CN110675513A - 车辆放行管理系统、车辆放行管理方法以及车辆收费系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆放行管理系统、车辆放行管理方法以及车辆收费系统，该车辆放行管理系统包括：激光雷达以及与激光雷达通信的控制单元；激光雷达以车道的闸机所在位置为参考点设置；激光雷达用于对闸机前方的预设区域进行探测扫描，并将得到的点云数据传输至控制单元；控制单元用于根据点云数据确定最邻近闸机的车辆的轮廓形状，并根据轮廓形状确定车辆的两侧边缘轮廓线为预设线条形状时发出可放行指令。本发明实施例提供的技术方案，利用激光雷达的较高的探测精度，且适用于多种不同环境的较高的适用性，可提高车辆监测的准确性，减少逃费事件的发生。

Description

车辆放行管理系统、车辆放行管理方法以及车辆收费系统

技术领域

本发明实施例涉及车辆收费技术领域，尤其涉及一种车辆放行管理系统、车辆放行管理方法以及车辆收费系统。

背景技术

电子不停车收费(Electronic Toll Collection，ETC)系统，是智能交通(Intelligent Transportion System，ITS)领域的一项关键技术，其市场规模高速增长。ETC系统相较于常规的人工收费方式，大大提高了车辆的通行速度，为交通提供了便利。

目前，高速ETC出口以及停车场收费口多采用视觉方案，摄像头对单双目标的捕捉不敏感。尤其地，在光线不好(即较暗)的环境氛围中，摄像头对黑色车辆的误判率更高，容易导致在发生车辆尾随时无法将尾随车辆监测出来。另一方面，摩托车或自行车等也可能在侧边跟随车辆一起违法进入高速公路。以上，由于监测系统的探测准确性较低，容易发生逃费事件。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆放行管理系统、车辆放行管理方法以及车辆收费系统，以提高车辆监测的准确性，减少逃费事件以及安全事故的发生。

第一方面，本发明实施例提出一种车辆放行管理系统，该车辆放行管理系统包括：激光雷达以及与所述激光雷达通信的控制单元；

所述激光雷达以车道的闸机所在位置为参考点设置；所述激光雷达用于对所述闸机前方的预设区域进行探测扫描，并将得到的点云数据传输至所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述点云数据确定最邻近所述闸机的车辆的轮廓形状，并根据所述轮廓形状确定所述车辆的两侧边缘轮廓线为预设线条形状时发出可放行指令。

进一步地，该车辆放行管理系统还包括支架和至少一个摄像头，所述支架以所述闸机所在位置为参考点设置；所述摄像头固定在所述支架上；

所述摄像头与所述控制单元通信；

所述控制单元在所述车辆的两侧边缘轮廓线不是预设线条形状时，发出探测指令；

所述摄像头用于根据所述探测指令获取所述预设区域的图像，并传输至所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述图像获取位于所述车辆的侧面的物体的属性，并根据所述物体的属性确定是否发出可放行指令。

进一步地，所述预设线条形状包括直线和流线型中的至少一种；

所述预设线条形状预先存在所述车辆放行管理系统内；或者

所述车辆管理放行系统还包括摄像头和支架，所述支架以所述闸机所在位置为参考点设置，所述摄像头固定在所述支架上，所述控制单元用于根据所述摄像头获取的图像确定所述车辆的标识信息并根据所述标识信息确定所述预设线条形状。

