CN108665700B - 侧方停车的状态检测方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种侧方停车的状态检测方法及装置，属于自动化控制领域。所述方法包括：获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹；判断所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点；当所述行驶轨迹与所述侧方停车区域的边界存在交点，根据所述行驶轨迹以及所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态。通过判断目标车辆是否处于停车入库状态或停车驶出状态，从而实现侧方停车的状态检测。本发明用于检测侧方停车的状态。

Description

侧方停车的状态检测方法及装置
技术领域
本发明涉及自动化控制领域，特别涉及一种侧方停车的状态检测方法及装置。
背景技术
随着智能交通信息的发展，停车收费系统得到了广泛的应用，该停车收费管理系统可以自动对车辆的停车时间进行计时，进而可以根据车辆的停车时间计算车辆的停车费用，实现了停车场停车的自助缴费。
目前，大部分停车场均是在停车场的出入口设置停车收费管理系统，当车辆从停车场入口驶进时，识别并记录该车辆的车牌号，同时记录车辆驶入停车场的时刻；当车辆从停车场出口驶出时，识别该车辆的车牌号，并根据该车牌号获取该车辆驶进停车场的时刻，同时记录该车辆从停车场驶出时的时刻。进一步的，可以计算出车辆驶出停车场与车辆驶进停车场的时间差，从而计算出停车费用。
但是，越来越多的区域出现了可进行侧方停车的停车场，目前的收费管理系统只能检测到车辆的驶入驶出的情况，无法对侧方停车的状态进行检测。
发明内容
为了解决现有技术的无法对侧方停车的状态进行检查的问题，本发明实施例提供了一种侧方停车的状态检测方法及装置。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种侧方停车的状态检测方法应用于摄像机，所述方法包括：
获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹；
判断所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点；
当所述行驶轨迹与所述侧方停车区域的边界存在交点，根据所述行驶轨迹以及所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态。
可选的，所述获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹，包括：
检测所述目标车辆是否位于待检测区域内，所述待检测区域包括所述侧方停车区域；
当所述目标车辆位于所述待检测区域内，检测所述目标车辆的行驶速度是否小于预设速度阈值；
当所述目标车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹。
可选的，所述判断所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点，包括：
判断所述摄像机监控画面中，所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界是否存在交点；
当所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界存在交点时，确定所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点；
当所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界不存在交点时，确定所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界不存在交点。
可选的，所述根据所述行驶轨迹以及所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态，包括：
根据所述行驶轨迹确定所述目标车辆在所述第一预设时长内相对于所述侧方停车区域的运动方向；
检测所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的行驶状态；
根据所述目标车辆在所述第一预设时长内相对于所述侧方停车区域的运动方向以及所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态。
可选的，所述行驶状态包括车辆的角度变化状态，所述根据所述目标车辆在所述第一预设时长内相对于所述侧方停车区域的运动方向以及所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态，包括：
当所述目标车辆在所述第一预设时长内向靠近所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后的第二预设时长内所述目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，确定所述目标车辆处于停车入库状态；
当所述目标车辆在所述第一预设时长内向远离所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后的第二预设时长内所述目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，确定所述目标车辆处于停车驶出状态；
和/或，所述行驶状态还包括车辆的运动变化状态，所述根据所述目标车辆在所述第一预设时长内相对于所述侧方停车区域的运动方向以及所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态，包括：
当所述目标车辆在所述第一预设时长内向靠近所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后，所述目标车辆持续第三预设时长保持静止状态，确定所述目标车辆处于停车入库状态；
当所述目标车辆在所述第一预设时长内向远离所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后，所述目标车辆持续第三预设时长保持运动状态，确定所述目标车辆处于停车驶出状态。
可选的，在所述判断所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态之后，所述方法还包括：
当确定所述目标车辆处于侧方停车的待标记状态时，获取所述第一预设时长内的指定时刻，以及所述目标车辆的图像；
识别所述目标车辆的图像中所述目标车辆的车牌号；
记录所述车牌号和所述待标记状态的确定时刻。
可选的，所述识别所述目标车辆的图像中所述目标车辆的车牌号，包括：
将所述目标车辆的图像放大至预设尺寸；
对放大后的所述图像进行图像识别，得到所述目标车辆的车牌号。
可选的，所述对放大后的所述图像进行图像识别，得到所述目标车辆的车牌号，包括：
将放大后的所述图像调整至所述摄像机监控画面的中心区域；
对调整后的所述图像进行图像识别，得到所述目标车辆的车牌号。
可选的，在所述记录所述车牌号和所述待标记状态的确定时刻之后，所述方法还包括：
当所述待标记状态为停车驶出状态时，根据所述车牌号获取预先存储的所述目标车辆的停车入库状态的确定时刻；
获取所述待标记状态的确定时刻与所述停车入库状态的确定时刻的时间差；
根据所述时间差和预设的停车价格，计算停车费用。
可选的，所述获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹，包括：
以所述第一预设时长为获取周期，周期性获取目标车辆的行驶轨迹。
