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Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Kameraeinrichtung zum Erfassen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs und zum Bereitstellen einer die erfasste Umgebung repräsentierenden Kamerainformation, mit einer weiteren Sensoreinrichtung, welche eine von der Kameraeinrichtung verschiedene Modalität aufweist, zum Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs und zum Bereitstellen einer die Umgebung repräsentierenden Sensorinformation, sowie mit einer Recheneinrichtung zum Generieren eines auf der bereitgestellten Kamerainformation basierenden, die Umgebung repräsentierenden Kamerabildes mit einer zugeordneten Perspektive in Abhängigkeit der bereitgestellten Sensorinformation und mit einer Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des generierten Kamerabildes.
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Um die Sicherheit und den Komfort im Straßenverkehr zu erhöhen sollte ein Fahrer eines Kraftfahrzeugs einen möglichst guten Überblick über die Umgebung des von ihm gefahrenen Kraftfahrzeugs haben. Dabei wird er in Kraftfahrzeugen von einer Reihe von Fahrerassistenzvorrichtungen unterstützt. Mit der zunehmenden Anzahl von Sensoreinrichtungen unterschiedlicher Modalitäten wie beispielsweise Ultraschallsensoreinrichtungen, Kamerasensoreinrichtungen, Radarsensoreinrichtungen oder Lidarsensoreinrichtungen sowie einer Vielzahl von Algorithmen, welche beispielsweise eine Fußgängererkennung, eine Parkplatzerkennung, eine Querverkehrserkennung oder dergleichen ermöglichen, ist es wünschenswert, die verschiedenen Sensorinformationen beziehungsweise die verschiedenen Informationen, welche von entsprechenden Erkennungsalgorithmen bereitgestellt werden, kohärent und intuitiv an den Fahrer bereitzustellen, sodass sowohl einzelne kritische Informationen für den Fahrer leicht zu erkennen sind und zugleich der Gesamtüberblick nicht beeinträchtigt wird.
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In diesem Zusammenhang sind auf der
US 2014 036 063 A1 und der
US 7 161 616 B1 Verfahren bekannt, bei welchen eine Ansicht automatisch in Abhängigkeit eines Status' des Kraftfahrzeugs angepasst wird. Beispielsweise wird so bei einem Einlegen des Rückwärtsgangs automatisch ein Bild einer rückwärtsgewandten Kamera in eine Anzeigeeinrichtung eingeblendet. Es kann auch, falls das Kraftfahrzeug beispielsweise nach rechts abbiegt, ein größerer Umgebungsbereich der rechten Seite des Kraftfahrzeugs automatisch auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden.
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Es stellt sich somit die Aufgabe, einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs, welches Sensoreinrichtungen unterschiedlicher Modalitäten aufweist, einen bestmöglichen Überblick über die Umgebung des Kraftfahrzeugs zu verschaffen.
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Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, mit einer Kameraeinrichtung, zumindest einer weiteren Sensoreinrichtung (also einer oder mehreren weiteren Sensoreinrichtungen), einer Recheneinrichtung und einer Anzeigeeinrichtung. Die Kameraeinrichtung dient dabei zum Erfassen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mit zumindest einer Kamera, also einer oder mehreren Kameras, und zum Bereitstellen einer die erfasste Umgebung repräsentierenden Kamerainformation. Diese Kamerainformation kann entsprechend ein jeweiliges Roh-Bild oder eine jeweilige Roh-Bildfolge von einer oder mehreren Kameras umfassen. Die weitere Sensoreinrichtung weist dabei eine von der Kameraeinrichtung verschiedene Modalität auf, ist also einer anderen Modalität zugehörig oder auf einer anderen Modalität basierend. Sie kann also auf einem anderen physikalischen Wirkprinzip beruhen und stellt somit insbesondere eine qualitativ verschiedene Sensorinformation bereit. Die weitere Sensoreinrichtung dient dabei zum Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs und zum Bereitstellen einer die Umgebung in Ergänzung zu der Kamerainformation repräsentierenden Sensorinformation.
