JP2021196938A - 車両用の通知制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバに対して正しい運転交代事象を通知する。【解決手段】通知制御装置は、手動運転モードと自動運転モードとにより運転が行われる車両１００において、ドライバへの運転交代に関する通知を制御する。通知制御装置は、手動運転モードへの切り替えが必要な運転交代事象の発生を検知する事象発生検知部５３３と、運転交代事象の発生を検知したときにドライバに運転交代を促す通知を行う交代促進通知部５３４と、運転交代を促す通知を行うとき又はその後に、運転交代を促す要因となった運転交代事象をドライバに通知する事象通知部５３５とを備える。事象通知部は、検知された第１の運転交代事象が予め定められた特定の事象であり且つ第１の運転交代事象の発生後に第１の運転交代事象が発生する要因となり得る他の第２の運転交代事象の発生が検知された場合には、運転交代を促す要因となった運転交代事象として第２の運転交代事象を通知する。【選択図】図６

Description

本開示は、車両用の通知制御装置に関する。

車両を自動運転制御する技術が研究されている。しかし、車両が自動運転制御されている場合であっても、車両周囲の状況や車両の状態などに応じて、ドライバが車両を手動で運転する必要が生じることがある。

そこで、所定の運転交代事象が発生したときに、車両の運転制御モードを、車両により自律的に運転操作が行われる自動運転モードから、ドライバによって車両の運転操作が手動で行われる手動運転モードへ切り替える技術が提案されている（例えば、特許文献１、２）。特に、特許文献１では、車両の運転制御モードを切り替える際に、運転制御モードを切り替える要因となった運転交代事象をドライバに通知することが提案されている。

特許第６５０８０７２号公報 特開平９−１６０６４３号公報

ところで、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが必要な運転交代事象の発生は斯かる運転交代事象の発生を検出するセンサ等によって検出され、このセンサ等から運転交代事象の発生を示す信号が通知制御装置に送信される。通知制御装置は、受信した信号に基づいて、発生した運転交代事象の種類を判別し、判別された運転交代事象を、運転制御モードを切り換える要因となった運転交代事象としてドライバに通知することになる。

ところで、或る運転交代事象が発生するとこれに付随して他の運転交代事象が発生する場合がある。このような場合に、センサからの信号の伝達経路によっては、先に発生した運転交代事象に関する信号よりも、後に発生した運転交代事象に関する信号が先に通知制御装置に到達する可能性がある。このため、通知制御装置に先に到達した信号に基づいて運転交代事象を判別すると、根本的な運転交代事象をドライバに誤って通知してしまうことになる。

上記課題に鑑みて、本開示の目的は、運転交代事象に関する信号の到達順序が前後してもドライバに対して正しい運転交代事象を通知することができる、車両用の通知制御装置を提供することにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）ドライバによって車両の運転操作が手動で行われる手動運転モードと、車両により自律的に運転操作が行われる自動運転モードとにより運転が行われる車両において、ドライバへの運転交代に関する通知を制御する通知制御装置であって、前記自動運転モードでの運転中に該自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが必要な運転交代事象の発生を示す信号を受信することで該運転交代事象の発生を検知する事象発生検知部と、前記事象発生検知部が前記運転交代事象の発生を検知したときにドライバに運転交代を促す通知を行う交代促進通知部と、前記交代促進通知部によって運転交代を促す通知を行うとき又は前記交代促進通知部によって運転交代を促す通知を行った後に、ドライバに運転交代を促す要因となった運転交代事象をドライバに通知する事象通知部と、を備え、前記事象通知部は、前記事象発生検知部によって発生が検知された第１の運転交代事象が予め定められた特定の事象であり且つ該第１の運転交代事象の発生が検知されてから所定時間以内に該第１の運転交代事象が発生する要因となり得る他の第２の運転交代事象の発生が検知された場合には、前記ドライバに運転交代を促す要因となった運転交代事象として前記第２の運転交代事象を通知する、車両用の通知制御装置。

本開示によれば、運転交代事象に関する信号の到達順序が前後してもドライバに対して正しい運転交代事象を通知することができる、車両用の通知制御装置が提供される。

図１は、一つの実施形態に係る通知制御装置が実装される車両制御システムを概略的に示す構成図である。 図２は、走行ＥＣＵのハードウェア構成図である。 図３は、ドライバの運転交代に関する通知を行う通知制御処理に関する、走行ＥＣＵのプロセッサの機能ブロックを示す図である。 図４は、車両のドアが開かれたときの信号の伝達経路を概略的に示す図である。 図５は、ドライバのシートベルトが外されたときの信号の伝達経路を概略的に示す図である。 図６は、事象通知部において行われる通知制御処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜車両制御システムの構成＞
図１は、一つの実施形態に係る通知制御装置が実装される車両制御システム１を概略的に示す構成図である。車両制御システム１は、車両１００に搭載されて、車両１００を制御する。本実施形態では、車両制御システム１は、車外カメラ１１と、測位センサ１２と、ストレージ装置１３と、車内カメラ１４と、ヒューマンマシンインターフェース（以下、「ＨＭＩ」という）１５とを有する。

