KR20150034401A - 차간 거리 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 조향각, 요레이트 및 현재 속도를 기초로 주행 도로가 요철이 심한 도로인지 여부를 판단하여 SCC 시스템의 구동 유지/해제를 결정하는 차간 거리 제어 시스템 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 차간 거리 제어 시스템은 크루즈 컨트롤 기능이 작동중인 차량의 조향각과 상기 차량의 요레이트의 관계값이 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판별하는 제1 비교부; 차량의 현재 속도가 제2 임계값보다 큰지 여부를 판별하는 제2 비교부; 및 조향각과 요레이트의 관계값이 제1 임계값을 초과하는 것으로 판별되고 현재 속도가 제2 임계값보다 큰 것으로 판별되면 크루즈 컨트롤 기능의 작동을 해제시키는 제어 결정부를 포함한다.

Description

차간 거리 제어 시스템 및 방법 {Cruise control system and method}

본 발명은 차간 거리를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 비포장 도로와 같은 요철이 심한 도로에서 차간 거리를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.

스마트 크루즈 컨트롤(SCC; Smart Cruise Control)이란 레이더 센서를 이용하여 전방 차량을 감지하여 선행 차량이 존재하면 선행 차량과의 특정 거리를 유지하며 주행하는 추종 기능과 선행 차량이 존재하지 않으면 특정 속도로 주행하는 설정 속도 주행 기능을 모두 갖춘 크루즈 컨트롤(Cruise Control)의 발전된 형태이다.

스마트 크루즈 컨트롤은 엔진 제어 유닛과 전자식 제동 유닛을 이용하여 차량의 가감속을 자동화하여 운전자의 편의성 향상과 더불어 전방 충돌의 위험 또한 감소할 수 있는 효과를 지닌 대표적인 운전자 보조/지원 시스템이다.

그런데 기존 SCC를 이용하여, 도로의 요철이 잦은 비포장 도로와 같은 도로를 주행하게 되면, 차량의 잦은 흔들림으로 인한 요레이트 센서의 외란으로 요레이트 값이 차량이 직진함에도 불구하고 계속적으로 흔들리게 된다. 그래서, 요레이트를 통해 경로를 예측하여, 예측된 경로에 존재하는 선행 차량을 목표 타겟으로 삼아서 추종 제어를 하는 SCC에 있어, 전방에 존재하는 선행 차량을 정확하게 인식하는 데에 어려움이 있다.

한국공개특허 제2011-0039043호는 스마트 크루즈 컨트롤 장치에 대하여 기술하고 있다. 그런데 이 장치는 고속도로 구간인지 아니면 하이패스 구간인지 여부에 따라 주행 속도를 변화시킬 뿐이어서 전술한 문제점을 해결할 수 없다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 조향각, 요레이트 및 현재 속도를 기초로 주행 도로가 요철이 심한 도로인지 여부를 판단하여 SCC(Smart Cruise Control) 시스템의 구동 유지/해제를 결정하는 차간 거리 제어 시스템 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 크루즈 컨트롤(Cruise Control) 기능이 작동중인 차량의 조향각과 상기 차량의 요레이트의 관계값이 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판별하는 제1 비교부; 상기 차량의 현재 속도가 제2 임계값보다 큰지 여부를 판별하는 제2 비교부; 및 상기 관계값이 상기 제1 임계값을 초과하는 것으로 판별되고 상기 현재 속도가 상기 제2 임계값보다 큰 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능의 작동을 해제시키는 제어 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 시스템을 제안한다.

바람직하게는, 상기 제1 비교부는 상기 관계값이 미리 정해진 시간동안 미리 정해진 횟수 이상 상기 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판별한다.

바람직하게는, 상기 차간 거리 제어 시스템은 상기 조향각과 상기 요레이트의 차이값의 절대값을 계산하고, 상기 절대값을 상기 관계값으로 산출하는 차이값 계산부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 차간 거리 제어 시스템은 상기 조향각을 획득하는 조향각 센서; 상기 요레이트를 획득하는 요레이트 센서; 상기 조향각과 상기 요레이트를 저장하는 센서 데이터 획득부; 및 상기 현재 속도를 획득하는 휠속도 센서를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 차간 거리 제어 시스템은 민감도 특성이 다른 필터들을 이용하여 상기 요레이트를 필터링시키고, 필터링된 요레이트들을 합산하여 최종 요레이트를 생성하는 요레이트 필터링부; 및 상기 최종 요레이트와 상기 현재 속도를 이용하여 상기 차량이 주행중인 도로의 곡률 반경을 산출하며, 상기 곡률 반경을 이용하여 상기 차량의 차간 거리를 제어하는 차간 거리 제어부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 요레이트 필터링부는 상기 최종 요레이트를 생성할 때 상기 조향각을 반영한다.

