JP2016009429A - 車外環境認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、自車両1内に設けられた、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図2は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部160と、データ保持部162と、中央制御部164とを含んで構成される。
図3は、車外環境認識処理の流れを示すフローチャートである。車外環境認識処理では、画像取得部170が、撮像装置110から画像を取得し(S200)、画像処理部172が、取得した画像を処理し(S202)、3次元位置導出部174が、画像から3次元位置を導出し(S204)、グループ化部176が、3次元位置に基づいてグループ化された対象像を生成し(S206)、特殊像判定部178が、グループ化された対象像が特殊像であるか否か判定し(S208)、特定物特定部180が特定物を特定する(S210)。以下、個々の処理を詳述する。
画像取得部170は、2つの撮像装置110により撮像された2つのカラー画像を取得する。ここでは、2つのカラー画像のうち、後述するパターンマッチングの基準となる、自車両1前方に向かって右側に位置する撮像装置110から取得した一方のカラー画像を基準画像とし、このような基準画像と比較する、自車両1前方に向かって左側に位置する撮像装置110から取得した他方のカラー画像を比較画像とする。
画像処理部172は、まず、基準画像から任意に抽出した基準ブロック(例えば水平4画素×垂直4画素の配列)を抽出する。そして、画像処理部172は、所謂パターンマッチングを用いて、比較画像の所定の範囲から、任意の基準ブロックと相関のある比較ブロックを抽出し、任意の基準ブロックと比較ブロックとの画像に対する位置関係から基準ブロックの視差情報(視差)を生成する。ここで、「水平」は画面横方向を示し、「垂直」は画面縦方向を示し、所定の範囲は、水平方向に視差が生じうる範囲、例えば、水平128画素×垂直4画素を示す。
図3に戻って説明すると、3次元位置導出部174は、画像処理部172で生成された距離画像240に基づいて検出領域242内の視差ブロック毎の視差情報を、所謂ステレオ法を用いて、水平距離x、高さyおよび相対距離zを含む実空間における3次元位置に変換する。ここで、ステレオ法は、三角測量法を用いることで、対象部位(画素または複数の画素からなるブロック)の距離画像240における視差からその対象部位の撮像装置110に対する相対距離zを導出する方法である。このとき、3次元位置導出部174は、対象部位の相対距離zを求め、対象部位と同相対距離zにある道路表面上の点と対象部位との距離画像240上の検出距離とに基づいて、対象部位の道路表面からの高さyを導出する。そして、導出された3次元位置を改めて距離画像240に対応付ける。かかる相対距離zの導出処理や3次元位置の特定処理は、様々な公知技術を適用できるので、ここでは、その説明を省略する。
グループ化部176は、3次元位置の差分が所定範囲内にある対象部位同士をグループ化して対象像とする。具体的に、グループ化部176は、距離画像240における、水平距離xの差分、高さyの差分および相対距離zの差分が予め定められた範囲(例えば0.1m)内にある対象部位同士を、同一の特定物に対応すると仮定してグループ化する。こうして、仮想的な対象部位群である対象像が生成される。上記の範囲は実空間上の距離で表され、製造者や搭乗者によって任意の値に設定することができる。また、グループ化部176は、グループ化により新たに追加された対象部位に関しても、その対象部位を基点として、水平距離xの差分、高さyの差分および相対距離zの差分が所定範囲内にある対象部位をさらにグループ化する。結果的に、同一の特定物と仮定可能な対象部位全てがグループ化されることとなる。ここでは、図6(c)に示すような、基準画像212aの光帯218aと比較画像212bの光帯220bとがミスマッチングした光帯218aの対象像234が生成されたとする。
図9は、特殊像判定処理S208の流れを示すフローチャートである。特殊像判定部178は、対象像のうち、所定の条件を満たす対象像を特殊像と判定する。具体的に、道路面下判定処理(S208−1)の条件を満たすか、もしくは、道路面状態判定処理(S208−2)、光源有無判定処理(S208−3)、エッジ方向判定処理(S208−4)、光源位置判定処理(S208−5)、光源ミスマッチ判定処理(S208−6)、対象像ミスマッチ判定処理(S208−7)の全ての条件を満たせば、対象像を特殊像と判定する(S208−8)。そして、特殊像判定部178は、グループ化部176がグループ化した全ての対象像に対してステップS208−1〜ステップS208−7までの処理が完了しているか否か判定し(S208−9)、完了していなければ(S208−9におけるNO)、次の対象像を準備して(S208−10)、道路面下判定処理(S208−1)からの処理を繰り返す。また、完了していれば(S208−9におけるYES)、当該特殊像判定処理S208を終了する。
特殊像判定部178は、まず、対象像の3次元位置を取得し、対象像が道路面より鉛直下方に位置するか否か判定する。その結果、道路面より鉛直下方に位置する場合、対象像を特殊像と判定し(S208−8)、道路面より鉛直上方に位置する場合、道路面状態判定処理S208−2に処理を移す。
そして、特殊像判定部178は、車外環境が、道路面が光源を反射する環境であるか否か判定する。その結果、道路面が光源を反射する環境であれば、光源有無判定処理S208−3に処理を移し、道路面が光源を反射する環境でなければ、完了判定処理S208−9に処理を移す。かかる判定は、降雨センサによる降雨状態や、車外環境認識装置120による道路面のカラー値等、既存の様々な技術を用いることで可能となる。
続いて、特殊像判定部178は、対象像自体に光源が含まれていないか否か判定する。その結果、対象像自体に光源が含まれていなければ、エッジ方向判定処理S208−4に処理を移し、対象像自体に光源が含まれていれば、完了判定処理S208−9に処理を移す。