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So kann die weitere Sensoreinrichtung beispielsweise eine Ultraschallsensoreinrichtung und/oder eine Radarsensoreinrichtung und/oder eine Lidarsensoreinrichtung umfassen oder sein. Die Recheneinrichtung dient hier zum Generieren eines auf der bereitgestellten Kamerainformation basierenden, die Umgebung repräsentierenden Kamerabildes mit zumindest einer zugeordneten Perspektive in Abhängigkeit der bereitgestellten Sensorinformation. Die Perspektive entspricht hier einem Blick auf die Umgebung in einer vorgegebenen Position mit einer vorgegebenen Orientierung eines Betrachters, beispielsweise einer Kamera der Kameraeinrichtung, wie ihn das generierte Kamerabild darstellt. Die Anzeigeeinrichtung dient hier dem Anzeigen des generierten Kamerabildes, das heißt die Anzeigeeinrichtung ist zum Anzeigen des generierten Kamerabildes ausgebildet.
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Die von der Kameraeinrichtung bereitgestellte Kamerainformation, beispielsweise in Form von einem oder mehreren Kamera-Roh-Bildern bereitgestellte Kamerainformation, kann also mit der vorgeschlagenen Fahrerassistenzvorrichtung zur verbesserten Erkennung durch einen Fahrer in Abhängigkeit einer weiteren Sensorinformation dargestellt werden. Beispielsweise können so aus der Kamerainformation unterschiedliche Ansichten, das heißt unterschiedliche Kamerabilder mit unterschiedlichen Perspektiven erzeugt werden, und diese Perspektiven mit den entsprechenden Bildausschnitten genutzt werden, um beispielsweise kritische Raumbereiche, in welchen möglicherweise eine Gefahr droht, genauer darzustellen. Dies kann insbesondere in Echtzeit erfolgen. Mit dem Darstellungsparameter kann insbesondere auch ein jeweiliger Bildausschnitt aus einem Kamera-Roh-Bild als Kamerainformation für das Kamerabild ausgewählt werden.
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Dabei ist zumindest ein in der Recheneinrichtung hinterlegter, die Abhängigkeit des Kamerabildes von der Sensorinformation charakterisierender Darstellungsparameter, also ein oder mehrere Darstellungsparameter, während eines bestimmungsgemäßen Gebrauchs der Fahrerassistenzvorrichtung in dem Kraftfahrzeug durch eine Bedienperson einstellbar und somit gemäß persönlicher Vorlieben der Bedienperson veränderbar. Die Bedienperson kann somit für den Darstellungsparameter aus einer Menge an Werten einen gewünschten Wert auswählen oder den gewünschten Wert vorgeben. Dies kann die Bedienperson in einem gewöhnlichen Fahrbetrieb nach Auslieferung und Abschluss der Produktion der Fahrerassistenzvorrichtung und/oder des Kraftfahrzeugs vornehmen. Beispielsweise kann so der entsprechende Darstellungsparameter einmal durch die Bedienperson nach der Auslieferung vorgegeben werden und dann der veränderte Darstellungsparameter als neuer Standard in der Recheneinrichtung hinterlegt sein. Der Darstellungsparameter kann dabei insbesondere dem Kamerabild zugeordnet sein und insbesondere das Erscheinungsbild des Kamerabildes bestimmen. Beispielsweise kann so für den Fall, dass bei einem Einparken von einer Ultraschallsensoreinrichtung ein gewisser Abstand zu einem weiteren Fahrzeug detektiert wird, welcher geringer als ein Schwellenwert ist, eine Perspektive des Kamerabildes wie von der Bedienperson gewünscht angepasst werden, beispielsweise von einer Egoperspektive des Kraftfahrzeugs auf eine Vogelperspektive umgeschaltet werden, wenn der Fahrer, also die Bedienperson, so den realen Abstand zu dem weiteren Fahrzeug besser einschätzen kann.
