CN107146440A - 用于无人驾驶车辆的启停控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法，属于车辆制动安全技术领域。方法包括：检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆；当目标区域内有交通信号灯时，确定无人驾驶车辆与交通信号灯之间的第一距离，确定交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果第一距离在预设距离范围内、交通信号灯为绿灯且绿灯剩余时间大于第一预设时间，控制车辆为行驶状态；如果第一距离在预设距离范围内、交通信号灯为红灯且红灯剩余时间大于第二预设时间，控制车辆为制动状态；当目标区域内有目标车辆时，确定无人驾驶车辆与目标车辆之间的第二距离；如果第二距离大于第二预设距离，控制车辆为行驶状态；如果第二距离不大于第二预设距离，控制为制动状态。

Description

用于无人驾驶车辆的启停控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆制动安全技术领域，特别涉及一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法和装置。

背景技术

随着智能技术和互联网技术的发展，无人驾驶车辆应运而生。无人驾驶车辆的安全是本领域技术人员首先要考虑的因素之一，尤其是在行驶过程中，如何控制无人驾驶车辆的启动行驶与制动停止，实现无人驾驶车辆的安全行驶，成为本领域技术人员较为关注的问题。

当前，无人驾驶车辆在行驶时，需要实时根据道路前方的状况，控制车辆进行启动行驶或者制动停止。然而，目前还没有一种实用的启停控制方法，使得无人驾驶车辆可以自动根据道路前方的状况启动行驶或制动停止。因此，亟需一种可用于无人驾驶车辆的启停控制方法，实现无人驾驶车辆的安全行驶。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法和装置。技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法，所述方法包括：

通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，所述目标区域为在所述无人驾驶车辆的行驶方向上且与所述无人驾驶车辆之间的距离在第一预设距离内的区域；

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述交通信号灯时，确定所述无人驾驶车辆与所述交通信号灯之间的第一距离，以及，确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间大于第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为红灯且所述红灯的剩余时间大于第二预设时间，控制所述无人驾驶车辆为制动状态；和/或，

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述目标车辆时，确定所述无人驾驶车辆与所述目标车辆之间的第二距离；如果所述第二距离大于第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第二距离不大于所述第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为制动状态。

可选的，所述通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆之前，所述方法还包括：

当检测到所述无人驾驶车辆的车载终端处于信息配置状态时，接收用户输入的配置信息，所述配置信息包括所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一预设时间、所述第二预设时间以及所述预设距离范围。

可选的，所述确定所述无人驾驶车辆与所述交通信号灯之间的第一距离之后，所述方法还包括：

如果所述第一距离在预设距离范围内，检测到所述无人驾驶车辆即将向右行驶时，确定所述交通信号灯的形状；如果所述交通信号灯的形状为第一预设形状，控制所述无人驾驶车辆右转；如果所述交通信号灯的形状为第二预设形状，执行所述确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间的步骤；

检测到所述无人驾驶车辆的行驶方向即将直行或向左行驶时，执行所述确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间的步骤。

可选的，所述方法还包括：

如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为红灯且所述红灯的剩余时间不大于第二预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；

如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间不大于第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为制动状态。

可选的，所述控制所述无人驾驶车辆为制动状态之后，所述方法还包括：

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述交通信号灯时，如果检测到所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间大于所述第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；和/或，

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述目标车辆时，如果检测到所述第二距离大于第三预设距离，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态。

第二方面，本发明实施例提供一种用于无人驾驶车辆的启停控制装置，所述装置包括：

检测模块，用于通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，所述目标区域为在所述无人驾驶车辆的行驶方向上且与所述无人驾驶车辆之间的距离在第一预设距离内的区域；

第一控制模块，用于当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述交通信号灯时，确定所述无人驾驶车辆与所述交通信号灯之间的第一距离，以及，确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间大于第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为红灯且所述红灯的剩余时间大于第二预设时间，控制所述无人驾驶车辆为制动状态；和/或，

第二控制模块，用于当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述目标车辆时，确定所述无人驾驶车辆与所述目标车辆之间的第二距离；如果所述第二距离大于第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第二距离不大于所述第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为制动状态。

