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TECHNISCHES GEBIET
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Diese Offenlegung bezieht sich auf eine Parkassistenzvorrichtung, die eine Trennlinie erkennt, die einen Parkplatz für ein Fahrzeug definiert.
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HINTERGRUND
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Gemäß Stand der Technik wird, wenn ein Fahrzeug geparkt werden soll, eine Parkassistenzvorrichtung verwendet, die einen Parkvorgang unterstützt, um die Belastung für den Fahrer zu verringern. Die Assistenz eines solchen Parkvorgangs umfasst die Erkennungsassistenz zum Erkennen von Parkplätzen, auf denen das Fahrzeug geparkt werden kann, die Festlegungsassistenz zum Festlegen eines Zielparkplatzes, um ein Host-Fahrzeug auf den erkannten Parkplätzen zu parken, die Startpositionsführungsassistenz zum Führen des Fahrzeugs zu einer Parkstartposition zum Starten des Parkens und die Parkpositionsführungsassistenz zum Führen des Fahrzeugs von der Parkstartposition zum Zielparkplatz. Bei dieser Reihe von Assistenzen ist es wichtig, eine Trennlinie zu erkennen, welche die Parkplätze definiert. Methoden zum Erkennen einer solchen Trennlinie sind z.B. die in
JP 2015-227139 A beschriebenen Techniken.
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JP 2015-227139 A offenbart eine in ein Fahrzeug integrierte Bildverarbeitungsvorrichtung, die einen Parkrahmen, der einen Parkabschnitt (entsprechend dem obigen „Parkplatz“) bildet, erkennt. Diese fahrzeuginterne Bildverarbeitungsvorrichtung erkennt Geraden aus einem um ein Host-Fahrzeug herum aufgenommenen Bild und bestimmt auf der Grundlage von Breite, Parallelität, Winkeln, die mit der Fahrtrichtung des Host-Fahrzeugs gebildet werden, und dem Vorhandensein oder Fehlen von zwei Geraden unter der Vielzahl der erkannten Geraden auf der Fahrtroute des Host-Fahrzeugs, ob ein Paar der beiden Geraden den Parkrahmen bildet oder nicht.
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In diesem Fall enthält die Straßenoberfläche einer Abstellfläche manchmal nicht nur eine Straßenoberflächenmarkierung, die den Parkrahmen definiert, sondern z.B. auch eine Straßenoberflächenmarkierung, die einen für das Parken benutzten Bereich angibt, der von einer körperlich behinderten Person problemlos benutzt werden kann (im Folgenden als „Parkeinrichtung für eine körperlich behinderte Person“ bezeichnet) (siehe
6-2-3 auf Seite 2-6-5 auf https://www.mlit.go.jp/road/sign/data/chap6.pdf). und eine „P“-Markierung, die den Parkplatz angibt. Darüber hinaus kann die gerade Linie (Farbe), die den Parkrahmen definiert, eine Unschärfe oder Verschmutzung aufweisen (im Folgenden als „Unschärfe und dergleichen“ bezeichnet), und eine ursprüngliche Form der geraden Linie ist möglicherweise nicht zu erkennen. In einem solchen Fall können bei der in
JP 2015-227139 A beschriebenen Technik, wenn die oben genannten Bedingungen erfüllt sind, die Straßenoberflächenmarkierung, die die Parkmöglichkeit für eine körperlich behinderte Person angibt, und der Parkrahmen, der auf der Geraden mit der Unschärfe und dergleichen basiert, möglicherweise nicht erkannt werden, und der Parkplatz kann nicht adäquat festgelegt sein.
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Es besteht daher Bedarf an einer Parkassistenzvorrichtung, die in der Lage ist, eine Trennlinie, die einen Parkplatz eines Fahrzeugs definiert, adäquat zu erkennen.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Zu einer Parkassistenzvorrichtung gemäß dieser Offenbarung gehören: eine Bildaufnahmeerfassungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Bildaufnahme erfasst, in welcher eine Straßenoberfläche auf einer Seite eines Fahrzeugs aufgenommen ist; eine Endabschnittserfassungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen Endabschnitt eines Merkmals erfasst, das an der Straßenoberfläche angebracht und in einem in der Bildaufnahme festgelegten Erkennungsgebiet enthalten ist; eine Positionsinformationsberechnungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie Positionsinformationen berechnet, die für den erkannten Endabschnitt des Merkmals eine Positionsbeziehung mit dem Fahrzeug indiziert; eine Bestimmungsgebietsfestlegungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie auf der Grundlage der Positionsinformationen des Endabschnitts ein vorbestimmtes Bestimmungsgebiet entlang der Straßenoberfläche in der Bildaufnahme festlegt; eine Zugehörigkeitsbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob ein Endabschnitt eines anderen Merkmals, das sich von dem Merkmal unterscheidet, dessen Endabschnitt zum Festlegen des Bestimmungsgebiets verwendet wird, zu dem Bestimmungsgebiet gehört oder nicht; und eine Trennlinienbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Zugehörigkeitsbestimmungseinheit zu bestimmen, ob das Merkmal, dessen Endabschnitt zum Festlegen des Bestimmungsgebiets verwendet wird, eine Trennlinie ist, die einen Parkplatz des Fahrzeugs definiert.