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Mit der vorgeschlagenen Fahrerassistenzvorrichtung kann somit eine Bedienperson eine Darstellung der Umgebung mit dem Kamerabild individuell konfigurieren, um so die weitere Sensorinformation der weiteren Sensoreinrichtung ideal berücksichtigen zu können. Somit kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Fahrerassistenzvorrichtung ausgebildet ist, nach dem Bereitstellen einer Sensorinformation mit vorgegebenem Inhalt, beispielsweise einem Abstand zu einem weiteren Fahrzeug, der einen vorgebbaren oder vorgegebenen Schwellwert unterschreitet, von einem Standardbetriebsmodus mit einer werkseitig vorgegebenen Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung in einen individualisierten Betriebsmodus mit dem von der Bedienperson eingestellten Darstellungsparameter umzuschalten. In dem individualisierten Betriebsmodus wird das Kamerabild dann also basierend auf der bereitgestellten Kamerainformation in Abhängigkeit der bereitgestellten Sensorinformation wie durch die Bedienperson mit dem oder über den Darstellungsparameter vorgegeben erzeugt. Nach einer vorgegebenen Zeit und/oder bei Erreichen eines vorgegebenen Zustands, beispielsweise eines Parkens mit abgestelltem Motor, kann dabei insbesondere automatisch wieder in den Standardbetriebsmodus zurückgeschaltet werden. Durch das Einstellen des Darstellungsparameters seitens der Bedienperson wird somit durch die Bedienperson bestimmt, wie die Ansicht der Umgebung, also das Kamerabild auf die weitere Sensorinformation der weiteren Sensoreinrichtung reagiert oder angepasst wird.
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Das hat den Vorteil, dass die Ansicht der Umgebung in jeweils auf den Fahrer angepasster, für den Fahrer individuell optimierter Weise durch die Fahrerassistenzvorrichtung an eine jeweilige, durch die Sensorinformation der weiteren Sensoreinrichtung identifizierte Situation angepasst werden kann. Dieses Anpassen oder Einstellen erlaubt der Bedienperson die jeweils bevorzugte Ansicht, mit jeweils bevorzugter Perspektive und/oder Perspektiv-Übergang (beispielsweise wie unten beschrieben in Form von einer Kamerafahrt einer virtuellen Kamera) zu definieren, sodass Komfort und Sicherheit erhöht wird. Über das Einstellen des Darstellungsparameters oder der Darstellungsparameter beschäftigt sich die Bedienperson auch genauer mit der jeweiligen Darstellung der Umgebung in dem Kamerabild, sodass die Bedienperson bei dem Einstellen des Darstellungsparameters und Konfigurieren der Fahrerassistenzvorrichtung bereits das System und mögliche Eigenschaften wie perspektivische Verzerrungen genauer kennenlernt, sodass hier die Systemkenntnis des Fahrers und damit die Sicherheit weiter erhöht wird.
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Das Einstellen des oder der Darstellungsparameter muss dabei nicht zwingend durch die Bedienperson erfolgen, vielmehr kann eine Standardeinstellung voreingestellt sein. Diese Standardeinstellung kann entsprechend beispielsweise durch eine Bedieneingabe der Bedienperson verändert werden. Eine Möglichkeit der Einstellung ist dabei unter mehreren Voreinstellungen aus einer Liste zu wählen. Das hat den Vorteil einer sehr einfachen, übersichtlichen Bedieneingabe. Es kann aber insbesondere auch vorgesehen sein, dass die Bedienperson über ein berührungsempfindliches Anzeigefeld (Touchscreen) entsprechende Einstellungen vornimmt, beispielsweise Position und/oder Orientierung einer virtuellen Kamera, welche die dem Kamerabild zugeordnete Perspektive bestimmt, relativ zu einem auf dem Anzeigefeld dargestellten Kraftfahrzeugmodell einstellt. Insbesondere kann so auch (auf einfache und intuitive Weise) eine dynamische Perspektivänderung und/oder ein Perspektivwechsel vorgegeben werden, indem beispielsweise eine Trajektorie der virtuellen Kamera auf dem Anzeigefeld nachgefahren wird. Diese Trajektorie kann dann eine Fahrt der virtuellen Kamera bestimmen. Der oder die Darstellungsparameter können dabei auch unterschiedlich für jeweilige Fahrszenarios eingestellt und hinterlegt sein, sodass beispielsweise bei einem Parkvorgang die Abhängigkeit erzeugten Kamerabildes anders ausgestaltet ist als bei einem Fahren im Stadtverkehr oder bei einem Erreichen einer Kreuzung. So kann beispielsweise bei einem Unterschreiten eines Schwellenabstands durch den Nutzer bei einem Einpark-Betrieb des Kraftfahrzeugs eine andere Perspektive eingestellt werden als bei einem Unterschreiten eines Schwellenabstandes bei einem Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass die weitere Sensoreinrichtung eine Ultraschallsensoreinrichtung umfasst oder ist. Das hat den Vorteil, dass eine Abstandsinformation, welche aus der Kamerainformation nur mit großem Rechenaufwand extrahierbar ist, auf einfache Weise und mit in den meisten Kraftfahrzeugen verfügbaren technischen Mitteln in dem generierten Kamerabild berücksichtigt werden kann, sodass hier die Sicherheit erhöht wird. Gerade was die subjektive Einschätzung von einem Abstand angeht, sind hier die individuellen Schwankungen besonders groß. Beispielsweise werden bei einem Einparken von unterschiedlichen Personen stark unterschiedliche Mindestabstände zu anderen Fahrzeugen als hinnehmbar wahrgenommen.