可选的，所述装置还包括：

接收模块，用于当检测到所述无人驾驶车辆的车载终端处于信息配置状态时，接收用户输入的配置信息，所述配置信息包括所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一预设时间、所述第二预设时间以及所述预设距离范围。

可选的，所述装置还包括：

确定模块，用于如果所述第一距离在预设距离范围内，检测到所述无人驾驶车辆即将向右行驶时，确定所述交通信号灯的形状；

第三控制模块，用于如果所述交通信号灯的形状为第一预设形状，控制所述无人驾驶车辆右转；如果所述交通信号灯的形状为第二预设形状，确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间；

第四控制模块，用于检测到所述无人驾驶车辆的行驶方向即将直行或向左行驶时，确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间。

可选的，所述装置还包括：

第五控制模块，用于如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为红灯且所述红灯的剩余时间不大于第二预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；

第六控制模块，用于如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间不大于第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为制动状态。

可选的，所述装置还包括：

第七控制模块，用于当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述交通信号灯时，如果检测到所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间大于所述第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；和/或，

第八控制模块，用于当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述目标车辆时，如果检测到所述第二距离大于第三预设距离，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态。

本发明实施例中，车载终端可以通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，车载终端确定该无人驾驶车辆与该交通信号灯之间的第一距离，以及，确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间大于第一预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为红灯且该红灯的剩余时间大于第二预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。和/或，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该目标车辆时，车载终端确定该无人驾驶车辆与该目标车辆之间的第二距离；如果该第二距离大于第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第二距离不大于该第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。车载终端通过根据目标区域中的交通信号灯和目标车辆，对无人驾驶车辆进行启停控制，使得无人驾驶车辆可以安全行驶，从而提高了启停控制的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种用于无人驾驶车辆的启停控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法，该方法的执行主体为无人驾驶车辆的车载终端，如图1所示，该方法包括：

步骤101：通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，该目标区域为在该无人驾驶车辆的行驶方向上且与该无人驾驶车辆之间的距离在第一预设距离内的区域。

步骤102：当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，确定该无人驾驶车辆与该交通信号灯之间的第一距离，以及，确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间大于第一预设时间，控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为红灯且该红灯的剩余时间大于第二预设时间，控制该无人驾驶车辆为制动状态。和/或，

步骤103：当该环境感知设备检测到该目标区域内有该目标车辆时，确定该无人驾驶车辆与该目标车辆之间的第二距离；如果该第二距离大于第二预设距离，控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第二距离不大于该第二预设距离，控制该无人驾驶车辆为制动状态。

可选的，通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆之前，该方法还包括：

当检测到该无人驾驶车辆的车载终端处于信息配置状态时，接收用户输入的配置信息，该配置信息包括该第一预设距离、该第二预设距离、该第一预设时间、该第二预设时间以及该预设距离范围。

可选的，确定该无人驾驶车辆与该交通信号灯之间的第一距离之后，该方法还包括：

如果该第一距离在预设距离范围内，检测到该无人驾驶车辆即将向右行驶时，确定该交通信号灯的形状；如果该交通信号灯的形状为第一预设形状，控制该无人驾驶车辆右转；如果该交通信号灯的形状为第二预设形状，执行该确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间的步骤；

检测到该无人驾驶车辆的行驶方向即将直行或向左行驶时，执行该确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间的步骤。

可选的，该方法还包括：

如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为红灯且该红灯的剩余时间不大于第二预设时间，控制该无人驾驶车辆为行驶状态；

如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间不大于第一预设时间，控制该无人驾驶车辆为制动状态。

可选的，控制该无人驾驶车辆为制动状态之后，该方法还包括：

当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，如果检测到该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间大于该第一预设时间，控制该无人驾驶车辆为行驶状态；和/或，

