CN110675516A - 车辆管理装置、车辆管理服务器以及车辆收费系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆管理装置、车辆管理服务器以及车辆收费系统，该车辆管理装置包括：固定设备，固定于车道的至少一侧，且具有允许车辆无障碍通过的结构；摄像设备和激光雷达，均固定于固定设备上；激光雷达用于对车道的预设区域进行实时探测扫描并输出点云数据；控制设备，分别与激光雷达和摄像设备连接，用于根据点云数据对车道上的车辆进行识别并追踪，在车辆进入目标监测区域后，触发摄像设备至少获取一次目标监测区域的图像；以及通信设备，与控制设备连接，用于与车辆管理服务器连接，并将图像以及摄像设备的位置信息传输至车辆管理服务器。该技术方案，可提高对车辆的识别准确程度，有利于实现真正意义上的不停车收费。

Description

车辆管理装置、车辆管理服务器以及车辆收费系统

技术领域

本发明实施例涉及车辆检测技术领域，尤其涉及一种车辆管理装置、车辆管理服务器以及车辆收费系统。

背景技术

电子不停车收费(Electronic Toll Collection，ETC)系统，是智能交通(Intelligent Transportion System，ITS)领域的一项关键技术，其市场规模高速增长。ETC系统相较于常规的人工收费方式，大大提高了车辆的通行速度，为交通提供了便利。

目前，高速ETC出口以及停车场收费口多采用视觉方案，摄像头对单双目标的捕捉不敏感。尤其地，在光线不好(即较暗)的环境氛围中，摄像头对车辆的误判率较高，从而导致无法实现对车牌的准确识别；并且由于路口设置有栏杆，因此实际上车辆也是需要减速甚至停止一定时间才能够通过，并不能实现真正意义上的不停车收费。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆管理装置、车辆管理服务器以及车辆收费系统，以提高对车辆的识别准确程度，实现真正意义上的不停车收费。

第一方面，本发明实施例提出一种车辆管理装置，该车辆管理装置包括：

固定设备，固定于车道的至少一侧，所述固定设备具有允许车辆无障碍通过的结构；

摄像设备，固定于所述固定设备上；

激光雷达，固定于所述固定设备上；所述激光雷达用于对所述车道的预设区域进行实时探测扫描并输出点云数据；

控制设备，分别与所述激光雷达和所述摄像设备连接；所述控制设备用于根据所述点云数据对所述车道上的车辆进行识别并追踪，在所述车辆进入目标监测区域后，触发所述摄像设备至少获取一次所述目标监测区域的图像；以及

通信设备，与所述控制设备连接；所述通信设备用于与车辆管理服务器连接，并将所述图像以及所述摄像设备的位置信息传输至所述车辆管理服务器。

进一步地，所述摄像设备包括第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头朝向所述车道的来车方向设置，以获取所述目标监测区域的图像；所述第二摄像头背向所述车道的来车方向设置，以获取不同视角下车辆的图像。

进一步地，所述控制设备用于控制在触发所述第一摄像头拍摄图像的预设时间后触发所述第二摄像头至少拍摄一次图像。

进一步地，所述固定设备包括至少一个固定支架；

所述激光雷达和所述摄像设备固定于同一所述固定支架上，或者所述激光雷达与所述摄像设备固定于不同的所述固定支架上。

进一步地，该车辆管理装置还包括沿车道前进方向设置在所述固定设备后方的闸机；所述闸机与所述固定设备之间具有预设距离；所述闸机的栏杆处于常开状态；所述控制设备还用于在接收到所述车辆管理服务器下发的关闭指令时，控制所述栏杆关闭。

进一步地，所述激光雷达为多线激光雷达；所述控制设备还用于根据所述点云数据计算所述车辆的速度信息并由所述通信设备输出给所述车辆管理服务器；和/或

所述车辆管理装置还包括速度传感器，所述速度传感器用于获取所述车辆的速度信息，并通过所述通信设备输出给所述车辆管理服务器。

进一步地，该车辆管理装置还包括显示设备；所述显示设备与所述控制设备连接；所述控制设备用于在所述通信设备接收到所述车辆管理服务器下发的扣费信息时，控制所述显示设备显示所述扣费信息；所述显示设备还用于显示授权扣费账户开通操作引导图示或者视频。