また、車両制御システム１は、複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）２１〜２５を備える。具体的には、車両制御システム１は、車体制御用のＥＣＵ（以下、「ボディＥＣＵ」という）２１と、電子制御ブレーキ用のＥＣＵ（以下、「ブレーキＥＣＵ」という）２２と、電子パーキングブレーキ用のＥＣＵ（以下、「パーキングブレーキＥＣＵ」という）２３と、車内安全装置制御用のＥＣＵ（以下、「安全装置ＥＣＵ」という）２４と、車両１００の走行制御用のＥＣＵ（以下、「走行ＥＣＵ」という）２５とを有する。加えて、車両制御システム１は、複数のセンサ３１〜３４及び複数のアクチュエータ４１〜４４を備える。

車外カメラ１１、測位センサ１２、ストレージ装置１３、車内カメラ１４、ＨＭＩ１５、及びＥＣＵ２１〜２５は、車内ネットワーク２０を介して通信可能に接続される。車内ネットワーク２０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠したネットワークである。また、センサ３１〜３４及びアクチュエータ４１〜４４は、信号線を介して対応するＥＣＵ２１〜２５に接続される。なお、センサ３１〜３４及びアクチュエータ４１〜４４の少なくとも一部は、車内ネットワークを介して、他の車載機器やＥＣＵと接続されてもよい。

車両制御システム１は、車両１００の周囲の物体を検知するための物体検知用センサをさらに有していてもよい。物体検知用センサは、例えば、ＬＩＤＥＲセンサ又はレーダを含む。また、車両制御システム１は、車外機器と通信するための無線通信機をさらに有していてもよい。

車外カメラ１１は、車両の周囲を撮影する機器である。車外カメラ１１は、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器（ＣＣＤ、Ｃ−ＭＯＳなど）と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系とを有する。本実施形態では、車外カメラ１１は、所定の撮影周期（例えば１／３０秒〜１／１０秒）ごとに車両１００の前方領域を撮影し、且つその前方領域が写った画像を生成する。車外カメラ１１は、画像を生成する度に、生成した画像を走行ＥＣＵ２５へ出力する。なお、車両１００には、撮影方向または焦点距離が異なる複数の車外カメラが設けられてもよい。

測位センサ１２は、車両１００の自己位置を測定するセンサである。測位センサ１２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機である。ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１００の自己位置を測定する。測位センサ１２は、所定の周期ごとに車両１００の自己位置の測定結果を、車内ネットワークを介して走行ＥＣＵ２５へ出力する。なお、測位センサ１２は、車両１００の自己位置を測定することができれば、他の衛星測位システムに準拠した受信機であってもよい。

ストレージ装置１３は、例えば、ハードディスク装置または不揮発性の半導体メモリを有する。ストレージ装置１３は、地図情報を記憶する。地図情報は、道路の所定の区間ごとに、その区間の位置、道路標示を表す情報（例えば、車線区画線または停止線）及び道路標識を表す情報を含む。ストレージ装置１３は、走行ＥＣＵ２５からの地図情報の読出し要求に従って地図情報を読み出し、車内ネットワークを介して地図情報を走行ＥＣＵ２５へ送信する。

車内カメラ１４は、車内を撮影する機器である。車内カメラ１４は、車外カメラ１１と同様に、２次元検出器と結像光学系とを有する。本実施形態では、車内カメラ１４は、車両１００の乗員を向くように、特にドライバを向くように車内に取り付けられる。したがって、車内カメラ１４は、ドライバの状態を監視するドライバ監視装置として機能する。車内カメラ１４は、所定の撮影周期ごとに車内を撮影して車内の画像を生成する。車内カメラ１４は、画像を生成する度に、生成した画像を走行ＥＣＵ２５及びボディＥＣＵ２１へ出力する。

ＨＭＩ１５は、ＥＣＵ２１〜２５から受け取った通知用の情報を車両１００のドライバへ通知する。したがって、ＨＭＩ１５は、情報をドライバへ通知する通知装置として機能する。具体的には、ＨＭＩ１５は、例えば、液晶ディスプレイといった表示装置、速度計などのメータ、警告灯、及びスピーカのうちの少なくとも何れか一つを有する。また、ＨＭＩ１５は、乗員からの入力を受け付け、受け付けた入力をＥＣＵ２１〜２５に送信する。したがって、ＨＭＩ１５は、乗員又はドライバからの入力を受け付ける入力装置として機能する。具体的には、ＨＭＩ１５は、タッチパネル、スイッチ、ボタン及びリモコンのうちの少なくともいずれか一つを有する。ＨＭＩ１５は、例えば、インストルメントパネルに設けられる。