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass mit dem oder einem der Darstellungsparameter eine optische Hervorhebung eines Bildbereiches des Kamerabildes oder gegebenenfalls eines Bildbereiches der jeweiligen Bildsektion oder der jeweiligen Bildsektionen einstellbar ist, welcher einem Umgebungsbereich der Umgebung entspricht, in welchem durch die weitere Sensoreinrichtung ein Hindernis erfasst oder erkannt ist. Beispielsweise kann die optische Hervorhebung eine farbliche Markierung und/oder einen dargestellten Text umfassen. Unter einer Bildsektion kann hier ein Bildabschnitt oder ein Bildbereich des Kamerabildes verstanden werden, wie er weiter unten beschrieben ist. Um hier eine begriffliche Verwirrung zu vermeiden, ist der Bildbereich, welcher durch die genannte Ausführungsform optisch hervorhebbar ist, jeweils ein Bildbereich, welcher einem entsprechenden Umgebungsbereich der Umgebung zugeordnet ist. Die jeweiligen Bildsektionen können, wie weiter unten beschrieben, hingegen beispielsweise unterschiedliche Ansichten der Umgebung aus unterschiedlichen Perspektiven umfassen, bilden jeweils aber ebenfalls einen entsprechenden Bereich des Kamerabildes.
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Das hat den Vorteil, dass Auffälligkeit der Hervorhebung sowie Größe des entsprechenden Bildbereiches individuell anpassbar ist, sodass der Fahrer beispielsweise sichergehen kann, dass eine Warnung des Systems durch das optische Hervorheben auch dem persönlichen Empfinden einer entsprechenden Kollisionsgefahr entspricht. Dadurch erhält der Fahrer über die Fahrerassistenzvorrichtung einen verbesserten, vertrauenswürdigeren Überblick über die Umgebung des Kraftfahrzeugs.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass mit dem oder einem der Darstellungsparameter die dem Kamerabild oder gegebenenfalls der jeweiligen Bildsektion des Kamerabildes zugeordnete Perspektive einstellbar ist, insbesondere eine Position und/oder eine Orientierung einer dem Kamerabild zuordenbaren virtuellen Kamera. Beispielsweise kann so aus der bereitgestellten Kamerainformation wie weiter unten noch erläutert eine perspektivische Außenansicht, eine sogenannte „Bowl View“, des Kraftfahrzeugs erzeugt werden, in welchem sodann durch die Bedienperson oder den Fahrer einstellbar eine virtuelle Kamera genau so positioniert und orientiert werden kann, dass ein kritischer Umgebungsbereich der Umgebung für die Bedienperson besonders gut zu erkennen ist.
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Das hat den Vorteil, dass dem Fahrer auch hier entsprechend den individuellen Eigenschaften und Vorlieben des Fahrers ein optimaler Überblick über die Umgebung verschafft wird.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass mit dem oder einem der Darstellungsparameter eine Veränderung der dem Kamerabild oder gegebenenfalls der jeweiligen Bildsektion zugeordneten Perspektive einstellbar ist, insbesondere in Form einer Trajektorie einer dem Kamerabild oder gegebenenfalls der jeweiligen Bildsektion zuordenbaren oder entsprechenden virtuellen Kamera. Es kann somit in Form einer Kamerafahrt entlang der Trajektorie dynamisch aus einer Vielzahl von Blickrichtungen ein umfassender Überblick über die entsprechende Situation, das heißt die Umgebung, gegeben werden. Dadurch, dass dies individuell einstellbar ist, wird hier zugleich Fahrern, welche dies eher als verwirrend empfinden, die Möglichkeit gelassen, einen derartigen dynamischen Überblick nur in spezifischen, genau bestimmten Situationen zu erhalten. Auch dies trägt zu einem verbesserten Überblick über die Umgebung des Kraftfahrzeugs bei.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, das Kamerabild auch in Abhängigkeit einer Aktivierung zumindest einer Fahrerassistenzfunktion der Fahrerassistenzvorrichtung zu generieren. Insbesondere kann das Kamerabild in Abhängigkeit einer Aktivierung einer Parkassistenzfunktion und/oder einer Aktivierung einer Querverkehrswarnfunktion und/oder einer Aktivierung einer Fußgängerwarnfunktion generiert werden. Bevorzugt sind dabei für jede Aktivierung, das heißt entsprechend jede durch die Aktivierung repräsentierte Fahrsituation, unterschiedliche Darstellungsparameter, das heißt unterschiedliche Werte für jeweilige Darstellungsparameter einstellbar. Alternativ oder ergänzend können die unterschiedlichen Darstellungsparameter auch direkt in Abhängigkeit eines erkannten Fahrszenarios, beispielsweise eines innerstädtischen Fahrszenarios oder eines Fahrszenarios an einer Kreuzung oder eines Fahrszenarios an einem Parkplatz eingestellt sein.