第二方面，本发明实施例还提出一种车辆管理服务器，该车辆管理服务器用于与第一方面提供的任一种车辆管理装置进行通信连接，该车辆管理服务器包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器中存储有计算机程序，以使得所述处理器执行所述计算机程序时完成以下步骤：

接收所述车辆管理装置传输来的图像和位置信息；

根据所述图像识别车辆的车牌号码和车型；

将所述位置信息存储在所述车牌号码对应的行驶记录中作为当前位置；

获取所述车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置；

在获取到前一次记录的历史位置后，根据所述历史位置、所述当前位置和所述车型确定扣费信息；以及

根据所述扣费信息对所述车牌号码对应的授权扣费账户进行扣费。

进一步地，所述处理器执行所述计算机程序时还用于完成以下步骤，在未获取到所述车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置时：

判断所述车牌号码是否存在对应的授权扣费账户；

在所述车牌号码不存在对应的授权扣费账户时，输出关闭指令至所述车辆管理装置，以使得所述车辆管理装置关闭闸机的栏杆。

第三方面，本发明实施例还提出一种车辆收费系统，该车辆收费系统包括第一方面提供的任一种车辆管理装置以及第二方面提供的任一种车辆管理服务器。

本发明实施例提供的车辆管理装置包括固定设备、摄像设备、激光雷达、控制设备和通信设备，通过设置固定设备固定于车道的至少一侧，且固定设备具有允许车辆无障碍通过的结构，便于车辆无障碍通过该车辆管理装置，利于实现真正意义上的不停车收费；通过设置摄像设备和激光雷达均固定在固定设备上，且分别与控制设备电连接，以及设置激光雷达用于对车道的预设区域进行实时扫描探测并输出点云数据，控制设备用于根据点云数据对车道上的车辆进行识别并追踪，在车辆进入目标监测区域后，触发摄像设备至少获取一次目标监测区域的图像，通信设备实现控制设备与车辆管理服务器之间的通信连接，通信设备将图像以及摄像设备的位置信息传输至车辆管理服务器，由此，可利用激光雷达的较高的探测灵敏度提高对车辆的识别准确程度，利用摄像设备拍摄的图像可获取车辆相关信息，结合摄像设备的位置信息，可确定车辆待扣费区间，如此，可避免车辆减速或停车，再结合车辆管理服务器进行扣费操作，可实现真正意义上的不停车收费。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆管理装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种车辆管理装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种车辆管理装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的一种车辆管理服务器的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的车辆管理服务器的一种工作流程示意图；

图11是本发明实施例提供的车辆管理服务器的另一种工作流程示意图；

图12是本发明实施例提供的一种车辆收费系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明实施例提供的车辆管理装置可以设置在高速路出口、高速路入口、高速路中间区域(比如省界)或者应用于本领域技术人员可知的其他需要监控车辆的场景中，本发明实施例对此不作限定。

参考图1，该车辆管理装置10包括：固定设备130，固定于车道100的至少一侧，固定设备130具有允许车辆无障碍通过的结构；摄像设备111，固定于固定设备130上；激光雷达112，固定于固定设备130上；激光雷达112用于对车道100的预设区域进行实时探测扫描并输出点云数据；控制设备120，分别与激光雷达112和摄像设备111连接；控制设备120用于根据点云数据对车道上的车辆进行识别并追踪，在车辆进入目标监测区域后，触发摄像设备111至少获取一次目标监测区域的图像；以及通信设备180，与控制设备120连接；通信设备180用于与车辆管理服务器190连接，并将图像以及摄像设备111的位置信息传输至车辆管理服务器190。

其中，固定设备130可允许车辆无障碍通过，有利于实现真正意义上的不停车监控管理与不停车收费。

示例性的，固定设备130可为拱门型支架、L型支架或本领域技术人员可知的其他类型的支撑固定结构，本发明实施例对此不作限定。示例性的，图1中固定设备130可为龙门架130，该龙门架130包括设置于车道100的相对两侧的立柱131，以及固定于立柱131顶端的横梁132，激光雷达112和摄像设备111可沿横梁132的延伸方向(图1中垂直于车道100的延伸方向的方向)固定于横梁132朝向车道100的一侧。激光雷达112和摄像设备111可以通过融合固定装置进行固定，也可以通过相互独立的固定设备固定。

