 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20140328 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140422 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140425 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5537491 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |