CN112017467B - 车位检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种车位检测方法及装置，其中，该车位检测方法包括：预获取预设监控区域的图像数据；获取图像数据中的泊位线位置及触发线位置，其中，泊位线位置为待监测车位的泊位线在图像数据中的图像位置，触发线位置与泊位线位置具有第一位置关系，第一位置关系使得当车辆驶入/驶出待监测车位时，在图像数据中车辆区域通过触发线位置；利用计算机视觉技术对图像数据进行分析，得到图像数据中的车辆区域；当检测到车辆区域与触发线位置相交时，按照车辆区域与泊位线位置，确定待监测车位的使用状态。通过该车位检测方法，当车辆区域与触发线位置相交时，确定车位的使用状态，实现了对待检测车位的检测。

Description

车位检测方法及装置

技术领域

本申请涉及智能监控技术领域，特别是涉及车位检测方法及装置。

背景技术

目前，大部分的封闭式停车场设置有出入口，在出入口设置有摄像机，以对驶入或者驶离停车场的车辆进行信息采集。还在出入口设置有道闸，当有车辆进入停车场时，入口处的摄像机会采集车辆的信息，并将当前的时间作为车辆进入停车场的时间，此时开始计时。当车辆驶离停车场时，出口处的摄像机采集车辆的信息，并确定该车辆的停车时长，然后根据停车时长计算停车费。

基于停车场的上述设置，无论任何时间均只能对停车场中的车辆数量进行检测，当检测到停车场中的车辆数量达到该停车场中的车位数量时，则表示该停车场已停满，不再让车辆进入。只要停车场中的车辆数量少于车位数量，则说明停车场中还有可用的车位，可以让车辆进入停车场。然而，基于上述设置，只能笼统的知晓剩余的空闲车位的数量。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车位检测方法及装置，以实现对停车场中的各车位进行检测，进而实现对各车位的管理。具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种车位检测方法，该方法包括：

获取预设监控区域的图像数据，其中，所述预设监控区域中包括待检测车位；

获取所述图像数据中的泊位线位置及触发线位置，其中，所述泊位线位置为所述待检测车位的泊位线在所述图像数据中的图像位置，所述触发线位置与所述泊位线位置具有第一位置关系，所述第一位置关系使得当车辆驶入/驶出所述待检测车位时，在所述图像数据中车辆区域通过所述触发线位置；

利用计算机视觉技术对所述图像数据进行分析，得到所述图像数据中的车辆区域；

当检测到所述车辆区域与所述触发线位置相交时，按照所述车辆区域与所述泊位线位置，确定所述待检测车位的使用状态。

第二方面，本申请实施例提供了一种车位检测装置，该装置包括：

图像数据获取模块，用于获取预设监控区域的图像数据，其中，所述预设监控区域中包括待检测车位；

触发线位置获取模块，用于获取所述图像数据中的泊位线位置及触发线位置，其中，所述泊位线位置为所述待检测车位的泊位线在所述图像数据中的图像位置，所述触发线位置与所述泊位线位置具有第一位置关系，所述第一位置关系使得当车辆驶入/驶出所述待检测车位时，在所述图像数据中车辆区域通过所述触发线位置；

车辆区域确定模块，用于利用计算机视觉技术对所述图像数据进行分析，得到所述图像数据中的车辆区域；

车位状态确定模块，用于当检测到所述车辆区域与所述触发线位置相交时，按照所述车辆区域与所述泊位线位置，确定所述待检测车位的使用状态。

可选的，本申请实施例的车位检测装置还包括：

指令获取模块，用于获取用户输入的针对所述待检测车位的泊位线标记指令及触发线标记指令；

泊位线确定模块，用于按照所述泊位线标记指令，在所述图像数据中标记所述待检测车位的泊位线位置；

触发线确定模块，用于按照所述触发线标记指令，在所述图像数据中标记所述待检测车位的触发线位置。

可选的，所述车位状态确定模块，具体用于：

按照所述车辆区域在所述图像数据中的变化，确定所述车辆区域表征的车辆行驶方向；

当所述车辆行驶方向穿过所述触发线位置后指向所述泊位线位置确定的区域，且所述车辆区域在所述泊位线位置确定的区域中的停留时长达到预设时长阈值时，判定所述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态；

当所述车辆行驶方向穿过所述触发线位置后远离所述泊位线位置确定的区域，且所述车辆区域全部脱离所述泊位线位置确定的区域时，判定所述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态。

可选的，本申请实施例的车位检测装置还包括：

车牌号检测模块，用于利用计算机视觉技术对所述车辆区域进行分析，得到所述车辆区域对应的车辆的车牌号；

车牌号发送模块，用于确定所述待检测车位对应的车辆的车牌号，并向服务器发送所述待检测车位对应的车牌号；

开始时刻发送模块，用于当所述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态时，获取所述待检测车位的停车开始时刻，并向服务器发送所述待检测车位的停车开始时刻；

结束时刻发送模块，用于当所述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态时，获取所述待检测车位的停车结束时刻，并向所述服务器发送所述待检测车位的停车结束时刻，以使所述服务器按照所述待检测车位对应的车牌号、所述待检测车位的停车开始时刻及所述待检测车位的停车结束时刻，计算所述待检测车位对应的车牌号所代表车辆的停车费。

可选的，所述停车开始时刻为：在所述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态的情况下，所述车辆区域与所述触发线位置开始相交的时刻，或所述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态的时刻，或所述车辆区域在所述泊位线位置确定的区域中停止运动的时刻。

可选的，所述停车结束时刻为：在所述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态时，所述车辆区域与所述触发线位置开始相交的时刻，或所述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态的时刻，或所述车辆区域在所述泊位线位置确定的区域中开始运动的时刻。

可选的，本申请实施例的车位检测装置还包括：图像抓拍模块，所述图像抓拍模块用于：

在所述车辆行驶方向穿过所述触发线位置后指向所述泊位线位置确定的区域的情况下，当检测到所述车辆区域与所述触发线位置开始相交时，抓拍此时的图像，得到第一图像；

向服务器发送所述第一图像；

在所述车辆区域在所述泊位线位置确定的区域中停留的时长达到预设时长阈值时，抓拍此时的图像，得到第二图像；

向所述服务器发送所述第二图像。

可选的，本申请实施例的车位检测装置还包括：图像抓拍模块，所述图像抓拍模块用于：

在所述车辆行驶方向穿过所述触发线位置后远离所述泊位线位置确定的区域的情况下，当检测到所述车辆区域与所述触发线位置开始相交时，抓拍此时的图像，得到第三图像；

向服务器发送所述第三图像；

当所述车辆区域全部脱离所述泊位线位置确定的区域时，抓拍此时的图像，得到第四图像；

向所述服务器发送所述第四图像。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器及存储器；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的车位检测方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的车位检测方法。

本申请实施例提供的车位检测方法及装置，预获取预设监控区域的图像数据，其中，预设监控区域中包括待监测车位；获取图像数据中的泊位线位置及触发线位置，其中，泊位线位置为待监测车位的泊位线在图像数据中的图像位置，触发线位置与泊位线位置具有第一位置关系，第一位置关系使得当车辆驶入/驶出待监测车位时，在图像数据中车辆区域通过触发线位置；利用计算机视觉技术对图像数据进行分析，得到图像数据中的车辆区域；当检测到车辆区域与触发线位置相交时，按照车辆区域与泊位线位置，确定待监测车位的使用状态。这样，实现了对待检测车位使用状态的检测，进而实现对车位的管理。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的车位检测方法的第一种流程图；

图2(a)为本申请实施例提供的监控区域的一种画面示意图；

图2(b)为本申请实施例提供的泊位线和触发线的一种示意图；

图2(c)为本申请实施例提供的监控区域的另一种画面示意图；

图3(a)为本申请实施例提供的驶出车位的一种示意图；

图3(b)为本申请实施例提供的驶出车位的另一种示意图；

图4为本申请实施例提供的车位检测方法的第二种流程图；

图5(a)为本申请实施例提供的网络摄像机检测车辆驶入车位的一种示意图；

图5(b)为本申请实施例提供的网络摄像机检测车辆驶出车位的一种示意图；

图6为本申请实施例提供的车位检测装置的一种示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了实现对停车场中的各车位进行检测，进而实现对各车位的管理，本申请实施例提供了一种车位检测方法，参见图1，该方法包括：

S101，获取预设监控区域的图像数据，其中，上述预设监控区域中包括待检测车位。

本申请实施例的车位检测方法可以通过电子设备实现，具体的，该电子设备可以为网络摄像机(Internet Protocol Camera，网络摄像机)，网络摄像机可以对预设监控区域内的车位进行检测，并可以确定所检测的车位的使用状态情况。此外，电子设备还可以为管理服务器，该管理服务器连接至少一个网络摄像机，网络摄像机采集预设的监控区域的图像，监控区域中包括待检测车位，可以认为，网络摄像机所采集的图像数据是针对待检测车位的图像。网络摄像机将采集的图像数据发送给管理服务器，管理服务器可以对所采集的图像进行相应的图像处理，确定图像中车位的使用状态，进而实现对车位的检测。

网络摄像机需要预先架设在预设监控区域附近，用于采集预设监控区域的图像数据，并对待检测车位的使用状态进行检测。各网络摄像机所检测的车位的数量可以是自定义的。不同的网络摄像机所检测的车位的数量可以相同，也可以不相同。一种实现方式中，可以通过对网络摄像机的位置以及设备参数进行设置，确定监控区域，进而可以确定所检测的车位的数量。以图2(a)为例，图2(a)所示为网络摄像机的监控区域的画面，该监控区域内有三个完整的车位，则该网络摄像机可以对该三个车位进行检测。

针对网络摄像机的位置设置，一种实施方式中，可以将网络摄像机的拍摄方向对着车辆的车头或车尾，这样网络摄像机可以拍摄到车辆的车牌。网络摄像机的安装高度一般高于车辆的高度，该安装高度可以自定义设定的，比如，安装高度不低于4米。另外，为了保证网络摄像机所拍摄车位图像的清晰度，网络摄像机安装的位置与所检测的车位的距离不能太远，比如，该距离不大于20米。

针对上述安装高度和距离，可以设定安装高度与距离的比值在1:5到1:2的范围内，例如，若安装高度为4米，则网络摄像机安装的位置与所检测的车位的距离在8米到20米的范围内。

S102，获取上述图像数据中的泊位线位置及触发线位置，其中，上述泊位线位置为上述待检测车位的泊位线在上述图像数据中的图像位置，上述触发线位置与上述泊位线位置具有第一位置关系，上述第一位置关系使得当车辆驶入/驶出上述待检测车位时，在上述图像数据中车辆区域通过上述触发线位置。

触发线为车辆驶入或驶出待检测车位需要经过的线，触发线位置与泊位线位置具有第一位置关系，该第一位置关系使得当车辆驶入/驶出待检测车位时，在图像数据中车辆区域会通过触发线位置。一种实现方式中，可以将触发线设置在待检测车位的入口处。以图2(b)为例，网络摄像机的检测区域中，实际泊位线中的最上面的一条线所处的位置是待检测车位的入口处，每一车辆驶入图2(b)中的任一车位，都需经过最上面的那条线。因此，可以将最上面的那条线设置为触发线，即图2(b)中所示的实线。

待检测车位的触发线的设置方式需要根据实际使用的车位的驶入驶出方向确定，对于同一个网络摄像机检测的区域而言，触发线的配置方式是一致的。例如，图2(b)待检测车位的驶入驶出方向为停车车位上方，所以触发线均设置在各车位的实际泊位线中的最上面一条线，图2(c)中待检测车位的驶入驶出方向为停车车位下方，所以触发线均设置在停车位的实际泊位线中的最下面一条线。

泊位线位置及触发线位置可以为人工设定的，也可以为利用机器学习算法自动标定的。在一种可能的实施方式中，本申请实施例的车位检测方法还包括：获取用户输入的针对上述待检测车位的泊位线标记指令及触发线标记指令；按照上述泊位线标记指令，在上述图像数据中标记上述待检测车位的泊位线位置；按照上述触发线标记指令，在上述图像数据中标记上述待检测车位的触发线位置。

在设定网络摄像机的安装位置之后，可以对网络摄像机的设备参数进行设置，通过设置设备参数，可以进一步地调整网络摄像机的监控区域的范围、清晰度、监控区域中每一车位周围的空间裕量等。其中，可设置的设备参数可以包括：车位停车规则启用、车牌识别功能启用、OSD(On Screen Display，屏幕显示)、驶入检测灵敏度参数、停留时长参数、驶出检测灵敏度参数、触线检测灵敏度参数、泊位线参数、布防时间参数等。其中，布防时间参数可以用于设置网络摄像机的布防时间，布防时间可以是自定义设定的，当网络摄像机处于布防时间内时，可以执行本申请实施例的技术方案，当网络摄像机未处于布防时间时，则可以不进行检测，或者，也可以进行检测，但不会将检测结果发送给管理服务器。

通过对网络摄像机的设备参数进行设置，进而可以对所检测的车位的泊位线进行设置。一种实施方式中，基于网络摄像机拍摄车位的角度问题，车驶入车位后会对地上标示的泊位线有遮挡，比如图2(b)中最左边第一个车辆挡住了该车位最左侧的泊位线，这样对于网络摄像机来说，通过地上标示的泊位线来判断车辆是否驶入或驶出车位会存在误差。为了解决这个问题，网络摄像机可以预先为每一个车位的重新设置泊位线，重新设置的该泊位线用于网络摄像机检测车辆是否进入该泊位线所对应的车位，可以认为，该泊位线适用于网络摄像机，对网络摄像机来说是可见的，可以将网络摄像机重新设置的泊位线称为虚拟泊位线，可以将地上标示的泊位线称为实际泊位线。当网络摄像机检测到车辆停在虚拟泊位线的范围内，则可以确定该车辆停在该虚拟泊位线对应的车位上。

针对重新设置的虚拟泊位线，可以基于实际泊位线进行设置。一种实现方式中，虚拟泊位线的设置可以基于在网络摄像机的监控画面中靠近网络摄像机侧的实际泊位线中的一条线进行设置，设置的虚拟泊位线可以超出实际泊位线的范围。以图2(b)为例，图2(b)中的虚线即为网络摄像机设置的虚拟泊位线，该虚拟泊位线是基于监控画面中实际泊位线的最下面一条线进行设置的，虚拟泊位线的上下边界均超出实际泊位线的上下边界。

其中，在设置虚拟泊位线时，通过调整设备参数，来合理配置检测区域中检测的车位的虚拟泊位线。具体地，使得在网络摄像机设备端视频画面中看到的检测区域内左右两侧距检测的泊位有至少半个车位宽的余量，上下边界距离检测泊位也有至少半个车位空间。

另一实施方式中，为了保证检测画面足够清晰，进而更容易地进行车牌识别处理，可以设置网络摄像机的画面参数，以使得网络摄像机的检测画面中车牌像素宽至少达到80以上，例如，可以使得车牌像素宽达到在80至180范围内的任一值。

另一实施方式中，可以设置网络摄像机的拍摄角度，该拍摄角度是网络摄像机的拍摄方向与水平面的夹角。通过设置网络摄像机的拍摄角度以使得网络摄像机的拍摄方向与车牌所在平面的夹角尽量大，即拍摄角度尽量小，当夹角达到90度时即网络摄像机的拍摄方向垂直于车牌所在平面。例如，可以设置拍摄角度小于等于30度。

另一种实施方式中，网络摄像机可以根据所处环境的变化，进行补光操作。具体地，当在夜间时，网络摄像机所处的环境较暗，此时可以补光，当在白天时，网络摄像机所处的环境较亮，此时可以不用补充。这样，可以在夜间或者处于亮度较低的环境下提高网络摄像机检测画面的亮度，进而可以提高对车辆的识别效果。

其中，待检测车位可以是网络摄像机的检测区域内的任一车位。检测区域内出现的车辆可以是从检测区域外新进入检测区域内的车辆，此时，该车辆针对待检测车位的行驶行为可以是驶入该待检测车位，这种情况下该待检测车位是空闲状态，即未停车。另外，检测区域内出现的车辆可以是停在检测区域内的车位的车辆，此时，该车辆针对待检测车位的行驶行为可以是驶出该待检测车位，这种情况下该待检测车位是占用状态，即已停车。

S103，利用计算机视觉技术对上述图像数据进行分析，得到上述图像数据中的车辆区域。

通过相关的计算机视觉技术，例如基于卷积神经网络的车辆识别算法，对图像数据进行分析，确定图像数据中车辆所在的区域，即车辆区域。

S104，当检测到上述车辆区域与上述触发线位置相交时，按照上述车辆区域与上述泊位线位置，确定上述待检测车位的使用状态。

基于触发线所处的位置，可以认为，触发线可以用于表征车辆驶入或驶出待检测车位。即当检测到车辆的预设车身位置到达待检测车位的触发线时，可以确定待检测车位的使用状态发生变化。也就是说，在车辆区域与触发线位置相交之前待检测车位的使用状态为空闲状态，当车辆区域与触发线位置相交，且泊位线位置确定的区域包括车辆区域后，表示该车辆会驶入并停在待检测车位，因此，该待检测车位的使用状态变更为占用状态。在车辆区域与触发线位置相交之前待检测车位的使用状态为占用状态，当车辆区域与触发线位置相交，且车辆区域完全脱离泊位线位置确定的区域后，可以确定待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态。

为了排除车辆仅是经过触发线位置的情况，可选的，当检测到上述车辆区域与上述触发线位置相交时，按照上述车辆区域与上述泊位线位置，确定上述待检测车位的使用状态，包括：在车辆的行驶行为为预设行驶行为、且检测到上述车辆区域与上述触发线位置相交时，按照上述车辆区域与上述泊位线位置，确定上述待检测车位的使用状态。预设行驶行为可以根据实际情况进行设定，例如规定车辆区域代表的车辆与触发线的夹角小于预设角度阈值，和/或车辆区域代表的车辆的行驶速度小于预设速度阈值等。

在一种可能的实施方式中，上述按照上述车辆区域与上述泊位线位置，确定上述待检测车位的使用状态，包括：

步骤一，按照上述车辆区域在上述图像数据中的变化，确定上述车辆区域表征的车辆行驶方向。

当检测到车辆区域与触发线位置相交时，网络摄像机采集的图像数据为时序上连续的视频帧，统计车辆区域在各图像数据中的变化情况，从而确定车辆行驶方向。

步骤二，当上述车辆行驶方向穿过上述触发线位置后指向上述泊位线位置确定的区域，且上述车辆区域在上述泊位线位置确定的区域中的停留时长达到预设时长阈值时，判定上述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态。

预设时长阈值可以按照实际情况进行设定，例如，预设时长阈值可以是1分钟、2分钟或5分钟等。停留时长可以通过计时的方式得到，停留时长可以以车辆区域与触发线位置相交的时刻为计时起点，也可以为车辆区域包括在泊位线位置确定的区域中的时刻为计时起点，或以车辆区域在泊位线位置确定的区域中静止时刻为计时起点。本领域技术人员可以理解的是，鉴于网络摄像机布设位置与角度的不同，车辆区域可能不会完全包括在泊位线位置确定的区域中，可以设定预设重叠阈值，在车辆区域于泊位线位置确定的区域的重叠面积，与车辆区域面积的比值大于预设重叠阈值时，即认为车辆区域在泊位线位置确定的区域中。

以图2(b)为例，图2(b)中的中间车位为待检测车位，白色车辆以倒车行驶方式驶入该中间车位，当该白色车辆驶入中间车位的过程中，检测该白色车辆的车辆区域是否到达中间车位的触发线，当检测到车辆区域到达触发线时，该白色车辆继续倒车行驶驶入该中间车位，直至白色车辆停止移动，在检测到车辆停止移动时，将停止移动的时刻作为计时起点，并开始计时。当白色车辆的停留时长达到2分钟时，即可以确定该白色车辆停在中间车位上，该中间车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态。

步骤三，当上述车辆行驶方向穿过上述触发线位置后远离上述泊位线位置确定的区域，且上述车辆区域全部脱离上述泊位线位置确定的区域时，判定上述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态。

待检测车位的范围可以按照泊位线位置确定，例如，图2(b)中左边第一个虚线框即为左边第一个车位的泊位线位置，该虚线框所确定的范围即可以认为是该左边第一个车位的范围。车辆在待检测车位的泊位线上的情况中，泊位线可以是待检测车位的虚拟泊位线，还可以是待检测车位的实际泊位线。

当首次检测到车辆在待检测车位的范围外时，则可以认为车辆驶离了待检测车位，此时可以确定待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态。

例如，如图3(a)所示，待检测车位为中间车位，虚线框为中间车位的虚拟泊位线。图3(a)所示的过程为车辆区域已到达触发线，车辆继续行驶驶出中间车位的过程。在图3(a)所示的时刻，车辆与待检测车位的位置关系为车辆在中间车位的虚拟泊位线上。在图3(a)所示的时刻之后，车辆继续行驶，并继续检测车辆与待检测车位的位置关系。如图3(b)所示，首次检测到车辆在待检测车位的范围外，此时可以认为车辆驶离了中间车位，可以确定待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态。

本领域技术人员可以理解的是，车辆行驶方向穿过触发线位置后指向泊位线位置确定的区域，是指车辆使向待检测车位；车辆行驶方向穿过触发线位置后远离泊位线位置确定的区域，是指车辆远离待检测车位。在一种可能的实施方式中，行驶方向还可以是以车位的方向为基准的，即所确定的行驶方向与车位方向相同或相反。以图2(a)为例，图2(a)中车位的方向为上下方向，则对于车辆在检测区域内的行驶方向仅考虑上下方向。当检测区域的画面中车位的方向为左右方向，则对于车辆在检测区域内的行驶方向仅考虑左右方向。

泊位方向信息可以是预先根据车位的实际情况配置的，每一个车位对应配置有一个泊位方向信息。每一车位的泊位方向信息可以包括车辆的行驶方向与行驶行为的对应关系。例如，行驶方向为上行时对应的行驶行为为驶出车位，行驶方向为下行时对应的行驶行为为驶入车位。

以图2(a)为例，针对检测区域内的车位，车辆驶入车位时是下行，车辆驶出车位时是上行，则图2(a)中车位的泊位方向信息为：下行对应驶入车位，上行对应驶出车位。这种情况下，当检测到检测区域内车辆的行驶方向为下行时，则可以确定该车辆是驶入车位。

以图2(c)为例，针对检测区域内的车位，车辆驶入车位时是上行，车辆驶出车位时是下行，则图2(c)中车位的泊位方向信息为：上行对应驶入车位，下行对应驶出车位。这种情况下，当检测到检测区域内车辆的行驶方向为下行时，则可以确定该车辆是驶出车位。

在一种可能的实施方式中，上述按照上述车辆区域与上述泊位线位置，确定上述待检测车位的使用状态，包括：

步骤一，检测上述车辆区域与上述泊位线位置的变化关系。

步骤二，在上述泊位线位置确定的区域与上述车辆区域的重叠面积由小变大的情况下，当上述车辆区域在上述泊位线位置确定的区域中停留的时长达到预设时长阈值时，判定上述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态。

步骤三，在上述泊位线位置确定的区域与上述车辆区域的重叠面积由大变小的情况下，当上述泊位线位置确定的区域与上述车辆区域不存在重叠时，判定上述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态。

在本申请实施中，通过图像数据中的泊位线位置、触发线位置及车辆区域，确定待检测车位的使用状态，实现了对车位使用状态的检测，方便对车位的管理。

为了进一步方便管理，还可以按照待检测车位的使用状态，计算停车费。在电子设备为网络摄像机时，在一种可能的实施方式中，参见图4，本申请实施例的车位检测方法还包括：

S401，利用计算机视觉技术对上述车辆区域进行分析，得到上述车辆区域对应的车辆的车牌号。

车牌号识别的触发时机可以根据实际情况进行设定，例如当在图像数据中检测到车辆区域时，触发识别车辆区域对应的车辆的车牌号。在一种可能的实施方式中，当检测到车辆区域到达触发线位置时，触发获取车牌号。此外，还可以获取车辆中除车牌号外的其他车辆信息，例如：车身纹理信息、车辆型号、车辆品牌、车辆形状等中的一种或多种。车牌号可以通过车牌识别技术获取，车身纹理信息、车辆型号、车辆品牌、车辆形状等车辆信息可以通过深度学习的网络模型来获取，针对上述车牌号、车身纹理信息、车辆型号、车辆品牌、车辆形状等车辆信息的获取方式，除了上述方式以外，还可以通过其他方式获取，在此不作限定。

在上述确定上述待检测车位的使用状态之后，上述方法还包括：

S402，确定上述待检测车位对应的车辆的车牌号，并向服务器发送上述待检测车位对应的车牌号。

S403，当上述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态时，获取上述待检测车位的停车开始时刻，并向服务器发送上述待检测车位的停车开始时刻。

可选的，上述停车开始时刻为：在上述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态的情况下，上述车辆区域与上述触发线位置开始相交的时刻，或上述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态的时刻，或上述车辆区域在上述泊位线位置确定的区域中停止运动的时刻。

例如，车辆以倒车行驶方式驶入待检测车位的过程中，检测到车辆区域到达触发线位置时的时刻为12点整，车辆继续行驶，当车辆完全进入车位时，车辆停止移动，此时的时刻为12点20秒，在车辆的停留时长达到预设时长2分钟时，可以确定待检测车位的使用状态发生变化，此时的时刻为12点2分20秒。当停车开始时刻为在待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态的情况下，车辆区域与触发线位置开始相交的时刻时，针对该车辆停车计费的停车开始时刻为12点整；当停车开始时刻为车辆区域在泊位线位置确定的区域中停止运动的时刻时，针对该车辆停车计费的停车开始时刻为12点20秒；当停车开始时刻为待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态的时刻时，针对该车辆停车计费的停车开始时刻为12点2分20秒。

其中，获取车辆的车牌号的步骤与确定停车开始时刻的步骤可以不限定执行的先后顺序，即可以先获取车辆的车牌号，再确定停车开始时刻；还可以先确定停车开始时刻，再获取车辆的车牌号；还可以同时执行上述两个步骤。

S404，当上述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态时，获取上述待检测车位的停车结束时刻，并向上述服务器发送上述待检测车位的停车结束时刻，以使上述服务器按照上述待检测车位对应的车牌号、上述待检测车位的停车开始时刻及上述待检测车位的停车结束时刻，计算上述待检测车位对应的车牌号所代表车辆的停车费。

可选的，上述停车结束时刻为：在上述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态时，上述车辆区域与上述触发线位置开始相交的时刻，或上述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态的时刻，或上述车辆区域在上述泊位线位置确定的区域中开始运动的时刻。

例如，车辆以前进行驶方式驶出待检测车位的过程中，检测到车辆区域在泊位线位置确定的区域中开始运动的时刻为9点1分56秒，车辆区域到达触发线位置时的时刻为9点2分，车辆继续前进行驶，在首次检测到车辆区域在待检测车位的范围外的时刻时，可以确定待检测车位的使用状态发生变化，此时的时刻为9点2分10秒。当停车结束时刻为车辆区域在上述泊位线位置确定的区域中开始运动的时刻时，针对车辆的停车结束时刻为9点1分56秒；当停车结束时刻为车辆区域与上述触发线位置开始相交的时刻时，针对车辆停车计费的停车结束时刻为9点2分；当停车结束时刻为待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态的时刻，针对车辆停车计费的停车结束时刻为9点2分10秒。

获取车辆的车牌号的步骤与确定停车计费的停车结束时刻的步骤可以不限定执行的先后顺序，即可以先获取车辆的车牌号，再确定停车计费的停车结束时刻；还可以先确定停车计费的停车结束时刻，再获取车辆的车牌号；还可以同时执行上述两个步骤。

在获取待检测车位的停车结束时刻、停车结束时刻、对应的车牌号后，向服务器发送该待检测车位的停车结束时刻、停车结束时刻、对应的车牌号，以使服务器按照待检测车位对应的车牌号、待检测车位的停车开始时刻及待检测车位的停车结束时刻，计算待检测车位对应的车牌号所代表车辆的停车费。具体地，用于待检测车位的停车结束时刻减去待检测车位的停车开始时刻计算出停车时长，从进而计算出待检测车位对应的车牌号所代表车辆的停车费。

本申请实施例中，发送向服务器发送该待检测车位对应的车牌号、停车结束时刻、停车结束时刻，可以实现利用服务器计算检测车位对应的车牌号所代表车辆的停车费，方便停车费计算。

在电子设备为服务器时，在一种可能的实施方式中，本申请实施例的车位检测方法还包括：

步骤一，利用计算机视觉技术对上述车辆区域进行分析，得到上述车辆区域对应的车辆的车牌号；

在上述确定上述待检测车位的使用状态之后，上述方法还包括：

步骤二，确定上述待检测车位对应的车辆的车牌号；

步骤三，当上述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态时，获取上述待检测车位的停车开始时刻；

步骤四，当上述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态时，获取上述待检测车位的停车结束时刻；

步骤五，按照上述待检测车位对应的车牌号、上述待检测车位的停车开始时刻及上述待检测车位的停车结束时刻，计算上述待检测车位对应的车牌号所代表车辆的停车费。

为了方便对车辆进行取证，在车辆的驶向待检测车位的情况下，或车辆驶入待检测车位的过程中，可以采集并存储指定情况的图像。在一种可能的实施方式中，上述车位检测方法还包括：

步骤一，在上述车辆行驶方向穿过上述触发线位置后指向上述泊位线位置确定的区域的情况下，当检测到上述车辆区域与上述触发线位置开始相交时，抓拍此时的图像，得到第一图像。

在车辆驶向待检测车位时，在车辆区域到达触发线位置时抓拍此时的图像。网络摄像机可以在自身中存储该图像，其中，存储的方式可以是预先建立图像与车辆信息的对应关系，存储的每一张图像对应有一个车辆信息。这样，在后续需要获取车辆停车的图像时，可以从对应关系中确定该车辆的图像。

步骤二，向服务器发送上述第一图像。

网络摄像机向服务器发送上述第一图像，以使服务器存储该第一图像。其中，存储的方式可以是预先建立图像与车辆信息的对应关系，存储的每一张图像对应有一个车辆信息。这样，在后续需要获取车辆停车的图像时，可以从对应关系中确定该车辆的图像。

步骤三，在上述车辆区域在上述泊位线位置确定的区域中停留的时长达到预设时长阈值时，抓拍此时的图像，得到第二图像。

步骤四，向上述服务器发送上述第二图像。

通过该实施方式，以采集图像的形式记录车辆驶入车位的过程，并将所采集的图像存储，这样，在后续发生纠纷或问题无法确定车辆驶入车位的时间、车位信息等时，所存储的记录车辆停车的图像可以作为证据提供参考。

在一种可能的实施方式中，上述车位检测方法还包括：

步骤一，在上述车辆行驶方向穿过上述触发线位置后远离上述泊位线位置确定的区域的情况下，当检测到上述车辆区域与上述触发线位置开始相交时，抓拍此时的图像，得到第三图像；

步骤二，向服务器发送上述第三图像；

步骤三，当上述车辆区域全部脱离上述泊位线位置确定的区域时，抓拍此时的图像，得到第四图像；

步骤四，向上述服务器发送上述第四图像。

通过该实施方式，以采集图像的形式记录车辆驶离车位的过程，并将所采集的图像存储，这样，在后续发生纠纷或问题无法确定车辆驶离车位的时间、车位信息等时，所存储的记录车辆停车的图像可以作为证据提供参考。

为了方便区分待检测车位的，网络摄像机可以针对各待检测车位设定车位标识。每一车位对应有一个车位标识，每一车位的车位标识可以是预设的。

针对车位标识的一种实现方式中，每一个车位对应一个车位标识，在该车位所属的停车场中该车位标识是唯一的，这样便于区分各个车位。网络摄像机可以检测多个车位，网络摄像机可以为该多个车位分配一个编号，该编号在该网络摄像机所检测的车位中是唯一的，针对每一车位，可以将该车位的车位标识与编号建立对应关系。当网络摄像机检测到车辆驶入或驶出待检测车位时，可以确定该待检测车位的编号，基于预设的车位标识与编号的对应关系，可以确定出该待检测车位的车位标识。

以图2(b)为例，网络摄像机检测三个车位，其中，最左侧车位的车位标识为A100，中间车位的车位标识为A101，最右侧车位的车位标识为A102。网络摄像机为该三个车位分配的编号为：最左侧车位的编号为1号，中间车位的编号为2号，最右侧车位的编号为3号。则预设的车位标识与编号的对应关系为：A101对应1号，A102对应2号，A103对应3号。基于上述设置，当网络摄像机检测到车辆驶入中间车位时，网络摄像机可以确定中间车位的编号为2号，再基于车位标识与编号的对应关系，可以获取该中间车位的车位标识为A102。

在确定出待检测车位的车位标识后，可以将预设行驶行为和车位标识发送至管理服务器。管理服务器接收到预设行驶行为和车位标识后，可以基于预设行驶行为和车位标识对待检测车位的使用状态进行更新。具体地，预设行驶行为为驶入待检测车位时，可以将车位标识对应的使用状态由空闲状态变更为占用状态。预设行驶行为为驶出待检测车位时，可以将车位标识对应的使用状态由占用状态变更为空闲状态。

一种实施方式中，管理服务器与显示设备通信连接，管理服务器可以实时获取每一车位的使用状态，管理服务器可以将空闲状态的车位标识发送给显示设备，显示设备将所接收到的车位标识进行显示，这样可以为刚进入停车场的车辆，或者还未找到空闲状态车位的车辆提供引导作用，提高停车的效率。

本申请实施例提供了一种车位检测方法，可以包括车辆驶入车位和车辆驶出车位两种情况，下面分别对两种情况进行说明。

针对车辆驶入车位情况，如图5(a)所示，网络摄像机的检测区域内包括有5个待检测车位，该5个待检测车位从左至右车位标识分别为：B101、B102、B103、B104、B105，网络摄像机为该5个待检测车位分配的编号从左至右分别为：1号、2号、3号、4号、5号，也就是说，B101对应1号，B102对应2号，B103对应3号，B104对应4号，B105对应5号。该5个待检测车位的泊位方向信息为：行驶方向为上行时对应的行驶行为为驶出车位，行驶方向为下行时对应的行驶行为为驶入车位。

当网络摄像机的检测区域内出现车辆时，可以检测出该车辆的行驶方向为下行驶入2号车位，且2号车位的使用状态为空闲状态，则此时的预设行驶行为为驶入2号车位。

当检测到车辆的车尾到达2号车位的触发线时，网络摄像机采集第一张图像，该第一张图像即为车辆的车尾到达2号车位的触发线的图像。网络摄像机可以对该第一张图像进行图像识别，获取该车辆的车牌信息。车辆继续下行行驶，在车辆进入2号车位后停止移动，此时网络摄像机检测到车辆停止移动，并开始计时，当计时时长达到预设时长时，网络摄像机采集第二张图像，该第二张图像即为车辆已停在2号车位的图像。此时，可以确定该车辆停在2号车位中，该2号车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态。

网络摄像机可以将采集的第一张图像、第二张图像、车牌信息、车位标识、车位的编号、车辆的行驶行为等信息发送至管理服务器，管理服务器根据所接收到的信息对2号车位的使用状态进行更新。