可选的，所述判断所述摄像机监控画面中，所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界是否存在交点，包括：
在每个获取周期中，在预设的摄像机的二维图像坐标系中，确定所述目标车辆的图像的下边界的中心点的坐标；
获取所述中心点的坐标在所述侧方停车区域的边界上的正投影点的坐标；
通过比较所述中心点的坐标与所述正投影点的坐标，确定所述中心点的位置状态，所述位置状态包括位于所述侧方停车区域内或者位于所述侧方停车区域外；
判断当前获取周期与上一获取周期所述中心点的位置状态是否变化；
当当前获取周期与上一获取周期所述中心点的位置状态变化，确定所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界存在交点。
第二方面，提供了一种侧方停车的状态检测装置，应用于摄像机，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹；
判断模块，用于判断所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点；
第一确定模块，用于当所述行驶轨迹与所述侧方停车区域的边界存在交点，根据所述行驶轨迹以及所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态。
可选的，所述获取模块，包括：
第一检测单元，用于检测所述目标车辆是否位于待检测区域内，所述待检测区域包括所述侧方停车区域；
第二检测单元，用于当所述目标车辆位于所述待检测区域内，检测所述目标车辆的行驶速度是否小于预设速度阈值；
获取单元，用于当所述目标车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹。
可选的，所述判断模块，包括：
第一判断单元，用于判断所述摄像机监控画面中，所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界是否存在交点；
第一确定单元，用于当所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界存在交点时，确定所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点；
第二确定单元，用于当所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界不存在交点时，确定所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界不存在交点。
可选的，所述第一确定模块，包括：
第三确定单元，用于根据所述行驶轨迹确定所述目标车辆在所述第一预设时长内相对于所述侧方停车区域的运动方向；
第三检测单元，用于检测所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的行驶状态，所述行驶状态包括车辆的角度变化状态；
第四确定单元，用于根据所述目标车辆在所述第一预设时长内相对于所述侧方停车区域的运动方向以及所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态。
可选的，所述行驶状态包括车辆的角度变化状态，所述第四确定单元，用于当所述目标车辆在所述第一预设时长内向靠近所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后的第二预设时长内所述目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，确定所述目标车辆处于停车入库状态；
当所述目标车辆在所述第一预设时长内向远离所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后的第二预设时长内所述目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，确定所述目标车辆处于停车驶出状态；
和/或，所述行驶状态还包括车辆的运动变化状态，所述第四确定单元，用于当所述目标车辆在所述第一预设时长内向靠近所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后，所述目标车辆持续第三预设时长保持静止状态，确定所述目标车辆处于停车入库状态；
当所述目标车辆在所述第一预设时长内向远离所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后，所述目标车辆持续第三预设时长保持运动状态，确定所述目标车辆处于停车驶出状态。
可选的，所述装置还包括：
第二获取模块，用于当确定所述目标车辆处于侧方停车的待标记状态时，获取所述第一预设时长内的指定时刻，以及所述目标车辆的图像；
识别模块，用于识别所述目标车辆的图像中所述目标车辆的车牌号；
记录模块，用于记录所述车牌号和所述待标记状态的确定时刻。
可选的，所述识别模块，包括：
放大单元，用于将所述目标车辆的图像放大至预设尺寸；
识别单元，用于对放大后的所述图像进行图像识别，得到所述目标车辆的车牌号。
可选的，所述识别单元，还用于将放大后的所述图像调整至所述摄像机监控画面的中心区域；
对调整后的所述图像进行图像识别，得到所述目标车辆的车牌号。
可选的，所述装置还包括：
第三获取模块，用于当所述待标记状态为停车驶出状态时，根据所述车牌号获取预先存储的所述目标车辆的停车入库状态的确定时刻；
第二确定模块，用于获取所述待标记状态的确定时刻与所述停车入库状态的确定时刻的时间差；
计算模块，用于根据所述时间差和预设的停车价格，计算停车费用。
可选的，所述第一获取模块，还用于以所述第一预设时长为获取周期，周期性获取目标车辆的行驶轨迹。
可选的，所述第一判断单元，还用于在每个获取周期中，在预设的摄像机的二维图像坐标系中，确定所述目标车辆的图像的下边界的中心点的坐标；
获取所述中心点的坐标在所述侧方停车区域的边界上的正投影点的坐标；
通过比较所述中心点的坐标与所述正投影点的坐标，确定所述中心点的位置状态，所述位置状态包括位于所述侧方停车区域内或者位于所述侧方停车区域外；
判断当前获取周期与上一获取周期所述中心点的位置状态是否变化；
当当前获取周期与上一获取周期所述中心点的位置状态变化，确定所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界存在交点。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明实施例提供的侧方停车的状态检测方法及装置通过获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹，判断行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点，当行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点，确定目标车辆是否处于停车入库状态或停车驶出状态，从而实现了检测目标车辆驶入停车位和驶出停车位的功能，进而可以实现侧方停车的状态检测。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种侧方停车的状态检测方法；
图2-1是本发明实施例提供的另一种侧方停车的状态检测方法；
图2-2是本发明实施例提供的一种确定车辆为目标车辆的原理图；
图2-3是本发明实施例提供的一种待检测区域的效果图；
图2-4是本发明实施例提供的一种目标车辆在第一预设时长内的行驶轨迹的效果图；
图2-5a是本发明实施例提供的一种确定目标车辆的图像的下边界的效果图；
图2-5b是本发明实施例提供的一种目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界存在交点时的效果图；