바람직하게는, 상기 차간 거리 제어부는 상기 관계값이 상기 제1 임계값을 초과하지 않는 것으로 판별되거나 상기 현재 속도가 상기 제2 임계값보다 크지 않은 것으로 판별되면 상기 곡률 반경을 이용하여 상기 차량의 차간 거리를 제어한다.

또한 본 발명은 크루즈 컨트롤 기능이 작동중인 차량의 조향각과 상기 차량의 요레이트의 관계값이 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판별하는 제1 비교 단계; 상기 차량의 현재 속도가 제2 임계값보다 큰지 여부를 판별하는 제2 비교 단계; 및 상기 관계값이 상기 제1 임계값을 초과하는 것으로 판별되고 상기 현재 속도가 상기 제2 임계값보다 큰 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능의 작동을 해제시키는 제어 결정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 제1 비교 단계는 상기 관계값이 미리 정해진 시간동안 미리 정해진 횟수 이상 상기 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판별한다.

바람직하게는, 상기 제1 비교 단계 이전에, 상기 조향각과 상기 요레이트의 차이값의 절대값을 계산하고, 상기 절대값을 상기 관계값으로 산출하는 차이값 계산 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 제1 비교 단계 이전에, 상기 조향각을 획득하는 조향각 획득 단계; 상기 요레이트를 획득하는 요레이트 획득 단계; 및 상기 조향각과 상기 요레이트를 저장하는 센서 데이터 획득 단계를 포함하며, 상기 제2 비교 단계 이전에, 상기 현재 속도를 획득하는 휠속도 획득 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 제어 결정 단계 이후에, 민감도 특성이 다른 필터들을 이용하여 상기 요레이트를 필터링시키고, 필터링된 요레이트들을 합산하여 최종 요레이트를 생성하는 요레이트 필터링 단계; 및 상기 최종 요레이트와 상기 현재 속도를 이용하여 상기 차량이 주행중인 도로의 곡률 반경을 산출하며, 상기 곡률 반경을 이용하여 상기 차량의 차간 거리를 제어하는 차간 거리 제어 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 요레이트 필터링 단계는 상기 최종 요레이트를 생성할 때 상기 조향각을 반영한다.

바람직하게는, 상기 차간 거리 제어 단계는 상기 관계값이 상기 제1 임계값을 초과하지 않는 것으로 판별되거나 상기 현재 속도가 상기 제2 임계값보다 크지 않은 것으로 판별되면 상기 곡률 반경을 이용하여 상기 차량의 차간 거리를 제어한다.

본 발명은 조향각, 요레이트 및 현재 속도를 기초로 주행 도로가 요철이 심한 도로인지 여부를 판단하여 SCC(Smart Cruise Control) 시스템의 구동 유지/해제를 결정함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 비포장 도로 등 요철이 심한 도로에서 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.

둘째, 자동으로 SCC를 해제함으로써 운전자의 안전성과 승차감을 증가시킬 수 있다.

셋째, 운전자가 따로 SCC를 해제할 필요가 없다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차간 거리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 차간 거리 제어 시스템의 성능을 설명하기 위한 참고도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차간 거리 제어 방법을 개략적으로 도시한 순서도이다.
도 4는 본 발명에 따른 차간 거리 제어 시스템에서 곡률 반경을 산출하는 과정을 도시한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

비포장 도로와 같은 요철이 심한 도로를 SCC(Smart Cruise Control), ACC(Adaptive Cruise Control) 등 자동 순항 제어 시스템을 이용하여 주행을 하는 경우, 차량의 흔들림이 반복적이며 지속적으로 일어나기 때문에, 이로 인해 조향각에 비해서 요레이트의 값은 외란으로 인해 그 값이 매우 크게 변하게 된다.

SCC는 요레이트를 통해서 차량 진행의 방향을 예측하기 때문에, 요레이트의 값이 차량이 직선 주행함에도 불구하고 그 값이 요동치게 되면 차량 진행 방향 또한 계속 실제와는 다르게 흔들리게 되고 이는 선행 차량을 추종함에 있어서 위험함이 따를 수 있다.

