DE102020204943A1

DE102020204943A1 - Vorrichtung zum steuern des verhaltens eines autonomen fahrzeugs und zugehöriges verfahren

Info

Publication number: DE102020204943A1
Application number: DE102020204943.2A
Authority: DE
Inventors: Ji Yoel Joeng
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2019-08-07
Filing date: 2020-04-20
Publication date: 2021-02-11
Also published as: CN112429013A; KR20210018627A; US11345385B2; US20210039705A1

Abstract

Eine Vorrichtung zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs umfasst: einen Joystick, der einen Einstellwert eingibt, der dem Ausmaß der Manipulation durch einen Benutzer entspricht, und eine Steuerung zum Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs auf der Grundlage des Einstellwerts, der dem Ausmaß der vom Joystick eingegebenen Manipulation entspricht.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf Technologien, die einen Anpassungswert reflektieren, der dem Ausmaß der Manipulation eines Joysticks eines Benutzers entspricht, um das Verhalten eines autonomen Fahrzeugs zu steuern.
HINTERGRUND
Die Aussagen in diesem Abschnitt liefern lediglich Hintergrundinformationen im Zusammenhang mit der vorliegenden Offenbarung und stellen möglicherweise keinen Stand der Technik dar.
Im Allgemeinen kann ein autonomes Fahrzeug seine Straßenumgebung selbstständig erkennen, Fahrsituationen bestimmen und entsprechende Vorrichtungen darin steuern, einschließlich einer Lenkeinrichtung, um sich von einem aktuellen Standort zu einem Zielort entlang einer geplanten Fahrstrecke zu bewegen.
Eine autonome Notbremsung (AEB), ein Vorwärtskollisionswarnsystem (FCW), eine adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC), ein Spurverlassenwarnsystem (LDWS), ein Spurhalteassistenzsystem (LKAS), eine Totwinkelerfassung (BSD), ein Heckkollisionswarnsystem (RCW), ein intelligentes Parkassistenzsystem (SPAS) und dergleichen können in ein solches autonomes Fahrzeug geladen werden.
Das autonome Fahrzeug kann also umgebende Fahrzeuge und eine Fahrbahn erkennen, während der Fahrt einen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug einhalten und je nach Situation eine aktuelle Fahrbahn beibehalten oder die Fahrbahn wechseln.
Aus diesem Grund kann ein Benutzer, der im autonomen Fahrzeug mitfährt, eine andere Tätigkeit ausüben, anstatt in einer freien Haltung auf einem beliebigen Sitz zu fahren, ohne dass er auf dem Fahrersitz sitzen muss. Da die derzeitige Technologie des autonomen Fahrens jedoch nicht so perfekt ist, dass sie den Benutzer (Fahrer) völlig ausschließt, muss der Benutzer je nach Situation in das autonome Fahren eingreifen.
Wir haben festgestellt, dass es Sicherheitsprobleme gibt, wenn der Benutzer in das autonome Fahren eingreifen sollte, weil er sich während der Fahrt auf den Fahrersitz im Fahrzeug setzen sollte
ZUSAMMENFASSUNG
In einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung bestimmen eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs die Absicht eines Benutzers, das autonome Fahrzeug zu manipulieren, und reflektieren einen Anpassungswert, der dem Ausmaß der Manipulation eines Joysticks durch den Benutzer entspricht, um das Verhalten des Fahrzeugs so zu steuern, dass das Gefühl der Inkongruenz, das durch das noch nicht stabile Verhalten des autonomen Fahrzeugs verursacht wird, reduziert wird.
Die technischen Probleme, die durch das vorliegende erfinderische Konzept gelöst werden sollen, sind nicht auf die oben genannten Probleme beschränkt, und alle anderen hier nicht erwähnten technischen Probleme werden von den Fachleuten, auf die sich die vorliegende Offenbarung bezieht, anhand der folgenden Beschreibung klar verstanden.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann eine Vorrichtung zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs Folgendes umfassen: einen Joystick, der einen Einstellwert eingibt, der dem Ausmaß der Manipulation durch einen Benutzer entspricht; und eine Steuerung, die den Einstellwert widerspiegelt, der dem Ausmaß der Manipulation des Benutzers entspricht, wobei das Ausmaß der Manipulation über den Joystick eingegeben wird, um das Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu steuern.
Die Steuerung kann einen Vorwärtseinstellwert reflektieren, der einem Betrag der Vorwärtsbewegung des Joysticks entspricht, um den Trennungsabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu verringern, und kann einen Rückwärtseinstellwert reflektieren, der einem Betrag der Rückwärtsbewegung des Joysticks entspricht, um den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug zu erhöhen.
Die Steuerung kann einen linken Einstellwert reflektieren, der einem Betrag der Linksmanipulation des Joysticks zum Verringern des Trennungsabstandes von einer linken Fahrbahn oder zum Fahrbahnwechsel auf die linke Fahrbahn entspricht, und kann einen rechten Einstellwert reflektieren, der einem Betrag der Rechtsmanipulation des Joysticks zum Verringern des Trennungsabstandes von einer rechten Fahrbahn oder zum Fahrbahnwechsel auf die rechte Fahrbahn entspricht.
Die Steuerung kann den Trennungsabstand von der linken Fahrbahn verringern, wenn ein linker Einstellwert, der einer Linksmanipulationszeit des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist, und kann den Fahrbahnwechsel auf die linke Fahrbahn vornehmen, wenn der linke Einstellwert größer als der erste Referenzwert ist.
Die Steuerung kann den Trennungsabstand von der linken Fahrbahn verringern, wenn ein linker Einstellwert, der der Anzahl der Linksmanipulation des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist, und kann den Fahrbahnwechsel auf die linke Fahrbahn vornehmen, wenn der linke Einstellwert größer als der erste Referenzwert ist.
Die Steuerung kann den Trennungsabstand von der rechten Fahrbahn verringern, wenn ein rechter Einstellwert, der der Rechtsmanipulationszeit des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist, und kann den Fahrbahnwechsel auf die rechte Fahrbahn vornehmen, wenn der rechte Einstellwert größer als der erste Referenzwert ist.