进一步地，所述控制单元还用于根据所述点云数据对当前放行车辆的尾部进行标定追踪，并在所述车辆的尾部通过所述闸机的栏杆所在位置时，生成关闭指令；或者

所述控制单元还用于根据所述点云数据对当前放行车辆与后一车辆之间的间隙进行标定追踪，并在所述间隙位于所述闸机的栏杆所在位置时，生成关闭指令。

第二方面，本发明实施例还提出一种车辆放行管理方法，该车辆放行管理方法用于对位于车道闸机前方的车辆进行放行管理，该车辆放行管理方法包括：

进一步地，获取所述闸机前方的预设区域内的点云数据；所述点云数据由激光雷达对所述预设区域进行扫描探测得到；

根据所述点云数据区确定最邻近所述闸机的车辆的轮廓形状；

根据所述轮廓形状判断所述车辆的两侧边缘轮廓线是否为预设线条形状；

若是，则发出可放行指令。

进一步地，所述根据所述轮廓形状判断所述车辆的两侧边缘轮廓线是否为预设线条形状之后，还包括：

若否，发出探测指令；所述探测指令用于控制摄像头获取所述预设区域的图像；

接收所述摄像头发送来的图像；

根据所述图像获取位于车辆侧面的物体的属性；以及

根据所述物体的属性确定是否发出可放行指令。

进一步地，所述根据所述轮廓形状判断所述车辆的两侧边缘轮廓线是否为预设线条形状之前，还包括预先存储所述预先线条形状的步骤；或者执行以下步骤：

获取所述预设区域的图像；所述图像由摄像头拍摄得到；

根据所述图像获取所述车辆的标识信息；以及

根据所述标识信息确定所述预设线条形状。

进一步地，获取与所述标识信息匹配的预存轮廓形状；

在所述点云数据确定的轮廓形状与所述预存轮廓形状匹配且所述车辆的两侧边缘轮廓线为预设线条形状时，发出可放行指令。

进一步地，所述发出可放行指令后，还包括：

根据实时点云数据对当前放行车辆的尾部进行标定追踪，并在所述车辆的尾部通过所述闸机的栏杆所在位置时，生成关闭指令；或者

根据实时点云数据对当前放行车辆与后一车辆之间的间隙进行标定追踪，并在所述间隙位于所述闸机的栏杆所在位置时，生成关闭指令；

所述关闭指令用于控制所述闸机放下所述栏杆。

第三方面，本发明实施例还提出一种车辆收费系统，该车辆收费系统包括第一方面提供的任一种车辆放行管理系统。

本发明实施例提供的车辆放行管理系统包括激光雷达以及与激光雷达通信的控制单元；激光雷达以车道的闸机所在位置为参考点设置；激光雷达用于对闸机前方的预设区域进行探测扫描，并将得到的点云数据传输至控制单元；控制单元用于根据点云数据确定最邻近闸机的车辆的轮廓形状，并根据轮廓形状确定车辆的两侧边缘轮廓线为预设线条形状时发出可放行指令。由此，可利用激光雷达的较高的探测精度，且适用于多种不同环境的较高的适用性，可提高车辆监测的准确性；基于此，即利用激光雷达获取点云数据，以对车辆的轮廓形状进行精准探测，控制单元根据点云数据确定车辆的轮廓形状，并在车辆侧面形状不规则，即可能存在其他类型的车辆或异物跟随时不放行，而仅在车辆的两侧边缘轮廓线与预设线条形状相同，即车辆为单辆车辆时允许车辆通行，从而可减少逃费事件的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆放行管理系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种车辆放行管理系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的又一种车辆放行管理系统的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆放行管理系统的连接关系示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆放行管理方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种车辆放行管理方法的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的又一种车辆放行管理方法的流程示意图；

图8是本发明实施例提供的又一种车辆放行管理方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

参考图1和图3，该车辆放行管理系统10包括：激光雷达110以及与激光雷达110通信的控制单元120；激光雷达110以车道100的闸机150所在位置为参考点设置，激光雷达110用于对闸机150前方的预设区域进行探测扫描，并将得到的点云数据传输至控制单元120；控制单元120用于根据点云数据确定最邻近闸机150的车辆的轮廓形状，并根据轮廓形状确定车辆的两侧边缘轮廓线为预设线条形状时发出可放行指令。

