CN106608261B - 控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法，其基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息来确定行驶速度。该车辆包括：驱动单元，提供用于车辆行驶的旋转力；和距离传感器，检测位于前方的物体。控制器基于距离传感器检测的结果，确定行驶在与行驶道路相同的交通道路上的第一前方车辆和位于第一前方车辆前方的第二前方车辆。操作驱动单元以将车辆速度调整为基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度。

Description

控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法
技术领域
本发明涉及自动控制与在同一方向上行驶的车辆之间的合适距离的车辆及其控制方法。
背景技术
通常，车辆是使用来自化石燃料的能量或电能作为动力源在道路或轨道上行驶的运输装置。随着车辆技术的日益发展，为了用户方便而具有各种功能的车辆已经被广泛使用。具体地，随着嵌入有电子部件的车辆的数量快速增加，近来，已经开发出具有为了防止事故而操作的主动安全系统(ASS)的改进车辆，从而防止交通事故的发生。
近来，许多开发者正在主导对于包括高级驾驶者辅助系统(ADAS)的车辆的研究，其中高级驾驶者辅助系统(ADAS)被配置为主动地提供关于车辆状态、驾驶者状态和外部环境的信息以减少车辆驾驶者的操作负荷并且增加使用的便利性。
嵌入在车辆中的高级驾驶者辅助系统(ADAS)的代表性示例是智能巡航控制(SCC)系统。被配置为自动地调整各车辆(例如，两辆车)之间的距离的智能巡航控制(SCC)系统使包括SCC系统的车辆自动地加速或减速，从而保持该车辆与前方车辆之间的安全距离，由此实现自动行驶控制。
发明内容
因此，本发明提供一种车辆及其控制方法，其可以基于第一前方车辆和在第一前方车辆前方行驶的第二前方车辆的行驶信息来确定行驶速度。本发明的其它方面将部分地在下文描述中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见或可以从本发明的实施中习得。
根据本发明的一方面，一种车辆可以包括：驱动单元，被配置为提供用于车辆行驶的旋转力；距离传感器，被配置为检测位于行驶车辆前方的物体；以及控制器，被配置为基于距离传感器检测的结果，确定行驶在与行驶道路相同的交通道路上的第一前方车辆和位于第一前方车辆前方的第二前方车辆的存在，并且操作驱动单元以使车辆运行在根据第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度下。
控制器可以被配置为：基于距离传感器的检测结果，将存在于行驶道路上的、具有至少预定第一基准宽度的物体确定为第一前方车辆。控制器还可以被配置为：根据距离传感器的检测结果，将存在于行驶道路上的、至少具有通过第一前方车辆的位置获取的第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。当行驶道路的曲率小于预定基准曲率时，控制器可以被配置为：将在预定基准时间期间具有至少第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。控制器可以被配置为：将多个均具有至少第二基准宽度的物体中的、在基准时间期间该宽度增加的物体确定为第二前方车辆。控制器还可以被配置为：基于与前方物体的距离和第一前方车辆的位置来获取第二基准宽度。
当行驶道路的曲率等于或大于预定基准曲率时，控制器可以被配置为：将被距离传感器检测到多个面且具有至少第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。当距离传感器检测到多个均具有至少第二基准宽度的物体时，控制器可以被配置为：将最靠近第一前方车辆的特定物体确定为第二前方车辆。控制器还可以被配置为：操作驱动单元以将车辆速度调整为与第一前方车辆的行驶信息对应的第一行驶速度和与第二前方车辆的行驶信息对应的第二行驶速度中的任一者。控制器接着可以被配置为：操作驱动单元以将车辆速度调整为第一行驶速度和第二行驶速度中的较小者。
假设行驶道路的曲率小于预定第一基准曲率，当第一前方车辆偏离行驶道路时，控制器可以被配置为：操作驱动单元以将车辆速度调整为基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度。
控制器可以被配置为：使用从距离传感器的检测结果获得的第一前方车辆的速度和位置来确定第一前方车辆是否偏离行驶道路。距离传感器可以包括光探测和测距设备(LiDAR)。车辆还可以包括：成像设备，被配置为捕获前方图像，其中，控制器可以被配置为：从成像设备捕获的前方图像中获取关于行驶道路的信息。
根据本发明的另一方面，一种用于控制车辆的方法可以包括以下步骤：检测位于前方的物体；基于距离传感器检测的结果，确定行驶在与行驶道路相同的交通道路上的第一前方车辆和第二前方车辆的存在；以及使车辆运行在基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度下。
确定第一前方车辆的存在的步骤可以包括：基于检测结果，将存在于行驶道路上的、具有至少预定第一基准宽度的物体确定为第一前方车辆。确定第二前方车辆的存在的步骤可以包括：基于检测结果，将存在于行驶道路上的、至少具有通过第一前方车辆的位置获取的第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。
此外，确定第二前方车辆的存在的步骤可以包括：当行驶道路的曲率小于预定基准曲率时，将在预定基准时间期间具有至少第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。确定第二前方车辆的存在的步骤可以包括：将多个均具有至少第二基准宽度的物体中的、在基准时间期间该宽度增加的物体确定为第二前方车辆。