本文中的立杆131顶端可包括从立杆131最高点向下的一定区域，可满足固定横梁132，且在横梁132上固定激光雷达112和摄像装置111，以准确探测识别车辆即可。

示例性的，预设区域也可称为指定区域，预设区域可以根据激光雷达112的扫描探测能力以及需要监控的区域范围来进行设定。具体地，预设区域至少覆盖固定设备130前方能够停放一辆车辆的区域。本文中所指的固定设备130的前方，是以来车方向为前方，车辆驶离的方向为后方。

示例性的，目标监测区域为摄像设备抓拍图像的区域，该区域大小由摄像设备111的最佳抓拍距离决定。示例性的，最佳抓拍距离可为20m-25m，或本领域技术人员可知的其他距离，可根据车辆管理装置10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。其中，目标监测区域可在预设区域内，或者二者空间范围可重合，本发明实施例对此不作限定。

其中，激光雷达112对预设区域进行实时扫描探测，并将获取的点云数据发送至控制设备120。控制设备120根据激光雷达112的点云数据进行车辆监测，当探测到车辆进入目标监测区域后，触发摄像设备111工作；摄像设备111抓拍车辆的至少一张相关图像。如此，后续车辆管理服务器190可将摄像设备111抓拍到的图像与激光雷达112探测到的点云数据，以获得车辆型号、车牌信息、车辆行驶速度大小以及本领域技术人员可知的其他相关的车辆信息，根据不同的车辆信息采用不同的收费标准进行扣费。

车辆管理服务器190根据车辆信息，尤其是车牌信息，再结合由摄像设备111的位置信息所决定的扣费区间进行扣费。具体的，车辆管理服务器190根据车牌信息和扣费区间对该车辆绑定的授权扣费账户进行自动扣费。

如此，可实现车辆的自动监管和扣费，实现真正意义上的不停车收费。

示例性的，将上述结构应用于高速度出口时，即：在高速路出口设置无障碍通行结构，车辆驶出高速路出口时可以保持较高的行驶速度，从而不容易在高速路出口形成堵塞现象。同时，激光雷达112具有较远的探测距离(示例性的，100m)以及较高的探测精度(示例性的，cm级)，从而可以使控制设备120在检测到车辆时及时触发摄像设备111拍摄获取到车牌的图像信息以得到车牌信息，进而不会出现由于车辆速度过快，摄像设备111来不及捕捉车辆图像信息而导致的扣费失败问题的发生。此外，该车辆管理装置安装在路侧，车辆管理服务器则可以安装在路侧或远端，从而无需在车辆侧安装任何的付费设备或者提供任何的手机软件(Application，APP)进行操作即可实现，高效便捷。

示例性的，摄像设备111可包括本领域技术人员可知的任意类型的摄像头，可获得清楚准确的车牌信息即可，本发明实施例对此不作限定。

其中，摄像设备111可抓拍车辆的静态图像，也可获取一段时间内的车辆行驶的动态图像，均可根据车辆管理装置10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

示例性的，图1中仅示例性的示出了1个龙门架130，在其他实施方式中，还可沿车道100的延伸方向设置多个龙门架130，相邻龙门架130之间的间距可根据车辆管理装置10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

可选的，参照图3，摄像设备111包括第一摄像头1111和第二摄像头1112；第一摄像头1111朝向车道的来车方向设置，以获取目标监测区域的图像；第二摄像头1112背向车道的来车方向设置，以获取不同视角下车辆的图像。

如此设置，一方面可利用第一摄像头1111和第二摄像头1112获取不同视角下的车辆的图像，以获得较全面的当前待通行车辆的信息，避免误扣费；另一方面，可利用摄像头1112拍摄的不同角度的图像获取车辆侧面和车辆后面的信息，以避免其他车辆或物体由当前车辆的侧面或后面跟随通过固定设备，有利于避免随车逃费，以及避免发生危险。

在其他实施方式中，还可设置摄像设备111包括联动摄像头，以实现对不同视角下的车辆图像的获取。

可选的，继续参照图2和图3，控制设备120用于控制在触发第一摄像头1111拍摄图像的预设时间后触发第二摄像头1112至少拍摄一次图像。

其中，预设时间的长短可根据车辆行驶速度和车辆通行状态决定。

示例性的，当车速较慢、车道上的车辆较少时，预设时间的时长较长；当车速较快、车道上的车辆较多时，预设时间的时长较短。从而，可获得全面有效的图像，同时避免摄像头的过度利用，有利于延长摄像头的使用寿命。