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Das hat den Vorteil, dass das Verhalten der Fahrerassistenzvorrichtung, das heißt die Darstellung der Umgebung weiter gemäß den persönlichen Vorlieben individualisiert wird, sodass nochmals ein angepasster und somit übersichtlicher Überblick über die Umgebung bereitgestellt wird.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kamerabild zumindest zwei Bildsektionen mit einer jeweils zugeordneten Perspektive aufweist. Dabei ist insbesondere jeweils für die Bildsektionen zumindest ein zugeordneter Darstellungsparameter einstellbar, und zwar bevorzugt unabhängig von der Einstellung für die jeweils andere Bildsektion. Somit kann beispielsweise eine Vogelperspektive mit einer Egoperspektive kombiniert werden, das heißt zeitgleich in einer ersten Bildsektion des Kamerabildes eine aus der Kamerainformation erzeugte Ansicht aus einer Vogelperspektive auf das Kraftfahrzeug und die Umgebung angezeigt werden und zugleich in einer zweiten Bildsektion eine aus der Kamerainformation erzeugte Ansicht aus einer Egoperspektive des Kraftfahrzeugs in die Umgebung.
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Das hat den Vorteil, dass dem Fahrer gleichzeitig unterschiedliche Perspektiven und somit unterschiedliche Ansichten der Umgebung präsentiert werden können, sodass dieser einen besonders guten Überblick um die Umgebung erhält. Dadurch, dass diese Darstellung jedoch an die Sensorinformation der weiteren Sensoreinrichtung gekoppelt ist, kann so beispielsweise in einem Normalbetriebsmodus lediglich eine Ansicht, beispielsweise aus der Egoperspektive, angezeigt werden und erst in einer kritischen Situation, beispielsweise wenn ein Hindernis detektiert ist, die zusätzliche Ansicht, beispielsweise aus der Vogelperspektive, angezeigt werden. Dadurch wird der Fahrer nicht unnötigerweise durch zusätzliche Ansichten aus der Umgebung abgelenkt, sondern erhält nur in dem explizit von ihm gewünschten Fall zusätzliche Informationen die ihn folglich nicht verwirren, sondern den Überblick über die Umgebung weiter verbessern.
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Dabei kann insbesondere vorgesehen sein, dass mit dem oder einem der Darstellungsparameter eine Anordnung der Bildsektionen relativ zueinander und/oder eine Größe der Bildsektionen und/oder eine Form der Bildsektionen einstellbar ist.
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Das hat den Vorteil, dass auf individuelle Sehgewohnheiten und/oder Sehfähigkeiten Rücksicht genommen werden kann, so ist beispielsweise für manche Fahrer bereits ein kleineres Bild ausreichend, um sich einen genügenden Überblick über die Umgebung zu verschaffen als für andere. Insofern ist die individuelle Einstellbarkeit der Anordnung und der Größe der jeweiligen Bildsektion besonders geeignet, um einen Überblick über die Umgebung des Kraftfahrzeugs zu verbessern.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kamerabild eine perspektivische Außenansicht, eine sogenannte „Bowl View“, des Kraftfahrzeugs und der Umgebung umfasst. Das Kamerabild zeigt somit das Kraftfahrzeug (als Modell) und die Umgebung aus der Perspektive einer virtuellen, sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Kamera, deren Ansicht oder virtuelles Kamerabild aus der Kamerainformation von einer oder mehreren realen Kameras der Kameraeinrichtung berechnet werden kann.