Die Steuerung kann den Trennungsabstand von der rechten Fahrbahn verringern, wenn ein rechter Einstellwert, der der Anzahl der Rechtsmanipulationen des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist, und kann den Fahrbahnwechsel auf die rechte Fahrbahn vornehmen, wenn der rechte Einstellwert größer als der erste Referenzwert ist.
Die Vorrichtung kann ferner umfassen: einen zweiten Sensor, der am Joystick angebracht ist, um eine Berührung des Benutzers zu erfassen, und einen dritten Sensor, der am Lenkrad des autonomen Fahrzeugs angebracht ist, um eine Berührung des Benutzers zu erfassen.
Die Steuerung kann den Einstellwert entsprechend dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer reflektieren, wobei das Ausmaß der Manipulation über den Joystick eingegeben wird, und das Verhalten des autonomen Fahrzeugs steuern, wenn ein Erfassungssignal vom dritten Sensor nicht empfangen wird und wenn ein Erfassungssignal vom zweiten Sensor empfangen wird. Die Steuerung kann den Einstellwert, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer entspricht, ignorieren, wobei das Ausmaß der Manipulation vom Joystick eingegeben wird, wenn sowohl ein Erfassungssignal des zweiten Sensors als auch ein Erfassungssignal des dritten Sensors empfangen wird.
Die Vorrichtung kann ferner ein Display enthalten, die ein Fahrbild des autonomen Fahrzeugs anzeigt. Die Steuerung kann das Display auf der Grundlage des Empfangens des Einstellwertes, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer entspricht, vom Joystick steuern.
Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann ein Verfahren zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs Folgendes umfassen: Eingabe eines Einstellwerts, der dem Ausmaß der Manipulation durch einen Benutzer entspricht, mittels eines Joysticks und Widerspiegeln des Einstellwerts, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer entspricht, durch eine Steuerung, wobei das Ausmaß der Manipulation über den Joystick eingegeben wird, um das Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu steuern.
Das Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs kann beinhalten: Reflektieren eines Vorwärtseinstellwertes, der einem Betrag der Vorwärtsbewegung des Joysticks zum Verringern des Trennungsabstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug entspricht; Reflektieren eines Rückwärtseinstellwertes, der einem Betrag der Rückwärtsbewegung des Joysticks zum Vergrößern des Trennungsabstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug entspricht; Reflektieren eines Linkseinstellwertes, der einem Betrag der Linksbewegung des Joysticks zum Verringern des Trennungsabstandes zu einer linken Fahrbahn entspricht; und Reflektieren eines Rechtseinstellwertes, der einem Betrag der Rechtsbewegung des Joysticks zum Verringern des Trennungsabstandes zu einer rechten Fahrbahn entspricht.
Das Verringern des Trennungsabstandes von der linken Fahrbahn kann Folgendes umfassen: Verringern des Trennungsabstandes von der linken Fahrbahn, wenn ein linker Einstellwert, der einer Linksmanipulationszeit des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist; und Durchführen eines Fahrbahnwechsels zur linken Fahrbahn, wenn der linke Einstellwert, der der Linksmanipulationszeit des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist.
Das Verringern des Trennungsabstandes von der linken Fahrbahn kann das Verringern des Trennungsabstandes von der linken Fahrbahn einschließen, wenn ein linker Einstellwert, der der Anzahl der Linksmanipulation des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist, und das Durchführen eines Fahrbahnwechsels auf die linke Fahrbahn, wenn der linke Einstellwert, der der Anzahl der Linksmanipulation des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist.
In einer Ausführungsform kann das Verringern des Trennungsabstandes von der rechten Fahrbahn Folgendes umfassen: Verringern des Trennungsabstandes von der rechten Fahrbahn, wenn ein rechter Einstellwert, der einer Rechtsmanipulationszeit des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist; und Durchführen eines Fahrbahnwechsels auf die rechte Fahrbahn, wenn der rechte Einstellwert, der der Rechtsmanipulationszeit des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist.
In weiteren Ausführungsform kann das Verringern des Trennungsabstandes von der rechten Fahrbahn Folgendes umfassen: Verringern des Trennungsabstandes von der rechten Fahrbahn, wenn ein rechter Einstellwert, der der Anzahl der Rechtsmanipulationen des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist; und Durchführen eines Fahrbahnwechsels auf die rechte Fahrbahn, wenn der rechte Einstellwert, der der Anzahl der Rechtsmanipulationen des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist.
Das Verfahren kann ferner Folgendes umfassen: Erfassen einer Position des Benutzers durch einen ersten Sensor, der an jedem Sitz des autonomen Fahrzeugs angebracht ist; und Steuern einer Antriebsvorrichtung durch die Steuereinheit, um den Joystick an die erfasste Position des Benutzers zu bewegen.
In einer weiteren Ausführungsform kann das Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs Folgendes umfassen: Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs, wenn ein zweiter Sensor, der am Joystick angebracht ist, eine Berührung des Benutzers erfasst und wenn ein dritter Sensor, der am Lenkrad des autonomen Fahrzeugs angebracht ist, keine Berührung des Benutzers erfasst.
Weitere Anwendungsbereiche werden sich aus der hier gegebenen Beschreibung ergeben. Es sollte verstanden werden, dass die Beschreibung und die spezifischen Beispiele nur zur Veranschaulichung dienen und nicht dazu dienen, den Umfang der vorliegenden Offenbarung einzuschränken.
Figurenliste
Weitere Anwendungsbereiche werden sich aus der hier gegebenen Beschreibung ergeben. Es sollte verstanden werden, dass die Beschreibung und die spezifischen Beispiele nur der Veranschaulichung dienen und nicht den Umfang der vorliegenden Offenbarung einschränken sollen.