可选的，参照图1和图4，固定设备130包括至少一个固定支架(图1中示出了1个，图4中示出了2个)；激光雷达112和摄像设备111固定于同一固定支架上，或者激光雷达112与摄像设备111固定于不同的固定支架上。

如此设置，可提高车辆管理装置10设置的灵活性。

在其他实施方式中，还可设置多个固定支架，且每个固定支架上均设置激光雷达112和摄像设备111，以提高监管准确度。

可选的，参照图5，该车辆管理装置10还包括沿车道前进方向设置在固定设备130后方的闸机150；闸机150与固定设备130之间具有预设距离；闸机150的栏杆140处于常开状态；控制设备120还用于在接收到车辆管理服务器190下发的关闭指令时，控制栏杆140关闭。

如此设置，可在某些特殊情况下，例如无从查找扣费账户而无法执行扣费操作时，放下档杆140以拦截车辆，从而避免逃费事件的发生。

其中，闸机150通常为设置在收费高速口的进出口的闸机，也可以为设置在停车场等付费停车场所的进出口的闸机。闸机150通常包括设置在车道两侧的立柱以及一端固定在立柱上且绕立柱能够转动的档杆140。档杆140放下时，能够对车道上的车辆的通行形成障碍，从而阻止车辆的通行，并在开启后允许车辆无障碍通过。

其中，固定设备130可以闸机150的位置为参考点进行设置，闸机150与固定设备130之间的预设距离可根据车辆管理装置10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

可选的，继续参照图3，激光雷达112为多线激光雷达；控制设备120还用于根据点云数据计算车辆的速度信息并由通信设备180输出给车辆管理服务器190。

其中，多线激光雷达探测到的点云数据为三维点云数据，可直接用于判断车辆的轮廓大小以及计算车辆的行驶速度。

示例性的，激光雷达112为N线激光雷达，N≥20，且N为整数。

如此设置，可直接通过点云算法和深度学习算法是识别车辆，并计算车辆行驶的实时车速，以进行对车辆的实时追踪，使得监测效果更精确。

或者，车辆行驶速度还可由速度传感器测量得到。

可选的，参照图6，车辆管理装置10还包括速度传感器122，速度传感器122用于获取车辆的速度信息，并通过通信设备180输出给车辆管理服务器190。

其中，速度传感器122可为本领域技术人员可知的任一种类型的速度传感器，满足速度测量精度即可，本发明实施例对此不赘述也不作限定。

在其他实施方式中，还可设置车辆管理装置10既包括多线激光雷达又包括速度传感器，从而可结合二者的数据得到较精确的车辆速度信息；同时，当其中一个出现故障时，可利用另一个测速，从而可有效延长车辆管理装置10的使用寿命。

可选的，参照图7，该车辆管理装置10还包括显示设备160；显示设备160与控制设备120连接；控制设备120用于在通信设备180接收到车辆管理服务器190下发的扣费信息时，控制显示设备160显示扣费信息；显示设备160还用于显示授权扣费账户开通操作引导图示或者视频。

如此设置，可利用显示设备160将扣费信息直观地显示给车辆驾驶人员(或称为车主，或称为用户)，从而使得扣费信息透明化且直观化；同时，显示设备160可通过图示或视频引导未开通授权扣费账户的驾驶人员来开通授权扣费账户，而无需人工服务，节省了人工成本。

需要说明的是，显示设备160可为液晶显示器、有机发光二极管显示器或本领域技术人员可知的其他显示设备，本发明实施例对此不作限定。

车辆管理服务器对授权扣费账户进行扣费时，该授权扣费账户是由车主授权的扣费账户。

可选的，参照图8，该车辆管理装置10还可设置于高速路入口处，以确保授权扣费账户有足够金额以满足扣费需求。

其中，激光雷达对预设区域扫描探测得到点云数据，控制设备根据点云数据确定目标监控区域内出现车辆后会触发摄像设备进行至少一次拍摄，后控制设备根据拍摄的图像识别车牌信息并传送给车辆管理服务器。车辆管理服务器对该车牌信息的授权扣费账户是否有充足的可扣费金额进行判断(比如是否大于最小金额)。在授权扣费账户符合要求时，即判断结构为是时，开启档杆允许车辆进入高速，并记录入口信息。当授权扣费账户不符合要求，即判断结构为否，甚至存在欠费情况时，则通过入口的提示系统提示用户进行缴费充值，并在满足后方可允许其通过。如此，可满足车辆驶出高速路出口时的扣费需求，避免因授权扣费账户内金额不足而导致的逃费或漏缴费事件的发生。

