CN111028535B - 车位检测装置及方法、车位管理系统 - Google Patents
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Abstract
本发明是关于一种车位检测装置及方法、车位管理系统，属于车位检测技术领域。该车位检测装置与第一车位对应，车位检测装置包括设置在第一车位所在处的雷达和摄像机，还包括控制器，控制器分别与雷达和摄像机连接，或者，控制器设置在雷达或摄像机内部；雷达，用于检测第一车位处存在的车辆与雷达的距离；控制器，用于基于雷达检测的距离，判断车辆是否处于待标记状态，待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态；摄像机，用于在车辆处于待标记状态时，采集车辆的车辆信息。由于雷达可以排除磁场等外界环境的干扰，所以控制器能够基于雷达准确的检测到车辆的状态，从而可以触发摄像机对车辆信息进行准确的获取。本发明用于检测车辆的停车状态。
Description
技术领域
本发明涉及车位检测技术领域，特别涉及一种车位检测装置及方法、车位管理系统。
背景技术
随着汽车数量的增加，人们对车位的需求也随之增加。在大中型的停车场可以对停车场的每个车位状态进行检测，并且及时获取车位上所停车辆的车辆信息，以实现对停车场的便捷管理。
目前，通过地磁检测触发摄像机的方法进行停车场的车位管理，对于每个车位，该方法包括：地磁探测器通过监测地磁的变化状况，判断车位上是否有车辆，当车位上有车辆时，地磁探测器触发该车位上的摄像机对车辆进行拍照，以获取车辆信息。
但是，当车位周围磁场变化过大，地磁探测器容易出现误检；当一些车辆的磁场变化不明显时，容易检测不到车辆的存在，因此，地磁探测器无法准确检测车位的状态，导致无法触发摄像机获取到准确的车辆信息。
发明内容
本发明实施例提供了一种车位检测装置及方法、车位管理系统，可以排除磁场等外界环境的干扰，从而准确的检测到车辆的状态，并获取到准确的车辆的信息，所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种车位检测装置，所述车位检测装置与第一车位对应，所述车位检测装置包括设置在所述第一车位所在处的雷达和摄像机，还包括控制器，所述控制器分别与所述雷达和所述摄像机连接，或者，所述控制器设置在所述雷达或所述摄像机内部；
所述雷达，用于检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器，用于基于所述雷达检测的所述距离，判断所述车辆是否处于待标记状态，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态；
所述摄像机，用于在所述车辆处于所述待标记状态时，采集所述车辆的车辆信息。
可选的，所述第一车位为直入式车位，所述雷达位于所述第一车位的后方边界处，且探测方向朝向所述第一车位的前方，所述雷达的额定探测距离大于所述第一车位的长度，
所述雷达，用于在所述探测方向上，检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器，用于在所述雷达检测到所述车辆与所述雷达的距离从第一指定距离逐渐减小至第二指定距离时，确定所述车辆处于停车入库状态，其中，所述第一指定距离大于所述第一车位的长度，所述第二指定距离小于或等于所述第一车位的长度。
可选的，所述第一车位为直入式车位，所述雷达位于所述第一车位的后方边界处，且探测方向朝向所述第一车位的前方，所述雷达的额定探测距离大于所述第一车位的长度，
所述雷达，用于在所述探测方向上，检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器，用于在所述雷达检测到所述车辆与所述雷达的距离从第三指定距离逐渐增大至第四指定距离时，确定所述车辆处于停车驶出状态，其中，所述第三指定距离和所述第四指定距离均小于所述第一车位的长度。
可选的，所述第一车位为侧入式车位，所述雷达位于所述第一车位的第一侧边界处，且探测方向与所述第一车位的前方呈指定夹角，所述雷达的额定探测距离大于所述第一车位的长度，所述第一侧边界与第二侧边界为所述第一车位的两个相对的侧边界，且所述第二侧边界为停车驶入的边界，
所述雷达，用于在所述探测方向上，检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器，用于在所述雷达检测到所述车辆与所述雷达的距离从第一指定距离逐渐减小至第二指定距离时，确定所述车辆处于停车入库状态，其中，所述第一指定距离大于参考长度，所述第二指定距离小于或等于所述参考长度，所述参考长度基于所述雷达在所述第一侧边界的位置以及所述指定夹角确定。
可选的，所述第一车位为侧入式车位，所述雷达位于所述第一车位的第一侧边界处，且探测方向与所述第一车位的前方呈指定夹角，所述雷达的额定探测距离大于所述第一车位的长度，所述第一侧边界与第二侧边界为所述第一车位的两个相对的侧边界，且所述第二侧边界为停车驶入的边界，
所述雷达，用于在所述探测方向上，检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器，用于在所述雷达检测到所述车辆与所述雷达的距离从第三指定距离逐渐增大至第四指定距离时，确定所述车辆处于停车驶出状态，其中，所述第三指定距离和所述第四指定距离均小于所述参考长度，所述参考长度基于所述雷达在所述第一侧边界的位置以及所述指定夹角确定。
可选的，所述控制器，用于在所述车辆处于所述待标记状态时，基于所述雷达检测的所述距离，检测所述车辆是否进入所述摄像机的目标采集区域，其中，所述目标采集区域至少部分位于所述第一车位所在区域内；
所述控制器，还用于在所述车辆进入所述目标采集区域时，控制所述摄像机采集所述车辆的车辆信息。
可选的，所述第一车位为直入式车位时，所述目标采集区域全部位于所述第一车位所在区域，所述摄像机位于所述雷达上方，所述摄像机的镜头朝向所述第一车位所在区域，所述目标采集区域的中心点为所述摄像机的焦点；或者
所述第一车位为侧入式车位时，所述目标采集区域部分位于所述第一车位所在区域，所述摄像机位于所述雷达上方，所述摄像机的镜头朝向所述目标采集区域，所述摄像机的镜头朝向与所述第一车位的前方呈所述指定夹角。
可选的，所述车位检测装置还包括设置在所述第一车位处的第一告警器，
所述控制器，用于：
当所述车辆处于停车入库状态后，通过所述雷达检测所述车辆是否停车入位；
当检测到所述车辆停车入位后，通过所述雷达检测所述车辆在所述第一车位上的停车位置是否合适；
当检测到所述车辆在所述第一车位上的停车位置不合适时，通过所述第一告警器发出告警信息，所述告警信息用于指示所述车辆在所述第一车位上的停车位置不合适。
可选的，所述装置还包括：通信模块，所述通信模块与所述控制器连接，
所述控制器，用于获取所述摄像机采集的所述车辆的车辆信息，所述车辆信息包括所述车辆的车牌信息和所述车辆所处车位的车位信息中的至少一种，所述车位信息至少包括车位编号信息，或者，
获取所述摄像机采集的包括所述车辆的抓拍图像，对所述抓拍图像进行识别，得到所述车辆信息，所述车辆信息包括所述车辆的车牌信息和所述车辆所处车位的车位信息中的至少一种，所述车位信息至少包括车位编号信息；