针对车辆驶出车位情况，网络摄像机的设置如上所示，如图5(b)所示，网络摄像机可以检测出车辆的行驶方向为上行驶出4号车位，且4号车位的使用状态为占用状态，则此时的预设行驶行为为驶出4号车位。

当检测到车辆的车头到达4号车位的触发线时，网络摄像机采集第一张图像，该第一张图像即为车辆的车头到达4号车位的触发线的图像。网络摄像机可以对该第一张图像进行图像识别，获取该车辆的车牌信息。车辆继续上行行驶，当检测到车辆在4号车位的范围外时，网络摄像机采集第二张图像，该第二张图像即为车辆已驶离4号车位的图像。此时，可以确定该车辆驶出4号车位，该4号车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态。

网络摄像机可以将采集的第一张图像、第二张图像、车牌信息、车位标识、车位的编号、车辆的行驶行为等信息发送至管理服务器，管理服务器根据所接收到的信息对4号车位的使用状态进行更新。

本申请实施例还提供了一种车位检测装置，参见图6，该装置包括：

图像数据获取模块601，用于获取预设监控区域的图像数据，其中，上述预设监控区域中包括待检测车位；

触发线位置获取模块602，用于获取上述图像数据中的泊位线位置及触发线位置，其中，上述泊位线位置为上述待检测车位的泊位线在上述图像数据中的图像位置，上述触发线位置与上述泊位线位置具有第一位置关系，上述第一位置关系使得当车辆驶入/驶出上述待检测车位时，在上述图像数据中车辆区域通过上述触发线位置；

车辆区域确定模块603，用于利用计算机视觉技术对上述图像数据进行分析，得到上述图像数据中的车辆区域；

车位状态确定模块604，用于当检测到上述车辆区域与上述触发线位置相交时，按照上述车辆区域与上述泊位线位置，确定上述待检测车位的使用状态。

可选的，本申请实施例的车位检测装置还包括：

指令获取模块，用于获取用户输入的针对上述待检测车位的泊位线标记指令及触发线标记指令；

泊位线确定模块，用于按照上述泊位线标记指令，在上述图像数据中标记上述待检测车位的泊位线位置；

触发线确定模块，用于按照上述触发线标记指令，在上述图像数据中标记上述待检测车位的触发线位置。

可选的，车位状态确定模块604，具体用于：

按照上述车辆区域在上述图像数据中的变化，确定上述车辆区域表征的车辆行驶方向；

当上述车辆行驶方向穿过上述触发线位置后指向上述泊位线位置确定的区域，且上述车辆区域在上述泊位线位置确定的区域中的停留时长达到预设时长阈值时，判定上述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态；

当上述车辆行驶方向穿过上述触发线位置后远离上述泊位线位置确定的区域，且上述车辆区域全部脱离上述泊位线位置确定的区域时，判定上述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态。

可选的，本申请实施例的车位检测装置还包括：

车牌号检测模块，用于利用计算机视觉技术对上述车辆区域进行分析，得到上述车辆区域对应的车辆的车牌号；

车牌号发送模块，用于确定上述待检测车位对应的车辆的车牌号，并向服务器发送上述待检测车位对应的车牌号；

开始时刻发送模块，用于当上述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态时，获取上述待检测车位的停车开始时刻，并向服务器发送上述待检测车位的停车开始时刻；

结束时刻发送模块，用于当上述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态时，获取上述待检测车位的停车结束时刻，并向上述服务器发送上述待检测车位的停车结束时刻，以使上述服务器按照上述待检测车位对应的车牌号、上述待检测车位的停车开始时刻及上述待检测车位的停车结束时刻，计算上述待检测车位对应的车牌号所代表车辆的停车费。

可选的，上述停车开始时刻为：在上述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态的情况下，上述车辆区域与上述触发线位置开始相交的时刻，或上述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态的时刻，或上述车辆区域在上述泊位线位置确定的区域中停止运动的时刻。

可选的，上述停车结束时刻为：在上述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态时，上述车辆区域与上述触发线位置开始相交的时刻，或上述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态的时刻，或上述车辆区域在上述泊位线位置确定的区域中开始运动的时刻。

可选的，本申请实施例的车位检测装置还包括：图像抓拍模块，上述图像抓拍模块用于：

在上述车辆行驶方向穿过上述触发线位置后指向上述泊位线位置确定的区域的情况下，当检测到上述车辆区域与上述触发线位置开始相交时，抓拍此时的图像，得到第一图像；

向服务器发送上述第一图像；

在上述车辆区域在上述泊位线位置确定的区域中停留的时长达到预设时长阈值时，抓拍此时的图像，得到第二图像；

向上述服务器发送上述第二图像。

可选的，上述图像抓拍模块还用于：

在上述车辆行驶方向穿过上述触发线位置后远离上述泊位线位置确定的区域的情况下，当检测到上述车辆区域与上述触发线位置开始相交时，抓拍此时的图像，得到第三图像；

向服务器发送上述第三图像；

当上述车辆区域全部脱离上述泊位线位置确定的区域时，抓拍此时的图像，得到第四图像；

向上述服务器发送上述第四图像。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器及存储器；

上述存储器，用于存放计算机程序；

上述处理器用于执行上述存储器存放的计算机程序时，实现如下步骤：

获取预设监控区域的图像数据，其中，上述预设监控区域中包待检测车位；

获取上述图像数据中的泊位线位置及触发线位置，其中，上述泊位线位置为上述待检测车位的泊位线在上述图像数据中的图像位置，上述触发线位置与上述泊位线位置具有第一位置关系，上述第一位置关系使得当车辆驶入/驶出上述待检测车位时，在上述图像数据中车辆区域通过上述触发线位置；