此外，确定第二前方车辆的存在的步骤可以包括：基于与前方物体的距离和第一前方车辆的位置来获取第二基准宽度；以及将存在于行驶道路上的、具有至少所获取的第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。
车辆的操作或将车辆速度调整为基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度的步骤可以包括：获取与第一前方车辆的行驶信息对应的第一行驶速度；获取与第二前方车辆的行驶信息对应的第二行驶速度；以及使车辆运行在第一行驶速度和第二行驶速度中的任一者下。该车辆也可以运行在第一行驶速度和第二行驶速度中的较小者下。
此外，将车辆速度调整为基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度的步骤可以包括：假设行驶道路的曲率小于预定第一基准曲率，确定第一前方车辆是否偏离行驶道路；以及当第一前方车辆偏离行驶道路时，将车辆速度调整为基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度。
确定第一前方车辆是否偏离行驶道路的步骤可以包括：使用从检测结果获得的第一前方车辆的速度和位置来确定第一前方车辆是否偏离行驶道路。检测前方物体的步骤可以包括：使用光探测和测距设备(LiDAR)来检测与第一前方车辆的距离。该方法还可以包括：使用图像设备来获取前方图像。确定第一前方车辆和第二前方车辆的存在的步骤可以包括：基于所获取的前方图像，确定行驶道路；以及确定在行驶道路上行驶的第一前方车辆和第二前方车辆的存在。
附图说明
本发明的上述方面和/或其它方面将从下文结合附图进行的实施例的描述中变得显而易见并且更易于理解，其中：
图1是示出根据本发明的示例性实施例的车辆的视图；
图2是示出根据本发明的实施例的车辆的内部结构的视图；
图3根据本发明的示例性实施例示出本车辆、第一前方车辆和第二前方车辆；
图4是示出根据本发明的示例性实施例的车辆的框图；
图5A和图5B示出根据本发明的示例性实施例的使用车辆的传感器感测的、取决于前方车辆的位置的感测结果；
图6是示出根据本发明的示例性实施例的用于由车辆的控制器确定第二基准宽度的方法的概念图；
图7是示出根据本发明的示例性实施例的根据弯道上的前方车辆的位置感测的第一前方车辆和第二前方车辆的感测结果的概念图；
图8是示出根据本发明的示例性实施例的车辆控制方法的流程图；
图9是示出根据本发明的示例性实施例的用于控制在直道上行驶的车辆的方法的流程图；以及
图10是示出根据本发明的示例性实施例的用于控制在弯道上行驶的车辆的方法的流程图。
具体实施方式
应当理解，在此使用的术语“车辆”或“车辆的”或者其他类似的术语包括一般机动车辆，例如客运汽车(包括运动型多功能车辆(SUV))、公共汽车、卡车、各种商用车辆、水运工具(包括各种艇和船)、飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，从石油以外的资源得到的燃料)。
虽然示例性实施例被描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应当理解，示例性过程也可以由一个或复数个模块执行。此外，应当理解，术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为存储模块，并且处理器被具体配置为运行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个过程。
此外，本发明的控制逻辑可以被体现为计算机可读介质上的非暂时性计算机可读媒介，其包含可执行程序指令，可执行程序指令由处理器、控制器/控制单元等执行。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质也可以分布在联网的计算机系统中，使得计算机可读媒介以分布式方式例如由远程信息处理服务器或者控制器局域网(CAN)存储和执行。
在此使用的术语只是出于描述特定实施例的目的，并非意图限制本发明。如在此使用的，单数形式“一”、“一个/一种”以及“该/所述”意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指出。还应当理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指明所叙述的特征、整数、步骤、操作、元素和/或部件的存在，但不排除存在或增加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、部件和/或其群组。如在此使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项目中的一个或多个的任何组合以及全部组合。
现在将详细参考本发明的示例性实施例，上述示例性实施例的示例将在附图中示出，其中贯穿附图，相同的附图标记指代相同的元件。在下文中将参考附图描述根据本发明的示例性实施例的车辆及其控制方法。
图1示出根据本发明的示例性实施例的车辆的外观。参考图1，根据本发明的车辆100可以包括：主车身10，其形成车辆100的外观(例如，外部车身)；用于移动车辆100的车轮(21、22)；使车辆100的室内空间与外部隔开的车门14；向车辆100内的车辆驾驶者提供车辆100的前方视野的车辆挡风玻璃17；向车辆驾驶者提供车辆100的后方视野的外后视镜(18、19)；以及被配置为操作车辆的控制器。
车轮(21、22)可以包括设置在车辆的前方的前车轮21和设置在车辆的后方的后车轮22。前车轮21或后车轮22可以被配置为从驱动单元500接收旋转力以使主车身10向前或向后移动。车门14可以可旋转地设置在主车身10的左侧和右侧，以便当车门14关闭时使车辆100的室内空间与外部隔开。