所述通信模块，用于将所述车辆信息发送至车位管理设备，所述车辆信息用于供所述车位管理设备对所述第一车位进行停车管理。
可选的，所述装置包括多个所述摄像机，
所述控制器，用于：
获取多个所述摄像机采集的图像；
将获取的多个图像进行拼接处理，得到拼接图像；
对所述拼接图像进行识别，得到所述车辆信息。
第二方面，提供了一种车位管理系统，所述车位管理系统包括车位管理设备和多个车位检测装置，所述多个车位检测装置与多个车位一一对应；
每个所述车位检测装置，用于：通过雷达检测对应车位处是否存在车辆处于待标记状态，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态，当存在车辆处于所述待标记状态时，通过摄像机采集所述车辆的车辆信息，并将所述车辆信息发送至所述车位管理设备；
所述车位管理设备，用于基于接收到的车辆信息对所述车辆信息对应的车位进行停车管理。
可选的，所述车位管理系统为共享车辆的车位管理系统。
可选的，所述车位管理系统还包括第二告警器，所述车位管理设备，用于：
基于接收到的车辆信息与预先存储的共享车辆信息进行比较；
当接收到的车辆信息与共享车辆信息不一致时，通过所述第二告警器发出告警驱逐信息，所述告警驱逐信息用于指示所述车辆信息对应的车辆离开当前所在车位。
第三方面，提供了一种控制器，包括：
收发模块，用于与雷达和摄像机进行信号的收发；
处理模块，用于通过所述雷达检测第一车位处是否存在车辆处于待标记状态，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态；当存在车辆处于所述待标记状态时，通过所述摄像机采集所述车辆的车辆信息。
第四方面，提供了一种车位检测方法，应用于车位检测装置，所述车位检测装置与第一车位对应，所述车位检测装置包括设置在所述第一车位所在处的雷达和摄像机，还包括控制器，所述控制器分别与所述雷达和所述摄像机连接，或者，所述控制器设置在所述雷达或所述摄像机内部，所述方法包括：
所述雷达检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器基于所述雷达检测的所述距离，判断所述车辆是否处于待标记状态，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态；
所述摄像机在所述车辆处于所述待标记状态时，采集所述车辆的车辆信息。
第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述可读存储介质在处理组件上运行时，使得处理组件执行如第四方面所述的车位检测方法。
综上所述，本发明实施例提供的车位检测装置及方法、车位管理系统，通过控制器基于雷达检测的车辆与雷达的距离，判断车辆是否处于待标记状态，当车辆处于待标记状态时，通过摄像机采集车辆的车辆信息，由于雷达可以排除磁场等外界环境的干扰，所以控制器能够基于雷达准确的检测到车辆的状态，从而可以触发摄像机对车辆信息进行准确的获取。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种车位检测方法所涉及的车位管理系统的实施环境图。
图2是本发明实施例提供的另一种车位检测方法所涉及的车位管理系统的实施环境图。
图3是本发明实施例提供的一种车位检测方法流程图。
图4是本发明实施例提供的一种车位检测方法的原理示意图。
图5是本发明实施例提供的另一种车位检测方法流程图。
图6是本发明实施例提供的一种检测第一车位的方法流程图。
图7是本发明实施例提供的一种第一车位的俯视图。
图8是本发明实施例提供的一种对停车入库状态进行检测的方法流程图。
图9是本发明实施例提供的一种对停车驶出状态进行检测的方法流程图。
图10是本发明实施例提供的另一种车位检测方法的原理示意图。
图11是本发明实施例提供的又一种车位检测方法的原理示意图。
图12是本发明实施例提供的又一种车位检测方法流程图。
图13是本发明实施例提供的另一种检测第一车位的方法流程图。
图14是本发明实施例提供的另一种对停车入库状态进行检测的方法流程图。
图15是本发明实施例提供的另一种对停车驶出状态进行检测的方法流程图。
图16是本发明实施例提供的再一种车位检测方法的原理示意图。
图17是本发明实施例提供的一种控制器的框图。
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。
图1和图2是本发明实施例提供的车位检测装置所涉及的车位管理系统的两种实施环境图，如图1和图2所示，该车位管理系统可以包括多个车位检测装置，该多个车位检测装置与多个车位一一对应。每个车位检测装置可以包括控制器以及设置在对应车位所在处的雷达和摄像机。该雷达可以为有源雷达、半有源雷达或无源雷达等，该摄像机可以为双目摄像机、云台摄像机、球机或鱼眼摄像机等，该控制器可以为中央处理单元(英文：CentralProcessing Unit；简称：CPU)或者控制芯片，或者现场可编程门阵列(英文：FieldProgrammable Gate Array；简称FPGA)等具有运算功能的装置。
可选的，上述车位管理系统还可以包括：车位管理设备。车位管理设备用于对车位进行停车管理。可选的，该车位管理设备可以为：服务器、计算机或者手机等，对于共享车辆的专属车位，该车位管理设备还可以为共享车辆管理平台中的设备。示例的，该车位管理设备还可以连接有第二告警器，该第二告警器用于发出告警信息。当第二告警器为图像告警器，如显示屏时，告警信息可以以文字形式显示，当第二告警器为语音告警器，如喇叭时，该告警信息可以以语音形式发出。当然，该第二告警器还可以有其他形式，如声光报警器。
在上述车位管理系统工作时，每个雷达检测对应车位处存在的车辆与雷达的距离，在控制器基于雷达检测的距离判断车辆处于待标记状态后，通过对应的摄像机采集车辆的车辆信息，并将该车辆信息发送至车位管理设备，其中，待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态。车位管理设备可以基于接收到的车辆信息，对车辆信息对应的车位进行停车管理，例如，对车辆进行计费，或通过第二告警器对外来车辆发出告警驱逐信息，以提示其离开。
上述多个车位中的每个车位可以为直入式车位或者侧入式车位，其中，车位通常呈矩形，直入式车位的前方边界和后方边界为该矩形的两个短边界，直入式车位的两个侧边界为该矩形的两个长边界，直入式车位被配置为供车辆从其前方边界驶入或驶出，直入式车位的后方边界附近通常设置有阻挡物，如墙体；侧入式车位的两个侧边界为该矩形的两个长边界，侧入式车位被配置为供车辆从其一个侧边界驶入或驶出，侧入式车位的另一侧边界附近通常设置有阻挡物，如墙体或道沿。其中，图1是以多个车位均为直入式车位为例进行说明的，图2是以多个车位均为侧入式车位为例进行说明的。
需要说明的是，上述车位管理系统可以应用于涉及普通车位的实施环境，也可以应用于涉及共享车辆的专属车位的实施环境，该车位管理系统可以部署于地上车库或地下车库。可选的，上述雷达可以为毫米波雷达，也可以为激光雷达或者厘米波雷达，只要保证能够准确探测到对应车位上的车辆即可，本发明实施例对此不做限定。