ボディＥＣＵ２１は、例えば、一つまたは複数のプロセッサと、メモリと、通信インターフェースとを有する。ボディＥＣＵ２１は、車両１００のボディに関連する電装機器を制御する。したがって、ボディＥＣＵ２１は、例えば、車両１００のドアロックの開閉や、ドアの開閉等の制御を行う。ボディＥＣＵ２１に接続されるセンサ３１は、例えば、ドアの開閉を検出するカーテシセンサ３１ａ、及びドアロックのポジションを検知するドアロックポジションセンサ等を含む。また、ボディＥＣＵ２１に接続されるアクチュエータ４１は、例えば、ドアロックの開閉を行うドアロックモータ、ドアの開閉を行うドアモータ等を含む。ボディＥＣＵ２１は、例えば、乗員からの入力に伴うＨＭＩ１５からの出力信号等、車内ネットワーク２０に接続された車載機器１１〜１５や他のＥＣＵからの入力や、ボディＥＣＵ２１に接続されたセンサ３１の出力信号に基づいて、ボディＥＣＵ２１に接続されたアクチュエータ４１の制御を行う。また、ボディＥＣＵ２１は、ボディＥＣＵ２１に接続されたセンサ３１からの出力信号に応じた信号を、車載機器１１〜１５や他のＥＣＵへ送信する。したがって、ボディＥＣＵ２１は、カーテシセンサ３１ａによって車両１００のドアが開かれたことが検出された場合には、ドアが開かれたことを示す信号を他のＥＣＵ等へ送信する。

ブレーキＥＣＵ２２は、例えば、一つまたは複数のプロセッサと、メモリと、通信インターフェースとを有する。ブレーキＥＣＵ２２は、電子制御ブレーキに関するアクチュエータ４２を制御する。したがって、ブレーキＥＣＵ２２は、走行ＥＣＵ２５からのブレーキ制御信号等に応じて、各車輪の油圧ブレーキによる制動力を制御する。ブレーキＥＣＵ２２に接続されるセンサ３２は、例えば、各車輪の回転速度を検知する回転速度センサ、及び各車輪のブレーキの操作状態を検知するブレーキセンサ等を含む。また、ブレーキＥＣＵ２２に接続されるアクチュエータ４２は、例えば、各車輪の油圧ブレーキへの油圧を制御するソレノイドバルブを含む。ブレーキＥＣＵ２２は、例えば、ボディＥＣＵ２１からの出力信号等、車内ネットワーク２０に接続された車載機器１１〜１５や他のＥＣＵからの入力や、ブレーキＥＣＵ２２に接続されたセンサ３２の出力信号に基づいて、ブレーキＥＣＵ２２に接続されたアクチュエータ４２の制御を行う。また、ブレーキＥＣＵ２２は、ブレーキＥＣＵ２２によって行われた制御を示す制御信号（例えば、ブレーキがかけられた状態で油圧ブレーキを保持するブレーキ保持機能がＯＮに設定されたことを示す信号）を、車載機器１１〜１５や他のＥＣＵへ送信する。

パーキングブレーキＥＣＵ２３は、例えば、一つまたは複数のプロセッサと、メモリと、通信インターフェースとを有する。パーキングブレーキＥＣＵ２３は、電子パーキングブレーキに関するアクチュエータ４３を制御する。したがって、パーキングブレーキＥＣＵ２３は、パーキングブレーキスイッチの操作信号や、走行ＥＣＵ２５からのパーキングブレーキ制御信号等に応じて、車両１００のパーキングブレーキのＯＮ／ＯＦＦを制御する。パーキングブレーキＥＣＵ２３に接続されるセンサ３３は、例えば、パーキングブレーキスイッチの乗員による操作を検知するスイッチ操作センサ等を含む。また、パーキングブレーキＥＣＵ２３に接続されるアクチュエータ４３は、例えば、各車輪のブレーキを駆動する電動モータを含む。パーキングブレーキＥＣＵ２３は、例えば、ボディＥＣＵ２１からの出力信号等、車内ネットワーク２０に接続された車載機器１１〜１５や他のＥＣＵからの入力や、パーキングブレーキＥＣＵ２３に接続されたセンサ３３の出力信号に基づいて、パーキングブレーキＥＣＵ２３に接続されたアクチュエータ４３の制御を行う。また、パーキングブレーキＥＣＵ２３は、パーキングブレーキＥＣＵ２３によって行われた制御を示す制御信号（例えば、パーキングブレーキがＯＮに設定されたことを示す信号）を、車載機器１１〜１５や他のＥＣＵへ送信する。