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Ausführungsform einer Vorrichtung zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs veranschaulicht;
2 ist eine Zeichnung, die die Struktur eines Eingabegeräts in einer Vorrichtung zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs veranschaulicht;
3A und 3B sind Zeichnungen, die jeweils eine detaillierte Struktur eines Eingabegeräts in einer Vorrichtung zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs veranschaulichen;
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs veranschaulicht; und
5 ist ein Blockdiagramm, das ein Computersystem zum Ausführen eines Verfahrens zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs veranschaulicht.

Die hier beschriebenen Zeichnungen dienen nur zur Veranschaulichung und sind nicht dazu gedacht, den Umfang der vorliegenden Offenbarung in irgendeiner Weise einzuschränken.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die folgende Beschreibung hat lediglich beispielhaften Charakter und soll die vorliegende Offenbarung, Anwendung oder Verwendung nicht einschränken. Es sollte verstanden werden, dass in den Zeichnungen entsprechende Bezugszeichen auf gleiche oder entsprechende Teile und Merkmale hinweisen.
Im Folgenden werden einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beispielhaften Zeichnungen detailliert beschrieben. Bei der Hinzufügung der Bezugszeichen zu den Komponenten jeder Zeichnung ist zu beachten, dass die identische oder gleichwertige Komponente durch die identische Zahl bezeichnet wird, auch wenn sie auf anderen Zeichnungen dargestellt sind. Ferner wird bei der Beschreibung der Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung eine detaillierte Beschreibung bekannter Merkmale oder Funktionen ausgeschlossen, um das Wesentliche der vorliegenden Offenbarung nicht unnötig zu verdecken.
Bei der Beschreibung der Bestandteile der Ausgestaltung gemäß der vorliegenden Offenbarung können Begriffe wie erster, zweiter, „A“, „B“, (a), (b) und ähnliches verwendet werden. Diese Begriffe sollen lediglich dazu dienen, einen Bestandteil von einem anderen Bestandteil zu unterscheiden, und die Begriffe schränken die Art, Reihenfolge oder Anordnung der Bestandteile nicht ein. Sofern nicht anders definiert, haben alle hier verwendeten Begriffe, einschließlich technischer oder wissenschaftlicher Begriffe, die gleiche Bedeutung, wie sie im Allgemeinen von denjenigen verstanden wird, die in der Technik, auf die sich die vorliegende Offenbarung bezieht, bewandert sind. Solche Begriffe, wie sie in einem allgemein gebräuchlichen Wörterbuch definiert sind, sind so auszulegen, dass sie Bedeutungen haben, die den kontextuellen Bedeutungen auf dem betreffenden Gebiet der Technik entsprechen, und sind nicht so auszulegen, dass sie ideale oder übermäßig formale Bedeutungen haben, es sei denn, sie sind in der vorliegenden Anmeldung eindeutig als solche definiert.
1 ist ein Blockdiagramm, das eine Ausführungsform einer Vorrichtung zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
Wie in 1 gezeigt, kann eine Vorrichtung 100 zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs Folgendes umfassen: einen Speicher 10, einen ersten Sensor 20, einen zweiten Sensor 30, einen dritten Sensor 40, ein Eingabegerät 50, eine Antriebsvorrichtung 60, eine Steuerung 70 und ein Display 80. In diesem Fall können die jeweiligen Komponenten miteinander kombiniert werden, um eine Komponente zu bilden, und einige Komponenten können weggelassen werden, abhängig von einer Art und Weise, die die Vorrichtung 100 zum Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ausführt.
Wenn man sich die jeweiligen Komponenten ansieht, kann der Speicher 10 zunächst verschiedene Logiken, Algorithmen und Programme speichern, die in einem Prozess der Bestimmung der Absicht eines Benutzers, ein Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu manipulieren, und der Widerspiegelung eines Anpassungswerts, der der Manipulation durch den Benutzer zum Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs entspricht, erwünscht sind.
Der Speicher 10 kann einen Einstellwert entsprechend dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer speichern. Der Speicher 10 kann z.B. einen Vorwärtseinstellwert speichern, der dem Ausmaß der Vorwärtsmanipulation (z.B. die Anzahl der Vorwärtsmanipulation, eine Vorwärtsmanipulationszeit oder ähnliches) eines Joysticks entspricht, einen Rückwärtseinstellwert, der dem Ausmaß der Rückwärtsmanipulation des Joysticks entspricht, einen linken Einstellwert, der dem Ausmaß der Linksmanipulation des Joysticks entspricht, und einen rechten Einstellwert, der dem Ausmaß der Rechtsmanipulation des Joysticks entspricht. In diesem Fall ist der Joystick beispielhaft, aber obwohl ein Drehknopftyp, ein Wahltyp und/oder ein Tastentyp verwendet wird, kann der Speicher 10 einen jedem Typ entsprechenden Einstellwert speichern.
Der Speicher 10 kann mindestens einen Typ eines Speichermediums umfassen, wie z.B. einen Speicher vom Typ Flash-Speicher, einen Speicher vom Typ Festplatte, einen Speicher vom Typ Mikro, einen Speicher vom Typ Karte (z.B. eine sichere digitale (SD) Karte oder eine extreme digitale (XD) Karte), einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), einen statischen RAM (SRAM), einen Nur-Lese-Speicher (ROM), einen programmierbaren ROM (PROM), einen elektrisch löschbaren PROM (EEPROM), einen magnetischen RAM (MRAM), eine Magnetplatte und eine optische Platte.