其中，闸机150通常为设置在收费高速口的进出口的闸机，也可以为设置在停车场等付费停车场所的进出口的闸机。闸机150通常包括设置在车道两侧的立柱以及一端固定在立柱上且绕立柱能够转动的档杆160。档杆160放下时，能够对车道上的车辆的通行形成障碍，从而阻止车辆的通行，并在开启后允许车辆无障碍通过。激光雷达110以闸机150为参考点设置，是指激光雷达110需要设置在闸机150附近，从而实现对闸机150前方预设区域的扫描探测。本文中所指的闸机150的前方，是以来车方向为前方，车辆驶离的方向为后方。预设区域可以根据激光雷达的扫描探测能力以及需要监控的区域范围来进行设定。具体地，预设区域至少覆盖闸机150前方能够停放一辆车辆的区域。在一实施例中，闸机150朝向车道100的一侧设置激光雷达110，激光雷达110与闸机150可一一对应设置，或者可选择性的在部分闸机150上设置激光雷达110，可根据车辆放行管理系统10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。在其他的实施例中，激光雷达110也可以通过独立的支撑结构固定在闸机150的两侧附近，只需要实现对预设区域的扫描探测即可。

其中，当激光雷达110设置于车道100的一侧时，激光雷达110可以从车道一侧进行扫描探测，当车道上有车辆时激光雷达110可对车辆的一个侧面进行探测；当激光雷达110设置于车道100的两侧时，激光雷达110可以从车辆两侧进行扫描探测，当车道上有车辆时激光雷达110可对车辆的两个侧面进行探测。激光雷达110将探测到的数据传输至控制单元120，控制单元120可根据雷达110获取到的点云数据确定最邻近闸机150的车辆的轮廓形状。通常控制单元120可以通过拟合或者深度学习的方式从获取到的点云中确定出闸机150前方的车辆的轮廓形状。可以理解，在轮廓形状的确定过程中，能够确定出车辆两侧的轮廓形状即可满足要求。控制单元120还用于将确定的车辆两侧的边缘轮廓线与预设线条性形状进行比较，判断其是否为预设线条形状。通常，车辆的轮廓形状都是规则的，比如汽车是规则的流线型轮廓，卡车的侧部则是直线形状，当然还有一些其他的较为特殊的车型结构，但是其侧部轮廓至少都是平滑过渡的，而不会存在突兀的凸起的情况。因此，可以将各车辆的侧面轮廓线设置为预设线条形状，从而预存在控制单元120中，或者预存在与控制单元120连接的存储单元(图中未示出)中，当需要进行比较时，控制单元120可调用预设线条形状。在其他的实施例中，车辆放行管理系统还可以包括摄像头和支架。摄像头固定在支架上，且同样以闸机150为参考点设置，以获取预设区域内的图像。此时，可以通过摄像头获取车辆的标识信息，比如车牌号码，从而根据该标识信息确定对应的预设线条形状。通常车辆的标识信息会匹配有车辆的车型信息等，从而可以确定出其两侧的轮廓形状。

例如，车辆的侧面形状为流线型时，当车辆侧面存在摩托车、自行车或行人等非车辆自身的结构时，必然会导致车辆的侧面形状是不规则的，即车辆的侧面形状与预设线条形状均不相同；反之，若仅车辆自身待通行，而不存在其他异物，则车辆侧面形状与预设线条形状中的某一形状可匹配，即二者在误差允许范围内相同。因此，根据激光雷达110探测确定的车辆的侧面形状就可以确定车辆一侧或两侧是否存在摩托车或者行人等异常情况，如果不存在就表示正常，否则不正常。可理解的是，本段以及下文中的“形状”可指侧面的整体面型，也可指侧面的某条轮廓线型，可根据文意理解。