基于同一发明构思，本发明实施例还提出一种车辆管理服务器，该车辆管理服务器与上述实施方式提供的任一种车辆管理装置通信连接，以实现完整的车辆扣费过程。

示例性的，参照图9，该车辆管理服务器190包括：存储器191和至少一个处理器192；存储器191中存储有计算机程序，以使得处理器220执行计算机程序时完成图10所示的如下步骤：

S210、接收车辆管理装置传输来的图像和位置信息。

示例性的，车辆管理服务器可接收由车辆管理装置获得并传输来的图像和摄像设备的位置信息，为后续扣费操作作准备。

S220、根据图像识别车辆的车牌号码和车型。

其中，图像中可包括车辆的车牌号码，根据车牌号码可确定车型。不同车牌号码以及不同的车型需采用不同的扣费规则，该步骤为后续扣费操作作准备。

S230、将位置信息存储在车牌号码对应的行驶记录中作为当前位置。

其中，摄像设备的位置信息可作为车辆的当前位置，以为后续确定扣费区间作准备。

S240、获取车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置。

其中，前一次记录的历史位置作为该扣费区间的起始位置，当前位置作为该扣费区间的终止位置，以确定扣费区间。

示例性的，该步骤之前可包括将前一次记录的摄像设备的位置存储在车辆号码的行驶记录中，该步骤可包括调用前一次记录的历史位置。

S250、在获取到前一次记录的历史位置后，根据历史位置、当前位置和车型确定扣费信息。

其中，可获取到历史位置时，可确定扣费区间和扣费规则，其中，扣费区间由历史位置和当前位置决定，扣费规则由车型确定。

S260、根据扣费信息对车牌号码对应的授权扣费账户进行扣费。

其中，在S250的基础上，可实现对当前车辆对应的授权扣费账户进行扣费。

至此，完成车辆扣费过程。

需要说明的是，图9中仅示例性的示出了处理器192的数量为3个，在其他实施方式中，处理器192的数量为1个(如图12)、2个或本领域技术人员可知的其他数量，本发明实施例对此不作限定。

在此基础上，该车辆管理服务器还可控制车辆管理装置对不能正常扣费车辆进行拦截。

示例性的，处理器执行计算机程序时还可完成图11所示的如下步骤：

S410、接收车辆管理装置传输来的图像和位置信息。

S420、根据图像识别车辆的车牌号码和车型。

S430、将位置信息存储在车牌号码对应的行驶记录中作为当前位置。

S440、获取车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置。

S450、在未获取到车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置时，判断车牌号码是否存在对应的授权扣费账户。

其中，在未能获取到前一次记录的历史位置时，无法确认扣费区间；同时，无法确定该车牌号码是否存在对应的授权扣费账户，需判断该车牌号码是否存在对应的授权扣费账户，以确定是否需要对该车辆进行拦截。

S460、在车牌号码不存在对应的授权扣费账户时，输出关闭指令至车辆管理装置，以使得车辆管理装置关闭闸机的栏杆。

其中，若该车牌号码不存在对应的授权扣费账户，则车辆管理服务器无从进行扣费操作，此时需对车辆进行拦截，以避免逃费事件发生。即：车辆管理服务器将关闭指令通过通信设备输出至车辆管理装置的控制设备，车辆管理装置的控制设备控制闸机关闭栏杆。