本发明实施例以将车位检测方法应用于车位检测装置为例进行说明，该车位检测装置与第一车位相对应，车位检测装置包括设置在第一车位所在处的雷达和摄像机，车位检测装置还包括控制器，控制器可以设置在第一车位处，也可以设置在第一车位之外。可选的，该控制器可以分别与雷达和摄像机连接，该控制器也可以设置在雷达或摄像机的内部。该车位检测装置可以为图1或图2所示的车位管理系统中的任一车位检测装置。则如图3所示，车位检测方法可以包括以下步骤：
步骤101、雷达检测第一车位处存在的车辆与雷达的距离。
步骤102、控制器基于雷达检测的距离，判断车辆是否处于待标记状态。
其中，待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态。
步骤103、摄像机在车辆处于待标记状态时，采集车辆的车辆信息。
综上所述，本发明实施例提供的车位检测方法，车位检测装置通过雷达检测车位处存在的车辆与雷达的距离，通过控制器基于雷达检测的距离，判断车辆是否处于待标记状态，当车辆处于待标记状态时，通过摄像机对车辆进行拍照，获取车辆的车辆信息，由于雷达可以排除磁场等外界环境的干扰，所以控制器能够基于雷达准确的检测到车辆的状态，从而可以触发摄像机对车辆信息进行准确的获取。
如上述图1和图2所示，车位可以有直入式车位和侧入式车位两种类型，本发明实施例所提供的车位检测方法均适用于这两种车位类型所对应的实施环境，本发明实施例分别以以下两种可实现方式为例进行说明。
在第一种可实现方式中，假设该车位检测方法应用于车位检测装置10，该车位检测装置可以为图1所示的车位管理系统中的任一车位检测装置，如图1所示，该车位检测装置10与第一车位20对应，车位检测装置10包括控制器，以及设置在第一车位20所在处的雷达11和摄像机12。
示例的，请参考图4，图4是本发明实施例提供的一种车位检测方法的原理示意图，其中，第一车位20为直入式车位，雷达11位于第一车位20的后方边界处，且探测方向x朝向第一车位20的前方。其中，雷达11的额定探测距离大于第一车位20的长度，以保证雷达能够探测到位于第一车位的指定范围内的物体，该指定范围是基于车位管理系统对车辆的检测需求预先设置的。
可选的，雷达也可以位于第一车位的其他位置，只要保证雷达能够探测到位于第一车位的指定范围内的物体即可，本发明实施例对此不做限定。示例的，该雷达的探测方向在第一车位所在平面的正投影可以垂直于第一车位20的后方边界或者与该第一车位20的后方边界存在夹角。
示例的，如图4所示，上述雷达11、摄像机12和控制器(图4中未标示)均安装在支撑结构30上，该支撑结构30可以为支撑杆或箱体，其中，雷达11可以设置于支撑结构30内部，摄像机12设置于支撑结构30的顶端，控制器设置于雷达11的内部，可选的，该控制器还可以独立设置于支撑结构的内部，且分别与雷达和摄像机连接，或者设置于摄像机的内部，只要保证控制器与摄像机和雷达连接即可，本发明实施例对控制器的位置不做限定。需要说明的是，可选的，雷达可以安装在支撑结构的外部，相应的，支撑结构可以由金属材质制成，例如，该金属材质为铁或者钢，但是，为了避免雷达受到破坏，通常将雷达安装于支撑结构内部。又由于雷达可以透过非金属材质进行物体的探测，因此，当雷达安装于支撑结构内部时，支撑结构的波束透过部分(即雷达的探测路径所经过的部分)为非金属材质，例如支撑结构的波束透过部分可以由塑料制成，可选的，支撑结构的整体均可以采用塑料制成，从而可以节约成本。
相应的，请参考图5，图5为本发明实施例提供的一种车位检测方法，该车位检测方法应用于如图1所示的涉及直入式车位的实施环境中。图1中其他车位检测装置所执行的车位检测方法可以参考该与第一车位所对应的车位检测装置所执行的车位检测方法，本发明实施例对此不做赘述。如图5所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤201、雷达检测第一车位处是否存在车辆。
示例的，如图6所示，该步骤201可以包括以下步骤：
步骤2011、雷达检测第一车位的指定范围内是否存在物体。当在第一车位的指定范围内检测到物体时，执行步骤2012，当在第一车位的指定范围内未检测到物体时，重复执行步骤2011。
雷达在进行探测时，当其探测范围内存在探测目标时，其能够获取到所探测目标的雷达散射面积(英文：Radar Cross Section；简称：RCS)值，RCS是表征所探测目标在雷达照射下所产生的回波强度的物理量。因此，雷达可以检测第一车位的指定范围内是否存在RCS值大于0的物体，当第一车位的指定范围内存在RCS值大于0的物体时，确定第一车位的指定范围内存在物体，当第一车位的指定范围内不存在RCS值大于0的物体时，确定第一车位的指定范围内不存在物体。
如图7所示，图7为第一车位20的俯视图，第一车位的指定范围内指的是以第一车位的中心M为圆心，指定半径为R的圆形区域与雷达的探测区域的交集W。当然，该第一车位的指定范围内还可以是其他设定范围，例如，该第一车位的指定范围内为雷达的探测区域，只要保证雷达可以探测到第一车位以及第一车位附近的物体即可。
步骤2012、雷达检测位于第一车位的指定范围内的物体是否为车辆。当第一车位的指定范围内的物体为车辆时，执行步骤202，当第一车位的指定范围内的物体不为车辆时，重复执行步骤2011。
由于人体的RCS值通常为0.5平方米，动物的RCS值通常为0.2-0.5平方米，车辆的RCS值通常为10平方米，所以人或者动物的RCS值都小于车辆，因此，在雷达进行探测时，当第一车位的指定范围内存在物体时，可以通过将探测目标的RCS值与经验RCS阈值进行比较来进行车辆检测，当探测目标的RCS值大于经验RCS阈值时，则确定该探测目标为车辆，当探测目标的RCS值小于经验RCS阈值时，则确定该探测目标为不是车辆。这样可以区分探测目标是不是车辆，对探测目标是人或者动物等不是车辆的情况进行过滤，防止出现误测的情况，提高了探测的准确性。该经验RCS阈值可以大于人体的RCS值，且小于或等于车辆的RCS值，例如，其可以为9平方米。
需要说明的是，上述步骤2012也可以由控制器执行，即控制器通过雷达检测位于第一车位的指定范围内的物体是否为车辆，例如，雷达将检测得到的探测目标的RCS值发送至控制器，由控制器通过将探测目标的RCS值与经验RCS阈值进行比较来进行车辆检测，该过程可以参考上述步骤2012，本发明实施例对此不做赘述。
步骤202、当第一车位处存在车辆，雷达检测第一车位处存在的车辆与雷达的距离。
步骤203、基于雷达检测的距离，控制器检测车辆的待标记状态。
在本发明实施例中，需要对车辆的停车入库状态和停车驶出状态这两种待标记状态进行检测，在步骤201中雷达检测第一车位处是否存在车辆之前，控制器可以先确定针对第一车位当前所需检测的待标记状态，再基于雷达对第一车位处的待标记状态进行检测。
在一种可选实施例中，控制器在每检测到一种待标记状态后，对该待标记状态进行标记，接着，将当前所需检测的待标记状态更新为与已标记的待标记状态不同的待标记状态。例如，控制器检测到第一车位上车辆处于停车入库状态后，对该停车入库状态进行标记，接着，将当前所需检测的待标记状态更新为停车驶出状态；又例如，控制器检测到第一车位上车辆处于停车驶出状态后，对该停车驶出状态进行标记，接着，将当前所需检测的待标记状态更新为停车入库状态。
在另一种可选的实现方式中，控制器在雷达检测到第一车位上存在车辆时，确定当前所需检测的待标记状态为停车驶出状态，控制器在雷达检测到第一车位上不存在车辆时，确定当前所需检测的待标记状态为停车入库状态。当然，控制器还可以采用其他方式来确定当前所需检测的待标记状态，本发明实施例对此不再赘述。