当该环境感知设备检测到该目标区域内有该目标车辆时，如果检测到该第二距离大于第三预设距离，控制该无人驾驶车辆为行驶状态。

本发明实施例中，车载终端可以通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，车载终端确定该无人驾驶车辆与该交通信号灯之间的第一距离，以及，确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间大于第一预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为红灯且该红灯的剩余时间大于第二预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。和/或，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该目标车辆时，车载终端确定该无人驾驶车辆与该目标车辆之间的第二距离；如果该第二距离大于第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第二距离不大于该第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。车载终端通过根据目标区域中的交通信号灯和目标车辆，对无人驾驶车辆进行启停控制，使得无人驾驶车辆可以安全行驶，从而提高了启停控制的安全性。

本发明实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法，该方法的执行主体为无人驾驶车辆的车载终端，如图2所示，该方法包括：

步骤201：车载终端通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆。

本发明实施例中，该目标区域为在该无人驾驶车辆的行驶方向上且与该无人驾驶车辆之间的距离在第一预设距离内的区域。该目标车辆为无人驾驶车辆周围的其他车辆。

其中，该第一预设距离可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该第一预设距离可以为10米、20米等。

该环境感知设备可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该环境感知设备可以为红外线、雷达等。

需要说明的是，在无人驾驶车辆行驶过程中，车载终端可以通过环境感知设备实时检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，如果该环境感知设备检测到该目标区域内没有该交通信号灯，且没有目标车辆，车载终端控制无人驾驶车辆继续为行驶状态。同时，仍通过步骤201，实时检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆。

如果环境感知设备检测到目标区域内有交通信号灯，车载终端可以通过以下步骤202，控制无人驾驶车辆的启停；如果环境感知设备检测到目标区域内有目标车辆，车载终端可以通过以下步骤203，控制无人驾驶车辆的启停。如果环境感知设备检测到目标区域内有交通信号灯和目标车辆，车载终端则需要结合以下步骤202和203，控制无人驾驶车辆的启停。从而实现无人驾驶车辆的安全行驶。

步骤202：当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，车载终端确定该无人驾驶车辆与该交通信号灯之间的第一距离，以及，确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间大于第一预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为红灯且该红灯的剩余时间大于第二预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。

本发明实施例中，在无人驾驶车辆行驶过程中，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，车载终端可以通过环境感知设备实时获取无人驾驶车辆与交通信号灯之间的第一距离，根据该第一距离与用户设置的预设距离范围，判断无人驾驶车辆当前是否驶入交通信号灯的指示区域。

其中，该预设距离范围为交通信号灯的指示区域的范围。当无人驾驶车辆与交通信号灯之间的距离在该预设距离范围内时，说明无人驾驶车辆已经驶入交通信号灯的指示区域，此时，车载终端需要根据交通信号灯控制无人驾驶车辆的启停。

当第一距离在该预设距离范围内时，车载终端确定该无人驾驶车辆驶入该交通信号灯的指示区域，此时，车载终端需要根据交通信号灯的类型和剩余时间，控制无人驾驶车辆的启停。

其中，该交通信号灯的类型可以包括红灯、绿灯和黄灯。该第一预设时间为该交通信号灯的类型为绿灯时，无人驾驶车辆可以在行驶状态下安全通过路口的时间。该第二预设时间为交通信号灯的类型为红灯时，无人驾驶车辆可以在行驶状态下安全通过路口的时间。

需要说明的是，由于该第一预设时间为该交通信号灯的类型为绿灯时，无人驾驶车辆可以在行驶状态下安全通过路口的时间。因此，当绿灯的剩余时间大于该第一预设时间时，无人驾驶车辆才可安全通过该路口。由于该第二预设时间为交通信号灯的类型为红灯时，无人驾驶车辆可以在行驶状态下安全通过路口的时间。因此，当红灯的剩余时间不大于该第二预设时间时，车载终端也可以控制该无人驾驶车辆在行驶状态下安全通过该路口。即，车载终端还可以以下步骤a控制无人驾驶车辆的启停，该步骤a可以为：如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为红灯且该红灯的剩余时间不大于第二预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间不大于第一预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。