Der erste Sensor 20 kann ein Sitzsensor sein und kann auf dem Fahrersitz montiert werden, um zu erfassen, ob der Benutzer auf dem Fahrersitz sitzt.
Der erste Sensor 20 kann eine Mehrzahl von Sensoren sein, die auf den jeweiligen Sitzen des Fahrzeugs angebracht werden. In diesem Fall kann die Steuerung 70 auf der Grundlage der Erfassungssignale der ersten Sensoren 20 erkennen, ob der Benutzer auf irgendeinem Sitz sitzt.
Der zweite Sensor 30 kann z.B. als kapazitiver Sensor ausgeführt sein und am Joystick montiert werden, um zu erkennen, ob der Benutzer den Joystick berührt.
Der dritte Sensor 40 kann z.B. als kapazitiver Sensor ausgeführt sein und am Lenkrad des Fahrzeugs angebracht werden, um zu erfassen, ob der Benutzer das Lenkrad berührt.
Das Eingabegerät 50 kann als Joystick, Drehknopf, Wählscheibe und/oder Taste ausgeführt werden und kann einen Einstellwert entsprechend dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer eingeben.
Wenn das Eingabegerät 50 beispielsweise als Joystick-Typ implementiert ist, kann es einen Vorwärtseinstellwert entsprechend dem Ausmaß der Vorwärtsmanipulation (z.B. die Anzahl der Vorwärtsmanipulationen, eine Vorwärtsmanipulationszeit oder ähnliches) des Joysticks, einen Rückwärtseinstellwert entsprechend dem Ausmaß der Rückwärtsmanipulation des Joysticks, einen Linkseinstellwert entsprechend dem Ausmaß der Linksmanipulation des Joysticks und einen Rechtseinstellwert entsprechend dem Ausmaß der Rechtsmanipulation des Joysticks eingeben.
Die Antriebsvorrichtung 60 kann als Aktuator implementiert werden, um das Eingabegerät 50 auf einer Schiene unter der Steuerung der Steuerung 70 zu bewegen.
Die Steuerung 70 kann die Gesamtsteuerung so durchführen, dass die jeweiligen Komponenten normalerweise ihre eigenen Funktionen erfüllen. Eine solche Steuerung 70 kann in Form von Hardware oder Software oder in Form einer Kombination daraus implementiert werden. In einer Form kann die Steuerung 70 als Mikroprozessor implementiert werden, aber nicht nur als solcher.
Insbesondere kann die Steuerung 70 eine Vielzahl von Steuerungen in einem Prozess durchführen, bei dem die Absicht des Benutzers, ein Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu manipulieren, bestimmt wird und ein Einstellwert reflektiert wird, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer entspricht, um das Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu steuern.
Die Steuerung 70 kann die Antriebsvorrichtung 60 so steuern, dass das Eingabegerät 50 auf der Grundlage des Erfassungssignals des ersten Sensors 20 an eine entsprechende Stelle bewegt wird. Mit anderen Worten, die Steuerung 70 kann die Antriebsvorrichtung 60 so steuern, dass das Eingabegerät 50 an eine Stelle bewegt wird, die dem Erfassungssignal des ersten Sensors 20 entspricht.
Die Steuerung 70 kann ein Modul sein, das ein Verhalten des autonomen Fahrzeugs auf der Grundlage der autonomen Antriebstechnik steuert. Da die Technologie selbst zum Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs (d.h. die Technologie selbst zum autonomen Fahren des Fahrzeugs) bekannt ist und häufig verwendet wird, wird keine detaillierte Beschreibung davon gegeben.
die Steuerung 70 kann einen Einstellwert reflektieren, der dem Ausmaß der Manipulation des Benutzers entspricht, der über das Eingabegerät 50 eingegeben wird, um ein Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu steuern.
Zum Beispiel kann die Steuerung 70 einen Vorwärtseinstellwert reflektieren, der dem Ausmaß der Vorwärtsmanipulation des Joysticks entspricht, um den Trennungsabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu verringern. Die Steuerung 70 kann einen Rückwärtseinstellwert reflektieren, der dem Ausmaß der Rückwärtsmanipulation des Joysticks zum Vergrößern des Trennungsabstandes zu einem vorausfahrenden Fahrzeug entspricht. Die Steuerung 70 kann einen linken Einstellwert reflektieren, der dem Ausmaß der Linksmanipulation des Joysticks entspricht, um den Trennungsabstand zu einer linken Fahrbahn zu verringern oder einen Fahrbahnwechsel auf die linke Fahrbahn vorzunehmen. Die Steuerung 70 kann einen rechten Einstellwert reflektieren, der dem Ausmaß der Rechtsmanipulation des Joysticks entspricht, um den Trennungsabstand zu einer rechten Fahrbahn zu verringern oder einen Fahrbahnwechsel auf die rechte Fahrbahn vorzunehmen.
Wenn der linke Einstellwert, der dem Ausmaß der Linksmanipulation (z.B. die Anzahl der linken Manipulation, die linke Manipulationszeit oder ähnliches) des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 den Trennungsabstand zur linken Fahrbahn verringern. Wenn der linke Einstellwert größer als der erste Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 einen Fahrbahnwechsel auf die linke Fahrbahn vornehmen.
Wenn beispielsweise ein linker Einstellwert, der einer linken Einstellzeit des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich dem ersten Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 den Trennungsabstand zu einer linken Fahrbahn verringern. Wenn der linke Einstellwert, der der linken Einstellzeit des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 einen Fahrbahnwechsel auf die linke Fahrbahn vornehmen.
Wenn z.B. ein linker Einstellwert, der der Anzahl der Linksmanipulationen des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich dem ersten Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 den Trennungsabstand zu einer linken Fahrbahn verringern. Wenn der linke Einstellwert, der der Anzahl der Linksmanipulationen des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 einen Fahrbahnwechsel auf die linke Fahrbahn vornehmen.