图2-5c是本发明实施例提供的一种目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界不存在交点时的效果图；
图2-5d是本发明实施例提供的一种判断摄像机监控画面中，目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界是否存在交点的方法流程图；
图2-5e是本发明实施例提供的一种建立预设的摄像机的二维图像坐标系的效果图；
图2-5f是本发明实施例提供的一种当前周期与上一获取周期中心点的位置状态发生了变化的效果图；
图2-5g是本发明实施例提供的一种所有的获取周期内中心点的位置状态均没有发生变化的效果图；
图2-6是本发明实施例提供的一种确定目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态的方法流程图；
图2-7是本发明实施例提供的一种目标车辆在第一预设时长内相对于侧方停车区域的运动方向运动的效果图；
图2-8是本发明实施例提供的另一种目标车辆在预设时长第一预设时长内相对于侧方停车区域的运动方向运动的效果图；
图2-9a是本发明实施例提供的一种在第二预设时长内目标车辆角度变化的效果图；
图2-9b是本发明实施例提供的另一种在第二预设时长内目标车辆角度变化的效果图；
图2-10a是本发明实施例提供的一种在第三预设时长内目标车辆运动状态的效果图；
图2-10b是本发明实施例提供的另一种在第三预设时长内目标车辆运动状态的效果图；
图2-11是本发明实施例提供的一种识别目标车辆的车牌号的方法流程图；
图2-12是本发明实施例提供的一种将目标车辆的图像放大至预设尺寸的原理图；
图3-1是本发明实施例提供的一种侧方停车的状态检测装置的框图；
图3-2是本发明实施例提供的一种第一获取模块的框图；
图3-3是本发明实施例提供的一种判断模块的框图；
图3-4是本发明实施例提供的一种第一确定模块的框图；
图3-5是本发明实施例提供的另一种侧方停车的状态检测装置的框图；
图3-6是本发明实施例提供的一种识别模块的框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
本发明实施例提供一种侧方停车的状态检测方法，如图1所示，图1是本发明实施例提供的一种侧方停车的状态检测方法，该方法应用于摄像机，该方法可以包括如下几个步骤：
步骤101、获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹。
步骤102、判断行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点。
步骤103、当行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点，根据行驶轨迹以及第一预设时长结束之后目标车辆的行驶状态，确定目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态，待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态。
综上所述，本发明实施例提供的侧方停车的状态检测方法，通过获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹，判断行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点，当行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点，确定目标车辆是否处于停车入库状态或停车驶出状态，从而实现了检测目标车辆驶入停车位和驶出停车位的功能，进而可以实现侧方停车的状态检测。
请参考图2-1，图2-1是本发明实施例提供的另一种侧方停车的状态检测方法，该方法用于摄像机，该方法可以包括如下几个步骤：
步骤201、检测目标车辆是否位于待检测区域内。
在本发明实施例中，可以通过摄像机检测车辆是否在摄像机视野范围内，当车辆在摄像机视野范围内时，确定车辆为目标车辆；当车辆在摄像机视野范围外时，确定车辆不为目标车辆。可选的，该摄像机为网络球型摄像机。
例如，请参考图2-2，图2-2是本发明实施例提供的一种确定车辆为目标车辆的原理图，摄像机00的视野范围可以为直线L1与直线L2之间的锐角区域，由图2-2可知，车辆01与车辆02在摄像机00的视野范围内，确定车辆01与车辆02为目标车辆；车辆03与车辆04在摄像机00的视野范围外，确定车辆03与车辆04不为目标车辆。需要说明的是，上述视野范围是根据摄像机自身的摄像能力来确定的，是该摄像机能够清楚识别出一个物体的范围。例如，摄像机画面中出现一个点，后续在该点靠近摄像机至距该摄像机20米时，识别出该点实际为一车辆，则该距摄像机20米的车辆位于摄像机的视野范围内。
可选的，请参考图2-3，图2-3是本发明实施例提供的一种待检测区域的效果图，该待检测区域10是根据侧方停车区域的范围预先设定的，该待检测区域10可以包括侧方停车区域20。其中，待检测区域10的形状只要保证包括侧方停车区域即可，其可以为矩形或圆形等等，侧方停车区域20的形状通常为平行四边形，例如矩形，图2-3以待检测区域10和侧方停车区域20均为矩形为例进行说明。
示例的，可以通过摄像机检测目标车辆是否位于待检测区域内，当检测到目标车辆位于待检测区域内时，可以认为该目标车辆可能要侧方停车，执行步骤202；当检测到目标车辆不位于待检测区域内时，可以认为该目标车辆并不是要侧方停车，结束动作。例如，如图2-3所示，可以检测到了车辆05位于待检测区域10内，此时执行步骤202；可以检测到了车辆06不位于待检测区域10内，此时结束动作。
步骤202、当目标车辆位于待检测区域内时，检测目标车辆的行驶速度是否小于预设速度阈值。
示例的，可以通过摄像机检测目标车辆是的行驶速度是否小于预设速度阈值，具体的，可以通过比较指定时长s内摄像机拍摄的连续多张图像中目标车辆的位置，以确定在该指定时长s内目标车辆在图像上的移动距离t，并根据该指定时长s内目标车辆在图像上的移动距离t，基于预设的图像缩放倍率g确定该目标车辆的速度v，相应的公式为：v＝(t/s)*g，例如，该指定时长为1秒，预设的图像缩放倍率为40倍，在该1秒内目标车辆在图像上的移动距离为10厘米也即是0.1米，则目标车辆的速度v＝(0.1/1)*40＝4m/s(米/秒)，由于1m/s＝3.6km/h(千米/小时)，则目标车辆的速度v＝14.4km/h。
实际应用中，摄像机还可以和车辆建立通信连接，由车辆向摄像机上报该车辆的速度，或者通过指定的雷达测速模块检测出车辆的速度。
当检测到目标车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，执行步骤203；当检测到目标车辆的行驶速度不小于预设速度阈值时，结束动作。例如，该预设速度阈值可以为20km/h，当检测到目标车辆的行驶速度小于20km/h时，执行步骤203；当检测到目标车辆的行驶速度不小于20km/h时，结束动作，此时该目标车辆可能只是在待检测区域内行驶，并不会将进行停车。
步骤203、当目标车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹。
示例的，请参考图2-4，图2-4是本发明实施例提供的一种目标车辆在第一预设时长内的行驶轨迹的效果图，该第一预设时长可以为10秒，则可以获取到10秒内目标车辆30的行驶轨迹为轨迹A。
需要说明的是，在本发明实施例中，可以以第一预设时长为获取周期，周期性的获取目标车辆的行驶轨迹。该第一预设时长可以为一帧图像的获取时长，例如，该一帧图像的获取时长可以为1/24秒，也即获取周期可以为1/24秒。