具体的，车载终端需要根据交通信号灯的类型和剩余时间，控制无人驾驶车辆的启停的过程可以为：

车载终端确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间。车载终端根据交通信号灯的当前类型，判断该交通信号灯的当前类型是否为绿灯。

如果该交通信号灯的当前类型为绿灯，车载终端判断该绿灯的剩余时间是否大于第一预设时间，如果该绿灯的剩余时间大于第一预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态，从而使得无人驾驶车辆在行驶状态下安全通过该路口。如果该绿灯的剩余时间不大于第一预设时间，说明该无人驾驶车辆无法安全通过该路口，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态，使得该无人驾驶车辆在该路口处及时停止。同时，车载终端实时检测交通信号灯的类型和剩余时间，当该交通信号灯的类型为绿灯，且绿灯的剩余时间大于第一预设时间时，或者，当该交通信号灯的类型为红灯，且红灯的剩余时间不大于第二预设时间时，车载终端再控制该无人驾驶车辆为行驶状态。

如果该交通信号灯的当前类型为红灯，车载终端判断该红灯的剩余时间是否大于第二预设时间，如果红灯的剩余时间不大于第二预设时间，说明该红灯在第二预设时间内即可变为绿灯，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态，从而使得无人驾驶车辆在行驶状态下安全通过该路口。如果红灯的剩余时间大于第二预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态，从而使得无人驾驶车辆可以在制动状态下及时在路口停止，保证了无人驾驶车辆的行驶安全。同时，车载终端实时检测交通信号灯的类型和剩余时间，当该交通信号灯的类型为红灯，且红灯的剩余时间不大于第二预设时间时，或者，当该交通信号灯的类型为绿灯，且绿灯的剩余时间大于第一预设时间时，车载终端再控制该无人驾驶车辆为行驶状态。

当第一距离不在该预设距离范围内时，车载终端确定该无人驾驶车辆还未驶入该交通信号灯的指示区域，车载终端控制该无人驾驶车辆继续行驶，同时，车载终端继续执行通过环境感知设备实时获取该第一距离，根据该第一距离与用户设置的预设距离范围，判断无人驾驶车辆当前是否驶入交通信号灯的指示区域的步骤。直到该第一距离在该预设距离范围内，车载终端通过以上步骤，控制该无人驾驶车辆的启停。从而实现该无人驾驶车辆的自动启停控制。

其中，实际应用中，交通信号灯一般按照“红灯-绿灯-黄灯-红灯”的顺序，循环变化，绿灯结束后，黄灯的剩余时间可以看做为0。

其中，该第一预设时间、第二预设时间以及该预设距离范围可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该第一预设时间可以为3秒，该第二预设时间可以为1秒，该预设距离范围可以为距离交通信号灯6米～10米的范围。

需要说明的是，在当前的交通规则中，当无人驾驶车辆在路口处即将向右行驶时，如果交通型号灯的形状为圆形，车载终端可以直接控制无人驾驶车辆向右行驶，如果交通型号灯的形状为指示箭头的形状，车载终端则需根据交通信号灯的类型和剩余时间，对该无人驾驶车辆进行启停控制。

具体的，该过程可以为：车载终端确定该无人驾驶车辆与该交通信号灯之间的第一距离后，如果该第一距离在预设距离范围内，车载终端检测到该无人驾驶车辆即将向右行驶时，确定该交通信号灯的形状；如果该交通信号灯的形状为第一预设形状，车载终端控制该无人驾驶车辆右转；如果该交通信号灯的形状为第二预设形状，执行确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间的步骤。车载终端检测到该无人驾驶车辆的行驶方向即将直行或向左行驶时，执行该确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间的步骤。

其中，车载终端执行确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间的步骤后，要根据交通信号灯的类型和剩余时间，控制无人驾驶车辆的启停。其实现方式同步骤202的上述实现方式一致，此处不再一一赘述。

其中，该第一预设形状、第二预设形状可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不作具体限定。例如，当前交通规则下，该第一预设形状可以为圆形，该第二预设形状可以为指示箭头的形状。