挡风玻璃17可以设置在主车身10的前方上部，以提供车辆100的前方的视觉信息。挡风玻璃17也可以称作风挡玻璃。外后视镜(18、19)可以包括设置在主车身10的左侧的左外后视镜18和设置在主车身10的右侧的右外后视镜19，从而提供车辆100的侧方和后方的视觉信息。
图2是示出根据本发明的示例性实施例的车辆的内部结构的视图。参考图2，车辆100可以包括：座椅110；以及具有变速箱120、中控仪表盒(center fascia)130、方向盘140等的仪表板150。在变速箱120上可以安装用于改变车辆100的档位的变速杆121。此外，在变速箱120上可以安装允许用户控制车辆100的主要功能的刻度盘操作单元123。仪表板150的方向盘140是调整车辆100的行驶方向的设备，其可以连接至由车辆驾驶者握着的轮缘141和车辆100的转向装置，并且可以包括将轮缘141连接至用于转向的旋转轴的轮毂的轮辐142。根据一个实施例，轮辐142可以包括嵌入车辆100中的各种设备，例如，用于操作音频设备的操控设备(142a、142b)等。
此外，嵌入在仪表板150中的中控仪表盒130可以包括空调131、时钟132、音频设备133、显示器等。空调131可以被配置为将车辆100的室内空气的温度、湿度、净度和气流量保持在舒适或宜人条件下(例如，用户设置条件)。空调131可以被安装在中控仪表盒130处，并且可以包括空气可以经其排放到外部的至少一个空气出口131a。用于操作空调131的按钮或刻度盘可以安装在中控仪表盒130处。用户(例如，车辆驾驶者)可以使用安装于中控仪表盒130的按钮或刻度盘来操作车辆的空调131。
时钟132可以被设置成与用于操作空调131的按钮或刻度盘邻近。音频设备133可以包括操控面板，操控面板包括用于执行音频设备133的功能的多个按钮。音频设备133可以提供用于提供收音机功能的收音机模式和用于再现储存在各种储存介质中的音频文件的媒体模式。显示器134可以被配置为在用户接口(UI)上以图像或文本的形式显示与车辆100关联的信息，以便用户识别。
为了该目的，显示器134可以嵌入在中控仪表盒130中。然而，显示器134的安装示例的范围或精神不限于此，并且显示器134可以可拆卸地连接至车辆100的中控仪表盒130。显示器134可以通过液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)、等离子显示板(PDP)、有机发光二极管(OLED)、阴极射线管(CRT)等中的任一者实现，但并不限于此。此外，仪表板150可以包括在其上可以显示车辆速度、发动机的每分钟转速(rpm)和剩余燃油量的各种仪表面板，并且还可以包括可以储存各种物件的杂物箱。
另一方面，车辆可以包括智能巡航控制(SCC)系统，其被配置为检测从本车辆到第一前方车辆(Cp1)的距离，并且基于所确定的距离自动地调整行驶速度。具体地，SCC系统可以包括：跟随功能，在其中，基于检测到第一前方车辆(Cp1)，在本车辆行驶时保持本车辆与第一前方车辆(Cp1)之间的特定距离；和设定速度行驶功能，在其中，当未检测到第一前方车辆(Cp1)时，本车辆以特定速度行驶，使得SCC系统可以操作车辆100。
包括SCC系统的车辆100可以被配置为基于本车辆100与第一前方车辆(Cp1)之间的关系来确定行驶速度。特别地，车辆可能会不适当地处理除了前方车辆(Cp1)车辆以外的其余行驶环境。例如，由于未考虑位于第一前方车辆(Cp1)前方的第二前方车辆(Cp2)的行驶速度，车辆100可能没有在本车辆100与第二前方车辆(Cp2)之间保持安全距离。因此，为了确定车辆100的行驶速度，车辆100的控制器可以被配置为使用第一前方车辆(Cp1)的行驶信息和第二前方车辆(Cp2)的行驶信息。首先将给出第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的定义，并且将在下文中给出被配置为基于第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的行驶信息来确定行驶速度的车辆100。
图3示出根据本发明的示例性实施例的本车辆、第一前方车辆和第二前方车辆。参考图3，车辆100可以在道路上形成的多个行车道中的任意一个上行驶，并且可以在选定的行车道上行驶。为了便于描述，车辆100在下文中将被称作为本车辆，并且车辆100行驶所在的行车道在下文中将被称作为行驶道路(W)。
参考图3，在行驶道路(W)上可以检测到在与本车辆100相同的方向上行驶的一些前方车辆。具体地，在行驶道路(W)上行驶的多个车辆中的最靠近车辆100的特定车辆在下文中将被称为第一前方车辆(Cp1)。类似地，位于第一前方车辆(Cp1)前方的多个车辆中的最靠近第一前方车辆(Cp1)的特定车辆在下文中将被称为第二前方车辆(Cp2)。
上文已经描述了基于车辆100的位置的第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)。在下文将描述被配置为基于第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的行驶信息来确定行驶速度的车辆100。
图4是示出根据本发明的示例性实施例的车辆的框图。图5A和图5B示出根据本发明的示例性实施例的使用车辆的传感器感测的、取决于前方车辆的位置的感测结果。图6是示出根据本发明的示例性实施例的由车辆的控制器确定第二基准宽度的方法的概念图。