步骤204、判断摄像机监控画面中，目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界是否存在交点。
示例的，当目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界不存在交点时，执行步骤205；当目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界存在交点时，执行步骤206。
可选的，目标车辆的图像的下边界为距离摄像机最近的目标车辆的边界，请参考图2-5a，图2-5a是本发明实施例提供的一种确定目标车辆的图像的下边界的效果图，目标车辆30具有4个边界，分别为边界B1、边界B2、边界B3和边界B4，由图2-5a可知，目标车辆30的边界B1距离摄像机00的距离最近，由此可知，边界B1为目标车辆30的图像的下边界。
示例的，请参考图2-5b，图2-5b是本发明实施例提供的一种目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界存在交点时的效果图，目标车辆30的图像的下边界为边界B1，该边界B1与侧方停车区域20的边界相交，存在一个交点a。请参考图2-5c，图2-5c是本发明实施例提供的一种目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界不存在交点时的效果图，目标车辆30的下边界B1与侧方停车区域20的边界并不相交。
实际应用中，请参考图2-5d，图2-5d是本发明实施例提供的一种判断摄像机监控画面中，目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界是否存在交点的方法流程图，该方法可以包括如下几个子步骤：
子步骤2041、在每个获取周期中，在预设的摄像机的二维图像坐标系中，确定目标车辆的图像的下边界的中心点的坐标。
示例的，请参考图2-5e，图2-5e是本发明实施例提供的一种建立预设的摄像机的二维图像坐标系的效果图，可以以摄像机00监控图像中一指定点(例如图像的左上角的点)为坐标原点O，以与图像的长边21所在方向平行的方向为x轴所在方向，以与图像的短边22所在方向平行的方向为y轴所在方向，建立二维直角坐标系，进一步的，摄像机00可以根据建立的二维直角坐标系确定出监控画面中任一点的坐标，例如，可以确定出目标车辆30图像的下边界(即边界B1)的中心点b的坐标为(540，120)。
子步骤2042、获取中心点的坐标在侧方停车区域的边界上的正投影点的坐标。
示例的，如图2-5e所示，可以根据二维直角坐标系获取到中心点b在侧方停车区20的边界上的正投影点c的坐标，例如，该正投影点c的坐标为(960，120)。
子步骤2043、通过比较中心点的坐标与正投影点的坐标，确定中心点的位置状态。
可选的，位置状态包括位于侧方停车区域内或者位于侧方停车区域外。如图2-5e所示，可以通过比较中心点b的横坐标与正投影点c的横坐标，确定中心点b位置状态。
示例的，请参考图2-5e，当中心点b的横坐标小于正投影点c的横坐标时，确定中心点b位于侧方停车区域20外；当中心点b的横坐标不小于正投影点c的横坐标时，确定中心点b位于侧方停车区域20内。例如，图2-5e中中心点b的坐标为(540，120)，正投影点c的坐标为(960，120)，由于中心点b的横坐标小于正投影点c的横坐标，因此该中心点b位于侧方停车区域20外。
需要说明的是，上述确定中心点的位置状态是以目标车辆从侧方停车区域域的长边进入该侧方停车区域的场景为例进行示意性说明，实际应用中，目标车辆还可以从侧方停车区域的短边进入该侧方停车区域，同样针对在该目标车辆从侧方停车区域的短边进入该侧方停车区域的场景，也可以对目标车辆的图像的下边界的中心点进行位置状态的确定，本发明实施例对此不做赘述。
子步骤2044、判断当前获取周期与上一获取周期中心点的位置状态是否变化。
可选的，该获取周期可以为一帧图像的获取时长，例如，该一帧图像的获取时长可以为1/24秒，也即获取周期可以为1/24秒。当获取周期为一帧图像的获取时长时，可以实时的检测中心点的位置变化。
示例的，当当前获取周期与上一获取周期中心点的位置状态发生了变化，则执行子步骤2045；当所有的获取周期内中心点的位置状态都没有发生变化，也即从确定目标车辆驶入待检测区域的第一时刻至确定目标车辆驶出待检测区域的第二时刻之间，中心点的位置状态都没有发生变化，则执行子步骤2046。
例如，请参考图2-5f，图2-5f是本发明实施例提供的一种当前周期与上一获取周期中心点的位置状态发生了变化的效果图，当前周期时中心点b1的坐标为(1080，140)，对应的正投影点c1的坐标为(960，140)；上一次周期时中心点b2的坐标为(540，120)，对应的正投影点c2的坐标为(960，120)。由此可以得到，当前获取周期中心点b1位于侧方停车区域20内，上一次周期中心点b2位于侧方停车区域20外，因此，当前获取周期与上一获取周期中心点的位置状态发生了变化，此时执行子步骤2045。
请参考图2-5g，图2-5g是本发明实施例提供的一种所有的获取周期内中心点的位置状态均没有发生变化的效果图，可以通过摄像机00获取到目标车辆30驶入待检测区域10的第一时刻，目标车辆30驶出待检测区域10的第二时刻，当在第一时刻与第二时刻之间，中心点的位置状态均没有发生变化，此时执行子步骤2046。
子步骤2045、确定目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界存在交点。
子步骤2046、确定目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界不存在交点。
需要说明的是，摄像机还可以获取侧方停车区域内的所有坐标点的集合，通过判断目标车辆的图像的下边界的中心点的坐标是否位于该集合中，进而可以判断中心点的位置状态。示例的，当中心点的坐标位于集合中时，确定中心点位于侧方停车区域内；当中心点的坐标不位于集合中时，确定中心点位于侧方停车区域外。
步骤205、确定行驶轨迹与侧方停车区域的边界不存在交点。
示例的，当摄像机监控画面中目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界不存在交点时，确定行驶轨迹与侧方停车区域的边界不存在交点，此时结束动作。
例如，当摄像机监控画面中监控到如图2-5c示出的目标车辆30的移动场景时，确定目标车辆30的图像的下边界(即边界B1)与侧方停车区域20的边界不存在交点，此时可以确定目标车辆30的行驶轨迹A与侧方停车区域20的边界不存在交点，认为该目标车辆并不是要侧方停车，因此结束动作。
步骤206、确定行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点。
可选的，当摄像机监控画面中目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界存在交点时，确定行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点，此时执行步骤207。
例如，当摄像机监控画面中监控到如图2-5b示出的目标车辆30的移动场景时，确定目标车辆30的图像的下边界(也即边界B1)与侧方停车区域20的边界存在交点，此时可以确定目标车辆30的行驶轨迹A与侧方停车区域20的边界存在交点，执行步骤207。
步骤207、根据行驶轨迹以及第一预设时长结束之后目标车辆的行驶状态，确定目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态。
示例的，当判断出车辆处于侧方停车的待标记状态时，执行步骤208；当判断出车辆不处于侧方停车的待标记状态时，认为该目标车辆并不是要侧方停车，因此结束动作。