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Gemäß der oben genannten Konfiguration können auf der Grundlage der Regelmäßigkeit einer Position, an der die Trennlinien vorgesehen sind, die erkannten Trennlinien klassifiziert (gruppiert) werden, und es kann festgelegt werden, ob es sich bei den Merkmalen um Trennlinien handelt oder nicht. Daher kann eine Trennlinie, die einen Parkplatz eines Fahrzeugs definiert, in geeigneter Weise erkannt werden.
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Vorzugsweise ist die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit ferner so konfiguriert, dass sie jedes Mal, wenn während der Fahrt des Fahrzeugs ein neuer Endabschnitt erkannt wird, bestimmt, ob die bisher erkannten und in dem Erkennungsgebiet enthaltenen Endabschnitte zu demjenigen Bestimmungsgebiet gehören, das in Bezug auf den neu erkannten Endabschnitt festgelegt wurde, und dass sie währenddessen für jeden der bisher erkannten Endabschnitte bestimmt, ob die anderen Endabschnitte zu demjenigen Bestimmungsgebiet gehören, das in Bezug auf jeden der Endabschnitte festgelegt wurde, und ist die Trennlinienbestimmungseinheit ferner so konfiguriert, dass sie als Trennlinie dasjenige Merkmal bestimmt, dessen Endabschnitt bei Zugehörigkeitsbestimmungen der jeweiligen Endabschnitte einschließlich des neu erkannten Endabschnitts in den jeweils anderen Bestimmungsgebieten enthalten ist.
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Gemäß der oben genannten Konfiguration kann die Bestimmungsgenauigkeit der Zugehörigkeitsbestimmung verbessert werden. Daher kann eine Trennlinie adäquat erkannt werden.
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Alternativ kann die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit so konfiguriert sein, dass sie jedes Mal, wenn während der Fahrt des Fahrzeugs ein neuer Endabschnitt erkannt wird, bestimmt, ob die bisher erkannten und in dem Erkennungsgebiet enthaltenen Endabschnitte zu demjenigen Bestimmungsgebiet gehören, das in Bezug auf den neu erkannten Endabschnitt festgelegt ist, und dass sie in der Zwischenzeit für jeden der bisher erkannten Endabschnitte bestimmt, ob die anderen Endabschnitte zu demjenigen Bestimmungsgebiet gehören, das in Bezug auf jeden der Endabschnitte festgelegt ist. Die Trennlinienbestimmungseinheit kann so konfiguriert sein, dass sie als Trennlinie dasjenige Merkmal bestimmt, dessen Endabschnitte bei Zugehörigkeitsbestimmungen der jeweiligen Endabschnitte einschließlich des neu erkannten Endabschnitts in einem der jeweils anderen Bestimmungsgebiete enthalten sind.
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Gemäß der oben genannten Konfiguration kann selbst in einer Situation, in der eine Trennlinie verwischt oder verschmutzt und schwer zu erkennen ist, erkannt werden, dass der erkannte Endabschnitt in der Trennlinie enthalten ist.
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Vorzugsweise ist das Bestimmungsgebiet so festgelegt, dass es sich entlang einer ersten Richtung erstreckt, die einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs entspricht, und dass es eine vorbestimmte Länge in einer zweiten Richtung hat, die sich mit der ersten Richtung schneidet, so dass der Endabschnitt in dem Bestimmungsgebiet enthalten ist und ein Winkel, der zwischen einer Erstreckungsrichtung des Bestimmungsgebiets und der ersten Richtung gebildet ist, innerhalb eines voreingestellten Winkels liegt.
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Gemäß der oben genannten Konfiguration kann selbst dann, wenn sich eine Trennlinie nicht entlang einer Richtung orthogonal zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs erstreckt, in geeigneter Weise bestimmt werden, ob der erkannte Endabschnitt eine Trennlinie darstellt oder nicht.