对于这两种状态，检测方式通常不同，本发明实施例以以下两方面为例进行说明：
在第一方面，当对停车入库状态进行检测时，如图8所示，步骤203可以包括：
步骤2031、控制器检测车辆在探测方向上是否执行停车入库动作。该停车入库动作包括：车辆与雷达的距离从第一指定距离逐渐减小至第二指定距离。当控制器基于雷达检测到车辆在探测方向上执行停车入库动作时，执行步骤2032，当控制器基于雷达检测到车辆在探测方向上未执行停车入库动作时，执行步骤201。
示例的，请继续参考上述图4，上述车位检测装置10中的雷达11以及摄像机12所在支撑结构30位于第一车位20的后方边界的中心点D点处，雷达的探测方向在第一车位所在平面上的正投影垂直于第一车位的后方边界。假设第一指定距离为图4中A点至D点的距离，第二指定距离为图4中B点至D点的距离。其中，第一指定距离，即A点至D点的距离大于第一车位的长度，第二指定距离，即B点至D点的距离小于或等于第一车位的长度。当控制器基于雷达11检测到车辆1与雷达的距离从A点至D点的距离逐渐减小至B点至D点的距离时，即检测到车辆1的位置从A点移动至B点时，控制器可以判断该车辆1在探测方向x上执行停车入库动作。当控制器基于雷达11未检测到车辆1与雷达的距离从A点至D点的距离逐渐减小至B点至D点的距离时，也即未检测到车辆1的位置从A点移动至B点时，控制器可以判断该车辆1在探测方向x上未执行停车入库动作。例如，控制器基于雷达检测到车辆从第一车位经过，此时控制器可以判断该车辆1在探测方向x上未执行停车入库动作。
步骤2032、控制器确定车辆处于停车入库状态。
在控制器确定车辆处于停车入库状态后，可以执行后续步骤204。
在第二方面，当对停车驶出状态进行检测时，如图9所示，步骤203可以包括：
步骤2033、控制器基于雷达检测第一车位上的车辆是否移动。当在第一车位上的车辆移动时，执行步骤2034，当在第一车位上的车辆未移动时，重复执行步骤2033。
示例的，雷达可以检测第一车位上的车辆与雷达的距离，控制器基于雷达检测的距离，检测该距离是否逐渐变大，当控制器检测到第一车位上的车辆与雷达的距离逐渐变大，控制器确定车辆移动，此时执行步骤2034；当控制器未检测到第一车位上的车辆与雷达的距离逐渐变大，控制器确定车辆未移动，此时重复执行步骤2033。
步骤2034、控制器检测车辆在探测方向上是否执行停车驶出动作。该停车驶出动作包括：车辆与雷达的距离从第三指定距离逐渐增大至第四指定距离。当控制器检测到车辆在探测方向上执行停车驶出动作时，执行步骤2035，当控制器检测到车辆在探测方向上未执行停车驶出动作时，执行步骤2033。
示例的，请参考图10，图10为本发明实施例提供的一种车位检测方法的原理示意图，上述车位检测装置10中的雷达11以及摄像机12所在支撑结构30位于第一车位20的后方边界的中心点D点处，雷达的探测方向在第一车位所在平面上的正投影垂直于第一车位的后方边界。假设第三指定距离为图10中C点至D点的距离，第四指定距离为图10中B点至D点的距离。其中，第三指定距离和第四指定距离均小于第一车位的长度。当控制器(图10中未标示)基于雷达11检测到车辆1与雷达11的距离从C点至D点的距离逐渐增大至B点至D点的距离时，即检测到车辆1的位置从C点移动至B点时，控制器可以判断该车辆1在探测方向x上执行停车驶出动作。当控制器基于雷达11未检测到车辆1与雷达11的距离从C点至D点的距离逐渐增大至B点至D点的距离时，也即未检测到车辆1的位置从C点移动至B点时，控制器可以判断该车辆1在探测方向x上未执行停车驶出动作。
步骤2035、控制器确定车辆处于停车驶出状态。
在控制器确定车辆处于停车驶出状态后，可以执行后续步骤204。
步骤204、控制器检测车辆是否进入摄像机的目标采集区域。
示例的，如上述图4或者图10所示，当控制器基于雷达11检测到的距离，检测得到车辆1进入摄像机12的目标采集区域时，执行步骤205。示例的，目标采集区域可以全部位于第一车位20所在区域内。例如，如上述图4或者图10所示，目标采集区域可以为B点至C点之间的矩形区域，摄像机12位于雷达11上方，摄像机12的镜头朝向第一车位20所在区域(即图4或者图10中的左下方区域)。其中，该目标采集区域的中心点O为摄像机12的焦点，以保证在摄像机对车辆1进行拍照时，车辆1处于摄像机抓拍效果最好的位置，从而保证摄像机的抓拍质量，进一步获取到准确的车辆信息。
步骤205、摄像机采集车辆的车辆信息。
可选的，摄像机所采集到的车辆信息包括车辆的车牌信息和车辆所处车位的车位信息中的至少一种，车位信息至少包括车位编号信息，例如，该车辆信息可以为车辆的车牌号，当控制器检测到车辆进入摄像机的目标采集区域时，摄像机通过对车辆的头部或尾部拍照，得到车牌照片，然后对该车牌的照片识别得到该车辆的车牌号，假设识别到该车辆的车牌号为“陕A·8**8”，则此时记录车牌号为“陕A·8**8”；该车位编号信息为“M区001”。
需要说明的是，在控制器检测到该车辆进入目标采集区域时，需要对摄像机执行触发动作，从而触发摄像机进行车辆信息的采集，其中，控制器与摄像机可以通过网口连接，从而实现控制器对摄像机的触发动作。当然，控制器与摄像机也可以通过其他方式连接，例如：通过串联接口或者蓝牙模块连接，只要保证控制器能够触发摄像机即可，本发明实施例对此不做限定。当然，该触发动作也可以由车位管理设备执行，当控制器检测到车辆进入目标采集区域时，将该检测信号通过通信模块发送给车位管理设备，由车位管理设备触发摄像机对车辆进行抓拍。该触发动作的执行者可以根据实际情况进行选择，本发明实施例对此不做限定。
可选的，摄像机自身具有图像检测功能，在对车辆进行抓拍的过程中，摄像机可以检测摄像机所处环境的光线强度，在检测到光线强度小于指定强度阈值时，开启补光单元；在检测到光线强度不小于指定强度阈值时，保持补光单元关闭。该补光单元用于对摄像机的拍摄环境进行补光。这样在检测到光线不佳等情况时，摄像机能够自动补光，保证抓拍质量。
可选的，在摄像机完成车辆的抓拍动作后，雷达还可以对车辆进行进一步的检测，防止出现误判。本发明实施例以以下两种检测方式为例对该进一步检测过程进行说明：
第一种检测方式，当控制器检测到车辆处于停车入库状态后，通过雷达检测车辆是否停车入位。
该停车入位指的是车辆停稳在第一车位上。示例的，当控制器检测到车辆处于停车入库状态后，可以周期性执行停车检测流程，直至连续n个周期内，车辆与雷达的距离未改变，确定车辆停车入位。其中，该停车检测流程包括在指定检测时长内，通过雷达检测的距离，检测车辆与雷达的距离是否改变；或者，当控制器检测到车辆处于停车入库状态后，且在雷达与车辆的距离缩小到指定距离后(或者，接收到摄像机发送的拍摄完成指示后)，可以周期性执行停车检测流程，直至连续n个周期内，车辆与雷达的距离未改变，确定车辆停车入位，其中，该停车检测流程包括检测在指定检测时长内，通过雷达检测的距离，检测车辆与雷达的距离是否改变。
上述n为正整数。示例的，指定检测时长为5分钟，n为2。