利用计算机视觉技术对上述图像数据进行分析，得到上述图像数据中的车辆区域；

当检测到上述车辆区域与上述触发线位置相交时，按照上述车辆区域与上述泊位线位置，确定上述待检测车位的使用状态。

可选的，上述处理器用于执行上述存储器存放的计算机程序时，还能够实现上述任一车位检测方法。

具体的，该电子设备可以为网络摄像机或硬盘录像机等。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本申请实施例还提供了机器可读存储介质，所述机器可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的车位检测方法。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于车位检测装置、电子设备以及存储介质实施例而言，由于其基本相似于车位检测方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (9)

1.一种车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设监控区域的图像数据，其中，所述预设监控区域中包括待检测车位；

获取所述图像数据中的泊位线位置及触发线位置，其中，所述泊位线位置为所述待检测车位的泊位线在所述图像数据中的图像位置，所述触发线位置与所述泊位线位置具有第一位置关系，所述第一位置关系使得当车辆驶入/驶出所述待检测车位时，在所述图像数据中车辆区域通过所述触发线位置；

利用计算机视觉技术对所述图像数据进行分析，得到所述图像数据中的车辆区域；

当检测到所述车辆区域与所述触发线位置相交时，按照所述车辆区域与所述泊位线位置，确定所述待检测车位的使用状态；

其中，所述触发线被限定为：所述预设监控区域中车辆驶入或驶出任一所述待检测车位时均经过的线；

所述方法还包括：

获取用户输入的针对所述待检测车位的泊位线标记指令及触发线标记指令；

按照所述泊位线标记指令，在所述图像数据中标记所述待检测车位的泊位线位置；

按照所述触发线标记指令，在所述图像数据中标记所述待检测车位的触发线位置；

其中，标记得到的泊位线位置超出实际泊位线的范围，且所述待检测车位对应的检测区域内各边界距离标记得到的泊位线位置至少半个车位宽，所述实际泊位线为地上标识的泊位线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述车辆区域与所述触发线位置相交时，按照所述车辆区域与所述泊位线位置，确定所述待检测车位的使用状态，包括：

按照所述车辆区域在所述图像数据中的变化，确定所述车辆区域表征的车辆行驶方向；

当所述车辆行驶方向穿过所述触发线位置后指向所述泊位线位置确定的区域，且所述车辆区域在所述泊位线位置确定的区域中的停留时长达到预设时长阈值时，判定所述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态；

当所述车辆行驶方向穿过所述触发线位置后远离所述泊位线位置确定的区域，且所述车辆区域全部脱离所述泊位线位置确定的区域时，判定所述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用计算机视觉技术对所述车辆区域进行分析，得到所述车辆区域对应的车辆的车牌号；

在所述确定所述待检测车位的使用状态之后，所述方法还包括：

确定所述待检测车位对应的车辆的车牌号，并向服务器发送所述待检测车位对应的车牌号；

当所述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态时，获取所述待检测车位的停车开始时刻，并向服务器发送所述待检测车位的停车开始时刻；

当所述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态时，获取所述待检测车位的停车结束时刻，并向所述服务器发送所述待检测车位的停车结束时刻，以使所述服务器按照所述待检测车位对应的车牌号、所述待检测车位的停车开始时刻及所述待检测车位的停车结束时刻，计算所述待检测车位对应的车牌号所代表车辆的停车费。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述停车开始时刻为：在所述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态的情况下，所述车辆区域与所述触发线位置开始相交的时刻，或所述待检测车位的使用状态由空闲状态变更为占用状态的时刻，或所述车辆区域在所述泊位线位置确定的区域中停止运动的时刻。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述停车结束时刻为：在所述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态时，所述车辆区域与所述触发线位置开始相交的时刻，或所述待检测车位的使用状态由占用状态变更为空闲状态的时刻，或所述车辆区域在所述泊位线位置确定的区域中开始运动的时刻。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆行驶方向穿过所述触发线位置后指向所述泊位线位置确定的区域的情况下，当检测到所述车辆区域与所述触发线位置开始相交时，抓拍此时的图像，得到第一图像；

向服务器发送所述第一图像；

在所述车辆区域在所述泊位线位置确定的区域中停留的时长达到预设时长阈值时，抓拍此时的图像，得到第二图像；

向所述服务器发送所述第二图像。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆行驶方向穿过所述触发线位置后远离所述泊位线位置确定的区域的情况下，当检测到所述车辆区域与所述触发线位置开始相交时，抓拍此时的图像，得到第三图像；

向服务器发送所述第三图像；

当所述车辆区域全部脱离所述泊位线位置确定的区域时，抓拍此时的图像，得到第四图像；

向所述服务器发送所述第四图像。

8.一种车位检测装置，其特征在于，所述装置包括：

图像数据获取模块，用于获取预设监控区域的图像数据，其中，所述预设监控区域中包括待检测车位；

触发线位置获取模块，用于获取所述图像数据中的泊位线位置及触发线位置，其中，所述泊位线位置为所述待检测车位的泊位线在所述图像数据中的图像位置，所述触发线位置与所述泊位线位置具有第一位置关系，所述第一位置关系使得当车辆驶入/驶出所述待检测车位时，在所述图像数据中车辆区域通过所述触发线位置；

车辆区域确定模块，用于利用计算机视觉技术对所述图像数据进行分析，得到所述图像数据中的车辆区域；

车位状态确定模块，用于当检测到所述车辆区域与所述触发线位置相交时，按照所述车辆区域与所述泊位线位置，确定所述待检测车位的使用状态；

其中，所述触发线被限定为：所述预设监控区域中车辆驶入或驶出任一所述待检测车位时均经过的线；

所述装置还包括：

指令获取模块，用于获取用户输入的针对所述待检测车位的泊位线标记指令及触发线标记指令；

泊位线确定模块，用于按照所述泊位线标记指令，在所述图像数据中标记所述待检测车位的泊位线位置；

触发线确定模块，用于按照所述触发线标记指令，在所述图像数据中标记所述待检测车位的触发线位置；

其中，标记得到的泊位线位置超出实际泊位线的范围，且所述待检测车位对应的检测区域内各边界距离标记得到的泊位线位置至少半个车位宽，所述实际泊位线为地上标识的泊位线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器及存储器；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的车位检测方法。

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