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Vorzugsweise weist die Parkassistenzvorrichtung ferner eine Speichereinheit auf, die so konfiguriert ist, dass sie die von der Positionsinformationsberechnungseinheit berechnete Positionsinformationen speichert, und vorzugsweise ist die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit so konfiguriert, dass sie eine Zugehörigkeitsbestimmung einschließlich einer Zugehörigkeitsbestimmung für einen Endabschnitt durchführt, der zwar nicht in dem Erkennungsgebiet enthalten ist, aber in der Speichereinheit gespeichert ist.
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Da die Zugehörigkeitsbestimmung unter Verwendung der bisher erkannten Endabschnitte durchgeführt wird, kann die Anzahl der für die Zugehörigkeitsbestimmung verwendeten Endabschnitte gemäß der oben genannten Konfiguration erhöht werden. Dadurch kann die Bestimmungsgenauigkeit der Zugehörigkeitsbestimmung verbessert werden, und es kann besser festgelegt werden, ob ein Merkmal eine Trennlinie ist oder nicht.
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Vorzugsweise ist die Endabschnittserkennungseinheit so konfiguriert, dass sie in einem Merkmal mit einem geradlinigen Abschnitt, der sich entlang einer Richtung erstreckt, welche eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs inmitten der Merkmale schneidet, einen Endabschnitt erkennt, der näher am Fahrzeug liegt.
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Die Trennlinien enthalten oft geradlinige Abschnitte. Da ein Merkmal, das keinen geradlinigen Abschnitt enthält, von einem Erkennungsziel ausgeschlossen werden kann, kann entsprechend der oben genannten Konfiguration eine mit der Erkennung der Trennlinie verbundene Rechenlast reduziert und eine Trennlinie schnell erkannt werden.
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Figurenliste
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Die obenstehenden und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung unter Berücksichtigung der Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen deutlich, wobei
- 1 eine schematische Darstellung eines mit einer Parkassistenzvorrichtung versehenen Fahrzeugs ist;
- 2 ein Blockschaltbild ist, das eine Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung zeigt;
- 3 ein Schaubild ist, das ein an einer Straßenoberfläche angebrachtes Merkmal und einen Endabschnitt des Merkmals zeigt;
- 4 ein erläuterndes Schaubild eines Bestimmungsgebiets und einer Zugehörigkeitsbestimmung ist;
- 5 ein erläuterndes Schaubild eines Bestimmungsgebiets und einer Zugehörigkeitsbestimmung ist;
- 6 ein erläuterndes Schaubild eines Bestimmungsgebiets und einer Zugehörigkeitsbestimmung ist;
- 7 ein Schaubild ist, das ein Bestimmungsergebnis einer Trennlinienbestimmungseinheit zeigt;
- 8 ein erläuterndes Schaubild einer Zugehörigkeitsbestimmung, nachdem eine vorbestimmte Strecke zurückgelegt wurde;
- 9 ein Schaubild ist, das ein Bestimmungsergebnis der Trennlinienbestimmungseinheit zeigt;
- 10 ein Schaubild ist, das ein weiteres Beispiel für eine Trennlinie zeigt;
- 11 ein Schaubild ist, das einen Endabschnitt einer Trennlinie mit einem gekrümmten Abschnitt zeigt; und
- 12 ein Schaubild ist, das eine Bestimmung durch eine Trennlinienbestimmungseinheit nach einer anderen Ausführungsform zeigt.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Eine hier offenbarte Parkassistenzvorrichtung ist in der Lage, eine Trennlinie, die einen Parkplatz eines Fahrzeugs definiert, adäquat zu erkennen. Hinsichtlich der vorliegenden Ausführungsform ist der Parkplatz dabei ein Platz, der so unterteilt ist, dass ein einzelnes Fahrzeug z.B. auf einer Abstellfläche geparkt werden kann. Eine Trennlinie ist eine auf einer Straßenoberfläche (Boden) vorgesehene Anzeige oder ein auf einer Straßenoberfläche (Boden) vorgesehenes Objekt. Daher entspricht die Trennlinie, die den Parkplatz definiert, der auf der Straßenoberfläche vorgesehenen Anzeige oder dem auf der Straßenoberfläche vorgesehenen Objekt, so dass der Platz für das Abstellen eines einzelnen Fahrzeugs bezüglich einer Abstellfläche oder dergleichen unterteilt ist. Insbesondere entspricht die Trennlinie einer Anzeige, wie z.B. einer Linie, die an einer Straßenoberfläche, einem Block, einer Bordsteinkante, einer Hecke oder dergleichen angebracht ist (im Folgenden als „Block oder dergleichen“ bezeichnet). Die Parkassistenzvorrichtung ist in der Lage, eine solche Anzeige oder einen solchen Block oder dergleichen adäquat zu erkennen. Nachstehend wird eine Parkassistenzvorrichtung 1 der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.
