JPWO2019069431A1 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末(スマートフォン、PDA:Personal Digital Assistantなどの機器)に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
本実施形態の駐車制御プログラムは、第2制御の実行指令を操作者から受け付けた場合には、第1制御命令の実行を中断又は中止させ、目標駐車スペースから車両を離隔させる第2経路を算出し、第2経路に沿って車両を移動させる第2制御命令を生成又は取得し、第2制御命令を制御装置に実行させる実行命令を含んでもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車位置を任意に選択してもよいし、駐車制御装置100又は駐車設備側が目標駐車位置を自動的に設定してもよい。
図3Aに示すように、車両Vに設けられた複数の測距装置2の検出結果、カメラ1の撮像画像に基づいて物体を検出する。測距装置2は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ1a〜1dの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、物体の検出は、カメラ1a〜1dによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か(駐車中か否か)の判断に用いられる。
図4は、本実施形態に係る駐車制御システム1000が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置100の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
図7Aは、第1制御の開始時の第1タイミングにおける検出結果に基づく提示情報の一例を示す。便宜上、図7Aに破線で示す物体OBは、第1タイミングにおいては検出されていない。制御装置10は、第1タイミングの後の第2タイミングにおいて物体OBを新たな物体として検出する。制御装置10は、物体OBが第1制御命令における第1経路の上に位置すると判断し、駐車環境要因の変化があったと判断する。制御装置10は、図7Bの提示情報を操作端末5のディスプレイ53に提示する。図7Bに示す提示情報は、第2タイミングにおいて検出された物体OBを含むとともに、第2制御の実行の要否を操作者Mに問い合わせる「Rescue」のボタンを含む。「新たな物体」には移動体も含まれる。ただし、短時間で通過する移動体の検出に基づいて「駐車環境要因の変化」があったと判断されることを排除する観点から、新たな物体の速度(位置変化量)が所定量以下の場合に検出された移動体を、駐車制御の実行を妨げる「新たな物体」と判断してもよい。同様の観点から、複数の移動方向に沿って移動する(うろうろする)移動体を、駐車制御の実行を妨げる「新たな物体」と判断してもよい。
図8Aは、第1制御の開始前後の第1タイミングにおける検出結果に基づく提示情報の一例を示す。図8Aに示す影領域SHは第1タイミングにおいては検出されておらず、記号Pで示す目標駐車スペースの大きさが広く(大きく)検出されている。制御装置10は、第1タイミングの後の第2タイミングにおいて、図8Bに示すように他車両の全部を検出し、目標駐車スペースの大きさが先の検出結果よりも狭いことを認識する。制御装置10は、第1制御命令の実行開始後に検出された目標駐車スペースの位置又は大きさが、それ以前に検出された目標駐車スペースの位置又は大きさに対して所定値以上変化したと判断し、駐車環境要因の変化があったと判断する。制御装置10は、図8Bの提示情報を操作端末5のディスプレイ53に提示する。図8Bに示す提示情報は、第2タイミングにおいて検出された駐車スペース、他車両を含むとともに、第2制御の実行の要否を操作者Mに問い合わせる「Rescue」のボタンを含む。
図9Aは、第1制御の開始前後の第1タイミングにおける検出結果に基づく提示情報の一例を示す。図9Aに示す操作者Mの位置M1と、図9Bに示す操作者Mの位置M2との変化は所定値以上である。位置の変化は、所定方向(X軸方向又はY軸方向)の位置の変化としてもよいし、XY座標における距離の変化としてもよい。制御装置10は、第1制御命令の実行開始後に検出された操作者Mの位置M2が、それ以前に検出された操作者Mの位置M1に対して所定値以上変化したと判断し、駐車環境要因の変化があったと判断する。また、制御装置10は、駐車環境要因の変化の判断基準を、「操作者Mの位置が車両から所定距離(例えば6m)離隔したこと」としてもよい。リモートコントロールをする操作者Mが制御対象となる車両の近く(所定距離以内)に所在することを義務付けるためである。
制御装置10は、図9Bに示すように、提示情報を操作端末5のディスプレイ53に提示する。図9Bに示す提示情報は、第2タイミングにおいて検出された操作者Mの位置を含むとともに、第2制御の実行の要否を操作者Mに問い合わせる「Rescue」のボタンを含む。
図10Aは、第1制御の開始前後の第1タイミングにおける検出結果に基づく提示情報の一例を示す。図10Aに示すように、車両V1の前方には物体OBが存在する。カメラ1による撮像画像の継時的な変化に基づいて物体OBが移動体であるか否か(静止物であるか否か)を判断する。物体OBが移動体である場合には、物体OBは単に通過する歩行者などであり、第1経路(駐車経路)の上から離れる可能性が高い。本実施形態では、検出された物体OBが移動体ではない(又は静止物ではある)場合に、駐車環境要因の変化があったと判断して、第2制御の実行の要否を操作者Mに問い合わせる。