在本发明实施例中，该待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态。
请参考图2-6，图2-6是本发明实施例提供的一种确定目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态的方法流程图，该方法可以包括如下几个子步骤：
子步骤2071、根据行驶轨迹确定目标车辆在第一预设时长内相对于侧方停车区域的运动方向。
可选的，该目标车辆在第一预设时长内相对于侧方停车区域的运动方向可以包括：目标车辆向靠近侧方停车区域的方向运动，或目标车辆向远离侧方停车区域的方向运动。
示例的，请参考图2-7，图2-7是本发明实施例提供的一种目标车辆在第一预设时长内相对于侧方停车区域的运动方向运动的效果图，该目标车辆30向靠近侧方停车区域20的方向x1运动；请参考图2-8，图2-8是本发明实施例提供的另一种目标车辆在第一预设时长内相对于侧方停车区域的运动方向运动的效果图，该目标车辆30向远离侧方停车区域20的方向x2运动。
子步骤2072、检测第一预设时长结束之后目标车辆的行驶状态。
可选的，行驶状态可以包括车辆的角度变化状态或车辆的运动变化状态。
子步骤2073、根据目标车辆的运动方向与目标车辆的行驶状态，确定目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态。
示例的，当目标车辆在第一预设时长内向靠近侧方停车区域的方向运动，且第一预设时长结束之后目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，或者第一预设时长结束之后目标车辆在第三预设时长内持续保持静止状态，此时可以确定目标车辆处于停车入库状态。
示例的，当目标车辆在第一预设时长内向远离侧方停车区域的方向运动，且第一预设时长结束之后目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，或者第一预设时长结束之后目标车辆在第三预设时长内持续保持运动状态，此时可以确定目标车辆处于停车驶出状态。
实际应用中，根据目标车辆的运动方向与目标车辆的行驶状态，确定目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态有多种可实现方式，本发明实施例以以下两种可实现方式进行示意性说明。
在第一种可实现方式中，车辆的行驶状态可以包括车辆的角度变化状态。
一方面，当目标车辆在第一预设时长内向靠近侧方停车区域的方向运动，且第一预设时长结束之后的第二预设时长内目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，确定目标车辆处于停车入库状态。
示例的，请参考图2-9a，图2-9a是本发明实施例提供的一种在第二预设时长内目标车辆角度变化的效果图，该目标车辆30在第一预设时长内向靠近侧方停车区域20的方向x1运动，且当确定行驶轨迹与侧方停车区域20的边界存在交点后，开始计时第二预设时长，在第二预设时长开始之前与目标车辆30的车身平行的方向可以在直线L3上，在第二预设时长结束之后与目标车辆30的车身平行的方向可以在直线L4上，进而可以确定出第二预设时长内目标车辆30角度变化值θ1，该角度变化值θ1为直线L3与直线L4的所形成的锐角，当角度变化值θ1大于预设角度变化阈值时，确定目标车辆处于停车入库状态。
例如，该第二预设时长可以为30秒，当确定目标车辆的行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点后，检测在30秒的时长内目标车辆的角度变化值是否大于预设角度变化阈值，当在30秒的时长内目标车辆的角度变化值大于预设角度变化阈值时，确定目标车辆处于停车入库状态。
另一方面，当目标车辆在第一预设时长内向远离侧方停车区域的方向运动，且第一预设时长结束之后的第二预设时长内目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，确定目标车辆处于停车驶出状态。
示例的，请参看图2-9b，图2-9b是本发明实施例提供的另一种在第二预设时长内目标车辆角度变化的效果图，该目标车辆30在第一预设时长内向远离侧方停车区域20的方向x2运动，且当确定行驶轨迹与侧方停车区域20的边界存在交点后，开始计时第二预设时长，在第二预设时长开始之前与目标车辆30的车身平行的方向可以在直线L5上，在第二预设时长结束之后与目标车辆30的车身平行的方向可以在直线L6上，进而可以确定出第二预设时长内目标车辆30角度变化值θ2，该角度变化值θ2为直线L5与直线L6的所形成的锐角，当角度变化值θ2大于预设角度变化阈值时，确定目标车辆处于停车驶出状态。
在第二种可实现方式中，车辆的行驶状态可以包括车辆的运动变化状态。
一方面，当目标车辆在第一预设时长内向靠近侧方停车区域的方向运动，且第一预设时长结束之后目标车辆持续第三预设时长保持静止状态，确定目标车辆处于停车入库状态。
示例的，请参考图2-10a，图2-10a是本发明实施例提供的一种在第三预设时长内目标车辆运动状态的效果图，该目标车辆30在第一预设时长内向靠近侧方停车区域20的方向x1运动，且当确定行驶轨迹与侧方停车区域20的边界存在交点后，检验目标车辆是否在第三预设时长内持续保持一行驶状态，当第三预设时长内目标车辆30持续保持静止状态时，可以认为目标车辆已经停车入库成功，确定目标车辆处于停车入库状态。
另一方面，当目标车辆在第一预设时长内向远离侧方停车区域的方向运动，且第一预设时长结束之后目标车辆持续第三预设时长保持运动状态，确定目标车辆处于停车驶出状态。
示例的，请参考图2-10b，图2-10b是本发明实施例提供的另一种在第三预设时长内目标车辆运动状态的效果图，该目标车辆30在第一预设时长内向远离侧方停车区域20的方向x2运动，且当确定行驶轨迹与侧方停车区域20的边界存在交点后，检验目标车辆是否在第三预设时长内持续保持一行驶状态，当第三预设时长内目标车辆30保持运动状态时，例如，该目标车辆30沿车辆行驶方向x3运动，确定目标车辆处于停车驶出状态。
需要说明的是，在首次确定目标车辆的行驶轨迹与侧方停车区域20的边界存在交点后，目标车辆还是持续运动的，当目标车辆在驾驶员控制下完成整个停车入库动作后才开始保持静止状态，因此上述第三预设时长可以设置较长，避免对目标车辆保持的行驶状态的误判。
例如，该第三预设时长可以为3分钟，当确定目标车辆的行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点后，检验目标车辆是否持续保持一行驶状态3分钟，也即是在首次到检测到交点后开始计时，若目标车辆在3分钟内持续保持运动状态，确定目标车辆处于停车驶出状态；若目标车辆续保持运动状态的时长未达到3分钟，且检测到目标车辆从运动状态转为静止状态后开始重新计时，当目标车辆30保持静止状态3分钟时，确定目标车辆处于停车入库状态。
需要说明的是，上述两种可实现方式可以根据具体情况结合，本发明实施例对此不作赘述。
步骤208、当确定目标车辆处于侧方停车的待标记状态时，获取第一预设时长内的指定时刻，以及目标车辆的图像。
示例的，当确定目标车辆处于侧方停车的待标记状态时，通过摄像头获取第一预设时长内的指定时刻，以及目标车辆的图像。可选的，该指定时刻为第一预设时长内的任一时刻。例如，当前时刻为10点整(也即10:00：00)，第一预设时长为10秒，则该指定时刻为10:00:00至10:00:10中的任一时刻。
步骤209、识别目标车辆的图像中的目标车辆的车牌号。
可选的，上述的指定时刻为摄像机识别到了目标车辆的车牌号的时刻。
请参考图2-11，图2-11是本发明实施例提供的一种识别目标车辆的车牌号的方法流程图，该方法可以包括如下几个子步骤：
子步骤2091、将目标车辆的图像放大至预设尺寸。
示例的，将摄像机监控画面中的目标车辆的图像放大至预设尺寸。例如，当摄像机的分辨率为1920*1080时，可以将目标车辆的图像的宽度放大至600个像素。