安全装置ＥＣＵ２４は、例えば、一つまたは複数のプロセッサと、メモリと、通信インターフェースとを有する。安全装置ＥＣＵ２４は、車内安全装置（例えば、エアバッグ、シートベルト、等）に関するアクチュエータ４４を制御する。したがって、安全装置ＥＣＵ２４は、車両１００の重力加速度を示す信号や、車外カメラ１１等の出力に基づいて算出された自車両の前方の障害物との距離等に基づいて、エアバッグの作動やシートベルトの巻取等を制御する。安全装置ＥＣＵ２４に接続されるセンサ３４は、例えば、シートベルトの装着を検知するシートベルト装着センサ３４ａや車両１００の重力加速度を検知する加速度センサ等を含む。また、安全装置ＥＣＵ２４に接続されるアクチュエータ４４は、例えば、各エアバッグを膨張させるための発火装置や、シートベルトの巻取を行うための巻取装置等を含む。安全装置ＥＣＵ２４は、例えば、車外カメラ１１からの出力信号等、車内ネットワーク２０に接続された車載機器１１〜１５や他のＥＣＵからの入力や、安全装置ＥＣＵ２４に接続されたセンサ３４の出力信号に基づいて、安全装置ＥＣＵ２４に接続されたアクチュエータ４４の制御を行う。また、安全装置ＥＣＵ２４は、安全装置ＥＣＵ２４に接続されたセンサ３４からの出力信号に応じた信号を、車載機器１１〜１５や他のＥＣＵへ送信する。したがって、安全装置ＥＣＵ２４は、シートベルト装着センサ３４ａによってドライバのシートベルトが外されたことが検出された場合には、シートベルが外されたことを示す信号を他のＥＣＵ等へ送信する。

走行ＥＣＵ２５は、車両１００の走行に関する制御を実行する。また、走行ＥＣＵ２５は、ＨＭＩ１５におけるドライバの運転交代に関する通知を制御する通知制御装置として機能し、よって走行ＥＣＵ２５は通知制御装置の一例である。

図２は、走行ＥＣＵ２５のハードウェア構成図である。走行ＥＣＵ２５は、通信インターフェース５１と、メモリ５２と、プロセッサ５３とを有する。なお、通信インターフェース５１、メモリ５２及びプロセッサ５３は、別個の回路であってもよく、あるいは、一つの集積回路として構成されてもよい。

通信インターフェース５１は、走行ＥＣＵ２５を車内ネットワーク２０に接続するための回路である。通信インターフェース５１は、車載機器１１〜１５及び他のＥＣＵ２１〜２４から信号を受信すると、その信号をプロセッサ５３に送信する。また、通信インターフェース５１は、プロセッサ５３からＨＭＩ１５の操作信号等を受信すると、その信号をＨＭＩ１５等の車載機器１１〜１５及び他のＥＣＵ２１〜２４に送信する。

メモリ５２は、データを記憶する記憶装置である。メモリ５２は、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ５２は、走行ＥＣＵ２５のプロセッサ５３により実行される走行制御処理のプログラム、及びドライバの運転交代に関する通知制御処理のプログラムを記憶する。加えて、メモリ５２は、走行制御処理や運転交代に関する通知制御処理において使用される各種のデータ、及び物理パラメータの測定値などを記憶する。

プロセッサ５３は、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ５３は、論理演算ユニットまたは数値演算ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。プロセッサ５３は、走行制御処理を実行して車両１００の加速、制動及び操舵を行うアクチュエータを制御する。また、プロセッサ５３は、運転交代に関する通知制御処理を実行して、ＨＭＩ１５によるドライバへの通知を制御する。

＜車両の運転制御＞
本実施形態では、走行ＥＣＵ２５は、車両１００の運転制御モードを、車両１００により自律的に運転操作が行われる自動運転モードと、ドライバによって車両１００の運転操作が行われる手動運転モードとの間で切り替えることができる。

走行ＥＣＵ２５は、手動運転モードでは、車両１００の操作機器からの入力に従って、車両１００の操舵、加速及び制動を行うアクチュエータや斯かるアクチュエータを制御する他のＥＣＵに制御信号を送信する。具体的には、走行ＥＣＵ２５は、ステアリングホイールからの入力に従って、車両１００の操舵を制御するアクチュエータを制御する。また、走行ＥＣＵ２５は、アクセルペダルからの入力に従って、車両１００の加速を制御するアクチュエータ（例えば、内燃機関又はモータ）を制御する。さらに、走行ＥＣＵ２５は、ブレーキペダルからの入力にしたがって、ブレーキＥＣＵ２２への制御信号を送信する。

一方、走行ＥＣＵ２５は、自動運転モードでは、車両１００の操作機器からの入力に関わらずに、車両１００の操舵、加速及び制動を行うアクチュエータや斯かるアクチュエータを制御する他のＥＣＵに制御信号を送信する。走行ＥＣＵ２５は、これらアクチュエータを制御して、例えば、ナビゲーションシステム（図示せず）により設定された走行ルートに沿って車両１００を自律的に走行させる。例えば、走行ＥＣＵ２５は、以下の手順にしたがって、車両１００を自律的に走行させる。

