JP2009214764A - 自動ブレーキ装置 - Google Patents
自動ブレーキ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009214764A JP2009214764A JP2008061693A JP2008061693A JP2009214764A JP 2009214764 A JP2009214764 A JP 2009214764A JP 2008061693 A JP2008061693 A JP 2008061693A JP 2008061693 A JP2008061693 A JP 2008061693A JP 2009214764 A JP2009214764 A JP 2009214764A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- brake device
- braking force
- automatic brake
- predetermined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段(10、20、72)と、所望の制動力を出力可能なブレーキ装置(50)と、前記障害物検知手段により検知された障害物との関係に基づいて、制動力を出力するように前記ブレーキ装置を制御する制御手段(76、78)と、を備える自動ブレーキ装置であって、前記障害物検知手段により検知された障害物の種類を判別する障害物種類判別手段(74)を備え、前記制御手段は、該障害物種類判別手段の判別結果に基づいて、前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間を異ならせることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
所望の制動力を出力可能なブレーキ装置と、
前記障害物検知手段により検知された障害物との関係に基づいて、制動力を出力するように前記ブレーキ装置を制御する制御手段と、を備える自動ブレーキ装置であって、
前記障害物検知手段により検知された障害物の種類を判別する障害物種類判別手段を備え、
前記制御手段は、該障害物種類判別手段の判別結果に基づいて、前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間を異ならせることを特徴とする、
自動ブレーキ装置である。
車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
車両の制動力を出力可能なブレーキ装置と、
前記障害物検知手段により検知された障害物との関係に基づいて、制動力を出力するように前記ブレーキ装置を制御する制御手段と、を備える自動ブレーキ装置であって、
前記障害物検知手段により検知された障害物の種類を判別する障害物種類判別手段を備え、
前記制御手段は、該障害物種類判別手段の判別結果に基づいて、前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間の決定手法を異ならせることを特徴とする、
自動ブレーキ装置である。
前記障害物種類判別手段は、前記障害物検知手段により検知された障害物が、制動必要性の高い第1の所定障害物であるか、該第1の所定障害物以外の第2の所定障害物であるか、を判別する手段であり、
前記制御手段は、前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第1の所定障害物であると判定された場合の前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間が、前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第2の所定障害物であると判定された場合の前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間以上となるように、前記自動制動時間を決定する手段であるものとしてもよい。
運転者の制動解除意志を検知する制動解除意志検知手段を備え、
前記制御手段は、前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第1の所定障害物であると判定された場合には、前記制動解除意志検知手段により運転者の制動解除意志が検知されなければ前記制動力の出力を停止しないように、前記ブレーキ装置を制御する手段であるものとしてもよい。
前記第1の所定障害物は、例えば歩行者を含む。
前記第1の所定障害物は、例えば車両を含む。
る。
10 カメラ
12 撮像レンズ
14 イメージセンサー
16 電子制御部
20 レーダー装置
22 VCO
23 送信用アンテナ
24 アレイアンテナ
26 ミキサー
29 DSP
30 車両状態検知用センサー
40 自動ブレーキ制御解除スイッチ
50 ブレーキ装置
50A ブレーキECU
54 ブレーキアクチュエーター
59A、59B、59C、59D 各車輪用制御バルブ
70 マスターECU
72 障害物認識部
74 障害物種類判別部
76 衝突可能性判定部
78 自動ブレーキ制御部
Claims (6)
- 車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
所望の制動力を出力可能なブレーキ装置と、
前記障害物検知手段により検知された障害物との関係に基づいて、制動力を出力するように前記ブレーキ装置を制御する制御手段と、を備える自動ブレーキ装置であって、
前記障害物検知手段により検知された障害物の種類を判別する障害物種類判別手段を備え、
前記制御手段は、該障害物種類判別手段の判別結果に基づいて、前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間を異ならせることを特徴とする、
自動ブレーキ装置。 - 車両周辺の障害物を検知する障害物検知手段と、
車両の制動力を出力可能なブレーキ装置と、
前記障害物検知手段により検知された障害物との関係に基づいて、制動力を出力するように前記ブレーキ装置を制御する制御手段と、を備える自動ブレーキ装置であって、
前記障害物検知手段により検知された障害物の種類を判別する障害物種類判別手段を備え、
前記制御手段は、該障害物種類判別手段の判別結果に基づいて、前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間の決定手法を異ならせることを特徴とする、
自動ブレーキ装置。 - 前記障害物種類判別手段は、前記障害物検知手段により検知された障害物が、制動必要性の高い第1の所定障害物であるか、該第1の所定障害物以外の第2の所定障害物であるか、を判別する手段であり、
前記制御手段は、前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第1の所定障害物であると判定された場合の前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間が、前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第2の所定障害物であると判定された場合の前記ブレーキ装置に制動力を出力させる時間以上となるように、前記自動制動時間を決定する手段である、
請求項1又は2に記載の自動ブレーキ装置。 - 運転者の制動解除意志を検知する制動解除意志検知手段を備え、
前記制御手段は、前記障害物検知手段により検知された障害物が前記第1の所定障害物であると判定された場合には、前記制動解除意志検知手段により運転者の制動解除意志が検知されなければ前記制動力の出力を停止しないように、前記ブレーキ装置を制御する手段である、
請求項3に記載の自動ブレーキ装置。 - 前記第1の所定障害物は、歩行者を含む、
請求項1ないし4のいずれか1項に記載の自動ブレーキ装置。 - 前記第1の所定障害物は、車両を含む、
請求項1ないし5のいずれか1項に記載の自動ブレーキ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008061693A JP5040741B2 (ja) | 2008-03-11 | 2008-03-11 | 自動ブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008061693A JP5040741B2 (ja) | 2008-03-11 | 2008-03-11 | 自動ブレーキ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009214764A true JP2009214764A (ja) | 2009-09-24 |