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Das hat den Vorteil, dass vielfältige Ansichten generiert werden können und gerade Relativpositionen zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug und weiteren Objekten, beispielsweise Fahrzeugen, in der Umgebung besonders gut und intuitiv dargestellt werden können. Auch hier gibt es aufgrund der vielen möglichen Einstellungen wie beispielsweise Abstand, Winkel zu dem Kraftfahrzeug und dergleichen eine Vielzahl von Möglichkeiten, welche entsprechend bei der vorgeschlagenen Fahrerassistenzvorrichtung individuell optimiert werden können.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzvorrichtung nach einer der beschriebenen Ausführungsformen.
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Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
- 1 ein Kraftfahrzeug mit einer beispielhaften Ausführungsform einer Fahrerassistenzvorrichtung;
- 2 ein beispielhaftes Kamerabild einer beispielhaften Ausführungsform der Fahrerassistenzvorrichtung; und
- 3 eine beispielhafte Anzeige, anhand welcher eine beispielhafte Einstellung eines Darstellungsparameters erläutert wird.
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In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 mit einer beispielhaften Ausführungsform einer Fahrerassistenzvorrichtung 2 schematisch dargestellt. Die Fahrerassistenzvorrichtung 2 weist dabei vorliegend eine Kameraeinrichtung 3 mit in diesem Beispiel vier Kameras 4a bis 4d auf. Die Kameraeinrichtung 3 dient dabei dem Erfassen einer Umgebung 5 des Kraftfahrzeugs 1 und dem Bereitstellen einer die erfasste Umgebung 5 repräsentierenden Kamerainformation an eine Recheneinrichtung 6. Des Weiteren weist die Fahrerassistenzvorrichtung 2 eine vorliegend als Ultraschalleinrichtung ausgeführte weitere Sensoreinrichtung 7 auf, welche vorliegend sechs Ultraschallsensoren 8a bis 8f umfasst, welche im gezeigten Beispiel an einem Fahrzeugheck des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind. Entsprechend kann die Sensoreinrichtung 7 auch weitere Ultraschallsensoren an einer Fahrzeugfront aufweisen, welche vorliegend jedoch aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht dargestellt sind. Die Sensoreinrichtung 7 ist als Ultraschallsensoreinrichtung somit einer von der Kameraeinrichtung 3 verschiedenen Modalität zugeordnet. Die Sensoreinrichtung 7 dient ebenfalls dem Erfassen der Umgebung 5 des Kraftfahrzeugs 1 sowie einem Bereitstellen einer die Umgebung 5 repräsentierenden Sensorinformation, welche vorliegend eine Abstandsinformation umfasst, welche beispielsweise wiederum einen Abstand d zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem kraftfahrzeugexternen Objekt 9 repräsentiert.
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Des Weiteren weist die Fahrerassistenzvorrichtung 2 die Recheneinrichtung 6 auf, welche mit der Kameraeinrichtung 3 und der weiteren Sensoreinrichtung 7 gekoppelt ist und ausgebildet ist, basierend auf der bereitgestellten Kamerainformation in Abhängigkeit der bereitgestellten Sensorinformation ein die Umgebung 5 repräsentierendes Kamerabild 10 mit einer zugeordneten Perspektive zu generieren oder zu erzeugen. Schließlich weist die Fahrerassistenzvorrichtung 2 eine Anzeigeeinrichtung 11 zum Anzeigen des generierten Kamerabildes 10 auf.