进一步的，在检测到车辆停车入位后，控制器还可以通过雷达检测车辆在第一车位上的停车位置是否合适。例如，当车辆在第一车位上的停车位置符合停车位置条件，控制器确定车辆在第一车位上的停车位置合适，当车辆在第一车位上的停车位置不符合停车位置条件，控制器确定车辆在第一车位上的停车位置不合适。该停车位置条件为：车辆与雷达的距离小于指定距离范围，例如该指定距离范围为0.4米-0.6米，和/或，车辆靠近的雷达的一侧未倾斜(也即是车辆靠近雷达的一侧的两端与雷达的距离差值小于指定差值)。
可选的，上述车位检测装置还可以包括第一告警器。示例的，当控制器通过雷达检测到车辆在第一车位上的停车位置不合适时，控制器可以通过第一告警器发出告警信息，该告警信息用于指示车辆在第一车位上的停车位置不合适，当第一告警器为图像告警器，如显示屏时，告警信息可以以文字形式显示，当第一告警器为语音告警器，如喇叭时，该告警信息可以以语音形式发出，例如，控制器可以通过喇叭发出警示声，提醒车主将车辆停在合适位置。当然，该第一告警器还可以有其他形式，如声光报警器。可选的，该第一告警器可以设置于支撑结构的外部或者支撑结构的内部，只要保证在控制器触发该第一告警器之后，该第一告警器能够发出告警信息即可，本发明实施例对此不做限定。
需要说明的是，在实际应用时，也可以不在车位检测装置中设置第一告警器，此时，控制器可以将告警信息发送给车位管理设备，车位管理设备通过其所连接的第二告警器发出告警信息以提醒车主将车辆停在合适位置。可选的，该第二告警器可以设置于车位管理系统所部署的车库的入口或出口，只要保证车位管理设备能够通过第二告警器发出告警信息即可，本发明实施例对此不做限定。
需要说明的是，雷达还可以集成有通信组件，当控制器通过雷达检测到在规定时长后，该车辆在第一车位上的停车位置仍然不合适，可以通过该通信组件对管理人员发送告警信息，由管理人员进行人工干预。可选的，该告警信息可以以短消息或者即时通讯消息(英文：instant message；简称：IM)的形式发送给管理人员。当然，该告警信息也可以以其他方式发送给管理人员，本发明实施例对此不做限定。
第二种检测方式，当控制器检测到车辆处于停车驶出状态后，通过雷达检测车辆是否完全驶出车位。
示例的，当控制器检测到车辆处于停车驶出状态后，可以周期性执行停车检测流程，直至连续n个周期内，车辆与雷达的距离大于指定距离，确定车辆完全驶出车位。其中，该停车检测流程包括在指定检测时长内，通过雷达检测的距离，检测车辆与雷达的距离是否改变；或者，当控制器检测到车辆处于停车驶出状态后，且在雷达与车辆的距离增大到指定距离后(或者，接收到摄像机发送的拍摄完成指示后)，可以周期性执行停车检测流程，直至连续n个周期内，车辆与雷达的距离大于指定距离，确定车辆完全驶出车位，其中，该停车检测流程包括在指定检测时长内，通过雷达检测的距离，检测车辆与雷达的距离是否改变。
上述n为正整数。示例的，上述指定检测时长为2分钟，n为2，指定距离范围为5米至7米。
示例的，如上述图10所示，当控制器检测到车辆1处于停车驶出状态后，在连续两个2分钟内，控制器通过雷达检测到车辆与雷达11的距离大于第一车位20的前方边界与雷达的距离，即车辆1与雷达11的距离大于图10中A点至D点的距离，控制器确定该车辆1完全驶出第一车位20。
步骤206、控制器将车辆信息发送至车位管理设备。
上述车位检测装置还可以包括：通信模块，该通信模块与控制器连接，在控制器获取摄像机采集的车辆信息后，通信模块将该车辆信息发送至车位管理设备，车位管理设备根据该车辆信息对第一车位进行停车管理。
其中，控制器获取摄像机采集的车辆信息的方式有多种，本发明实施例以以下两种获取方式为例进行说明：
第一种获取方式，控制器直接获取摄像机采集的车辆信息，该车辆信息包括车辆的车牌信息和车辆所处车位的车位信息中的至少一种，车位信息至少包括车位编号信息，由于控制器直接可以获取到车辆信息，从而使获取车辆信息的过程简单快速。
第二种获取方式，控制器获取摄像机采集的包括车辆的抓拍图像，对抓拍图像进行识别，得到车辆信息，该车辆信息包括车辆的车牌信息和车辆所处车位的车位信息中的至少一种，车位信息至少包括车位编号信息。
示例的，该车位检测装置可以包括多个摄像机，该多个摄像机可以设置在第一车位处的不同方位上，控制器获取多个摄像机采集的图像，由于多个摄像机均设置在第一车位处，其拍摄的图像存在重叠区域，控制器可以将获取的多个图像进行拼接处理，得到拼接图像，对该拼接图像进行识别，从而得到车辆信息。由于控制器对多个摄像机所采集的图像进行拼接后识别，以获取到车辆的车辆信息，而拼接图像的信息相对于单一图像的信息更丰富，更完整，因此，控制器能够获取到较为完整的车辆信息，从而提高了车位管理设备对车位的停车管理的效率。
可选的，该车辆信息可以由通信模块通过有线或无线网络上传至车位管理设备，也可以通过其他方式发送至车位管理设备，本发明实施例对此不做限定。
示例的，在车位管理设备接收到上述车辆信息之后，可以对车辆执行计费流程，当上述车位管理系统应用于不同类型的车位，相应的，车位管理设备对车辆的计费流程也不同。本发明实施例以以下两种车位类型为例对计费流程进行说明：
当车位类型为普通车位时，在确定车辆停车入位之后，车位管理设备记录车位已被占用的状态以及车辆的车辆信息，并开始计费；在确定车辆完全驶出车位之后，车位管理设备记录车位未被占用的状态以及车辆的车辆信息，并停止计费，并计算停车费用。
当车位类型为共享车辆的专属车位时，在确定车辆完全驶出车位之后，共享车辆管理平台的车位管理设备记录车位未被占用的状态以及车辆的车辆信息，并开始计费；在确定车辆停车入位之后，共享车辆管理平台的车位管理设备记录车位已被占用的状态以及车辆的车辆信息，并停止计费，并计算用车费用。
在第二种可实现方式中，假设该车位检测方法应用于车位检测装置10，该车位检测装置可以为图2所示的车位管理系统中的任一车位检测装置，如图2所示，该车位检测装置10与第一车位20对应，车位检测装置10包括控制器，以及设置在第一车位20所在处的雷达11和摄像机12。
示例的，请参考图11，图11是本发明实施例提供的一种车位检测方法的原理示意图，其中，上述第一车位20为侧入式车位，雷达11位于第一车位20的第一侧边界处，且探测方向x与第一车位的前方呈指定夹角，雷达11的额定探测距离大于第一车位20的长度，以保证雷达能够探测到位于第一车位的指定范围内的物体，该指定范围是基于车位管理系统对车辆的检测需求预先设置的。其中，第一侧边界与第二侧边界为第一车位的两个相对的侧边界，且第二侧边界为停车驶入的边界。此时，车位检测装置的结构可以参考上述第一种可实现方式中所述的结构，本发明实施例对此不再赘述。
相应的，请参考图12，图12为本发明实施例提供的一种车位检测方法，该车位检测方法应用于如图2所示的涉及侧入式车位的实施环境中。图2中其他车位检测装置所执行的车位检测方法可以参考该与第一车位所对应的车位检测装置所执行的车位检测方法，本发明实施例对此不做赘述。如图12所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤301、雷达检测第一车位处是否存在车辆。
示例的，如图13所示，该步骤301可以包括以下步骤：
步骤3011、雷达检测第一车位的指定范围内是否存在物体。当在第一车位的指定范围内检测到物体时，执行步骤3012，当在第一车位的指定范围内未检测到物体时，重复执行步骤3011。
步骤3012、雷达检测位于第一车位的指定范围内的物体是否为车辆。当第一车位的指定范围内的物体为车辆时，执行步骤302，当第一车位的指定范围内的物体不为车辆时，重复执行步骤3011。