参考图4，根据示例性实施例的车辆100可以包括：成像设备200(例如，照相机、摄像机等)，被配置为捕获车辆100前方的图像；距离传感器，被配置为检测位于车辆100前方(例如，在车辆的行驶方向上)的物体(即，前方物体)；驱动单元500，被配置为向车轮提供旋转力以使车辆100在道路上行驶；控制器400，被配置为基于距离传感器的检测结果来检测第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的存在，并且操作驱动单元500以将行驶速度调整至基于第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的行驶信息所确定的速度；和存储单元600，被配置为预先储存操作车辆所需的信息。
驱动单元500可以被配置为向车轮提供旋转力，从而使车辆100在道路上行驶。驱动单元500可以在上述技术范围内以各种方式实现。例如，驱动单元500可以实现为电动机。驱动单元500可以被配置为在下文将进行描述的控制器400的操作下提供与行驶速度对应的旋转力，并且因此其详细描述将在下文中给出。
(例如，由控制器操作的)车辆100可以被配置为基于第一前方车辆(Cp1)和位于第一前方车辆(Cp1)前方的第二前方车辆(Cp2)的行驶信息来确定行驶速度。成像设备200可以被配置为获取用于确定车辆100的行驶道路(W)的前方图像。由成像设备200捕获的前方图像可以包括车辆100所行驶的行驶车道和形成该行驶车道的行车线(L)。为了获取前方图像，成像设备200可以安装在车辆100的前面。成像设备200可以包括图像拍摄传感器，例如电荷耦合元件(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)。由成像设备200捕获的前方图像可以由被配置为确定行驶道路(W)的控制器400使用。
距离传感器300可以被配置为检测位于车辆100前方的物体。例如，距离传感器300可以检测在车辆100前方行驶的第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)、包括在行驶车辆附近的结构或建筑在内的静态物体、以及相对于本车辆100从相反车线(L)接近的车辆100。此外，距离传感器300可以被配置为检测与位于车辆100前方的物体的距离。例如，距离传感器300可以被配置为检测第一前方车辆(Cp1)与第二前方车辆(Cp2)之间的距离。
为了该目的，根据本发明的示例性实施例的车辆100的距离传感器300可以通过雷达或光探测和测距(LiDAR)实现。当距离传感器300通过LiDAR实现时，距离传感器300可以被配置为向前方预定区域照射激光，并且接收从前方物体反射的激光。响应于接收到激光，距离传感器300可以被配置为基于激光的接收时间和强度、频率变化、极性变化等检测物理特性，即，与前方物体的距离、前方物体的速度、形状等。为了便于描述，可以假设距离传感器300实现为LiDAR。
图5A和图5B是示出基于第一前方车辆(Cp1)的位置的第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的感测结果的概念图。在图5A和图5B中，斜线区域可以指示由距离传感器300照射激光所至的特定区域。
假设如图3所示在行驶道路(W)上检测到第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)，车辆100的检测传感器可以被配置为在前方照射激光来检测第一前方车辆(Cp1)。当第一前方车辆(Cp1)行驶在与本车辆100相同的方向上时，距离传感器300可以被配置为检测第一前方车辆(Cp1)的背面。此外，当第一前方车辆(Cp1)位于激光行进路线上时，距离传感器300可能检测不到被第一前方车辆(Cp1)隐藏或遮挡的第二前方车辆(Cp2)。
另一方面，第一前方车辆(Cp1)可能为了执行车道变换而偏离行驶道路(W)。参考图5A，第一前方车辆(Cp1)可能为了从当前车道变换至右车道而自行驶道路(W)偏离。因此，距离传感器300可以被配置为检测执行车道变换的第一前方车辆(Cp1)的背面，并且可以被配置为检测位于第一前方车辆(Cp1)前方的第二前方车辆(Cp2)的背面的某些部分。在图5A中，“d1”可以表示被距离传感器300检测到的第一前方车辆(Cp1)的背面区域，“d2”可以表示被距离传感器300检测的第二前方车辆(Cp2)的背面区域。特别地，“d2”可以因第一前方车辆(Cp1)的位置而改变。
图5B示出了与图5A的情况相比第一前方车辆(Cp1)进一步向右移动的情况。可以确认，由距离传感器300检测到的第二前方车辆(Cp2)的背面区域与图5A不同。距离传感器300的感测结果可以用于由稍后将进行描述的控制器400确定第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的存在。控制器400可以被配置为基于距离传感器300的感测结果来确定在与行驶道路(W)相同的车道上行驶的第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的存在。如上所述，第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)行驶在与行驶道路(W)相同的车道上，从而使控制器400被配置为确定行驶道路(W)。
因此，控制器400可以被配置为使用由成像设备200捕获的前方图像。控制器400还可以被配置为以可以在前方图像中清晰地显示行车线(L)的方式来处理前方图像。因此，控制器400可以被配置为提取最靠近前方图像的中心部分的左右车线，并且将形成的车道确定为行驶道路(W)。
当检测到行驶道路(W)时，控制器400可以被配置为确定由距离传感器300检测到的多个前方物体中的位于行驶道路(W)上的物体是否是第一前方车辆(Cp1)或第二前方车辆(Cp2)。特别地，在控制器400首先确定第一前方车辆(Cp1)的存在之后，控制器400可以被配置为使用检测到的第一前方车辆(Cp1)的位置来确定第二前方车辆(Cp2)的存在。为了检测第一前方车辆(Cp1)，控制器400可以被配置为使用第一预定基准宽度。具体地，第一基准宽度可以指示由距离传感器300检测到的多个物体中的能够由车辆100检测出的最小宽度。第一基准宽度可以被预先储存在存储单元600中，并且可以通过用户输入信号或控制器400的操作结果进行预先确定。