따라서 조향각과 요레이트 값의 차이가 미리 정해진 임계점보다 큰 값이 일정 시간동안 N회 이상 나타난다면, 현재 차량이 요철이 심한 도로를 주행하고 있다고 판단하여, SCC를 자동 해제하여 운전자의 안전과 편의를 도모한다.

지능형 순항 제어 시스템(SCC)은 운전자의 편의를 도모하기 위해, 레이더 센서를 통해 선행차의 유무를 확인 후, 선행 차량이 검지되지 않았을 때는 운전자가 설정한 속도로 주행할 수 있도록 하는 FCC(Free Cruise Control) 모드와, 선행 차량이 검지되었을 때는, 운전자가 설정한 Headway distance를 유지하기 위해서 EMS, ESC가 자동으로 가감속을 하는 FC(Following Control)의 두가지 모드로 주행하도록 하는 운전자의 주행 편의 장치이다.

기존의 지능형 순항 제어 시스템에서 추종 차량, 즉 제어 차량이 선행 차량을 대상 타겟으로 인식하는 방법은 레이더 센서를 통해서 전방의 존재하는 차량들을 검지한 후, 요레이트 센서를 통해서 현재 차량이 주행하는 도로의 곡률을 계산하여, 이를 통해서 차량의 앞으로의 주행 방향을 예측하여 예측된 차선 내에서 현재 추종 차량에 가장 근접한 위치에 존재하는 차량을 대상 타겟으로 선정한다.

요레이트 센서는 조향각 센서에 비해서 저속에서는 곡률 반경 추정 성능이 조금 떨어지지만, 고속에서는 곡률 반경 추정 성능이 더 우수하기 때문에 곡률 반경 추정에 있어서, 조향각 센서 대신 요레이트 센서를 사용하고 있다.

그러나 이러한 요레이트 센서는 실제 차량 주행에 있어, 센서 자체의 노이즈와 차량 주행면의 요철에 의해서 실제와는 다른 경로를 예측하는 경우가 종종 있다. 칼만 필터를 이용하여, 이러한 노이즈를 최소화하긴 했지만, 비포장 도로나 일부 도로의 침식 등으로 인한 요철이 존재하는 경로를 차량이 주행하는 경우, 차체의 흔들림이 크기 때문에 요레이트 센서 또한 이러한 외란으로 인해서 차량은 직선으로 주행하는데도 불구하고 순간적으로 경로를 곡선으로 예측하게 될 수 있다.

일시적인 흔들림으로 인한 잘못된 경로 예측은 지능형 순항 제어 시스템을 작동하는 데에 있어서, 선행 차량을 오검지하여 그로 인한 사고가 발생할 확률이 크지 않지만, 비포장 도로와 같은 도로의 울퉁불퉁함이 반복, 지속적으로 존재하는 구간에서는 차량의 지속적인 흔들림으로 인해, 잘못된 곡률 반경을 추정하는 시간이 길어지게 되며, 이는 추종 차량이 대상 타겟을 선정하는데 어려움이 생길 수 있으며, 대상 타겟의 오검지로 인해 지능형 순항 제어를 하는 것이 사고를 발생시키는 원인이 될 수 있다.

본 발명을 제안한 목적은 이러한 요철이 반복적으로 발생되는 비포장 도로와 같은 도로에서 지능형 순항 제어를 하는 경우, 요레이트 센서의 외란을 통해서 현재 도로의 상태를 추정하여, 현재 도로 상태가 비포장 도로같은 울퉁불퉁함이 반복적으로 발생하는 도로로 판명되는 경우, 자동으로 SCC를 해제시켜 운전자의 안정성을 더욱 증가시키고자 함이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차간 거리 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다. 그리고 도 2는 본 발명에 따른 차간 거리 제어 시스템의 성능을 설명하기 위한 참고도이다.

도 1에 따르면, 차간 거리 제어 시스템(100)은 제1 비교부(150), 제2 비교부(170) 및 제어 결정부(180)를 포함한다. 이에 더하여 차간 거리 제어 시스템(100)은 차이값 계산부(140)를 더 포함할 수 있다. 또한 차간 거리 제어 시스템(100)은 조향각 센서(110), 요레이트 센서(120), 센서 데이터 획득부(130) 및 휠속도 센서(160)를 더 포함할 수 있다.

조향각 센서(110)는 크루즈 컨트롤(Cruise Control) 기능이 작동중인 차량의 조향각을 획득하는 기능을 수행한다.