步骤203：当该环境感知设备检测到该目标区域内有该目标车辆时，车载终端确定该无人驾驶车辆与该目标车辆之间的第二距离；如果该第二距离大于第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第二距离不大于该第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。

本发明实施例中，该第二预设距离为用户设置的目标车辆与无人驾驶车辆之间的安全距离。当无人驾驶车辆与目标车辆之间的距离小于该安全距离时，车载终端通过控制无人驾驶车辆为制动状态，使得无人驾驶车辆与目标车辆之间的第二距离不小于该安全距离。

因此，在无人驾驶车辆行驶过程中，当车载终端通过环境感知设备检测到目标区域内有目标车辆时，车载终端通过环境感知设备实时获取无人驾驶车辆与目标车辆之间的第二距离，根据该第二距离和第二预设距离，判断该第二距离是否大于无人驾驶车辆与目标车辆之间的安全距离。

如果该第二距离大于该第二预设距离，车载终端确定第二距离大于该安全距离，控制无人驾驶车辆仍为行驶状态。同时，车载终端继续通过步骤203，控制无人驾驶车辆的启停。

如果该第二距离不大于该第二预设距离，车载终端确定第二距离不大于该安全距离，控制无人驾驶车辆为制动状态，使得无人驾驶车辆行驶速度减慢或停止，使得该第二距离增大。同时，车载终端继续实时获取无人驾驶车辆与目标车辆之间的第二距离，并判断该第二距离是否大于该第二预设距离。当该第二距离大于该第二预设距离时，车载终端再控制该无人驾驶车辆为行驶状态。从而控制该第二距离大于安全距离，保证了无人驾驶车辆的安全行驶。

其中，该第二预设距离可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该第二预设距离可以为6米、7米等。

需要说明的是，当该环境感知设备检测到该目标区域内有交通信号灯且无目标车辆时，车载终端仅通过步骤202控制无人驾驶车辆的启停。

当该环境感知设备检测到该目标区域内有目标车辆且无交通信号灯时，车载终端仅通过步骤203控制无人驾驶车辆的启停。

当该环境感知设备检测到该目标区域内有交通信号灯且有目标车辆时，车载终端结合步骤202和203控制无人驾驶车辆的启停。

因此，在无人驾驶车辆行驶过程中，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯且有目标车辆时，车载终端确定该无人驾驶车辆与该交通信号灯之间的第一距离，以及，该无人驾驶车辆与该目标车辆之间的第二距离，以及，确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间。

当该第一距离在预设距离范围内时，如果该交通信号灯的当前类型为绿灯、该绿灯的剩余时间大于第一预设时间(或者，该交通信号灯的当前类型为红灯、该红灯的剩余时间不大于第二预设时间)，并且，该第二距离大于第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态。如果该交通信号灯的当前类型为红灯、该红灯的剩余时间大于第二预设时间，或者，该交通信号灯的当前类型为绿灯、该绿灯的剩余时间不大于第一预设时间，或者，如果该第二距离不大于该第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。

当该第一距离不在预设距离范围内时，如果该第二距离大于第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆仍为行驶状态。如果该第二距离不大于该第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。

本发明实施例提供的一种可能的设计中，车载终端确定第一距离和第二距离之后，也可以先根据第一距离和第二距离的大小，以及上述步骤202和203控制无人驾驶车辆的启停。该过程可以为：当第一距离小于第二距离时，车载终端根据步骤202控制无人驾驶车辆的启停。当第一距离不小于第二距离时，车载终端根据步骤203控制无人驾驶车辆的启停。

进一步的，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态之后，车载终端仍通过步骤201，实时检测目标区域内是否有交通信号灯以及目标车辆，并通过以下步骤b控制无人驾驶车辆再次进入行驶状态。该步骤b可以为：当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，如果检测到该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间大于该第一预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；和/或，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该目标车辆时，如果检测到该第二距离大于第三预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态。从而保证无人驾驶车辆继续安全行驶。另外，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，如果该交通信号灯的当前类型为红灯且该红灯的剩余时间大于第二预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆仍为制动状态。当该环境感知设备检测到该目标区域内有该目标车辆时，如果该第二距离不大于该第三预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆仍为制动状态。