可选的，预设线条形状可为直线型和流线型中的至少一种，例如，卡车侧面轮廓线为直线型，小汽车侧面轮廓线为流线型。

在其他实施方式中，预设线条形状或者还可为本领域技术人员可知的其他规则的与车型适应的形状，本发明实施例对此不作限定。

在情况正常的条件下，控制单元120生成出可放行指令，允许车辆通行。闸机150可以根据该可放行指令控制档杆160开启，允许车辆通过，或者仅在其他放行条件均满足的情况下，开启档杆160。

如此，利用激光雷达110具有的较高的探测精度，且适用于多种不同环境的较高的适用性，可提高车辆监测的准确性；基于此，即利用激光雷达110对车辆的侧面形状进行精准探测，并在车辆侧面形状不规则，即可能存在其他类型的车辆或异物跟随时不放行，而仅在车辆形状规则，即与预设线条形状相同时，即车辆为单辆车辆时允许车辆通行，从而可减少逃费事件的发生，同时也可以避免行人跟随车辆进出闸机所带来的安全隐患，尤其是高速路口。

首先，需要说明的是，激光雷达110可为脉冲激光雷达、连续波激光雷达，也可为直接探测型激光雷达、相干探测型激光雷达，还可为本领域技术人员可知的其他类型的激光雷达，本发明实施例对此不作限定。激光雷达110所获取的点云数据为立体空间内的一系列坐标位置的集合。

其次，需要说明的是，图3中仅示例性的示出了激光雷达110的数量为4个，且两两一组，对称设置于车道100的两侧。在其他实施方式中，激光雷达110的数量和排布方式还可根据车辆放行管理系统10的实际需求设置，可实现对车辆的侧面形状的精确探测即可，本发明实施例对此不作限定。

再次，需要说明的是，控制单元120可为车辆监测控制单元，也可为车辆收费的总控单元；实际结构中，控制单元120可与雷达110有线连接通信，或二者无线连接通信，本发明实施例对此均不作限定。

此外，需要说明的是，可放行指令不等于放行指令，放行指令需要控制单元结合其他考虑元素。例如，入口位置处，需要结合车辆有没有取卡或者识别到有车载扣费终端，或者是否为已授权可自动扣费用户等信息后才确定是否放行；出口位置处，则对应的是否已经缴费等信息。

在此基础上，当车辆的侧面形状异常时，为准确识别车辆侧面的物体的属性，还可配合摄像头实现对物体属性的甄别。

可选的，参考图2，该车辆放行管理系统10还包括支架130和至少一个摄像头140(图2中示出了2个)；支架130以闸机150所在位置为参考点设置，摄像头140固定在支架130上；示例性的，支架130与闸机150可设置在车道100边侧的同一位置处，或者二者之间可预留一定间隔，可根据车辆放行管理系统10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

示例性的，支架130可为龙门架，龙门架的立体结构可参照图1。该龙门架包括设置于车道100的相对两侧的立柱(图2中未示出)，以及固定于立柱顶端的横梁，至少一个摄像头140沿横梁的延伸方向(图2中垂直于车道100的延伸方向X0的方向)固定于横梁朝向车道100的一侧。在其他实施方式中，支架130还可为本领域技术人员可知的其他类型的支撑固定结构，本发明实施例对此不作限定。

其中，摄像头140与控制单元120通信，控制单元120在车辆的两侧边缘轮廓线不是预设线条形状时，发出探测指令；摄像头140用于根据探测指令获取预设区域的图像，并传输至控制单元120；控制单元120用于根据图像，获取位于车辆的侧面的物体的属性，并根据物体的属性确定是否发出可放行指令。其中，控制单元120可以控制相应的显示设备对图像进行显示后，获取用户人工判断后的物体属性，控制单元120也可以利用图像识别等方式对图像中的物体进行识别后确定其属性。

例如，若车辆侧边的物体被识别为摩托车、自行车、行人或者其他非车辆自身的、意欲逃费随车辆经过的物体时，则控制单元120不发出可放行指令或者发出关闭指令，确保闸机的档杆处于关闭状态；若车辆侧边的物体非上述物体，则控制单元120发出可放行指令。如此，可减少甚至避免逃费事件发生，并降低行人跟随车辆进出所带来的的安全隐患。