子步骤2092、将放大后的图像调整至摄像机监控画面的中心区域。
例如，将目标车辆图像的宽度放大至600个像素后，将放大后的目标车辆的图像调整至摄像机监控画面的中心区域。
子步骤2093、对调整后的图像进行图像识别，得到目标车辆的车牌号。
示例的，请参考图2-12，图2-12是本发明实施例提供的一种将目标车辆的图像放大至预设尺寸的原理图。
将目标车辆的图像放大前，可得到如下公式：
Figure BDA0001260189740000171
M1＝2D tanα (2)
其中，L为摄像机00监控画面中目标车辆的图像的实际宽度；M1为摄像机00监控画面的宽度；r为摄像机00监控画面中目标车辆图像占摄像机00监控画面的比例；D为摄像机00距目标车辆的距离；α为摄像机00的实际视场半角。
当摄像机00的分辨率为1920*1080时，并将目标车辆的图像的宽度放大至600个像素时，则可以得到如下公式：
Figure BDA0001260189740000181
M2＝2D tanβ (4)
其中，M2为将目标车辆的图像的宽度放大至600个像素时监控画面上的实际宽度；β为将目标车辆放的宽度放大至600个像素时视场半角。
根据上述公式(1)～(4)可以得到：
Figure BDA0001260189740000182
由此可以得到将目标车辆放的宽度放大至600个像素时视场半角β，根据视场半角与倍率的对应关系，即可得出放大倍率，进一步的，结合放大后的图像，采用车牌识别算法即可得出目标车辆的车牌号。该车牌识别算法可以参考现有技术，本发明实施例在此不做赘述。
步骤210、记录车牌号和待标记状态的确定时刻。
示例的，可以通过摄像机记录目标车辆的车牌号；记录在目标车辆处于停车入库状态时，识别到该目标车辆的车牌号的时刻；以及记录在目标车辆处于停车驶出状态时，识别到该目标车辆的车牌号的时刻。
例如，当检测到目标车辆处于停车入库状态时，开始识别该目标车辆的车牌号，且在10点整(也即10:00:00)识别到了该目标车辆的车牌号为“陕A·8**8”，此时记录车牌号为“陕A·8**8”，并记录该目标车辆处于停车入库状态时的确定时刻为10:00:00；当检测到目标车辆处于停车驶出状态时，开始识别该目标车辆的车牌号，且在14点整(也即14:00:00)识别到了该目标车辆的车牌号为“陕A·8**8”，此时记录车牌号为“陕A·8**8”，并记录该目标车辆处于车辆驶出状态时的确定时刻为14:00:00。
步骤211、当待标记状态为停车驶出状态时，根据车牌号获取预先存储的目标车辆的停车入库状态的确定时刻。
例如，当待标记状态为停车驶出状态时，且识别到了目标车辆的车牌号为“陕A·8**8”，根据该车牌号获取预先存储的目标车辆处于停车入库状态时的确定时刻为10:00:00。
步骤212、获取待标记状态的确定时刻与停车入库状态的确定时刻的时间差。
例如，当目标车辆处于停车入库状态时的确定时刻为10:00:00，且目标车辆处于停车驶出状态时的确定时刻为14:00:00时，则可以计算出停车驶出状态时的确定时刻与停车入库的确定时刻的时间差为4个小时。
步骤213、根据时间差和预设的停车价格，计算停车费用。
示例的，当获取到了时间差，可以查询时间差与停车费用对应关系，以得到停车费用，该时间差与停车费用对应关系可以如表1所示。
表1
时间差△h，单位：小时 停车费用，单位：元
△h≤1 3
1＜△h≤2 4
2＜△h≤3 5
3＜△h≤4 6
4＜△h≤5 7
… …
例如，当时间差为1个小时，则停车费用为3元；当时间差为2.5个小时，停车费用为5元；当时间差为4个小时，则停车费用为6元。
实际应用中，上述侧方停车状态的检测方法可以通过以下设置嫌疑系统的算法实现。
当目标车辆位于初始位置的时候，设置嫌疑系数的初始值d＝0；当目标车辆的初始位置开始进行检测后，首次检测到目标车辆的图像的下边界与侧方停车的边界存在交点时，更新嫌疑系数得到d＝1；当检测到目标车辆的角度变化值大于预设角度变化阈值时，更新嫌疑系数得到d＝2；当检测到嫌疑系数的值d＝2时，确定目标车辆处于停车入库状态或停车驶出状态，此时开始识别并记录目标车辆的车牌号，并且记录识别到目标车辆车牌号的时刻。
上述算法中，该目标车辆的初始位置为车辆进入摄像机视野范围时其所处的位置，或车辆持续保持静止状态时的位置，例如，在子步骤2072中，当目标车辆持续第三预设时长保持静止状态，可以将目标车辆的位置确定为初始位置。
需要说明的是，本发明实施例提供的侧方停车的状态检测方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的侧方停车的状态检测方法，通过获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹，判断行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点，当行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点，确定目标车辆是否处于停车入库状态或停车驶出状态，从而实现了检测目标车辆驶入停车位和驶出停车位的功能，进而可以实现侧方停车的状态检测。
本发明实施例还提供一种侧方停车的状态检测装置，该侧方停车的状态检测装置应用于摄像机，可以将该侧方停车的状态检测装置安装在摄像机上。请参考图3-1，图3-1是本发明实施例提供的一种侧方停车的状态检测装置300的框图，该侧方停车的状态检测装置300可以包括：
第一获取模块301，用于获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹。
判断模块302，用于判断行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点。
第一确定模块303，用于当行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点，根据行驶轨迹以及第一预设时长结束之后目标车辆的行驶状态，确定目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态，待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态。
综上所述，本发明实施例提供的侧方停车的状态检测装置，通过第一获取模块获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹，判断模块判断行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点，当行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点，第一确定模块确定目标车辆是否处于停车入库状态或停车驶出状态，进而可以实现侧方停车的状态检测。
可选的，请参考图3-2，图3-2是本发明实施例提供的一种第一获取模块301的框图，该第一获取模块301可以包括：
第一检测单元3011，用于检测目标车辆是否位于待检测区域内，待检测区域包括侧方停车区域。
第二检测单元3012，用于当目标车辆位于待检测区域内，检测目标车辆的行驶速度是否小于预设速度阈值。
获取单元3013，用于当目标车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹。
可选的，请参考图3-3，图3-3是本发明实施例提供的一种判断模块302的框图，该判断模块302可以包括：
第一判断单元3021，用于判断摄像机监控画面中，目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界是否存在交点。