Wenn außerdem der rechte Einstellwert, der dem Ausmaß der Rechtsmanipulation des Joysticks entspricht (z.B. die Anzahl der rechten Manipulationen, die Zeit der rechten Manipulation oder ähnliches), kleiner oder gleich dem ersten Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 den Trennungsabstand zur rechten Fahrbahn verringern. Wenn der rechte Einstellwert größer als der erste Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 einen Fahrbahnwechsel auf die rechte Fahrbahn vornehmen.
Wenn z.B. ein rechter Einstellwert, der einer rechten Einstellzeit des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich dem ersten Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 den Trennungsabstand zu einer rechten Fahrbahn verringern. Wenn der rechte Einstellwert, der der rechten Einstellzeit des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 einen Fahrbahnwechsel auf die rechte Fahrbahn vornehmen.
Wenn z.B. ein rechter Einstellwert, der der Zeit für die Rechtsmanipulation des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich dem ersten Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 den Trennungsabstand zu einer rechten Fahrbahn verringern. Wenn der rechte Einstellwert, der der Anzahl der Rechtsmanipulationen des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist, kann die Steuerung 70 einen Fahrbahnwechsel auf die rechte Fahrbahn vornehmen.
Die Steuerung 70 kann die Absicht des Benutzers bestimmen, ein Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu manipulieren, und kann einen Einstellwert reflektieren, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer entspricht, wenn die Absicht des Benutzers besteht, das Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu manipulieren, um das Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu steuern. Mit anderen Worten, die Steuerung 70 kann ein Lenkmoment und eine gewünschte Beschleunigung des autonomen Fahrzeugs auf der Grundlage eines Einstellwertes steuern, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer entspricht.
Wenn das Erfassungssignal vom zweiten Sensor 30 empfangen wird, kann die Steuerung 70 feststellen, dass die Absicht des Benutzers besteht, das Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu manipulieren. Wenn in diesem Fall sowohl das Erfassungssignal des zweiten Sensors 30 als auch das Erfassungssignal des dritten Sensors 40 empfangen wird, kann die Steuerung 70 dem Erfassungssignal des dritten Sensors 40 Vorrang einräumen und feststellen, dass das Erfassungssignal des zweiten Sensors 30 von einem Fahrgast erzeugt wird.
Wenn der Einstellwert, der dem Ausmaß der Manipulation des Benutzers vom Joystick entspricht, empfangen wird, kann die Steuerung 70 das Display 80 so steuern, dass ein Fahrbild angezeigt wird, das von einer in das autonome Fahrzeug geladenen Kamera (nicht abgebildet) erhalten wurde. In diesem Fall kann das Display 80 als Fensterdisplay implementiert werden. Als Referenz kann das Fensterdisplay ein Display sein, die ein Fenster hat, auf dem spezielle Partikel aufgebracht sind. Wenn das Fensterdisplay mit Strom versorgt wird, kann es das Licht von außen blockieren. In einem manuellen Fahrmodus kann das Schaufenster ein transparentes Fenster sein, während das Fensterdisplay in einem autonomen Fahrmodus als Bildschirm verwendet werden kann, weil es dunkel wird, als ob eine dunkle Folie auf dem Fensterdisplay angebracht wäre.
2 ist eine Zeichnung, die die Struktur eines Eingabegerätes illustriert, das in einer Vorrichtung zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthalten ist.
Wie in 2 gezeigt, kann ein Eingabegerät 50, das in der Vorrichtung zum Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs enthalten ist, eine Schiene 51, ein Gehäuse 52, einen Träger 53, einen Joystick 54 und ein Scharnier 55 umfassen.
Zunächst einmal kann die Schiene 51 eine Bahn sein, auf der das Gehäuse 52 bewegt wird. Das Gehäuse 52 kann sich auf der Schiene 51 durch die Antriebskraft einer Antriebsvorrichtung 60 von 1 hin- und herbewegen.
Der Träger 53 und der Joystick 54 können sich im Gehäuse 52 befinden. In diesem Fall kann der Träger 53 mit dem Joystick 54 durch das Scharnier 55 verbunden werden. Der Träger 53 kann in der allgemein bekannten Weise aufklappen. Mit anderen Worten, wenn ein Benutzer den Träger 53 in das Gehäuse 52 schiebt, kann der Träger 53 durch eine Verriegelung im Gehäuse 52 fixiert werden. Wenn der Benutzer die Verriegelung entriegelt, kann der Träger 53 durch einen elastischen Körper automatisch nach oben springen.
Eine Abdeckung des Gehäuses 52 ist hier nicht beschrieben, kann aber auf verschiedene Weise realisiert werden, z.B. als Schiebetür-Abdeckung, als offene Abdeckung und ähnliches, die allgemein bekannt sind.
In einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird die automatische Art und Weise beschrieben, in der sich das Gehäuse 52 auf der Schiene 51 durch die Antriebsvorrichtung 60 bewegt, aber eine manuelle Art und Weise, in der der Benutzer das Gehäuse 52 in einer Hand greift, um das Gehäuse 52 zu bewegen, kann als eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung implementiert werden.
3A und 3B sind Zeichnungen, die jeweils eine detaillierte Struktur eines Eingabegeräts in einer Vorrichtung zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