需要说明的是，图2中仅示例性的示出了摄像头140的数量为2个，图1中仅示例性的示出了摄像头140的数量为1个。在其他实施方式中，摄像头140的数量和排布方式还可根据车辆放行管理系统10的实际需求设置，本发明实施例对此不作限定。

可选的，参考图1和图4，该车辆放行管理系统10还包括由闸机150控制的栏杆160(即档杆160)；栏杆160的控制端与闸机150的输出端电连接，闸机150的输入端与控制单元120电连接；闸机150用于在控制单元120发出可放行指令时，控制栏杆160抬起，以允许车辆通行。

其中，档杆160用于阻挡或允许车辆通行。当档杆160放下时，档杆160横在车辆的车头前，阻止车辆前行；当档杆160抬起时，示意车辆可通行。闸机150用于在控制单元120的控制下使档杆160抬起或放下，以控制车辆的通行。

当车辆的侧面形状正常时，则打开档杆160；当情况异常时，则不打开档杆160，且通过摄像头140甄别车辆侧面的物体的属性，以根据物体的属性判断是否发出打开档杆的指令，即上文中的可放行指令。

示例性的，激光雷达110可安装在闸机150的两侧，或者二者可集成一体设置，本发明实施例对此不作限定。

需要说明的是，激光雷达110、摄像头140以及闸机150与控制单元120的通讯方式均可为有线通讯，也可为无线通讯，本发明实施例对此不作限定。

当前车辆通行后，为避免后续车辆尾随通过ETC，需在当前车辆通过后立即放下栏杆160，示例性的，时间阈值可设置为毫秒(ms)级，以避免尾随车辆通过而导致的逃费事件。为准确判断当前车辆通过的时刻，可利用控制单元120结合激光雷达110获取的点云数据对当前通行车辆的车尾进行追踪探测，或对相邻车辆的间距进行探测追踪，下面分情况进行示例性说明。

可选的，控制单元120还用于根据点云数据对当前放行车辆的尾部进行标定追踪，并在车辆的尾部通过闸机的栏杆所在位置时，生成关闭指令，后续根据该关闭指令，可在当前通行车辆的车尾通过栏杆160的位置，且下一待通行车辆的车头未到达栏杆160的位置时，控制闸机150放下栏杆160。

如此，控制单元120可根据激光雷达110的点云数据对车尾进行探测，当探测到车尾通过档杆160后，控制单元120立即发出禁止通行指令(即关闭指令)，通过闸机150控制档杆160放下(或关闭)。

可选的，控制单元120还用于根据点云数据对当前放行车辆与后一车辆之间的间隙进行标定追踪，并在间隙位于闸机的栏杆所在位置时，生成关闭指令，以控制闸机150放下栏杆160。

如此，当激光雷达110的探测扫描区域存在多辆车辆时，控制单元120还可以根据激光雷达110的点云数据对相邻两车辆之间的间距进行标定，并且对该标定的间距进行实时追踪；以及在该间距进入到档杆160所在位置，即前车通过、后车未到时，控制单元120立即通过闸机150控制档杆160关闭。

其中，由于激光雷达110具有较高的角度分辨率，例如，其角度分辨率可达到cm级，可以识别出2m远位置处的7cm的物体。因此，激光雷达110可以实现对较小间距的识别，从而确保判断的准确性。