まず、走行ＥＣＵ２５は、車外カメラ１１により得られた時系列の一連の画像から、車両１００の周囲の物体や道路標示などを検出する。そして、走行ＥＣＵ２５は、検出した物体と車両１００が衝突しないように且つ道路標示に合わせるように、走行ルート内における車両１００の走行経路を設定する。走行ＥＣＵ２５は、走行経路を設定する際には、走行経路の各地点に車両１００が到達する目標時刻も設定する。

その後、走行ＥＣＵ２５は、車両１００がその走行経路に沿って走行するよう、加速量、操舵量又は制動量などの制御量を決定する。そして、走行ＥＣＵ２５は、決定された制御量に従って、車両１００の操舵、加速及び制動を行うアクチュエータを制御し、また、斯かるアクチュエータを制御するＥＣＵへ制御信号を送信する。

なお、走行ＥＣＵ２５は、自動運転モードにおいても、車両１００の操作機器からの一部の入力を反映させつつ、車両１００の操舵、加速及び制動を行うアクチュエータや斯かるアクチュエータを制御する他のＥＣＵに制御信号を送信してもよい。この場合は、この場合は、ドライバにる操作と走行ＥＣＵ２５によって算出された操作との協調制御が行われることになる。

＜ドライバへの運転交代＞
ところで、車両１００の運転制御モードが自動運転モードである場合であっても、車両１００の周囲の状況や車両１００の状態などによっては自動運転モードを継続することができず停止することが必要になることがある。例えば、地図情報に表された自動運転可能な区間外へ車両１００が出るときには、自動運転に必要な地図情報がなくなるため、運転制御モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り換える必要がある。また、例えば、車内カメラ１４の出力によってドライバの開眼度が低いことが検知された場合には、このまま自動運転モードを継続するとドライバが自動運転制御中の突発的な事態に対応できなくなるため、運転制御モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り換える必要がある。さらに、車両１００のパーキングブレーキがＯＮになったとき、車両１００のドアが開かれたとき及びドライバのシートベルトが外されたときには、車両１００の運転を継続させるべきでない状況であることから、運転制御モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り換える必要がある。

そこで、本実施形態では、走行ＥＣＵ２５は、自動運転モードでの運転中に自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが必要な運転交代事象が発生した場合には、ドライバに運転交代を促す通知を行う。加えて、走行ＥＣＵ２５は、ドライバに運転交代を促す要因となった運転交代事象をドライバに通知する。

＜走行ＥＣＵのプロセッサ＞
図３は、ドライバの運転交代に関する通知を制御する通知制御処理に関する、走行ＥＣＵ２５のプロセッサ５３の機能ブロックを示す図である。図３に示したように、プロセッサ５３は、走行制御部５３１と、ドライバ管理部５３２と、事象発生検知部５３３と、交代促進通知部５３４と、事象通知部５３５とを有する。プロセッサ５３が有するこれら機能ブロックは、例えば、プロセッサ５３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ５３が有するこれら機能ブロックは、プロセッサ５３に設けられる専用の演算回路であってもよい。

走行制御部５３１は、車両１００の走行、すなわち車両１００の加速、制動、操舵を制御する。走行制御部５３１は、車載機器１１〜１５からの出力信号や、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールとの操作機器からの出力信号に基づいて、車両１００の走行を制御する。また、走行制御部５３１は、ブレーキがかけられた状態で油圧ブレーキを保持するブレーキ保持機能がＯＮに設定されたことを示す信号をブレーキＥＣＵ２２から受信した場合には、事象発生検知部５３３へ、ドライバへの運転交代事象の発生を示す信号を送信する。

ドライバ管理部５３２は、自動運転モード中にドライバの状態を監視し、ドライバへの警告等を行う。ドライバ管理部５３２は、例えば、車内カメラ１４からの出力信号等に基づいて、ドライバの覚醒度を検知し、検知した覚醒度が低い場合にはＨＭＩ１５を介してドライバにドライバへの警告を行う。また、ドライバ管理部５３２は、車両１００のドアが開かれたことを示す信号をボディＥＣＵ２１から受信したときに、事象発生検知部５３３へ、ドライバへの運転交代事象の発生を示す信号を送信する。加えて、ドライバ管理部５３２は、シートベルトが外されたことを示す信号を安全装置ＥＣＵ２４から受信したときに、事象発生検知部５３３へ、ドライバへの運転交代事象の発生を示す信号を送信する。

事象発生検知部５３３は、車両１００に設けられた車載機器１１〜１５、ＥＣＵ２１〜２４及びセンサ３１〜３４等から自動運転モードでの運転中に運転交代事象の発生を示す信号を受信することで運転交代事象の発生を検知する。例えば、事象発生検知部５３３は、走行制御部５３１又はドライバ管理部５３２から運転交代事象の発生を示す信号を受信したときに、運転交代事象の発生を検知する。加えて、事象発生検知部５３３は、パーキングブレーキがＯＮに設定されたことを示す信号をパーキングブレーキＥＣＵ２３から受信したときに、運転交代事象の発生を検知する。事象発生検知部５３３は、運転交代事象の発生を検知したときには、運転交代事象の発生を交代促進通知部５３４及び事象通知部５３５に伝達する。