Wie in 3A und 3B dargestellt, kann sich ein Joystick 54 durch ein Scharnier 55 in Links-/Rechtsrichtung drehen. Mit anderen Worten kann ein Benutzer den Joystick 54 mit einer Hand ergreifen, um ihn in eine links/rechts Richtung zu drehen.
Obwohl der Benutzer also auf einem beliebigen Sitz eines autonomen Fahrzeugs sitzt, kann er den Joystick 54 bequem benutzen.
Der Joystick 54 kann eine Vielzahl von Tasten zum Steuern eines Verhaltens des autonomen Fahrzeugs enthalten.
4 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
Zunächst einmal kann ein Joystick im Vorgang 401 einen Einstellwert eingeben, der dem Umfang der Manipulation (z.B. die Anzahl der Manipulationen, eine Manipulationszeit oder ähnliches) durch einen Benutzer entspricht. Mit anderen Worten: Der Benutzer kann den Joystick so manipulieren, dass er das Verhalten (z.B. Lenken, Abbremsen oder Beschleunigen) des autonomen Fahrzeugs unterstützt.
Im Vorgang 402 kann eine Steuerung 70 von 1 den Einstellwert reflektieren, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer entspricht, die mit dem Joystick eingegeben wird, um ein Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu steuern. Mit anderen Worten kann die Steuerung 70 grundsätzlich das Verhalten des autonomen Fahrzeugs auf der Grundlage der autonomen Fahrtechnologie steuern, aber bei Manipulation durch den Benutzer kann er einen Einstellwert reflektieren, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer zum Steuern eines Verhaltens des autonomen Fahrzeugs entspricht. Als Ergebnis kann der Einstellwert, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer entspricht, zur Unterstützung des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs verwendet werden.
5 ist ein Blockdiagramm, das ein Computersystem zum Ausführen eines Verfahrens zum Steuern des Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 5 kann das Verfahren zum Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs mit Hilfe des Rechensystems implementiert werden. Das Rechensystem 1000 kann mindestens einen Prozessor 1100, einen Speicher 1300, eine Benutzerschnittstellen-Eingabeeinrichtung 1400, eine Benutzerschnittstellen-Ausgabeeinrichtung 1500, einen Speicher 1600 und eine Netzwerkschnittstelle 1700 umfassen, die über einen Bus 1200 miteinander verbunden sind.
Der Prozessor 1100 kann eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder ein Halbleiterbaustein sein, der im Speicher 1300 und/oder im Speicher 1600 gespeicherte Befehle verarbeitet. Der Speicher 1300 und der Speicher 1600 können verschiedene Arten von flüchtigen oder nichtflüchtigen Speichermedien enthalten. So kann der Speicher 1300 beispielsweise ein ROM (Read Only Memory) und ein RAM (Random Access Memory) enthalten.
Somit können die Operationen des Verfahrens oder des Algorithmus, die in Verbindung mit den hier offengelegten Ausführungsformen beschrieben werden, direkt in Hardware oder in einem Softwaremodul, das vom Prozessor 1100 ausgeführt wird, oder in einer Kombination davon verkörpert sein. Das Softwaremodul kann sich auf einem Speichermedium (d.h. dem Speicher 1300 und/oder dem Speicher 1600) befinden, wie z.B. einem RAM-Speicher, einem Flash-Speicher, einem ROM-Speicher, einem EPROM-Speicher, einem EEPROM-Speicher, einem Register, einer Festplatte, einer Wechselplatte, einer CD-ROM. Das beispielhafte Speichermedium kann mit dem Prozessor 1100 gekoppelt werden, und der Prozessor 1100 kann Informationen aus dem Speichermedium auslesen und Informationen auf dem Speichermedium aufzeichnen. Alternativ kann das Speichermedium mit dem Prozessor 1100 integriert werden. Der Prozessor 1100 und das Speichermedium können sich in einem anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC) befinden. Die ASIC kann sich in einem Benutzerterminal befinden. In einem anderen Fall können sich der Prozessor 1100 und das Speichermedium als getrennte Komponenten im Benutzerterminal befinden.
Die Vorrichtung zum Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs und das Verfahren dafür können die Absicht des Benutzers bestimmen, das Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu manipulieren, und können einen Einstellwert reflektieren, der dem Ausmaß der Manipulation eines Joysticks durch den Benutzer entspricht, um das Verhalten des Fahrzeugs zu steuern, wodurch das Gefühl der Inkongruenz, das durch das noch nicht stabile Verhalten des autonomen Fahrzeugs verursacht wird, verringert wird.
Obwohl die vorliegende Offenbarung unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen und die begleitenden Zeichnungen beschrieben wurde, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt, sondern kann von denjenigen, die in der Technik auf die sich die vorliegende Offenbarung bezieht, erfahren sind, auf verschiedene Weise modifiziert und verändert werden, ohne vom Geist und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
Daher werden die beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zur Verfügung gestellt, um den Geist und den Umfang der vorliegenden Offenbarung zu erläutern, aber nicht, um sie einzuschränken, so dass der Geist und der Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht durch die Ausführungsformen eingeschränkt wird. Der Umfang der vorliegenden Offenbarung sollte auf der Grundlage der begleitenden Ansprüche ausgelegt werden, und alle technischen Ideen innerhalb des den Ansprüchen entsprechenden Umfangs sollten in den Umfang der vorliegenden Offenbarung einbezogen werden.