需要说明的是，步骤3011至3012的实施过程可以参考上述步骤2011至步骤2012，本发明实施例对此不做赘述。
步骤302、当第一车位处存在车辆，雷达检测第一车位处存在的车辆与雷达的距离。
步骤303、基于雷达检测的距离，控制器检测车辆的待标记状态。
在本发明实施例中，需要对车辆的停车入库状态和停车驶出状态这两种待标记状态进行检测，在步骤301中雷达检测第一车位处是否存在车辆之前，控制器可以先确定针对第一车位当前所需检测的待标记状态，再基于雷达对第一车位处的待标记状态进行检测。该控制器确定当前所需检测的待标记状态的实施过程可以参考上述步骤203，本发明实施例对此不做赘述。
对于上述两种状态，检测方式通常不同，本发明实施例以以下两方面为例进行说明：
在第一方面，当对停车入库状态进行检测时，如图14所示，步骤303可以包括：
步骤3031、控制器检测车辆在探测方向上是否执行停车入库动作。该停车入库动作包括：车辆与雷达的距离从第一指定距离逐渐减小至第二指定距离。当控制器基于雷达检测到车辆在探测方向上执行停车入库动作时，执行步骤3032，当控制器基于雷达检测到车辆在探测方向上未执行停车入库动作时，执行步骤301。
示例的，请继续参考上述图11，上述车位检测装置10位于第一车位20的第一侧边界的中心点D点处，雷达的探测方向在第一车位所在平面上的正投影垂直于第一车位的第一侧边界。假设第一指定距离为图11中A点至D点的距离，第二指定距离为图11中B点至D点的距离。其中，第一指定距离，即A至D的距离大于参考长度，第二指定距离，即B至D的距离小于或等于参考长度。该参考长度是基于雷达在第一侧边界的位置以及指定夹角确定的，在实际应用时，需要根据实际情况确定雷达在第一侧边界的位置，进一步确定探测方向x与第一车位的前方的夹角，从而确定上述参考长度的大小。当控制器基于雷达11检测到车辆1的距离从A点至D点的距离逐渐减小至B点至D点的距离时，即检测到车辆1的位置从A点移动至B点时，控制器可以判断该车辆1在探测方向x上执行停车入库动作。当控制器基于雷达11未检测到车辆1的距离从A点至D点的距离逐渐减小至B点至D点的距离时，也即未检测到车辆1的位置从A点移动至B点时，控制器可以判断该车辆1在探测方向x上未执行停车入库动作。
步骤3032、控制器确定车辆处于停车入库状态。
在控制器确定车辆处于停车入库状态后，可以执行后续步骤304。
在第二方面，当对停车驶出状态进行检测时，如图15所示，步骤303可以包括：
步骤3033、控制器基于雷达检测第一车位上的车辆是否移动。当在第一车位上的车辆移动时，执行步骤3034，当在第一车位上的车辆未移动时，重复执行步骤3033。
步骤3034、控制器检测车辆在探测方向上是否执行停车驶出动作。该停车驶出动作包括：车辆与雷达的距离从第三指定距离逐渐增大至第四指定距离。当控制器检测到车辆在探测方向上执行停车驶出动作时，执行步骤3035，当控制器检测到车辆在探测方向上未执行停车驶出动作时，执行步骤3033。
示例的，请参考图16，图16为本发明实施例提供的一种车位检测方法的原理示意图，假设上述车位检测装置10中的雷达11以及摄像机12所在支撑结构30位于第一车位20的第一侧边界的中心点D点处，雷达的探测方向在第一车位所在平面上的正投影垂直于第一车位的第一侧边界。假设第三指定距离为图16中C点至D点的距离，第四指定距离为图16中B点至D点的距离。其中，第三指定距离和第四指定距离均小于参考长度，该参考长度是基于雷达在第一侧边界的位置以及指定夹角确定的。当控制器(图16中未标示)基于雷达11检测到车辆1与雷达11的距离从C点至D点的距离逐渐增大至B点至D点的距离时，即检测到车辆1的位置从C点移动至B点时，控制器可以判断该车辆在探测方向x上执行停车驶出动作。当控制器未基于雷达11检测到车辆1与雷达11的距离从C点至D点的距离逐渐增大至B点至D点的距离时，也即未检测到车辆1的位置从C点移动至B点时，控制器可以判断该车辆在探测方向x上未执行停车驶出动作。
需要说明的是，上述控制器检测车辆的待标记状态是以车辆从侧入式车位的长边界进入该侧入式车位的实施环境为例进行示意性说明的，实际应用中，车辆还可以从侧入式车位的短边界进入该侧入式车位。对于车辆从侧入式车位的短边界进入该侧入式车位的实施环境，可以参考上述实施例，根据实际情况调整车位检测装置的位置，确定第一指定距离、第二指定距离、第三指定距离和第四指定距离的长度，本发明实施例对此不做赘述。
步骤3035、控制器确定车辆处于停车驶出状态。
在控制器确定车辆处于停车驶出状态后，可以执行后续步骤304。
需要说明的是，步骤3033至3035的实施过程可以参考上述步骤2033至步骤2035，本发明实施例对此不做赘述。
步骤304、控制器检测车辆是否进入摄像机的目标采集区域。
示例的，如上述图11或者图16所示，当控制器基于雷达11检测到的距离，检测得到车辆1进入摄像机12的目标采集区域时，执行步骤305。示例的，目标采集区域可以部分位于第一车位20所在区域内。例如，如上述图11或者图16所示，目标采集区域可以为B点至C点之间的矩形区域，摄像机12位于雷达11上方，摄像机12的镜头朝向目标采集区域，摄像机12的镜头朝向与第一车位20的前方呈指定夹角。其中，该目标采集区域的中心点O为摄像机12的焦点，以保证在摄像机对车辆1进行拍照时，车辆1处于摄像机抓拍效果最好的位置，从而保证摄像机的抓拍质量，进一步获取到准确的车辆信息。
步骤305、摄像机采集车辆的车辆信息。
该步骤305摄像机采集车辆的车辆信息的实施过程可以参考上述步骤205，本发明实施例在此不做赘述。
步骤306、控制器将车辆信息发送至车位管理设备。
该步骤306可以参考的实施过程可以参考上述步骤206，本发明实施例在此不做赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述侧入式车位的方法实施例的实施过程可以参考前述直入式车位的方法实施例，侧入式车位的方法实施例中的车位检测装置的结构和原理，也可以参考前述直入式车位的方法实施例中的车位检测装置的结构和原理，本发明实施例在此不再赘述。
需要说明的是，本发明实施例提供的车位检测方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的车位检测方法，车位检测装置通过雷达检测车位处存在的车辆与雷达的距离，通过控制器基于雷达检测的距离，判断车辆是否处于待标记状态，当车辆处于待标记状态时，通过摄像机对车辆进行拍照，采集车辆的车辆信息，并通过通信模块将该车辆信息发送至车位管理设备，以供车位管理设备对对应的车位进行停车管理。由于雷达可以排除磁场等外界环境的干扰，所以控制器能够基于雷达准确的检测到车辆的状态，从而可以触发摄像机对车辆信息进行准确的获取。
本发明实施例提供了一种车位管理系统，该车位管理系统包括车位管理设备和多个车位检测装置，多个车位检测装置与多个车位一一对应，每个车位检测装置包括本发明实施例提供的任一车位检测装置。该车位管理系统的结构可以参考上述图1和图2所示的车位管理系统。
上述每个车位检测装置，用于：通过雷达检测对应车位处是否存在车辆处于待标记状态，该待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态，当存在车辆处于待标记状态时，通过摄像机采集车辆的车辆信息，并将车辆信息发送至车位管理设备。