交代促進通知部５３４は、事象発生検知部５３３が運転交代事象の発生を検知したときにドライバに運転交代を促す通知を行う。ドライバへ運転交代を促す通知は、例えば、ＨＭＩ１５により行われる。具体的には、液晶ディスプレイやメータパネルに運転交代を促す表示が行われると共に、スピーカから運転交代を促す音（ブザー音）や音声が発せられる。交代促進通知部５３４は、事象発生検知部５３３から運転交代事象の発生が伝達されると、このようなドライバへ運転交代を促す通知を行うように、ＨＭＩ１５へ制御信号を送信する

事象通知部５３５は、交代促進通知部５３４によって運転交代を促す通知を行うとき又は斯かる通知を行った後に、事象発生検知部５３３が受信した信号に基づいて、運転交代を促す要因となった運転交代事象をドライバに通知する。ドライバへの要因の通知は、例えば、ＨＭＩ１５により行われる。具体的には、液晶ディスプレイやメータパネルに要因を示す表示が行われると共に、スピーカから要因を示す音声が発せられる。特に、本実施形態では、事象通知部５３５は、ドライバへの運転交代が完了したとき又はその後にドライバへ運転交代の要因を通知する。しかしながら、事象通知部５３５は、ドライバへの運転交代を促す通知の開始と同時またはそれ以降であってドライバが運転交代を完了する前に、ドライバへ運転交代の要因を通知してもよい。

例えば、事象通知部５３５は、ブレーキ保持機能がＯＮに設定されことを要因とする運転交代事象の発生を検知したこと示す信号を事象発生検知部５３３から受信したときには、ＨＭＩ１５のディスプレイ等に運転交代の要因はブレーキがかけられた状態で保持されていることである旨を表示させる。また、事象通知部５３５は、パーキングブレーキがＯＮに設定されたことを要因とする運転交代事象の発生を検知したことを示す信号を事象発生検知部５３３から受信したときには、ＨＭＩ１５のディスプレイ等に運転交代の要因はパーキングブレーキがかけられたことである旨を表示させる。

＜特定の運転交代事象に関する伝達経路＞
ところで、特定の運転交代事象については、その運転交代事象の発生に伴って他の運転交代事象が発生することがある。例えば、本実施形態に係る車両制御システム１では、車両１００のドアが開かれると（或いは、車両の停車中にドアが開かれると）、ドライバは運転を停止又は終了したと考えられることから、ブレーキ保持機能がＯＮに設定されると共にパーキングブレーキがＯＮに設定される。この場合における信号の伝達について説明する。

図４は、車両１００のドアが開かれたときの信号の伝達経路を概略的に示す図である。図４に示したように、車両１００のドアが開かれたことがカーテシセンサ３１ａによって検出されると、ドアが開かれたことを示す信号がカーテシセンサ３１ａからボディＥＣＵ２１に入力される。ボディＥＣＵ２１は、斯かる信号を受信すると、車両１００のドアが開かれたことを示す信号を走行ＥＣＵ２５のドライバ管理部５３２及びブレーキＥＣＵ２２に送信する。

ドライバ管理部５３２は、車両１００のドアが開かれたことを示す信号をボディＥＣＵ２１から受信したときに、事象発生検知部５３３へ、ドライバへの運転交代事象の発生を示す信号を送信する。このようにボディＥＣＵ２１、ドライバ管理部５３２の順（図中の経路Ａ）で信号が伝達された場合には、事象発生検知部５３３では、車両１００のドアが開かれたことを要因とする運転交代事象の発生が検知される。

一方、ブレーキＥＣＵ２２は、車両１００のドアが開かれたことを示す信号をボディＥＣＵ２１から受信すると、ブレーキ保持機能をＯＮにして、ブレーキがかけられた状態を保持するようにソレノイドバルブを制御する。そして、ブレーキＥＣＵ２２はブレーキ保持機能をＯＮにしたことを示す信号を走行ＥＣＵ２５の走行制御部５３１に送信する。走行制御部５３１は、ブレーキ保持機能をＯＮにしたことを示す信号をブレーキＥＣＵ２２から受信したときには、事象発生検知部５３３へ、ドライバへの運転交代事象の発生を示す信号を送信する。このようにボディＥＣＵ２１、ブレーキＥＣＵ２２、走行制御部５３１の順（図中の経路Ｂ）で信号が伝達された場合には、事象発生検知部５３３では、ブレーキの保持機能をＯＮにしたことを要因とする運転交代事象の発生が検知される。