1

10

SPEICHER

20

ERSTER SENSOR

30

ZWEITER SENSOR

40

DRITTER SENSOR

50

EINGABEGERÄT

60

ANTRIEBSVORRICHTUNG

70

STEUERUNG

80

DISPLAY
401

EINGEGEBENER EINSTELLWERT ENTSPRECHEND DER MANIPULATION DES BENUTZERS

402

DEN EINSTELLWERT REFLEKTIEREN, DER DER MANIPULATION DES BENUTZERS ZUM STEUERN DES VERHALTENS DES AUTONOMEN FAHRZEUGS ENTSPRICHT
5

1100

PROZESSOR

1300

SPEICHER

1400

BENUTZSCHNITTSTELLEN-EINGABEEINRICHTUNG

1500

BENUTZSCHNITTSTELLEN-AUSGABEEINRICHTUNG

1600

SPEICHER

1700

NETZWERKSCHNITTSTELLE

Claims

Vorrichtung zum Steuern eines Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung umfasst: einen Joystick, der so konfiguriert ist, dass er einen Einstellwert eingibt, der dem Ausmaß der Manipulation durch einen Benutzer entspricht; und eine Steuerung, die so konfiguriert ist, dass sie das Verhalten des autonomen Fahrzeugs auf der Grundlage des vom Joystick erhaltenen Einstellwerts steuert.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ausgebildet ist: einen Vorwärtseinstellwert zu reflektieren, der einem Betrag der Vorwärtsmanipulation des Joysticks entspricht, um den Trennungsabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu verringern, und einen Rückwärtseinstellwert zu reflektieren, der einem Betrag der Rückwärtsmanipulation des Joysticks entspricht, um den Trennungsabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug zu erhöhen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ausgebildet ist: einen linken Einstellwert zu reflektieren, der einem Betrag der Linksmanipulation des Joysticks entspricht, um den Trennungsabstand von einer linken Fahrbahn zu verringern oder einen Fahrbahnwechsel auf die linke Fahrbahn vorzunehmen, und einen rechten Einstellwert zu reflektieren, der einem Ausmaß der Rechtsmanipulation des Joysticks entspricht, um einen Trennungsabstand von einer rechten Fahrbahn zu verringern oder einen Fahrbahnwechsel auf die rechte Fahrbahn vorzunehmen.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Steuerung ausgebildet ist: den Trennungsabstand von der linken Fahrbahn zu verringern, wenn ein linker Einstellwert, der einer Linksmanipulationszeit des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist, und den Fahrbahnwechsel auf die linke Fahrbahn vornehmen, wenn der linke Einstellwert größer als der erste Referenzwert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Steuerung ausgebildet ist: den Trennungsabstand von der linken Fahrbahn zu verringern, wenn ein linker Einstellwert, der einer Anzahl von Linksmanipulationen des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist, und den Fahrbahnwechsel auf die linke Fahrbahn vornehmen, wenn der linke Einstellwert größer als der erste Referenzwert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Steuerung ausgebildet ist: den Trennungsabstand von der rechten Fahrbahn zu verringern, wenn ein rechter Einstellwert, der einer Rechtsmanipulationszeit des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist, und den Fahrbahnwechsel auf die rechte Fahrbahn vorzunehmen, wenn der rechte Einstellwert größer als der erste Referenzwert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Steuerung ausgebildet ist: den Trennungsabstand von der rechten Fahrbahn zu verringern, wenn ein rechter Einstellwert, der einer Anzahl von Rechtsmanipulationen des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist, und den Fahrbahnwechsel auf die rechte Fahrbahn vorzunehmen, wenn der rechte Einstellwert größer als der erste Referenzwert ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, die ferner umfasst: einen zweiten Sensor, der auf dem Joystick montiert und derart konfiguriert ist, dass er eine Berührung des Benutzers erfasst; und einen dritten Sensor, der am Lenkrad des autonomen Fahrzeugs montiert und so konfiguriert ist, dass er eine Berührung des Benutzers erfasst.
Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Steuerung ausgebildet ist: den Einstellwert zu reflektieren, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer entspricht, wobei das Ausmaß der Manipulation über den Joystick eingegeben wird, um das Verhalten des autonomen Fahrzeugs zu steuern, wenn ein Erfassungssignal vom dritten Sensor nicht empfangen wird und wenn ein Erfassungssignal vom zweiten Sensor empfangen wird.
Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Steuerung ausgebildet ist: den Einstellwert, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer entspricht, wobei das Ausmaß der Manipulation vom Joystick eingegeben wird, zu ignorieren, wenn sowohl ein Erfassungssignal des zweiten Sensors als auch ein Erfassungssignal des dritten Sensors empfangen werden.
Vorrichtung nach Anspruch 1, die ferner umfasst: ein Display, das derart konfiguriert ist, dass es ein Fahrbild des autonomen Fahrzeugs anzeigt.
Vorrichtung nach Anspruch 11, bei der die Steuerung derart konfiguriert ist, dass sie das Display auf der Grundlage des Empfangs des Einstellwerts, der dem Ausmaß der Manipulation durch den Benutzer entspricht, vom Joystick steuert.
Verfahren zum Steuern eines Verhaltens eines autonomen Fahrzeugs, wobei das Verfahren umfasst: Eingeben eines Einstellwertes, der dem Ausmaß der Manipulation durch einen Benutzer entspricht, mittels eines Joysticks; und Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs durch eine Steuerung auf der Grundlage des vom Joystick erhaltenen Einstellwerts.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei das Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs umfasst: Reflektieren eines Vorwärtseinstellwertes, der einem Betrag der Vorwärtsmanipulation des Joysticks entspricht, um den Trennungsabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu verringern; Reflektieren eines Rückwärtseinstellwertes, der einem Betrag der Rückwärtsmanipulation des Joysticks entspricht, um den Trennungsabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zu vergrößern; Reflektieren eines linken Einstellwertes, der einem Betrag der Linksmanipulation des Joysticks entspricht, um den Trennungsabstand zu einer linken Fahrbahn zu verringern; und Reflektieren eines rechten Einstellwerts, der einem Ausmaß an Rechtsmanipulation des Joysticks entspricht, um den Trennungsabstand zu einer rechten Fahrbahn zu verringern.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Verringern des Trennungsabstandes von der linken Fahrbahn umfasst: Verringern des Trennungsabstandes von der linken Fahrbahn, wenn ein linker Einstellwert, der einer Linksmanipulation des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist; und Durchführen eines Fahrbahnwechsels auf die linke Fahrbahn, wenn der linke Einstellwert, der der Linksmanipulation des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Verringern des Trennungsabstandes von der linken Fahrbahn umfasst: Verringern des Trennungsabstandes von der linken Fahrbahn, wenn ein linker Einstellwert, der einer Anzahl von Linksmanipulationen des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist; und Durchführen eines Fahrbahnwechsels auf die linke Fahrbahn, wenn der linke Einstellwert, der der Anzahl der Linksmanipulationen des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Verringern des Trennungsabstandes von der rechten Fahrbahn umfasst: Verringern des Abstandes von der rechten Fahrbahn, wenn ein rechter Einstellwert, der der Rechtsmanipulationszeit des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist; und Durchführen eines Fahrbahnwechsels auf die rechte Fahrbahn, wenn der rechte Einstellwert, der der Rechtsmanipulationszeit des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist.
Verfahren nach Anspruch 14, wobei das Verringern des Trennungsabstandes von der rechten Fahrbahn umfasst: Verringern des Abstands von der rechten Fahrbahn, wenn ein rechter Einstellwert, der einer Anzahl der Rechtsmanipulation des Joysticks entspricht, kleiner oder gleich einem ersten Referenzwert ist; und Durchführen eines Fahrbahnwechsels auf die rechte Fahrbahn, wenn der rechte Einstellwert, der der Anzahl der Rechtsmanipulationen des Joysticks entspricht, größer als der erste Referenzwert ist.
Verfahren nach Anspruch 13, das ferner umfasst: Erfassen einer Position des Benutzers durch einen ersten Sensor, der an jedem Sitz des autonomen Fahrzeugs angebracht ist; und Steuern einer Antriebsvorrichtung durch die Steuerung, um den Joystick an den vom Benutzer erfassten Ort zu bewegen.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei das Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs umfasst: Steuern des Verhaltens des autonomen Fahrzeugs, wenn ein zweiter Sensor, der am Joystick angebracht ist, eine Berührung des Benutzers erfasst und wenn ein dritter Sensor, der am Lenkrad des autonomen Fahrzeugs angebracht ist, keine Berührung des Benutzers erfasst.