该车位管理设备用于基于接收到的车辆信息对车辆信息对应的车位进行停车管理。
可选的，该车位管理系统可以为共享车辆的车位管理系统。
当该车位管理系统为共享车辆的车位管理系统时，车位管理设备可以基于接收到的车辆信息与预先存储的共享车辆信息进行比较，当接收到的车辆信息与共享车辆信息不一致时，能够通过第二告警器发出告警驱逐信息，以指示车辆信息对应的车辆离开当前所在车位。
示例的，当该车位管理系统为共享车辆的车位管理系统时，当控制器通过雷达检测到车辆处于停车入库状态时，通过摄像机采集车辆的车辆信息并将采集到的车辆信息发送至共享车辆管理平台，共享车辆管理平台的车位管理设备将该车辆信息与共享车辆的车辆信息库中的车辆信息进行对比，判断该车辆是否属于共享车辆。当判断得到该车辆属于共享车辆时，控制器通过雷达继续对该车辆进行进一步检测；当判断得到该车辆不属于共享车辆时，则可以通过第二告警器发出告警驱逐信息，以提醒车主尽快驾驶车辆离开。例如，第二告警器为显示屏，可以在显示屏上显示“请将您的车辆驶出车位”等文字信息对车主进行提醒，也可以通过喇叭发出警示声，以提醒车主尽快将车辆驶出车位。当控制器通过雷达检测到在规定时间之后，车主没有将车辆驶出车位时，车位管理设备可以通过后台报警，由管理人员进行人工干预。可选的，该告警信息可以以短消息或IM的形式发送给管理人员。当然，该告警信息也可以以其他方式发送给管理人员，本发明实施例对此不做限定。
综上所述，本发明实施例提供的车位检测系统，车位检测装置通过雷达检测车位处存在的车辆与雷达的距离，通过控制器基于雷达检测的距离，判断车辆是否处于待标记状态，当车辆处于待标记状态时，通过摄像机对车辆进行拍照，采集车辆的车辆信息，并通过通信模块将该车辆信息发送至车位管理设备，以供车位管理设备对对应的车位进行停车管理。由于雷达可以排除磁场等外界环境的干扰，所以控制器能够基于雷达准确的检测到车辆的状态，从而可以触发摄像机对车辆信息进行准确的获取。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的车位管理系统中的多个车位检测装置以及其他部分的工作原理和过程，可以参考前述方法实施例中的对应原理和过程，本发明实施例在此不再赘述。
本发明实施例提供了一种控制器，如图17所示，该控制器400包括：
收发模块401，用于与雷达和摄像机进行信号的收发。
处理模块402，用于通过雷达检测第一车位处是否存在车辆处于待标记状态。该待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态，当存在车辆处于待标记状态时，通过摄像机采集车辆的车辆信息。
进一步的，上述处理模块402还用于执行上述实施例中的控制器所执行的车位检测方法。
综上所述，本发明实施例提供的控制器，能够通过收发模块与雷达进行信号的收发，通过处理模块基于雷达检测的距离，判断车辆是否处于待标记状态，当车辆处于待标记状态时，通过摄像机对车辆进行拍照，采集车辆的车辆信息，并通过通信模块将该车辆信息发送至车位管理设备，以供车位管理设备对对应的车位进行停车管理。由于雷达可以排除磁场等外界环境的干扰，所以控制器能够基于雷达准确的检测到车辆的状态，从而可以触发摄像机对车辆信息进行准确的获取。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的控制器的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，本发明实施例在此不再赘述。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质为非易失性可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机可读存储介质在处理组件上运行时，使得处理组件执行前述方法实施例提供的车位检测方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (15)
1.一种车位检测装置，其特征在于，所述车位检测装置与第一车位对应，所述车位检测装置包括设置在所述第一车位所在处的雷达和摄像机，还包括控制器，所述控制器分别与所述雷达和所述摄像机连接，或者，所述控制器设置在所述雷达或所述摄像机内部；
所述雷达，用于检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器，用于基于所述雷达检测的所述距离，判断所述车辆是否处于待标记状态，若所述车辆处于所述待标记状态，基于所述雷达检测的所述距离，检测所述车辆是否进入所述摄像机的目标采集区域，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态；
所述摄像机，用于在所述车辆处于所述待标记状态时，且通过所述控制器基于所述雷达检测的所述距离，检测到所述车辆进入所述摄像机的目标采集区域时，采集所述车辆的车辆信息；
其中，所述第一车位为直入式车位时，所述摄像机的目标采集区域全部位于所述第一车位内，所述摄像机位于所述雷达上方，所述摄像机的镜头朝向所述第一车位所在区域；
或者，所述第一车位为侧入式车位时，所述目标采集区域部分位于所述第一车位所在区域，所述摄像机位于所述雷达上方，所述摄像机的镜头朝向所述目标采集区域，所述摄像机的镜头朝向与所述第一车位的前方呈指定夹角，所述指定夹角为所述雷达的探测方向与所述第一车位的前方所呈夹角。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一车位为直入式车位，所述雷达位于所述第一车位的后方边界处，且探测方向朝向所述第一车位的前方，所述雷达的额定探测距离大于所述第一车位的长度，
所述雷达，用于在所述探测方向上，检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器，用于在所述雷达检测到所述车辆与所述雷达的距离从第一指定距离逐渐减小至第二指定距离时，确定所述车辆处于停车入库状态，其中，所述第一指定距离大于所述第一车位的长度，所述第二指定距离小于或等于所述第一车位的长度。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一车位为直入式车位，所述雷达位于所述第一车位的后方边界处，且探测方向朝向所述第一车位的前方，所述雷达的额定探测距离大于所述第一车位的长度，
所述雷达，用于在所述探测方向上，检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器，用于在所述雷达检测到所述车辆与所述雷达的距离从第三指定距离逐渐增大至第四指定距离时，确定所述车辆处于停车驶出状态，其中，所述第三指定距离和所述第四指定距离均小于所述第一车位的长度。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一车位为侧入式车位，所述雷达位于所述第一车位的第一侧边界处，且探测方向与所述第一车位的前方呈指定夹角，所述雷达的额定探测距离大于所述第一车位的长度，所述第一侧边界与第二侧边界为所述第一车位的两个相对的侧边界，且所述第二侧边界为停车驶入的边界，