需要说明的是，激光雷达110相对于地面的高度可根据车辆放行管理系统10的实际需求设置，其高度固定或高度可调，本发明实施例对此不作限定。

本发明实施例提供的车辆放行管理系统可准确判断车辆尾随通过ETC，也可准确检测出从车辆侧边通过的摩托车、自行车等，从而避免逃费事件发生。

在上述实施方式的基础上，该车辆放行管理系统可应用于高速路入口处、高速路出口处或本领域技术人员可知的其他车辆放行管理场景中，本发明实施例对此不作限定。

基于同一发明构思，本发明实施例还提出一种车辆放行管理方法，该车辆放行管理方法用于对位于车道闸机前方的车辆进行放行管理，可以由上述实施方式提供的任一种车辆放行管理系统执行，因此，该车辆放行管理方法也具有上述实施方式中的车辆放行管理系统所具有的技术效果，相同之处可参照上文中对车辆放行管理系统的解释说明进行理解，下文中不再赘述。

示例性的，参照图5，该车辆放行管理方法包括：

S210、获取闸机前方的预设区域内的点云数据。

示例性的，点云数据由激光雷达对预设区域进行扫描探测得到；激光雷达将获取到的点云数据传输至控制单元，为下一步骤做准备。

S220、根据点云数据区确定最邻近闸机的车辆的轮廓形状。

其中，当无其他物体跟随时，车辆侧面通常具有规则的轮廓形状，规则的轮廓形状可包括多种不同车型的轮廓形状，可预存在车辆放行管理系统中，后续通过将根据点云数据得到的车辆的轮廓形状与预设线条形状比较，可确定车辆的侧面是否存在异物。

S230、根据轮廓形状判断车辆的两侧边缘轮廓线是否为预设线条形状。

其中，边缘轮廓线与预设线条形状相同时，可确定车辆的侧面不存在异物。

即若判断结果为是(Y)，则执行S240。

S240、发出可放行指令。

即将不存在异物跟随的车辆放行，如此可减少甚至避免侧面异物跟随而导致的逃费事件的发生。

可选的，结合图2，车辆放行管理系统还包括摄像头，在此基础上，可参照图6，该车辆放行管理方法包括：

S310、获取闸机前方的预设区域内的点云数据。

S320、根据点云数据区确定最邻近闸机的车辆的轮廓形状。

S330、根据轮廓形状判断车辆的两侧边缘轮廓线是否为预设线条形状。

其中，执行该步骤时，可将侧面形状与设定形状一一对比，若侧面形状与任意设定形状均不相同，则表明车辆的侧面可能有异物跟随，此时，需要对侧面物体的属性进行甄别。

即若判断结果为否(N)，则执行S340。

S340、发出探测指令。

其中，控制单元判断车辆的侧面形状不正常后，将探测指令发送给摄像头；探测指令用于控制摄像头获取预设区域的图像。

S350、接收摄像头发送来的图像。

其中，摄像头根据探测指令获取车辆的侧面图像，并传输至控制单元。

示例性的，摄像头车辆的侧面进行拍照或录像，并将获取到的侧面图像传输至控制单元，为下一步的进一步判断做准备。

S360、根据所述图像确定位于车辆侧面的物体的属性；以及根据所述物体的属性确定是否发出可放行指令。

其中，物体属性除包括人、摩托车等外，还可以包括车辆上搭载的物体，例如卡车上面运送的超载物品。若车辆侧面的物体为意欲随车辆经过而逃费的物体，则不发出可放行指令，并通知工作人员执行相关处理手续。若车辆侧面的物体非意欲跟随车辆逃费的物体，则发出可放行指令。如此，可减少甚至避免逃费事件发生。