如此，可避免漏扣费，即避免车辆逃费事件发生。

在上述实施方式的基础上，本发明实施例还提供了一种车辆收费系统。示例性的，参照图12，该车辆收费系统300可包括上述实施方式提供的任一种车辆管理装置10以及上述实施方式提供的车辆管理服务器190，因此，本发明实施例提供的车辆收费系统300可通过车辆管理装置10中的摄像设备111和激光雷达112自动获取车辆信息，并传输至车辆管理服务器190，且车辆管理服务器190可自动在授权扣费账户中进行扣费，由此可提高对车辆的识别准确程度，实现自动扣费，避免车辆减速或停车，实现真正意义上的不停车收费。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆管理装置，其特征在于，包括：

固定设备，固定于车道的至少一侧，所述固定设备具有允许车辆无障碍通过的结构；

摄像设备，固定于所述固定设备上；

激光雷达，固定于所述固定设备上；所述激光雷达用于对所述车道的预设区域进行实时探测扫描并输出点云数据；

控制设备，分别与所述激光雷达和所述摄像设备连接；所述控制设备用于根据所述点云数据对所述车道上的车辆进行识别并追踪，在所述车辆进入目标监测区域后，触发所述摄像设备至少获取一次所述目标监测区域的图像；以及

通信设备，与所述控制设备连接；所述通信设备用于与车辆管理服务器连接，并将所述图像以及所述摄像设备的位置信息传输至所述车辆管理服务器。

2.根据权利要求1所述的车辆管理装置，其特征在于，所述摄像设备包括第一摄像头和第二摄像头；所述第一摄像头朝向所述车道的来车方向设置，以获取所述目标监测区域的图像；所述第二摄像头背向所述车道的来车方向设置，以获取不同视角下车辆的图像。

3.根据权利要求2所述的车辆管理装置，其特征在于，所述控制设备用于控制在触发所述第一摄像头拍摄图像的预设时间后触发所述第二摄像头至少拍摄一次图像。

4.根据权利要求1所述的车辆管理装置，其特征在于，所述固定设备包括至少一个固定支架；

所述激光雷达和所述摄像设备固定于同一所述固定支架上，或者所述激光雷达与所述摄像设备固定于不同的所述固定支架上。

5.根据权利要求1所述的车辆管理装置，其特征在于，还包括沿车道前进方向设置在所述固定设备后方的闸机；所述闸机与所述固定设备之间具有预设距离；所述闸机的栏杆处于常开状态；所述控制设备还用于在接收到所述车辆管理服务器下发的关闭指令时，控制所述栏杆关闭。

6.根据权利要求1所述的车辆管理装置，其特征在于，所述激光雷达为多线激光雷达；所述控制设备还用于根据所述点云数据计算所述车辆的速度信息并由所述通信设备输出给所述车辆管理服务器；和/或

所述车辆管理装置还包括速度传感器，所述速度传感器用于获取所述车辆的速度信息，并通过所述通信设备输出给所述车辆管理服务器。

7.根据权利要求1所述的车辆管理装置，其特征在于，还包括显示设备；所述显示设备与所述控制设备连接；所述控制设备用于在所述通信设备接收到所述车辆管理服务器下发的扣费信息时，控制所述显示设备显示所述扣费信息；所述显示设备还用于显示授权扣费账户开通操作引导图示或者视频。

8.一种车辆管理服务器，用于与权利要求1～7任一所述的车辆管理装置进行通信连接，其特征在于，所述车辆管理服务器包括存储器和至少一个处理器；所述存储器中存储有计算机程序，以使得所述处理器执行所述计算机程序时完成以下步骤：

接收所述车辆管理装置传输来的图像和位置信息；

根据所述图像识别车辆的车牌号码和车型；

将所述位置信息存储在所述车牌号码对应的行驶记录中作为当前位置；

获取所述车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置；

在获取到前一次记录的历史位置后，根据所述历史位置、所述当前位置和所述车型确定扣费信息；以及

根据所述扣费信息对所述车牌号码对应的授权扣费账户进行扣费。

9.根据权利要求8所述的车辆管理服务器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时还用于完成以下步骤，在未获取到所述车牌号码对应的行驶记录中前一次记录的历史位置时：

判断所述车牌号码是否存在对应的授权扣费账户；

在所述车牌号码不存在对应的授权扣费账户时，输出关闭指令至所述车辆管理装置，以使得所述车辆管理装置关闭闸机的栏杆。

10.一种车辆收费系统，其特征在于，包括权利要求1～7任一所述的车辆管理装置和权利要求8或9所述的车辆管理服务器。

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