第一确定单元3022，用于当目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界存在交点时，确定行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点。
第二确定单元3023，用于当目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界不存在交点时，确定行驶轨迹与侧方停车区域的边界不存在交点。
可选的，请参考图3-4，图3-4是本发明实施例提供的一种第一确定模块303的框图，该第一确定模块303可以包括：
第三确定单元3031，用于根据行驶轨迹确定目标车辆在第一预设时长内相对于侧方停车区域的运动方向。
第三检测单元3032，用于检测第一预设时长结束之后目标车辆的行驶状态，行驶状态包括车辆的角度变化状态。
第四确定单元3033，用于根据所述目标车辆在所述第一预设时长内相对于所述侧方停车区域的运动方向以及所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态。
可选的，所述行驶状态包括车辆的角度变化状态，所述第四确定单元3033，用于当所述目标车辆在所述第一预设时长内向靠近所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后的第二预设时长内所述目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，确定所述目标车辆处于停车入库状态；当所述目标车辆在所述第一预设时长内向远离所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后的第二预设时长内所述目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，确定所述目标车辆处于停车驶出状态；和/或，所述行驶状态还包括车辆的运动变化状态，所述第四确定单元3033，用于当所述目标车辆在所述第一预设时长内向靠近所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后，所述目标车辆持续第三预设时长保持静止状态，确定所述目标车辆处于停车入库状态；当所述目标车辆在所述第一预设时长内向远离所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后，所述目标车辆持续第三预设时长保持运动状态，确定所述目标车辆处于停车驶出状态。
可选的，请参考图3-5，图3-5是本发明实施例提供的另一种侧方停车的状态检测装置300的框图，该侧方停车的状态检测装置300还可以包括：
第二获取模块304，用于当确定目标车辆处于侧方停车的待标记状态时，获取第一预设时长内的指定时刻，以及目标车辆的图像。
识别模块305，用于识别目标车辆的图像中目标车辆的车牌号。
记录模块306，用于记录车牌号和待标记状态的确定时刻。
可选的，请参考图3-6，图3-6是本发明实施例提供的一种识别模块305的框图，该识别模块305可以包括：
放大单元3051，用于将目标车辆的图像放大至预设尺寸。
识别单元3052，用于对放大后的图像进行图像识别，得到目标车辆的车牌号。
可选的，识别单元3052，还用于将放大后的图像调整至摄像机监控画面的中心区域；对调整后的图像进行图像识别，得到目标车辆的车牌号。
可选的，如图3-5所示，该侧方停车的状态检测装置300还可以包括：
第三获取模块307，用于当待标记状态为停车驶出状态时，根据车牌号获取预先存储的目标车辆的停车入库状态的确定时刻。
第二确定模块308，用于获取待标记状态的确定时刻与停车入库状态的确定时刻的时间差。
计算模块309，用于根据时间差和预设的停车价格，计算停车费用。
可选的，第一获取模块301，还用于以第一预设时长为获取周期，周期性获取目标车辆的行驶轨迹。
可选的，第一判断单元3021，还用于在每个获取周期中，在预设的摄像机的二维图像坐标系中，确定目标车辆的图像的下边界的中心点的坐标；获取中心点的坐标在侧方停车区域的边界上的正投影点的坐标；通过比较中心点的坐标与正投影点的坐标，确定中心点的位置状态，位置状态包括位于侧方停车区域内或者位于侧方停车区域外；判断当前获取周期与上一获取周期中心点的位置状态是否变化；当前获取周期与上一获取周期中心点的位置状态变化，确定目标车辆的图像的下边界与侧方停车区域的边界存在交点。
综上所述，本发明实施例提供的侧方停车的状态检测装置，通过第一获取模块获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹，判断模块判断行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点，当行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点，第一确定模块确定目标车辆是否处于停车入库状态或停车驶出状态，进而可以实现侧方停车的状态检测。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的侧方停车的状态检测装置、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种侧方停车的状态检测方法，其特征在于，应用于摄像机，包括：
获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹；
判断所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点；
当所述行驶轨迹与所述侧方停车区域的边界存在交点，根据所述行驶轨迹以及所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态；
其中，所述行驶状态包括车辆的角度变化状态，所述根据所述行驶轨迹以及所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态，包括：
当所述目标车辆在所述第一预设时长内向靠近所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，确定所述目标车辆处于停车入库状态；
当所述目标车辆在所述第一预设时长内向远离所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的角度变化大于所述预设角度变化阈值，确定所述目标车辆处于停车驶出状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹，包括：
检测所述目标车辆是否位于待检测区域内，所述待检测区域包括所述侧方停车区域；
当所述目标车辆位于所述待检测区域内，检测所述目标车辆的行驶速度是否小于预设速度阈值；
当所述目标车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述判断所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点，包括：
判断所述摄像机监控画面中，所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界是否存在交点；
当所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界存在交点时，确定所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点；
当所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界不存在交点时，确定所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界不存在交点。