当第一前方车辆(Cp1)在与本车辆100的行驶方向相同的方向上行驶时，或者当第一前方车辆(Cp1)的行驶方向没有显著偏离(例如，大约相同于)本车辆100的行驶方向时，距离传感器300可以被配置为检测第一前方车辆(Cp1)的背面。参考图5A，距离传感器300可以被配置为检测第一前方车辆(Cp1)的背面区域(d1)，并且“d1”可以以直线形式表示。特别地，直线(d1)的长度可以表示第一前方车辆(Cp1)的宽度。
与此相对，假设第一前方车辆(Cp1)显著偏离本车辆100的行驶车道时，距离传感器300可以被配置为检测第一前方车辆(Cp1)的背面和侧面的一些部分。参考图5B，距离传感器300可以被配置为检测包括第一前方车辆(Cp1)的背面区域且还包括第一前方车辆(Cp1)的侧面区域的某些部分的区域(d1)，并且“d1”可以形成L形。特别地，形成L形区域(d1)的两条直线中的任一条可以指示第一前方车辆(Cp1)的宽度。
因此，控制器400可以被配置为确定检测到的存在于行驶道路(W)上的物体的宽度是否等于或大于第一基准宽度，并且由此确定第一前方车辆(Cp1)的存在。特别地，控制器400可以被配置为确定在前方方向顺序检测到的每个物体的宽度是否等于或大于第一基准宽度。因此，最靠近车辆100的一个前方物体(例如，至少具有第一基准宽度)可以被确定为第一前方车辆(Cp1)。
当检测到第一前方车辆(Cp1)时，控制器400可以被配置为基于第一前方车辆(Cp1)的位置来确定第二前方车辆(Cp2)。参考图5A和图5B，由于第二前方车辆(Cp2)的检测区域可能基于第一前方车辆(Cp1)的位置而变化，因此控制器400可以被配置为基于由控制器400检测到的第一前方车辆(Cp1)的位置来确定第二前方车辆(Cp2)。具体地，控制器400可以被配置为将具有由第一前方车辆(Cp1)的位置检测到的第二基准宽度的特定物体确定为第二前方车辆(Cp2)。因此，控制器400可以被配置为首先使用第一前方车辆(Cp1)的位置来确定第二基准宽度。
图6示例性地示出了第一前方车辆(Cp1)向右移动，并且将在下文参考图6描述确定第二基准宽度的方法。在图6中，为了便于描述并且更好地理解本发明，可以假设照射出激光的距离传感器300的位置是原点。
控制器400可以首先被配置为基于已获取的图像或使用例如全球定位系统(GPS)来获取左后边缘的坐标P1(preV_x,preV_y)。如图5A所示，当第一前方车辆(Cp1)的检测区域(d1)用大致的直线表示时，控制器400可以被配置为将直线(d1)的左边缘设置成“P1”。与此相对，如图5B中所示，当第一前方车辆(Cp1)的检测区域(d1)用L形表示时，控制器400可以被配置为将检测区域(d1)的顶点设置成“P1”。之后，控制器400可以假设第二前方车辆(Cp2)位于行驶道路(W)的最右区域，并且可以被配置为以与先前获取的坐标相同的方式获取第二前方车辆(Cp2)的左后边缘坐标P2(pre_preV_x,pre_preV_y)。
在获取P1和P2之后，控制器400可以被配置为获取从原点至P1的直线与位置(X＝pre_preV_x)之间的交点P3(intersec_x,intersec_y)。最后，控制器400可以被配置为将P2和P3之间的距离确定为第二基准宽度(k)。具体地，控制器400可以被配置为根据下列公式1确定或获取第二基准宽度(k)。
公式1
k＝abs(intersect_x–pre_preV_x)
在公式1中，“k”可以表示第二基准宽度，“intersect_x”可以表示P3的X坐标，“pre_preV_x”可以表示P2的X坐标。
尽管为了便于描述，上文描述已经示例性地公开了第一前方车辆(Cp1)在行驶车道上向右移动的情况，但是即时当第一前方车辆(Cp1)在行驶车道上向左移动时，本发明也可以以与上述方法相似的方式获取第二基准宽度。在获取第二基准宽度之后，控制器400可以被配置为将检测到的存在于行驶道路(W)上的多个物体中(例如，至少具有第二基准宽度)的特定物体确定为第二前方车辆(Cp2)。
根据示例性实施例的车辆100的控制器400可以将在特定时间处至少具有第二基准宽度的特定物体确定为第二前方车辆(Cp2)。此外，控制器400可以被配置为将能够在预定基准时间期间保持至少第二基准宽度的特定物体确定为第二前方车辆(Cp2)。因此，检测第二前方车辆(Cp2)的准确性得以提高。具体地，控制器400可以被配置为将在预定基准时间期间至少具有第二基准宽度并且检测到的宽度增加的特定物体确定为第二前方车辆(Cp2)。
参考图5A和图5B，当第一前方车辆(Cp1)的车道变化逐渐加快时，第二前方车辆(Cp2)的检测区域(d2)的大小将会增加。因此，考虑到宽度的增加或保持，当第一前方车辆(Cp1)从第一前方车辆(Cp1)的行驶道路(W)偏离时，控制器400也可以被配置为确定第二前方车辆(Cp2)的存在。此外，当检测到多个物体，每个物体都至少具有第二基准宽度时，控制器400可以被配置为将最靠近第一前方车辆(Cp1)的一个物体确定为第二前方车辆(Cp2)。如上所述，第二前方车辆(Cp2)可以是行驶在第一前方车辆(Cp1)前方或前面的车辆，由此使控制器400将各自至少具有第二基准宽度的多个物体中位于第一前方车辆(Cp1)的物体确定为第二前方车辆(Cp2)。
当检测到第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)时，控制器400可以被配置为操作驱动单元500来将车辆100的速度调整为基于第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的行驶信息确定的行驶速度。特别地，行驶信息可以包括与行驶有关的各种类型的信息，例如速度、加速度、位置等。