次に、特殊像判定部178は、対象像における、エッジの延伸方向に垂直なエッジ方向が水平方向とみなされる所定の方向範囲に含まれる割合が所定の閾値以上であるか否か判定する。その結果、所定の閾値以上であれば、光源位置判定処理S208−5に処理を移し、所定の閾値未満であれば、完了判定処理S208−9に処理を移す。以下に、かかる処理を詳述する。
図11は、光源位置判定処理S208−5、光源ミスマッチ判定処理S208−6、対象像ミスマッチ判定処理S208−7を説明するための説明図である。図11(a)は、図6(c)に示した基準画像212aを、図11(b)〜図11(d)は、それぞれ図11(a)の円で囲んだ部分の拡大図を示す。
次に、特殊像判定部178は、当該対象像234の視差情報を取得し、視差情報から想定視差を減算して想定ミスマッチ距離を導出する。ここで、想定ミスマッチ距離を導出しているのは、図6を用いて説明したように、対象像234の視差情報には、ミスマッチング分の視差(想定ミスマッチ距離)のみならず、光帯218aの本来の視差である想定視差を含むからである。したがって、対象像234の視差情報から想定視差を減算した想定ミスマッチ距離を用いて、光源ミスマッチ判定処理S208−6、および、後述する対象像ミスマッチ判定処理S208−7を行う。また、想定視差としては、光帯218aの本来の視差であろう値を参照する。例えば、光帯218aの相対距離zは光源214aとほぼ等しい。そこで、ここでは、光源214aの視差を想定視差として用いることとする。
続いて、特殊像判定部178は、光源位置判定処理S208−5において保持した対象像234と光源214aとの距離を取得し、基準画像212a内において、光源ミスマッチ判定処理S208−6で特定した光源214aと相関のある他の光源216aから、垂直下方に対象像234と光源214aとの距離分シフトした位置に、対象像234と相関のある他の光帯220aが存在するか否か判定する。その結果、図11(d)に示すように、他の光帯220aが存在すれば、すなわち、道路面状態判定処理(S208−2)、光源有無判定処理(S208−3)、エッジ方向判定処理(S208−4)、光源位置判定処理(S208−5)、光源ミスマッチ判定処理(S208−6)、対象像ミスマッチ判定処理(S208−7)の全ての判定処理で条件を満たせば対象像234を特殊像と判定する(S208−8)。また、他の光帯220aが存在しなければ、完了判定処理S208−9に処理を移す。
特定物特定部180は、グループ化部176がグループ化した1または複数の対象像のうち、特殊像判定部178が特殊像であると判定した対象像を除外する。そして、特定物特定部180は、残った対象像の大きさ等、1または複数のパラメータに基づいて、例えば、車両、人、自転車等の特定物を特定する。かかる対象像から特定物を特定する技術としては、既存の様々な技術を適用可能なので、ここではその詳細な説明を省略する。
100 環境認識システム
110 撮像装置
120 車外環境認識装置
170 画像取得部
172 画像処理部
174 3次元位置導出部
176 グループ化部
178 特殊像判定部
180 特定物特定部
212a 基準画像
212b 比較画像
214a、214b、216a、216b 光源
218a、218b、220a、220b 光帯
234 対象像
Claims (6)
- 位置を異にする2つの撮像装置により撮像された基準画像と、比較画像とを取得する画像取得部と、
パターンマッチングにより、前記比較画像の所定の範囲から、前記基準画像における任意の基準ブロックと相関のある比較ブロックを抽出し、該基準ブロックの視差情報を生成する画像処理部と、
前記視差情報を用いて前記基準画像内における対象部位の3次元位置を導出する3次元位置導出部と、
前記3次元位置の差分が所定範囲内にある対象部位同士をグループ化して対象像とするグループ化部と、
前記基準画像内において、任意の対象像の垂直上方に光源を示す対象像があり、該任意の対象像および該光源を起点として、水平所定方向に、該任意の対象像の前記視差情報と想定視差との差分である想定ミスマッチ距離分シフトした位置に、該任意の対象像および該光源と相関のある対象像および光源が存在する場合、該任意の対象像を特殊像と判定する特殊像判定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 前記特殊像判定部は、さらに、前記対象像における、エッジの延伸方向に垂直なエッジ方向が水平方向とみなされる所定の方向範囲に含まれる割合が所定の閾値以上であれば、該対象像を特殊像と判定することを特徴とする請求項1に記載の車外環境認識装置。
- 前記特殊像判定部は、さらに、車外環境が、道路面が光源を反射する環境であれば、前記対象像を特殊像と判定することを特徴とする請求項1または2に記載の車外環境認識装置。
- 前記特殊像判定部は、さらに、前記対象像自体に光源を含んでいなければ、前記対象像を特殊像と判定することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。
- 位置を異にする2つの撮像装置により撮像された基準画像と、比較画像とを取得する画像取得部と、
パターンマッチングにより、前記比較画像の所定の範囲から、前記基準画像における任意の基準ブロックと相関のある比較ブロックを抽出し、視差情報を生成する画像処理部と、
前記視差情報を用いて前記基準画像内における対象部位の3次元位置を導出する3次元位置導出部と、
前記3次元位置の差分が所定範囲内にある対象部位同士をグループ化して対象像とするグループ化部と、
前記基準画像内において、任意の対象像を起点として、水平所定方向に、該任意の対象像の前記視差情報と想定視差との差分である想定ミスマッチ距離分シフトした位置に、該任意の対象像と相関のある対象像が存在する場合、該任意の対象像を特殊像と判定する特殊像判定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 前記グループ化部がグループ化した1または複数の対象像のうち、前記特殊像判定部が前記特殊像であると判定した対象像を除外し、残った対象像から特定物を特定する特定物特定部をさらに備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。
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