JP5040741B2 JP5040741B2 (ja) | 2012-10-03 |
Family
ID=41187104
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008061693A Active JP5040741B2 (ja) | 2008-03-11 | 2008-03-11 | 自動ブレーキ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5040741B2 (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012196997A (ja) * | 2011-03-18 | 2012-10-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2013043563A (ja) * | 2011-08-24 | 2013-03-04 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
JP2014000926A (ja) * | 2012-06-20 | 2014-01-09 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置、運転支援方法、プログラム及び媒体 |
JPWO2013150600A1 (ja) * | 2012-04-02 | 2015-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
WO2017126225A1 (ja) | 2016-01-22 | 2017-07-27 | 日産自動車株式会社 | 歩行者の判定方法及び判定装置 |
JP2018097436A (ja) * | 2016-12-08 | 2018-06-21 | 三菱自動車工業株式会社 | 自動走行機能を有する車両 |
JP2018149847A (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-27 | シャープ株式会社 | ブレーキ制御装置、走行車両、ブレーキ駆動方法およびプログラム |
WO2018179275A1 (ja) * | 2017-03-30 | 2018-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2019082505A1 (ja) * | 2017-10-23 | 2019-05-02 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置、車両の自動運転制御方法 |
JP2019172261A (ja) * | 2019-07-05 | 2019-10-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御装置、制御システム、及び制御プログラム |
JP2020082944A (ja) * | 2018-11-21 | 2020-06-04 | スズキ株式会社 | 車両用誤発進防止装置 |
CN111316342A (zh) * | 2017-11-10 | 2020-06-19 | 株式会社艾洛克 | 四轮汽车的自动刹车模拟体验装置 |
KR20210028101A (ko) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 충돌 회피 지원 장치 |
US11155250B2 (en) | 2018-06-07 | 2021-10-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0911870A (ja) * | 1995-07-03 | 1997-01-14 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP2000057497A (ja) * | 1998-06-03 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両走行安全装置 |
JP2001191876A (ja) * | 1999-10-26 | 2001-07-17 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置および車両の走行安全装置 |
JP2003327018A (ja) * | 2002-05-14 | 2003-11-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置 |
JP2005001460A (ja) * | 2003-06-10 | 2005-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動制御装置 |
JP2009110168A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 物体検出装置および接触回避システム |
-
2008
- 2008-03-11 JP JP2008061693A patent/JP5040741B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0911870A (ja) * | 1995-07-03 | 1997-01-14 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP2000057497A (ja) * | 1998-06-03 | 2000-02-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両走行安全装置 |
JP2001191876A (ja) * | 1999-10-26 | 2001-07-17 | Honda Motor Co Ltd | 物体検知装置および車両の走行安全装置 |
JP2003327018A (ja) * | 2002-05-14 | 2003-11-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置 |
JP2005001460A (ja) * | 2003-06-10 | 2005-01-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制動制御装置 |
JP2009110168A (ja) * | 2007-10-29 | 2009-05-21 | Fuji Heavy Ind Ltd | 物体検出装置および接触回避システム |
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012196997A (ja) * | 2011-03-18 | 2012-10-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
JP2013043563A (ja) * | 2011-08-24 | 2013-03-04 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
JPWO2013150600A1 (ja) * | 2012-04-02 | 2015-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
US9714013B2 (en) | 2012-04-02 | 2017-07-25 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision avoidance assist apparatus |
JP2014000926A (ja) * | 2012-06-20 | 2014-01-09 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置、運転支援方法、プログラム及び媒体 |
WO2017126225A1 (ja) | 2016-01-22 | 2017-07-27 | 日産自動車株式会社 | 歩行者の判定方法及び判定装置 |
US10503985B2 (en) | 2016-01-22 | 2019-12-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Pedestrian determination method and determination device |
JP2018097436A (ja) * | 2016-12-08 | 2018-06-21 | 三菱自動車工業株式会社 | 自動走行機能を有する車両 |