요레이트 센서(120)는 상기 차량의 요레이트를 획득하는 기능을 수행한다.

센서 데이터 획득부(130)는 조향각 센서(110)에 의해 획득된 조향각과 요레이트 센서(120)에 의해 획득된 요레이트를 수신하여 저장하는 기능을 수행한다.

차이값 계산부(140)는 조향각과 요레이트의 차이값을 계산하고, 이어서 그 차이값의 절대값을 계산하며, 이 절대값을 조향각과 요레이트의 관계값으로 산출하는 기능을 수행한다.

제1 비교부(150)는 차이값 계산부(140)에 의해 산출된 조향각과 요레이트의 관계값이 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판별하는 기능을 수행한다. 이때 제1 비교부(150)는 미리 정해진 시간(△t)동안 미리 정해진 횟수(N회) 이상 조향각과 요레이트의 관계값이 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판별한다.

휠속도 센서(160)는 주행중인 차량의 현재 속도를 획득하는 기능을 수행한다.

제2 비교부(170)는 휠속도 센서(160)에 의해 획득된 현재 속도가 제2 임계값보다 큰지 여부를 판별하는 기능을 수행한다.

제어 결정부(180)는 제1 비교부(150)에 의해 조향각과 요레이트의 관계값이 제1 임계값을 초과하는 것으로 판별되고 제2 비교부(170)에 의해 차량의 현재 속도가 제2 임계값보다 큰 것으로 판별되면 크루즈 컨트롤 기능의 작동을 해제시키는 기능을 수행한다.

반면 제어 결정부(180)는 조향각과 요레이트의 관계값이 제1 임계값을 초과하지 않는 것으로 판별되거나 차량의 현재 속도가 제2 임계값보다 크지 않은 것으로 판별되면 크루즈 컨트롤 기능의 작동을 유지시킨다.

도 2는 같은 경로를 주행했을 때, 일정 시간동안 조향각과 요레이트의 변화를 조향각 센서와 요레이트 센서를 통해서 측정한 것이다. (b)에서 보는 바와 같이 요레이트 데이터는 조향각에 비해서 노이즈가 많아서 그래프가 요동치는 것을 확인할 수 있다. 제어 결정부(180)는 조향각과 요레이트 간의 차이를 통해서 비포장 도로와 같은 도로에서 SCC가 해제되도록 한다.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차간 거리 제어 방법을 개략적으로 도시한 순서도이다.

SCC가 ON된 상태에서 주행을 하던 중(S310), 차량이 비포장 도로와 같은 울퉁불퉁한 도로에 진입하게 되었을 경우, 조향각 센서와 요레이트 센서 각각으로부터 입력되는 조향각 정보와 요레이트 정보를 통해서, 그 두 값의 차이의 절대값이 임계값을 넘게 되는 경우가 발생한 경우(S320), 일정 시간(Δt)동안, 이러한 경우가 N회 이상 발생하게 되는 경우(S330), 현재 주행 속도가 임계 속도보다 큰 경우(S340), SCC를 자동 해제시키도록 한다(S350).

도로가 울퉁불퉁하더라도 현재 주행 속도가 그렇게 빠르지 않다면 이는 위험한 경우가 아니라고 판단하여, 제어가 해제되지 않도록 한다.

또한 도 2에서 언급하였듯이, 도로 상태가 울퉁불퉁한 경우, 요레이트 센서는 조향각 센서에 비해 노이즈가 더 크고, 이는 실제 차량은 직진으로 주행하고 있음에도 불구하고, 도로의 요철로 인한 외란으로 요레이트 센서로 들어오는 요레이트 값이 조향각의 값에 비해서 더 요동치기 때문에 현재 차량이 주행하는 구간을 곡선으로 오인식할 수 있으며 이 두 값의 차이가 임계점을 넘는 횟수가 많다는 것은 그만큼 도로의 요철이 많이 존재하는 비포장 도로와 같은 도로를 현재 차량이 주행하고 있다고 인식할 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 차간 거리 제어 시스템에서 곡률 반경을 산출하는 과정을 도시한 흐름도이다.

본 발명에 따른 차간 거리 제어 시스템(100)은 요레이트 필터링부(440)와 차간 거리 제어부를 더 포함할 수 있다.

요레이트 필터링부(440)는 민감도 특성이 다른 필터들(431, 432, …)을 이용하여 요레이트(410)를 필터링시키고, 필터링된 요레이트들을 합산하여 최종 요레이트를 생성하는 기능을 수행한다. 요레이트 필터링부(440)는 최종 요레이트를 생성할 때 조향각(420)을 반영할 수 있다.