需要说明的是，步骤b的实现方式与步骤202、203的实现方式一致，此处不再一一赘述。

其中，该第三预设距离可以根据用户需要设置并更改，本发明实施例对此不做具体限定。例如，该第三预设距离可以为5米、6米等。

需要说明的是，车载终端执行步骤201之前，用户可以根据需要事先配置第一预设距离、第一预设时间、第二预设时间、预设距离范围以及第二预设距离。该过程可以为：当车载终端检测到该无人驾驶车辆的车载终端处于信息配置状态时，接收用户输入的配置信息，该配置信息包括该第一预设距离、该第二预设距离、该第一预设时间、该第二预设时间以及该预设距离范围。

需要说明的是，车载终端接收用户输入的配置信息，并将该该配置信息存储在存储空间中，从而车载终端可以直接从存储空间中读取该配置信息。

本发明实施例中，车载终端可以通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，车载终端确定该无人驾驶车辆与该交通信号灯之间的第一距离，以及，确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间大于第一预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为红灯且该红灯的剩余时间大于第二预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。和/或，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该目标车辆时，车载终端确定该无人驾驶车辆与该目标车辆之间的第二距离；如果该第二距离大于第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第二距离不大于该第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。车载终端通过根据目标区域中的交通信号灯和目标车辆，对无人驾驶车辆进行启停控制，使得无人驾驶车辆可以安全行驶，从而提高了启停控制的安全性。

本发明实施例提供一种用于无人驾驶车辆的启停控制装置，该装置可以应用在无人驾驶车辆的车载终端中，如图3所示，该装置包括：

检测模块301，用于通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，该目标区域为在该无人驾驶车辆的行驶方向上且与该无人驾驶车辆之间的距离在第一预设距离内的区域；

第一控制模块302，用于当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，确定该无人驾驶车辆与该交通信号灯之间的第一距离，以及，确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间大于第一预设时间，控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为红灯且该红灯的剩余时间大于第二预设时间，控制该无人驾驶车辆为制动状态；和/或，

第二控制模块303，用于当该环境感知设备检测到该目标区域内有该目标车辆时，确定该无人驾驶车辆与该目标车辆之间的第二距离；如果该第二距离大于第二预设距离，控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第二距离不大于该第二预设距离，控制该无人驾驶车辆为制动状态。

可选的，该装置还包括：

接收模块，用于当检测到该无人驾驶车辆的车载终端处于信息配置状态时，接收用户输入的配置信息，该配置信息包括该第一预设距离、该第二预设距离、该第一预设时间、该第二预设时间以及该预设距离范围。

可选的，该装置还包括：

确定模块，用于如果该第一距离在预设距离范围内，检测到该无人驾驶车辆即将向右行驶时，确定该交通信号灯的形状；

第三控制模块，用于如果该交通信号灯的形状为第一预设形状，控制该无人驾驶车辆右转；如果该交通信号灯的形状为第二预设形状，确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间；

第四控制模块，用于检测到该无人驾驶车辆的行驶方向即将直行或向左行驶时，确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间。

可选的，该装置还包括：

第五控制模块，用于如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为红灯且该红灯的剩余时间不大于第二预设时间，控制该无人驾驶车辆为行驶状态；

第六控制模块，用于如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间不大于第一预设时间，控制该无人驾驶车辆为制动状态。

可选的，该装置还包括：

第七控制模块，用于当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，如果检测到该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间大于该第一预设时间，控制该无人驾驶车辆为行驶状态；和/或，