可选的，在S330之前还可包括预先存储预先线条形状的步骤，或者执行以下步骤：

步骤一：获取预设区域的图像。

其中，图像由摄像头拍摄得到，摄像头将拍摄得到的图像传输至控制单元。

步骤二：根据图像获取车辆的标识信息。

其中，车辆的标识信息可包括车辆类型、颜色、车牌信息以及其他车辆相关信息。

步骤三：根据标识信息确定预设线条形状。

示例性的，根据车牌信息可确定车辆的车型所对应的参考形状，即预设线条形状。如此，可在S330中实现精准对比，节省形状对比所用的时间。

在此基础上，S330还可包括：

步骤一：获取与标识信息匹配的预存轮廓形状。

示例性的，根据车牌信息可确定车辆对应的参考轮廓形状，即预存轮廓形状。

步骤二：在点云数据确定的轮廓形状与预存轮廓形状匹配且车辆的两侧边缘轮廓线为预设线条形状时，发出可放行指令。

如此，通过整面轮廓形状的对比以及侧面轮廓线的对比匹配，可提高监测准确性。

可选的，结合图3，车辆放行管理系统还包括由闸机控制的栏杆，在此基础上，可参照图7，该车辆放行管理方法包括：

S410、激光雷达探测扫描探测，获取点云数据。

S420、控制单元根据点云数据确定车辆的轮廓形状。

S430、控制单元根据轮廓形状判断车辆的两侧边缘轮廓线与预设线条形状是否相同。

若是(Y)，则执行S440。

S440、控制单元发出放行指令。

其中，控制单元在车辆侧面的形状正常时，将发出放行指令给闸机。

S450、闸机控制栏杆抬起，以允许车辆通行。

其中，闸机接到放行指令后，可控制档杆抬起，如此，当前车辆可通过档杆位置。

当前车辆通行后，须立即关闭档杆，以防止后续车辆尾随通过，可选检测方式可为侦测车尾位置，或者可为侦测并追踪车辆间距，下面分情况进行示例性的说明。

可选的，S450之后还包括：

步骤一：至少一个激光雷达对预设区域进行持续探测扫描。

该步骤为下一步骤中确定放下栏杆的时机做准备。

步骤二：控制单元根据实时点云数据对当前放行车辆的尾部进行标定追踪，并在车辆的尾部通过闸机的栏杆所在位置时，生成关闭指令。

也即，当前车辆的车尾通过栏杆位置后，控制单元控制闸机立即放下栏杆，以防止后车尾随通过而发生逃费事件。

或者，S450之后还包括：

步骤一：至少一个激光雷达对预设区域进行持续探测扫描。

该步骤为下一步骤中确定放下栏杆的时机做准备。

步骤二：控制单元在间距的位置到达栏杆的位置时，控制闸机放下栏杆。

其中，当存在多辆车辆时，雷达还可对相邻车辆之间的间距进行标定并实时追踪，以确定放下栏杆的时机。即，当该间距进入到栏杆所在位置时，即表明前一车辆已通过栏杆，可立即关闭栏杆，以防止后车尾随通过。示例性的，以两侧均设置雷达为例，说明一种可行的车辆放行管理方法的整体流程。参照图8，该车辆放行管理方法可包括：

S510、雷达探测。

S520、探测到车辆。

S530、两侧雷达对车辆进行探测。

S540、判断车辆两侧是否正常。

若否(N)，则执行S561-S562。

S561、栏杆保持关闭。

S562、联动摄像头对车辆两侧进行识别判断。

若是(Y)，则执行S551及后续步骤。

S551、打开栏杆。

S552、探测车尾是否通过栏杆。

若否(N)，则执行S570。

S570、栏杆保持打开。

若是(Y)，则执行S553。

S553、放下栏杆。

本发明实施例提供的车辆放行管理方法可准确判断车辆尾随通过ETC，也可准确检测出从车辆侧边通过的摩托车、自行车等，从而避免逃费事件发生。

在上述实施方式的基础上，本发明实施例还提出一种车辆收费系统，该车辆收费系统包括上述实施方式提供的任一种车辆放行管理系统。因此，该车辆收费系统也具有上述实施方式中的车辆放行管理系统所具有的技术效果，相同之处可参照上文中对车辆放行管理系统的解释说明进行理解，下文中不再赘述。

可理解的是，该车辆收费系统还可包括本领域技术人员可知的其他组成部件、单元、模块或结构，本发明实施例对此不赘述也不作限定。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种车辆放行管理系统，其特征在于，包括：激光雷达以及与所述激光雷达通信的控制单元；