因此，控制器400可以被配置为获取与第一前方车辆(Cp1)的行驶信息对应的第一行驶速度以及与第二前方车辆(Cp2)的行驶信息对应的第二行驶速度。控制器400可以具体地被配置为获取可以与第一前方车辆(Cp1)保持第一安全距离的第一行驶速度，并且获取可以与第二前方车辆(Cp2)保持第二安全距离的第二行驶速度，其中安全距离是可以防止碰撞的距离。
最后，控制器400可以被配置为操作驱动单元500来将车辆的速度调整为第一行驶速度和第二行驶速度中的任一者。此外，控制器400可以被配置为操作驱动单元500来将车辆速度调整为第一行驶速度和第二行驶速度中较小的速度。因此，虽然第一前方车辆(Cp1)可能从行车线偏离，但是车辆100可以在与第二前方车辆(Cp2)保持安全距离的状态下行驶，即，可以避免潜在碰撞。
另一方面，当第一前方车辆(Cp1)从行驶道路(W)偏离时，控制器400可以被配置为操作驱动单元500来将车辆速度调整为基于第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的行驶信息确定的行驶速度。为了确定第一前方车辆(Cp1)是否从行驶道路(W)偏离，控制器400可以被配置为使用第一前方车辆(Cp1)的速度和位置。具体地，控制器400可以被配置为使用通过前方图像获得的第一前方车辆(Cp1)相对于形成行驶道路(W)的行车线(L)的速度和位置来确定第一前方车辆(Cp1)是否从行驶道路(W)偏离。因此，根据示例性实施例的车辆100可以被配置为基于第一前方车辆(Cp1)是否从行驶道路偏离来确定自适应行驶速度。
到此为止，已经描述了行驶道路(W)形成为基本上直线形状或具有与直线类似的曲率的示例性情况。类似地，控制器400也可以被配置为即时在行驶道路(W)具有高曲率时确定行驶速度。
图7是示出根据弯道上的第一前方车辆的位置的第一前方车辆和第二前方车辆的感测结果的概念图。与直道(W)相比，行驶在弯道(W)上的车辆100引起交通事故的风险可能更高。因此，当在弯道(W)上行驶时，车辆100可以被配置为基于第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的行驶速度来检测行驶速度。
当确定了行驶道路(W)时，控制器400可以被配置为确定行驶道路(W)的曲率是否等于或大于预定基准曲率。特别地，预定基准曲率可以指示弯道(W)的最小曲率。当行驶道路(W)的曲率等于或大于预定基准曲率时，控制器400可以被配置为使用专用于弯道(W)的方法来确定第二前方车辆(Cp2)。在控制器400根据图5A、图5B和图6中所示的方法检测到第一前方车辆(Cp1)之后，控制器400可以被配置为将各自至少具有第二基准宽度的多个物体中的被距离传感器检测到多个面的特定物体确定为第二前方车辆(Cp2)。
参考图7，假设车辆100行驶在弯道(W)上，由距离传感器检测到的第二前方车辆(Cp2)的检测区域(d2)可以形成L形状。换句话说，当车辆100行驶在弯道(W)上时，距离传感器可以被配置为检测第二前方车辆(Cp2)的背面并且还检测第二前方车辆(Cp2)的一个侧面。当如上所述检测到第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)时，控制器400可以被配置为根据上述方法来确定行驶速度。
通过考虑了行驶道路(W)的曲率，根据示例性实施例的车辆100可以被配置为即使车辆100在弯道上行驶时，也确定可以与其它车辆保持安全距离从而避免碰撞的行驶速度。控制器400可以通过硬件实现，例如微处理器，并且也可以通过软件实现，例如由硬件执行从而执行上述操作的应用。
回到图4，操作车辆100所需的信息可以预先储存在存储单元600中。例如，用于确定第一前方车辆(Cp1)的第一基准宽度可以预先储存在存储单元600中。此外，计算用于确定第二前方车辆(Cp2)的第二基准宽度的算法也可以预先储存在存储单元600中。此外，存储单元600可以被配置为预先储存用于确定弯道(W)的基准曲率，并且还可以被配置为预先储存上述基准时间。
每个存储单元(600、500)可以被配置为闪存型、硬盘型、微型多媒体卡类型、卡型存储器(例如安全数字(SD)存储器或极速(XD)存储器)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。
图8是示出根据本发明的示例性实施例的车辆控制方法的流程图。参考图8，在操作700中，车辆100可以被配置为使用前方图像检测行驶道路(W)。具体地，车辆100的成像设备200可以被配置为获取包含关于行驶道路的信息的前方图像，并且车辆100的控制器400可以被配置为通过图像处理来提取行车线从而检测行驶道路(W)。
当检测到行驶道路(W)时，在操作710中，车辆100可以被配置为使用距离传感器300的检测结果来确定行驶在行驶道路(W)上的第一前方车辆(Cp1)。为了该目的，车辆100的控制器400可以被配置为将由距离传感器300检测到的存在于行驶道路(W)上的多个物体中至少具有第一基准宽度的物体确定为第一前方车辆(Cp1)。
之后，在操作720中，车辆100可以被配置为使用检测到的第一前方车辆(Cp1)的位置来确定在行驶道路(W)上行驶的第二前方车辆(Cp2)。为了该目的，控制器400可以被配置为获取与第一前方车辆(Cp1)的位置对应的第二基准宽度。在获取第二基准宽度之后，控制器400可以被配置为将由距离传感器300检测到的存在于行驶道路(W)上的多个物体中至少具有第二基准宽度的特定物体确定为第二前方车辆(Cp2)。
在操作730中，车辆100还可以被配置为使用第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)的行驶信息来确定行驶速度。特别地，行驶信息可以包括关于行驶的各种类型的信息，例如速度、加速度、位置等。最后，在操作740中，可以操作车辆100使其在所确定的行驶速度下行驶。因此，根据示例性实施例的车辆100可以与第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)中的每一者都保持安全距离。