また、ブレーキＥＣＵ２２は、車両１００のドアが開かれたことを示す信号をボディＥＣＵ２１から受信すると、パーキングブレーキをＯＮにする要求を、パーキングブレーキＥＣＵ２３に送信する。パーキングブレーキＥＣＵ２３は、パーキングブレーキをＯＮにする要求を受信すると、パーキングブレーキをＯＮに設定するとともに、パーキングブレーキがＯＮに設定されたことを示す信号を事象発生検知部５３３に送信する。このようにボディＥＣＵ２１、ブレーキＥＣＵ２２、パーキングブレーキＥＣＵ２３の順（図中の経路Ｃ）で信号が伝達された場合には、事象発生検知部５３３では、パーキングブレーキをＯＮにしたことを要因とする運転交代事象の発生が検知される。

ところで、カーテシセンサ３１ａから事象発生検知部５３３への３つの信号伝達経路Ａ〜Ｃのうち、必ずしも信号伝達経路Ａによる信号伝達が最も速いとは限らない。各ＥＣＵにおける更新周期との関係で、信号伝達経路Ｂや信号伝達経路Ｃを経た信号伝達の方が速い場合がある。

また、本実施形態に係る車両制御システム１では、ドライバのシートベルトが外されたとき（或いは、車両の停車中にドライバのシートベルトが外されたとき）にも、ドライバは運転を停止又は終了したと考えられることから、ブレーキ保持機能がＯＮに設定されると共にパーキングブレーキがＯＮに設定される。図５は、ドライバのシートベルトが外されたときの信号の伝達経路を概略的に示す図である。図５に示したように、ドライバのシートベルトが外されたことがシートベルト装着センサ３４ａによって検出されると、シートベルトが外されたことを示す信号がシートベルト装着センサ３４ａから安全装置ＥＣＵ２４に入力される。安全装置ＥＣＵ２４は、斯かる信号を受信すると、シートベルトが外されたことを示す信号を走行ＥＣＵ２５のドライバ管理部５３２及びボディＥＣＵ２１に送信する。

図５から分かるように、この場合も図４に示した場合と同様に、異なる３つの信号伝達経路Ｄ〜Ｆにより、シートベルト装着センサ３４ａから事象発生検知部５３３へ伝達される。経路Ｄでは、安全装置ＥＣＵ、ドライバ管理部５３２の順に信号が伝達され、この場合には、事象発生検知部５３３では、車両１００のドアが開かれたことを要因とする運転交代事象の発生が検知される。経路Ｅでは、安全装置ＥＣＵ２４、ボディＥＣＵ２１、ブレーキＥＣＵ２２、走行制御部５３１の順に信号が伝達され、この場合には、事象発生検知部５３３では、ブレーキの保持機能をＯＮにしたことを要因とする運転交代事象の発生が検知される。経路Ｆでは、安全装置ＥＣＵ２４、ボディＥＣＵ２１、ブレーキＥＣＵ２２、パーキングブレーキＥＣＵ２３の順に信号が伝達され、この場合には、事象発生検知部５３３では、パーキングブレーキをＯＮにしたことを要因とする運転交代事象の発生が検知される。

図５に示した場合においても、シートベルト装着センサ３４ａから事象発生検知部５３３への３つの信号伝達経路Ｄ〜Ｆのうち、必ずしも信号伝達経路Ｄによる信号伝達が最も速いとは限らない。

図４及び図５に示したように、或る運転交代事象が発生すると、それに伴って他の運転交代事象が発生する場合がある（なお、図４及び図５は一例を示したものであり、他にもこのような状況が生じる場合は存在する）。このような場合、事象発生検知部５３３には、複数の運転交代事象が検知されることになるが、検知された複数の運転交代事象のうち最も速く到達した信号が最初に発生した運転交代事象に対応する信号であるとは限らない。したがって、事象発生検知部５３３に最も速く到達した信号に基づいて運転交代事象を判別すると、根本的な運転交代事象（最初に発生した運転交代事象）をドライバに誤って通知してしまう可能性がある。

＜通知制御処理＞
そこで、本実施形態では、事象通知部５３５は、事象発生検知部５３３によって発生が検知された第１の運転交代事象が予め定められた特定の事象であり且つ第１の運転交代事象の発生が検知されてから所定時間以内に第１の運転交代事象が発生する要因となり得る他の第２の運転交代事象の発生が検知された場合には、ドライバに運転交代を促す要因となった運転交代事象として第２の運転交代事象を通知する。

図６は、事象通知部５３５において行われる通知制御処理の流れを示すフローチャートである。

図６に示したように、事象通知部５３５は、まず、事象発生検知部５３３から運転交代事象（第１の運転交代事象）の発生情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において、事象発生検知部５３３から運転交代事象の発生情報を受信した場合には、事象通知部５３５は、通信インターフェース５１を介してＨＭＩ１５へ、ドライバへの運転交代を促す通知を行うように、制御信号を送信して、ドライバへ運転交代を促す通知を行う（ステップＳ１２）。