物体OBが静止物、移動速度が所定値以下の物体、異なる移動方向に移動する物体である場合には第2タイミングにおいて検出された物体OBの位置を表示するとともに、第2制御の実行の要否を操作者Mに問い合わせる「Rescue」のボタンを表示する。
100…駐車制御装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
132…記憶装置
133…地図情報
134…駐車場情報
135…物体情報
20…入力装置
21…通信装置
211…アンテナ
30…出力装置
31…ディスプレイ
1a〜1d…カメラ
2…測距装置
3…情報サーバ
31…通信装置
32…記憶装置
33…地図情報
34…駐車場情報
35…物体情報
5…操作端末
51…通信装置
511…アンテナ
52…入力装置
53…ディスプレイ
200…車載装置
40…駆動システム
50…操舵角センサ
60…車速センサ
70…車両コントローラ
V,V1…車両
本実施形態の駐車制御プログラムは、第2制御の実行指令を操作者から受け付けた場合には、第1制御命令の実行を中断又は中止させ、目標駐車スペースから車両を離隔させる第2経路を算出し、第2経路に沿って車両を移動させる第2制御命令を生成又は取得し、第2制御命令を制御装置に実行させる実行命令を含んでもよい。
Claims (11)
- 操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第1経路に沿って車両を移動させる第1制御命令を前記車両の制御装置に実行させる駐車制御方法であって、
前記第1制御命令の実行開始前に検出されていた前記車両の駐車環境要因に対する前記第1制御命令の実行開始後に検出された前記車両の駐車環境要因の変化があった場合には、前記目標駐車スペースから前記車両を離隔させる第2制御命令の実行の要否を前記操作者に問い合わせる駐車制御方法。 - 前記操作者から第2制御の実行指令が入力された場合には、前記第1制御命令の実行を中断又は中止させ、前記目標駐車スペースから前記車両を離隔させる第2経路を算出し、前記第2経路に沿って前記車両を移動させる第2制御命令を生成又は取得し、前記第2制御命令を前記制御装置に実行させる請求項1に記載の駐車制御方法。
- 前記第1制御命令の実行開始前に検出された前記車両の第1駐車環境要因と、前記第1制御命令の実行開始後に検出された前記車両の第2駐車環境要因とを比較し、第1駐車環境要因の第1評価値と第2駐車環境要因の第2評価値との変化量が所定値以上である場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項1又は2に記載の駐車制御方法。
- 前記第1制御命令の実行開始後に前記第1経路の上に物体が検出された場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項1〜3の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記第1制御命令の実行開始後に検出された前記目標駐車スペースの位置又は大きさが、それ以前に検出された前記目標駐車スペースの位置又は大きさに対して変化した場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項1〜4の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記第1制御命令の実行開始後に検出された物体の位置又は大きさが、それ以前に検出された前記物体の位置又は大きさに対して変化した場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項1〜5の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記第1制御命令の実行開始後に検出された前記操作者の位置が、それ以前に検出された前記操作者の位置に対して変化した場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項1〜6の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記第1制御命令の実行開始後に検出された物体が移動体ではない場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項1〜7の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記第1制御命令の実行開始後に検出された物体が前記車両の移動を妨げる障害物である場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項1〜8の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記駐車環境要因の変化があった場合には、前記第2制御命令の実行指令の入力を問い合わせる表示を通信可能な操作端末に提示する請求項1〜9の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第1経路に沿って車両を移動させる第1制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記第1制御命令の実行開始前に検出されていた前記車両の駐車環境要因に対する前記第1制御命令の実行開始後に検出された前記車両の駐車環境要因の変化があった場合には、前記目標駐車スペースから前記車両を離隔させる第2制御の実行の要否を前記操作者に問い合わせる駐車制御装置。
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