在下文中将描述根据行驶道路(W)是直线形状的情况和行驶道路(W)是曲线形状的另一情况，以不同方式操作车辆100的方法。图9是示出根据本发明的示例性实施例的用于控制在大致直道上行驶的车辆的方法的流程图。参考图9，在操作800中，车辆100可以被配置为使用前方图像来检测行驶道路(W)。具体地，车辆100的成像设备200可以被配置为获取包含行驶道路信息的前方图像，并且车辆100的控制器400可以被配置为通过图像处理来提取行车线从而检测行驶道路(W)。
当检测到行驶道路(W)时，在操作810中，车辆100可以被配置为使用距离传感器300的检测结果来确定行驶在行驶道路(W)上的第一前方车辆(Cp1)。为了该目的，车辆100的控制器400可以被配置为将由距离传感器300检测到的存在于行驶道路(W)上的多个物体中至少具有第一基准宽度的物体确定为第一前方车辆(Cp1)。在操作820中，车辆100可以被配置为使用检测到的第一前方车辆(Cp1)的位置来确定能够用于检测第二前方车辆(Cp2)的最小基准宽度(即，第二基准宽度)。如图6所示，车辆100的控制器400可以被配置为使用距离传感器300的位置作为原点来确认P1、P2和P3的位置，并且可以被配置为使用公式1来确认第二基准宽度。
当确认了第二基准宽度时，在操作830中，车辆100可以被配置为确认由距离传感器300检测到的多个物体中至少具有第二基准宽度的物体。此外，在操作840中，车辆100可以被配置为识别在基准时间期间确认的物体是否具有第二基准宽度或更大。当在基准时间期间识别的物体并非至少具有第二基准宽度时，车辆100无法将识别出的物体确定为第二前方车辆(Cp2)，并且可以结束该过程。
相反，假设在基准时间期间识别出的物体至少具有第二基准宽度，在操作850中，车辆100可以被配置为将识别出的物体确定为第二前方车辆(Cp2)。之后，在操作870中，车辆100可以被配置为确定与第一前方车辆(Cp1)的速度对应的第一行驶速度，并且同时确定与第二前方车辆(Cp2)的速度对应的第二行驶速度。最后，在操作880中，车辆100可以以第一行驶速度和第二行驶速度中较小的速度行驶。因此，行驶在直道(W)上的车辆100可以与第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)中的每一者都保持安全距离。
图10是示出根据本发明的示例性实施例的用于控制在弯道上行驶的车辆的方法的流程图。参考图10，在操作900中，车辆100可以被配置为使用前方图像来确定行驶道路(W)。具体地，车辆100的成像设备200可以被配置为获取包含行驶道路信息的前方图像，并且车辆100的控制器400可以被配置为通过图像处理来提取行车线从而检测行驶道路(W)。
当检测到行驶道路(W)时，在操作910中，车辆100可以被配置为使用距离传感器300的检测结果来确定行驶在行驶道路(W)上的第一前方车辆(Cp1)。为了该目的，车辆100的控制器400可以被配置为将由距离传感器300检测到的存在于行驶道路(W)上的多个物体中至少具有第一基准宽度的物体确定为第一前方车辆(Cp1)。
在操作920中，车辆100还可以被配置为使用检测到的第一前方车辆(Cp1)的位置来确定能够用于检测第二前方车辆(Cp2)的最小基准宽度(即，第二基准宽度)。如图6所示，车辆100的控制器400可以被配置为使用距离传感器300的位置作为原点来确认P1、P2、P3的位置，并且可以被配置为使用公式1来确认第二基准宽度。
当确认了第二基准宽度时，在操作930中，车辆100可以被配置为确认由距离传感器300检测到的多个物体中至少具有第二基准宽度的物体。此外，在操作940中，车辆100可以被配置为识别距离传感器300是否检测到识别出的物体的多个面。当未检测到识别出的物体的多个面时，车辆100无法将确认的物体确定为第二前方车辆(Cp2)，并且可以结束该过程。
相反，假设检测到识别出的物体的多个面，在操作950中，车辆100可以被配置为将识别出的物体确定为第二前方车辆(Cp2)。之后，在操作970中，车辆100可以被配置为确定与第一前方车辆(Cp1)的速度对应的第一行驶速度，并且同时可以被配置为确定与第二前方车辆(Cp2)的速度对应的第二行驶速度。最后，在操作980中，车辆100可以以第一行驶速度和第二行驶速度中较小的速度操作。因此，在弯道(W)上行驶的车辆100可以与第一前方车辆(Cp1)和第二前方车辆(Cp2)中的每一者都保持安全距离。
从上文描述中显而易见的是，根据示例性实施例的车辆及其控制方法可以基于第一前方车辆和位于第一前方车辆前方的第二前方车辆的行驶信息来确定行驶速度，从而提高车辆的自主行驶的安全性。
具体地，当第二前方车辆在比第一前方车辆低的速度下行驶时，尽管第一前方车辆从当前行驶道路突然变道至另一道路，根据示例性实施例的车辆及其控制方法可以根据第二前方车辆的行驶信息来确定行驶速度，从而向车辆的驾驶者提供安全的行驶环境。
尽管已经示出并描述了本发明的示例性实施例，但本领域的技术人员应当理解的是，在不违背在权利要求和其等效中所定义的本发明的原理、精神和范围的情况下，可以在这些示例性实施例中做出各种变化。

Claims (14)

1.一种车辆，包括：
驱动单元，被配置为提供用于车辆行驶的旋转力；
距离传感器，被配置为检测位于本车辆前方的物体；以及
控制器，被配置为基于所述距离传感器检测的结果，确定行驶在与所述本车辆的行驶道路相同的交通道路上的第一前方车辆和位于所述第一前方车辆前方的第二前方车辆的存在，并且操作所述驱动单元以将所述本车辆的车辆速度调整为基于所述第一前方车辆和所述第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度，