次いで、事象通知部５３５は、事象発生検知部５３３から発生情報を受信した運転交代事象は予め定められた特定の運転交代事象であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。特定の運転交代事象は、その運転交代事象が他の運転交代事象の発生に伴って発生し得る事象である。したがって、特定の運転交代事象は、例えば、図４及び図５に示した例では、ブレーキの保持機能をＯＮにしたという事象や、パーキングブレーキをＯＮにしたという事象が該当する。このような特定の運転交代事象は予め求められて、メモリ５２に保存されている。

ステップＳ１３において受信した運転交代事象が特定の運転交代事象であると判定されたときには、事象通知部５３５は、この最初の運転交代事象の発生情報を受信してから所定の基準時間以内に別の運転交代事象（第２の運転交代事象）の発生情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１４）。基準時間は、或る一つの要因に基づいて事象発生検知部５３３によって複数の事象発生事象が検知されるときに、検知タイミングに生じ得るずれの最大時間又はそれよりも長い時間に設定される。例えば、基準時間は、１００ｍｓに設定される。

また、各特定の運転交代事象毎に、その特定の運転交代事象よりも先に発生しているにも関わらず後に発生情報を受信する可能性のある運転交代事象が遅延受信事象として定められていてもよい。具体的には、例えば、ブレーキの保持機能がＯＮにされたことを事象とする運転交代事象に対しては、車両１００のドアが開かれたことを事象とする運転交代事象及びシートベルトが外されたことを事象とする運転交代事象が遅延受信事象として定められていてもよい。この場合、ステップＳ１４では、事象通知部５３５は、基準時間以内に、対応する遅延受信事象の発生情報を受信したか否かを判定する。

ステップＳ１４において基準時間以内に別の運転交代事象の発生情報を受信したと判定されたときには、後に受信した発生情報に対応する運転交代事象（特に、遅延受信事象）を、ドライバに運転交代を促す要因となった運転交代事象としてドライバに通知する（ステップＳ１５）。したがって、例えば、ブレーキの保持機能がＯＮにされたことを事象とする運転交代事象の発生情報を受信した後に車両１００のドアが開かれたことを事象とする運転交代事象の発生情報を受信したときには、車両１００のドアが開かれたことをドライバに運転交代を促す要因となった運転交代事象としてドライバに通知する。また、例えば、パーキングブレーキがＯＮにされたことを事象とする運転交代事象の発生情報を受信した後にシートベルトが外されたことを事象とする運転交代事象の発生情報を受信したときには、シートベルトが外されたことをドライバに運転交代を促す要因となった運転交代事象としてドライバに通知する。

一方、ステップＳ１３において受信した運転交代事象が特定の運転交代事象ではないと判定されたとき、又はステップＳ１４において基準時間以内に別の運転交代事象の発生情報を受信していないと判定されたときには、最初に受信した発生情報に対応する運転交代事象を、ドライバに運転交代を促す要因となった運転交代事象としてドライバに通知する（ステップＳ１６）。

上記実施形態によれば、事象発生検知部５３３が、運転交代事象の発生順序と異なる順序で運転交代事象の発止情報を受信しても、最初に発生した運転交代事象がドライバに通知される。したがって、上記実施形態によれば、運転交代事象に関する信号の到達順序が前後してもドライバに対して正しい運転交代事象を通知することができるようになる。

以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

１ 車両制御システム
２１ ボディＥＣＵ
２２ ブレーキＥＣＵ
２３ パーキングブレーキＥＣＵ
２４ 安全装置ＥＣＵ
２５ 走行ＥＣＵ
３１ａ カーテシセンサ
３４ａ シートベルト装着センサ
５１ 通信インターフェース
５２ メモリ
５３ プロセッサ

Claims (1)

1. ドライバによって車両の運転操作が手動で行われる手動運転モードと、車両により自律的に運転操作が行われる自動運転モードとにより運転が行われる車両において、ドライバへの運転交代に関する通知を制御する通知制御装置であって、
   前記自動運転モードでの運転中に該自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが必要な運転交代事象の発生を示す信号を受信することで該運転交代事象の発生を検知する事象発生検知部と、
   前記事象発生検知部が前記運転交代事象の発生を検知したときにドライバに運転交代を促す通知を行う交代促進通知部と、
   前記交代促進通知部によって運転交代を促す通知を行うとき又は前記交代促進通知部によって運転交代を促す通知を行った後に、ドライバに運転交代を促す要因となった運転交代事象をドライバに通知する事象通知部と、を備え、
   前記事象通知部は、前記事象発生検知部によって発生が検知された第１の運転交代事象が予め定められた特定の事象であり且つ該第１の運転交代事象の発生が検知されてから所定時間以内に該第１の運転交代事象が発生する要因となり得る他の第２の運転交代事象の発生が検知された場合には、前記ドライバに運転交代を促す要因となった運転交代事象として前記第２の運転交代事象を通知する、車両用の通知制御装置。

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