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Dabei ist während eines bestimmungsgemäßen Gebrauchs der Fahrerassistenzvorrichtung 2, also bei Betrieb des Kraftfahrzeugs 1, zumindest eine die Abhängigkeit des Generierens des Kamerabildes 10 von der Sensorinformation charakterisierender Darstellungsparameter durch eine Bedienperson, beispielsweise einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 einstellbar. Vorliegend ist mittels mehrerer Darstellungsparameter eine Aufteilung des Kamerabildes 10 in hier zwei unterschiedliche Bildsektoren 10a, 10b mit entsprechend zugeordneten jeweiligen Perspektiven, vorliegend für den ersten Bildsektor 10a eine Vogelperspektive und für den zweiten Bildsektor 10b eine Egoperspektive, für unterschiedliche Abstände d als Sensorinformation einstellbar. Damit kann beispielsweise bei einem Einparken auf der Anzeigeeinrichtung 11 in dem Kamerabild 10 zunächst, beispielsweise in einem Standardbetriebsmodus, die Umgebung 5 aus der Egoperspektive der rückwärtigen Kamera 4c angezeigt werden. Sobald das Objekt 9 jedoch näher als ein vorbestimmter Schwellenabstand ist, also der Abstand d geringer als ein vorgegebener Schwellenabstand ist, schaltet die Fahrerassistenzvorrichtung 2 in diesem Beispiel in einen individualisierten Betriebsmodus um und es erfolgt vorliegend ein Aufteilen des Kamerabildes in die beiden Bildsektoren 10a, 10b in einer von dem Benutzer über den oder die eingestellten Darstellungsparameter vorgegebenen Weise. Ist der Einparkvorgang abgeschlossen, so kann beispielsweise wieder in den Standardbetriebsmodus mit einer einzigen Ansicht der Umgebung 5 zurückgeschaltet oder diese auch ganz ausgeblendet werden.
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In 2 ist nun ein beispielhaftes Kamerabild 10 dargestellt. Vorliegend ist das Kamerabild 10 in mehrere, hier zwei Bildsektionen 10a, 10b unterteilt, wobei hier beiden Bildsektionen 10a, 10b jeweils eine unterschiedliche Perspektive, nämlich der ersten Bildsektion 10a eine Vogelperspektive auf das Kraftfahrzeug 1 und die Umgebung 5 aus der Position einer virtuellen Kamera und der zweiten Bildsektion 10b eine Egoperspektive einer heckseitigen Kamera 4c (1) des Kraftfahrzeugs 1 zugeordnet ist. In beiden Bildsektionen 10a, 10b ist nun ein jeweiliger Bildbereich 12 des Kamerabildes 10, welcher einem Umgebungsbereich 13 (1) der Umgebung 5 entspricht, optisch hervorgehoben. Diese optische Hervorhebung erfolgt dabei gemäß dem Darstellungsparameter durch die Bedienperson einstellbar. Überdies kann beispielsweise die Perspektive der beiden Bildsektionen 10a, 10b individuell angepasst werden, wie dies beispielhaft noch in 3 erläutert wird und/oder eine Größe der jeweiligen Bildsektionen 10a, 10b an spezifische Vorlieben oder Eigenschaften wie beispielsweise eine Sehgewohnheit eines Fahrers angepasst werden.
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In 3 ist eine Anzeige der Anzeigeeinrichtung 11 dargestellt, anhand derer ein Einstellen des Darstellungsparameters erläutert wird. Dabei wird das Kraftfahrzeug 1 mit hier einem Ultraschallsensor 8e in einer Seitenansicht dargestellt. Eine Position 16, 16' und Orientierung einer virtuellen Kamera 18 kann dabei durch eine Bedienextremität 14 der Bedienperson relativ zu der Position des Kraftfahrzeugs 1 verschoben werden. Im gezeigten Beispiel wird dabei in einem Bildabschnitt 15 eine Vorschau 10a' für die entsprechende resultierende Bildsektion 10a gezeigt. Vorliegend wird also gezeigt, wie der beispielsweise in 2 gezeigte Bildsektor 10a mit Vogelperspektive, welcher eine Aufnahme der virtuellen Kamera 18 aus einer Position 16 entspricht, nun in eine vergrößerte Ansicht überführt wird, in welcher beispielsweise der dem Objekt 9 am nächsten liegende Ultraschallsensor 8e mit dem zugeordneten Umgebungsbereich 13 vergrößert dargestellt wird. Durch die Bedienperson kann dabei auch eine dynamische Veränderung der in dem der dem Kamerabild 10 oder der jeweiligen Bildsektion 10a, 10b zugeordneten Perspektive einstellbar sein, sodass für die virtuelle Kamera 18 eine entsprechende Trajektorie 17 vorgegeben wird, entlang derer sich die virtuelle Kamera 18 bei einem im Umgebungsbereich 13 detektierten Objekt 9 bewegt oder bewegen kann.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 2014036063 A1 [0003]
- US 7161616 B1 [0003]