4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，在所述判断所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态之后，所述方法还包括：
当确定所述目标车辆处于侧方停车的待标记状态时，获取所述第一预设时长内的指定时刻，以及所述目标车辆的图像；
识别所述目标车辆的图像中所述目标车辆的车牌号；
记录所述车牌号和所述待标记状态的确定时刻。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述识别所述目标车辆的图像中所述目标车辆的车牌号，包括：
将所述目标车辆的图像放大至预设尺寸；
对放大后的所述图像进行图像识别，得到所述目标车辆的车牌号。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述对放大后的所述图像进行图像识别，得到所述目标车辆的车牌号，包括：
将放大后的所述图像调整至所述摄像机监控画面的中心区域；
对调整后的所述图像进行图像识别，得到所述目标车辆的车牌号。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
在所述记录所述车牌号和所述待标记状态的确定时刻之后，所述方法还包括：
当所述待标记状态为停车驶出状态时，根据所述车牌号获取预先存储的所述目标车辆的停车入库状态的确定时刻；
获取所述待标记状态的确定时刻与所述停车入库状态的确定时刻的时间差；
根据所述时间差和预设的停车价格，计算停车费用。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹，包括：
以所述第一预设时长为获取周期，周期性获取目标车辆的行驶轨迹。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述判断所述摄像机监控画面中，所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界是否存在交点，包括：
在每个获取周期中，在预设的摄像机的二维图像坐标系中，确定所述目标车辆的图像的下边界的中心点的坐标；
获取所述中心点的坐标在所述侧方停车区域的边界上的正投影点的坐标；
通过比较所述中心点的坐标与所述正投影点的坐标，确定所述中心点的位置状态，所述位置状态包括位于所述侧方停车区域内或者位于所述侧方停车区域外；
判断当前获取周期与上一获取周期所述中心点的位置状态是否变化；
当当前获取周期与上一获取周期所述中心点的位置状态变化，确定所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界存在交点。
10.一种侧方停车的状态检测装置，其特征在于，应用于摄像机，包括：
第一获取模块，用于获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹；
判断模块，用于判断所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界是否存在交点；
第一确定模块，用于当所述行驶轨迹与所述侧方停车区域的边界存在交点，根据所述行驶轨迹以及所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的行驶状态，确定所述目标车辆是否处于侧方停车的待标记状态，所述待标记状态为停车入库状态或停车驶出状态；
其中，所述行驶状态包括车辆的角度变化状态，所述第一确定模块具体用于：当所述目标车辆在所述第一预设时长内向靠近所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的角度变化大于预设角度变化阈值，确定所述目标车辆处于停车入库状态；当所述目标车辆在所述第一预设时长内向远离所述侧方停车区域的方向运动，且所述第一预设时长结束之后所述目标车辆的角度变化大于所述预设角度变化阈值，确定所述目标车辆处于停车驶出状态。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，包括：
第一检测单元，用于检测所述目标车辆是否位于待检测区域内，所述待检测区域包括所述侧方停车区域；
第二检测单元，用于当所述目标车辆位于所述待检测区域内，检测所述目标车辆的行驶速度是否小于预设速度阈值；
获取单元，用于当所述目标车辆的行驶速度小于预设速度阈值时，获取第一预设时长内目标车辆的行驶轨迹。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述判断模块，包括：
第一判断单元，用于判断所述摄像机监控画面中，所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界是否存在交点；
第一确定单元，用于当所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界存在交点时，确定所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界存在交点；
第二确定单元，用于当所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界不存在交点时，确定所述行驶轨迹与侧方停车区域的边界不存在交点。
13.根据权利要求10至12任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取模块，用于当确定所述目标车辆处于侧方停车的待标记状态时，获取所述第一预设时长内的指定时刻，以及所述目标车辆的图像；
识别模块，用于识别所述目标车辆的图像中所述目标车辆的车牌号；
记录模块，用于记录所述车牌号和所述待标记状态的确定时刻。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述识别模块，包括：
放大单元，用于将所述目标车辆的图像放大至预设尺寸；
识别单元，用于对放大后的所述图像进行图像识别，得到所述目标车辆的车牌号。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，
所述识别单元，还用于将放大后的所述图像调整至所述摄像机监控画面的中心区域；
对调整后的所述图像进行图像识别，得到所述目标车辆的车牌号。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三获取模块，用于当所述待标记状态为停车驶出状态时，根据所述车牌号获取预先存储的所述目标车辆的停车入库状态的确定时刻；
第二确定模块，用于获取所述待标记状态的确定时刻与所述停车入库状态的确定时刻的时间差；
计算模块，用于根据所述时间差和预设的停车价格，计算停车费用。
17.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，还用于以所述第一预设时长为获取周期，周期性获取目标车辆的行驶轨迹。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，
所述第一判断单元，还用于在每个获取周期中，在预设的摄像机的二维图像坐标系中，确定所述目标车辆的图像的下边界的中心点的坐标；
获取所述中心点的坐标在所述侧方停车区域的边界上的正投影点的坐标；
通过比较所述中心点的坐标与所述正投影点的坐标，确定所述中心点的位置状态，所述位置状态包括位于所述侧方停车区域内或者位于所述侧方停车区域外；
判断当前获取周期与上一获取周期所述中心点的位置状态是否变化；
当当前获取周期与上一获取周期所述中心点的位置状态变化，确定所述目标车辆的图像的下边界与所述侧方停车区域的边界存在交点。
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