第八控制模块，用于当该环境感知设备检测到该目标区域内有该目标车辆时，如果检测到该第二距离大于第三预设距离，控制该无人驾驶车辆为行驶状态。

本发明实施例中，车载终端可以通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该交通信号灯时，车载终端确定该无人驾驶车辆与该交通信号灯之间的第一距离，以及，确定该交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为绿灯且该绿灯的剩余时间大于第一预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第一距离在预设距离范围内、该交通信号灯的当前类型为红灯且该红灯的剩余时间大于第二预设时间，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。和/或，当该环境感知设备检测到该目标区域内有该目标车辆时，车载终端确定该无人驾驶车辆与该目标车辆之间的第二距离；如果该第二距离大于第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为行驶状态；如果该第二距离不大于该第二预设距离，车载终端控制该无人驾驶车辆为制动状态。车载终端通过根据目标区域中的交通信号灯和目标车辆，对无人驾驶车辆进行启停控制，使得无人驾驶车辆可以安全行驶，从而提高了启停控制的安全性。

需要说明的是：上述实施例提供的用于无人驾驶车辆的启停控制装置在用于无人驾驶车辆的启停控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的用于无人驾驶车辆的启停控制装置与用于无人驾驶车辆的启停控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，所述目标区域为在所述无人驾驶车辆的行驶方向上且与所述无人驾驶车辆之间的距离在第一预设距离内的区域；

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述交通信号灯时，确定所述无人驾驶车辆与所述交通信号灯之间的第一距离，以及，确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间大于第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为红灯且所述红灯的剩余时间大于第二预设时间，控制所述无人驾驶车辆为制动状态；和/或，

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述目标车辆时，确定所述无人驾驶车辆与所述目标车辆之间的第二距离；如果所述第二距离大于第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第二距离不大于所述第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为制动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆之前，所述方法还包括：

当检测到所述无人驾驶车辆的车载终端处于信息配置状态时，接收用户输入的配置信息，所述配置信息包括所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一预设时间、所述第二预设时间以及所述预设距离范围。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人驾驶车辆与所述交通信号灯之间的第一距离之后，所述方法还包括：

如果所述第一距离在预设距离范围内，检测到所述无人驾驶车辆即将向右行驶时，确定所述交通信号灯的形状；如果所述交通信号灯的形状为第一预设形状，控制所述无人驾驶车辆右转；如果所述交通信号灯的形状为第二预设形状，执行所述确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间的步骤；

检测到所述无人驾驶车辆的行驶方向即将直行或向左行驶时，执行所述确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为红灯且所述红灯的剩余时间不大于第二预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；

如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间不大于第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为制动状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人驾驶车辆为制动状态之后，所述方法还包括：

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述交通信号灯时，如果检测到所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间大于所述第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；和/或，

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述目标车辆时，如果检测到所述第二距离大于第三预设距离，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态。

6.一种用于无人驾驶车辆的启停控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，所述目标区域为在所述无人驾驶车辆的行驶方向上且与所述无人驾驶车辆之间的距离在第一预设距离内的区域；

第一控制模块，用于当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述交通信号灯时，确定所述无人驾驶车辆与所述交通信号灯之间的第一距离，以及，确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间大于第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为红灯且所述红灯的剩余时间大于第二预设时间，控制所述无人驾驶车辆为制动状态；和/或，

第二控制模块，用于当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述目标车辆时，确定所述无人驾驶车辆与所述目标车辆之间的第二距离；如果所述第二距离大于第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第二距离不大于所述第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为制动状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于当检测到所述无人驾驶车辆的车载终端处于信息配置状态时，接收用户输入的配置信息，所述配置信息包括所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一预设时间、所述第二预设时间以及所述预设距离范围。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

确定模块，用于如果所述第一距离在预设距离范围内，检测到所述无人驾驶车辆即将向右行驶时，确定所述交通信号灯的形状；

第三控制模块，用于如果所述交通信号灯的形状为第一预设形状，控制所述无人驾驶车辆右转；如果所述交通信号灯的形状为第二预设形状，确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间；

第四控制模块，用于检测到所述无人驾驶车辆的行驶方向即将直行或向左行驶时，确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第五控制模块，用于如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为红灯且所述红灯的剩余时间不大于第二预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；

第六控制模块，用于如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间不大于第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为制动状态。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第七控制模块，用于当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述交通信号灯时，如果检测到所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间大于所述第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；和/或，

第八控制模块，用于当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述目标车辆时，如果检测到所述第二距离大于第三预设距离，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态。