所述激光雷达以车道的闸机所在位置为参考点设置；所述激光雷达用于对所述闸机前方的预设区域进行探测扫描，并将得到的点云数据传输至所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述点云数据确定最邻近所述闸机的车辆的轮廓形状，并根据所述轮廓形状确定所述车辆的两侧边缘轮廓线为预设线条形状时发出可放行指令。

2.根据权利要求1所述的车辆放行管理系统，其特征在于，还包括支架和至少一个摄像头，所述支架以所述闸机所在位置为参考点设置；所述摄像头固定在所述支架上；

所述摄像头与所述控制单元通信；

所述控制单元在所述车辆的两侧边缘轮廓线不是预设线条形状时，发出探测指令；

所述摄像头用于根据所述探测指令获取所述预设区域的图像，并传输至所述控制单元；

所述控制单元用于根据所述图像获取位于所述车辆的侧面的物体的属性，并根据所述物体的属性确定是否发出可放行指令。

3.根据权利要求1所述的车辆放行管理系统，其特征在于，所述预设线条形状包括直线和流线型中的至少一种；

所述预设线条形状预先存在所述车辆放行管理系统内；或者

所述车辆管理放行系统还包括摄像头和支架，所述支架以所述闸机所在位置为参考点设置，所述摄像头固定在所述支架上，所述控制单元用于根据所述摄像头获取的图像确定所述车辆的标识信息并根据所述标识信息确定所述预设线条形状。

4.根据权利要求1所述的车辆放行管理系统，其特征在于：

所述控制单元还用于根据所述点云数据对当前放行车辆的尾部进行标定追踪，并在所述车辆的尾部通过所述闸机的栏杆所在位置时，生成关闭指令；或者

所述控制单元还用于根据所述点云数据对当前放行车辆与后一车辆之间的间隙进行标定追踪，并在所述间隙位于所述闸机的栏杆所在位置时，生成关闭指令。

5.一种车辆放行管理方法，用于对位于车道闸机前方的车辆进行放行管理，其特征在于，包括：

获取所述闸机前方的预设区域内的点云数据；所述点云数据由激光雷达对所述预设区域进行扫描探测得到；

根据所述点云数据区确定最邻近所述闸机的车辆的轮廓形状；

根据所述轮廓形状判断所述车辆的两侧边缘轮廓线是否为预设线条形状；

若是，则发出可放行指令。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮廓形状判断所述车辆的两侧边缘轮廓线是否为预设线条形状之后，还包括：

若否，发出探测指令；所述探测指令用于控制摄像头获取所述预设区域的图像；

接收所述摄像头发送来的图像；

根据所述图像获取位于车辆侧面的物体的属性；以及

根据所述物体的属性确定是否发出可放行指令。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮廓形状判断所述车辆的两侧边缘轮廓线是否为预设线条形状之前，还包括预先存储所述预先线条形状的步骤；或者执行以下步骤：

获取所述预设区域的图像；所述图像由摄像头拍摄得到；

根据所述图像获取所述车辆的标识信息；以及

根据所述标识信息确定所述预设线条形状。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

获取与所述标识信息匹配的预存轮廓形状；

在所述点云数据确定的轮廓形状与所述预存轮廓形状匹配且所述车辆的两侧边缘轮廓线为预设线条形状时，发出可放行指令。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述发出可放行指令后，还包括：

根据实时点云数据对当前放行车辆的尾部进行标定追踪，并在所述车辆的尾部通过所述闸机的栏杆所在位置时，生成关闭指令；或者

根据实时点云数据对当前放行车辆与后一车辆之间的间隙进行标定追踪，并在所述间隙位于所述闸机的栏杆所在位置时，生成关闭指令；所述关闭指令用于控制所述闸机放下所述栏杆。

10.一种车辆收费系统，其特征在于，包括权利要求1-4任一项所述的车辆放行管理系统。

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