所述雷达，用于在所述探测方向上，检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器，用于在所述雷达检测到所述车辆与所述雷达的距离从第一指定距离逐渐减小至第二指定距离时，确定所述车辆处于停车入库状态，其中，所述第一指定距离大于参考长度，所述第二指定距离小于或等于所述参考长度，所述参考长度基于所述雷达在所述第一侧边界的位置以及所述指定夹角确定。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一车位为侧入式车位，所述雷达位于所述第一车位的第一侧边界处，且探测方向与所述第一车位的前方呈指定夹角，所述雷达的额定探测距离大于所述第一车位的长度，所述第一侧边界与第二侧边界为所述第一车位的两个相对的侧边界，且所述第二侧边界为停车驶入的边界，
所述雷达，用于在所述探测方向上，检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器，用于在所述雷达检测到所述车辆与所述雷达的距离从第三指定距离逐渐增大至第四指定距离时，确定所述车辆处于停车驶出状态，其中，所述第三指定距离和所述第四指定距离均小于参考长度，所述参考长度基于所述雷达在所述第一侧边界的位置以及所述指定夹角确定。
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述目标采集区域的中心点为所述摄像机的焦点。
7.根据权利要求2或4所述的装置，其特征在于，所述车位检测装置还包括设置在所述第一车位处的第一告警器，
所述控制器，用于：
当所述车辆处于停车入库状态后，通过所述雷达检测所述车辆是否停车入位；
当检测到所述车辆停车入位后，通过所述雷达检测所述车辆在所述第一车位上的停车位置是否合适；
当检测到所述车辆在所述第一车位上的停车位置不合适时，通过所述第一告警器发出告警信息，所述告警信息用于指示所述车辆在所述第一车位上的停车位置不合适。
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：通信模块，所述通信模块与所述控制器连接，
所述控制器，用于获取所述摄像机采集的所述车辆的车辆信息，所述车辆信息包括所述车辆的车牌信息和所述车辆所处车位的车位信息中的至少一种，所述车位信息至少包括车位编号信息，或者，
获取所述摄像机采集的包括所述车辆的抓拍图像，对所述抓拍图像进行识别，得到所述车辆信息，所述车辆信息包括所述车辆的车牌信息和所述车辆所处车位的车位信息中的至少一种，所述车位信息至少包括车位编号信息；
所述通信模块，用于将所述车辆信息发送至车位管理设备，所述车辆信息用于供所述车位管理设备对所述第一车位进行停车管理。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置包括多个所述摄像机，
所述控制器，用于：
获取多个所述摄像机采集的图像；
将获取的多个图像进行拼接处理，得到拼接图像；
对所述拼接图像进行识别，得到所述车辆信息。
10.一种车位管理系统，其特征在于，所述车位管理系统包括车位管理设备和多个车位检测装置，所述多个车位检测装置与多个车位一一对应；
每个所述车位检测装置，用于：通过雷达检测对应车位处是否存在车辆处于待标记状态，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态，当存在车辆处于所述待标记状态时，若通过控制器检测到所述车辆进入摄像机的目标采集区域，则通过所述摄像机采集所述车辆的车辆信息，并将所述车辆信息发送至所述车位管理设备；
所述车位管理设备，用于基于接收到的车辆信息对所述车辆信息对应的车位进行停车管理；
其中，所述车位为直入式车位时，所述摄像机的目标采集区域全部位于所述车位内，所述摄像机位于所述雷达上方，所述摄像机的镜头朝向所述车位所在区域；
或者，所述车位为侧入式车位时，所述目标采集区域部分位于所述车位所在区域，所述摄像机位于所述雷达上方，所述摄像机的镜头朝向所述目标采集区域，所述摄像机的镜头朝向与所述车位的前方呈指定夹角，所述指定夹角为所述雷达的探测方向与所述车位的前方所呈夹角。
11.根据权利要求10所述的车位管理系统，其特征在于，所述车位管理系统为共享车辆的车位管理系统。
12.根据权利要求11所述的车位管理系统，其特征在于，所述车位管理系统还包括第二告警器，所述车位管理设备，用于：
基于接收到的车辆信息与预先存储的共享车辆信息进行比较；
当接收到的车辆信息与共享车辆信息不一致时，通过所述第二告警器发出告警驱逐信息，所述告警驱逐信息用于指示所述车辆信息对应的车辆离开当前所在车位。
13.一种控制器，其特征在于，包括：
收发模块，用于与雷达和摄像机进行信号的收发；
处理模块，用于通过所述雷达检测第一车位处是否存在车辆处于待标记状态，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态；当存在车辆处于所述待标记状态时，基于所述雷达检测的距离，检测所述车辆是否进入所述摄像机的目标采集区域；在所述车辆进入所述目标采集区域时，通过所述摄像机采集所述车辆的车辆信息；
其中，所述第一车位为直入式车位时，所述摄像机的目标采集区域全部位于所述第一车位内，所述摄像机位于所述雷达上方，所述摄像机的镜头朝向所述第一车位所在区域；
或者，所述第一车位为侧入式车位时，所述目标采集区域部分位于所述第一车位所在区域，所述摄像机位于所述雷达上方，所述摄像机的镜头朝向所述目标采集区域，所述摄像机的镜头朝向与所述第一车位的前方呈指定夹角，所述指定夹角为所述雷达的探测方向与所述第一车位的前方所呈夹角。
14.一种车位检测方法，其特征在于，应用于车位检测装置，所述车位检测装置与第一车位对应，所述车位检测装置包括设置在所述第一车位所在处的雷达和摄像机，还包括控制器，所述控制器分别与所述雷达和所述摄像机连接，或者，所述控制器设置在所述雷达或所述摄像机内部，所述方法包括：
所述雷达检测所述第一车位处存在的车辆与所述雷达的距离；
所述控制器基于所述雷达检测的所述距离，判断所述车辆是否处于待标记状态，若所述车辆处于所述待标记状态，基于所述雷达检测的所述距离，检测所述车辆是否进入所述摄像机的目标采集区域，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态；
所述摄像机在所述车辆处于所述待标记状态时，且通过所述控制器基于所述雷达检测的所述距离，检测到所述车辆进入所述摄像机的目标采集区域时，采集所述车辆的车辆信息；
其中，所述第一车位为直入式车位时，所述摄像机的目标采集区域全部位于所述第一车位内，所述摄像机位于所述雷达上方，所述摄像机的镜头朝向所述第一车位所在区域；
或者，所述第一车位为侧入式车位时，所述目标采集区域部分位于所述第一车位所在区域，所述摄像机位于所述雷达上方，所述摄像机的镜头朝向所述目标采集区域，所述摄像机的镜头朝向与所述第一车位的前方呈指定夹角，所述指定夹角为所述雷达的探测方向与所述第一车位的前方所呈夹角。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述可读存储介质在处理组件上运行时，使得处理组件执行如权利要求14所述的车位检测方法。
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