차간 거리 제어부는 요레이트 필터링부(440)에 의해 생성된 최종 요레이트와 차량의 현재 속도(450)를 이용하여 차량이 주행중인 도로의 곡률 반경을 산출하며(460), 이 곡률 반경을 이용하여 차량의 차간 거리를 제어하는 기능을 수행한다.

차간 거리 제어부는 조향각과 요레이트의 관계값이 제1 임계값을 초과하지 않는 것으로 판별되거나 차량의 현재 속도가 제2 임계값보다 크지 않은 것으로 판별되면 산출된 곡률 반경을 이용하여 차량의 차간 거리를 제어한다.

도 4에서 요레이트(또는 요속도)는 조향각의 크기에 따라서 고/저 민감도의 특성을 가진 각각의 필터를 각 상황에 맞도록 그 반영률을 달리하며 필터링되고, 필터링된 정보와 차량 속도를 이용하여 곡률 반경을 계산한다.

따라서 본 발명은 센서로부터 입력되는 운전자 조향각과 요레이트 값이 필터링되기 전의 각 정보에 근거하여 위에서 언급한 방식을 토대로 계산 과정을 거쳐서, 해제 조건이 만족되었을 시, 현재의 차량 속도가 임계 속도 이상인 경우 SCC를 해제시키도록 한다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

1. 크루즈 컨트롤(Cruise Control) 기능이 작동중인 차량의 조향각과 상기 차량의 요레이트의 관계값이 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판별하는 제1 비교부;
   상기 차량의 현재 속도가 제2 임계값보다 큰지 여부를 판별하는 제2 비교부; 및
   상기 관계값이 상기 제1 임계값을 초과하는 것으로 판별되고 상기 현재 속도가 상기 제2 임계값보다 큰 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능의 작동을 해제시키는 제어 결정부
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제1 비교부는 상기 관계값이 미리 정해진 시간동안 미리 정해진 횟수 이상 상기 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 시스템.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 조향각과 상기 요레이트의 차이값의 절대값을 계산하고, 상기 절대값을 상기 관계값으로 산출하는 차이값 계산부
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 시스템.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 조향각을 획득하는 조향각 센서;
   상기 요레이트를 획득하는 요레이트 센서;
   상기 조향각과 상기 요레이트를 저장하는 센서 데이터 획득부; 및
   상기 현재 속도를 획득하는 휠속도 센서
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 시스템.
5. 제 1 항에 있어서,
   민감도 특성이 다른 필터들을 이용하여 상기 요레이트를 필터링시키고, 필터링된 요레이트들을 합산하여 최종 요레이트를 생성하는 요레이트 필터링부; 및
   상기 최종 요레이트와 상기 현재 속도를 이용하여 상기 차량이 주행중인 도로의 곡률 반경을 산출하며, 상기 곡률 반경을 이용하여 상기 차량의 차간 거리를 제어하는 차간 거리 제어부
   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 시스템.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 요레이트 필터링부는 상기 최종 요레이트를 생성할 때 상기 조향각을 반영하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 시스템.
7. 제 5 항에 있어서,
   상기 차간 거리 제어부는 상기 관계값이 상기 제1 임계값을 초과하지 않는 것으로 판별되거나 상기 현재 속도가 상기 제2 임계값보다 크지 않은 것으로 판별되면 상기 곡률 반경을 이용하여 상기 차량의 차간 거리를 제어하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 시스템.
8. 크루즈 컨트롤 기능이 작동중인 차량의 조향각과 상기 차량의 요레이트의 관계값이 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판별하는 제1 비교 단계;
   상기 차량의 현재 속도가 제2 임계값보다 큰지 여부를 판별하는 제2 비교 단계; 및
   상기 관계값이 상기 제1 임계값을 초과하는 것으로 판별되고 상기 현재 속도가 상기 제2 임계값보다 큰 것으로 판별되면 상기 크루즈 컨트롤 기능의 작동을 해제시키는 제어 결정 단계
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 방법.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 제1 비교 단계는 상기 관계값이 미리 정해진 시간동안 미리 정해진 횟수 이상 상기 제1 임계값을 초과하는지 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 방법.
10. 제 8 항에 있어서,
    상기 조향각과 상기 요레이트의 차이값의 절대값을 계산하고, 상기 절대값을 상기 관계값으로 산출하는 차이값 계산 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차간 거리 제어 방법.

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