JP2018149847A (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-27 | シャープ株式会社 | ブレーキ制御装置、走行車両、ブレーキ駆動方法およびプログラム |
CN110461677A (zh) * | 2017-03-30 | 2019-11-15 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 |
CN110461677B (zh) * | 2017-03-30 | 2022-10-21 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 |
JPWO2018179275A1 (ja) * | 2017-03-30 | 2019-11-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2018179275A1 (ja) * | 2017-03-30 | 2018-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
WO2019082505A1 (ja) * | 2017-10-23 | 2019-05-02 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置、車両の自動運転制御方法 |
US11577719B2 (en) | 2017-10-23 | 2023-02-14 | Denso Corporation | Autonomous driving control apparatus and autonomous driving control method for vehicle |
CN111316342A (zh) * | 2017-11-10 | 2020-06-19 | 株式会社艾洛克 | 四轮汽车的自动刹车模拟体验装置 |
US11155250B2 (en) | 2018-06-07 | 2021-10-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
JP2020082944A (ja) * | 2018-11-21 | 2020-06-04 | スズキ株式会社 | 車両用誤発進防止装置 |
JP7206839B2 (ja) | 2018-11-21 | 2023-01-18 | スズキ株式会社 | 車両用誤発進防止装置 |
JP2019172261A (ja) * | 2019-07-05 | 2019-10-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御装置、制御システム、及び制御プログラム |
KR20210028101A (ko) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 충돌 회피 지원 장치 |
KR102488469B1 (ko) | 2019-09-02 | 2023-01-13 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 충돌 회피 지원 장치 |
KR20220070404A (ko) * | 2019-09-02 | 2022-05-31 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 충돌 회피 지원 장치 |
KR102401518B1 (ko) | 2019-09-02 | 2022-05-25 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 충돌 회피 지원 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5040741B2 (ja) | 2012-10-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5040741B2 (ja) | 自動ブレーキ装置 | |
US10093289B2 (en) | Autonomous emergency braking system and method of controlling the same | |
US9663076B2 (en) | Vehicle braking control apparatus | |
US10347129B2 (en) | Vehicle system with truck turn alert | |
CN107209999B (zh) | 退避控制装置以及退避控制方法 | |
US10444345B2 (en) | Vehicle surrounding situation recognizing device and vehicle control device | |
US9797734B2 (en) | Object recognition apparatus | |
US11142200B2 (en) | Vehicular adaptive cruise control with enhanced vehicle control | |
WO2016158989A1 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
US7184889B2 (en) | Collision-prediction unit for a vehicle | |
JP5600330B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
EP2821292B1 (en) | Travel control device and travel control method | |
JP6478414B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP7226348B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2013129228A (ja) | 車両制御装置 | |
US10766488B2 (en) | Driving control device | |
US20210122366A1 (en) | Vehicle and control method thereof | |
US11491977B2 (en) | Driver assistance system and method of controlling the same | |
US11890939B2 (en) | Driver assistance system | |
JP6627093B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及び、車両制御用プログラム | |
JP4730027B2 (ja) | 車両用物標判定装置 | |
US20230202475A1 (en) | Driving assistance apparatus, driving assistance method, and program | |
CN110920600A (zh) | 四轮驱动车辆的控制系统以及四轮驱动车辆的控制方法 | |
KR20230045381A (ko) | 차량 및 그 제어 방법 | |
JP2009255614A (ja) | 車両用制御装置、及び車両用制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120124 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120227 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120327 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120412 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20120528 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120612 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120625 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5040741 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150720 Year of fee payment: 3 |