其中所述控制器被配置为：
根据所述距离传感器的检测结果，将存在于所述行驶道路上的、至少具有预定第一基准宽度的物体确定为所述第一前方车辆，
根据所述距离传感器的检测结果，将存在于所述行驶道路上的、至少具有通过所述第一前方车辆的位置获取的第二基准宽度的物体确定为所述第二前方车辆，
当所述行驶道路的曲率小于预定基准曲率时，将在预定基准时间期间至少具有所述第二基准宽度的物体确定为所述第二前方车辆，以及
将多个均至少具有所述第二基准宽度的物体中的、在所述基准时间期间该宽度增加的物体确定为所述第二前方车辆。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置为：基于与前方物体的距离和所述第一前方车辆的位置来获取所述第二基准宽度。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：当所述行驶道路的曲率等于或大于预定基准曲率时，将被所述距离传感器检测到多个面且至少具有所述第二基准宽度的物体确定为所述第二前方车辆。
4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：当所述距离传感器检测到多个均至少具有所述第二基准宽度的物体时，将最靠近所述第一前方车辆的物体确定为所述第二前方车辆。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置为：操作所述驱动单元，以将所述车辆速度调整为与所述第一前方车辆的行驶信息对应的第一行驶速度和与所述第二前方车辆的行驶信息对应的第二行驶速度中的任一者。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中所述控制器被配置为：操作所述驱动单元，以将所述车辆速度调整为所述第一行驶速度和所述第二行驶速度中的较小者。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：当所述行驶道路的曲率小于预定第一基准曲率并且所述第一前方车辆偏离所述行驶道路时，操作所述驱动单元，以将所述车辆速度调整为基于所述第一前方车辆和所述第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度。
8.根据权利要求7所述的车辆，其中所述控制器被配置为：使用从所述距离传感器的检测结果获得的所述第一前方车辆的速度和位置来确定所述第一前方车辆是否偏离所述行驶道路。
9.根据权利要求1所述的车辆，其中所述距离传感器包括光探测和测距设备。
10.根据权利要求1所述的车辆，还包括：
成像设备，被配置为捕获前方图像，
其中，所述控制器被配置为：从所述成像设备捕获的前方图像中获取关于所述行驶道路的信息。
11.一种用于控制车辆的方法，包括以下步骤：
由距离传感器检测位于本车辆前方的物体；
由控制器基于所述距离传感器检测的结果，确定行驶在与所述本车辆的行驶道路相同的交通道路上的第一前方车辆和第二前方车辆的存在；以及
由所述控制器将所述本车辆的车辆速度调整为基于所述第一前方车辆和所述第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度，
其中，确定所述第一前方车辆的存在的步骤包括：
由所述控制器根据检测结果，将存在于所述行驶道路上的、至少具有预定第一基准宽度的物体确定为所述第一前方车辆，
其中，确定所述第二前方车辆的存在的步骤包括：
由所述控制器根据检测结果，将存在于所述行驶道路上的、至少具有通过所述第一前方车辆的位置获取的第二基准宽度的物体确定为所述第二前方车辆，
当所述行驶道路的曲率小于预定基准曲率时，由所述控制器将在预定基准时间期间至少具有所述第二基准宽度的物体确定为所述第二前方车辆，以及
由所述控制器将多个均至少具有所述第二基准宽度的物体中的、在所述基准时间期间该宽度增加的物体确定为所述第二前方车辆。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述第二前方车辆的存在的步骤包括：
由所述控制器基于与前方物体的距离和所述第一前方车辆的位置来获取所述第二基准宽度；以及
由所述控制器将存在于所述行驶道路上的、至少具有所获取的第二基准宽度的物体确定为所述第二前方车辆。
13.根据权利要求11所述的方法，其中，将所述车辆速度调整为基于所述第一前方车辆和所述第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度的步骤包括：
由所述控制器获取与所述第一前方车辆的行驶信息对应的第一行驶速度；
由所述控制器获取与所述第二前方车辆的行驶信息对应的第二行驶速度；以及
由所述控制器将所述车辆速度调整为所述第一行驶速度和所述第二行驶速度中的任一者，
其中，将所述车辆速度调整为所述第一行驶速度和所述第二行驶速度中的任一者的步骤包括：
由所述控制器将所述车辆速度调整为所述第一行驶速度和所述第二行驶速度中的较小者。
14.根据权利要求11所述的方法，其中，将所述车辆速度调整为基于所述第一前方车辆和所述第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度的步骤包括：
当所述行驶道路的曲率小于预定第一基准曲率时，由所述控制器确定所述第一前方车辆是否偏离所述行驶道路；以及
当所述第一前方车辆偏离所述行驶道路时，由所述控制器将所述车辆速度调整为基于所述第一前方车辆和所述第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度，
其中，确定所述第一前方车辆是否偏离所述行驶道路的步骤包括：
由所述控制器使用从检测结果获得的所述第一前方车辆的速度和位置来确定所述第一前方车辆是否偏离所述行驶道路。
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