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1 ist eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 2, an dem die Parkassistenzvorrichtung 1 angebracht ist. Wie in 1 gezeigt, ist das Fahrzeug 2 mit Kameras 3 versehen, die eine Szenerie um das Fahrzeug 2 herum aufnehmen. In der vorliegenden Ausführung sind die Kameras 3 an einem linken Seitenspiegel 4 und einem rechten Seitenspiegel 5 angebracht. Um das Verständnis zu erleichtern, wird im Folgenden in einem Fall, in dem zwischen den Kameras unterschieden wird, die am linken Seitenspiegel 4 angebrachte Kamera 3 als linke Seitenkamera 3A und die am rechten Seitenspiegel 5 angebrachte Kamera 3 als rechte Seitenkamera 3B bezeichnet.
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Die Kameras 3 nehmen eine Bildaufnahme einer Straßenoberfläche auf einer Seite des Fahrzeugs 2 auf. Die Seite des Fahrzeugs 2 ist eine Außenseite in Breitenrichtung einer Fahrzeugkarosserie 2A des Fahrzeugs 2. Die oben genannten Kameras 3 umfassen die linke Seitenkamera 3A und die rechte Seitenkamera 3B. Daher nimmt die linke Seitenkamera 3A eine Bildaufnahme einer Straßenoberfläche auf einer linken Außenseite der Fahrzeugkarosserie 2A auf, und die rechte Seitenkamera 3B nimmt eine Bildaufnahme einer Straßenoberfläche auf einer rechten Außenseite der Fahrzeugkarosserie 2A auf. Die von der linken Seitenkamera 3A und der rechten Seitenkamera 3B aufgenommenen Bilder werden als Bilddaten an die Parkassistenzvorrichtung 1 übertragen.
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2 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung 1 zeigt. Wie in 2 gezeigt, umfasst die Parkassistenzvorrichtung 1 eine Bildaufnahmeerfassungseinheit 11, eine Endabschnittserkennungseinheit 12, eine Positionsinformationsberechnungseinheit 13, eine Bestimmungsgebietsfestlegungseinheit 14, eine Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15, eine Trennlinienfestlegungseinheit 16 und eine Speichereinheit 20. Jede dieser Funktionseinheiten ist mit Hardware, Software oder beidem mit einer CPU als Kernelement konfiguriert, um die Verarbeitung in Bezug auf die Erkennung der Trennlinie durchzuführen.
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Die Bildaufnahmeerfassungseinheit 11 erfasst die Bildaufnahme der Straßenoberfläche an der Seite des Fahrzeugs 2. Wie oben beschrieben, nimmt in der vorliegenden Ausführung die linke Seitenkamera 3A die Bildaufnahme der Straßenoberfläche auf der linken Außenseite der Fahrzeugkarosserie 2A (nachstehend als „linksseitige Bildaufnahme“ bezeichnet) auf, und die rechte Seitenkamera 3B nimmt die Bildaufnahme der Straßenoberfläche auf der rechten Außenseite der Fahrzeugkarosserie 2A (nachstehend als „rechtsseitige Bildaufnahme“ bezeichnet) auf. Die Bildaufnahmeerfassungseinheit 11 erfasst die linksseitige Bildaufnahme von der linken Seitenkamera 3A und erfasst die rechtsseitige Bildaufnahme von der rechten Seitenkamera 3B. Dabei nehmen die linke Seitenkamera 3A und die rechte Seitenkamera 3B kontinuierlich die linksseitige Bildaufnahme bzw. die rechtsseitige Bildaufnahme auf. Daher erfasst die Bildaufnahmeerfassungseinheit 11 auch kontinuierlich die linksseitige Bildaufnahme und die rechtsseitige Bildaufnahme. Ferner nehmen die linke Seitenkamera 3A und die rechte Seitenkamera 3B in der vorliegenden Ausführung Bilder der Straßenoberfläche auf der Seite des Fahrzeugs 2 über Fischaugenobjektive auf. Daher handelt es sich bei der rechtsseitigen Bildaufnahme und der linksseitigen Bildaufnahme in der vorliegenden Ausführungsform um so genannte Fischaugenbilder. Bekanntlich hat das Fischaugenbild einen großen Abbildungsbereich (großer Bildwinkel), erzeugt aber eine größere Verzerrung und erschwert das Erfassen einer in der Bildaufnahme enthaltenen Szenerie, die von einem Abbildungszentrum (Zentrum der optischen Achse) entfernt ist. Daher wird in der vorliegenden Ausführungsform, um das Verständnis zu erleichtern, die Beschreibung anhand eines Bildes vorgenommen, das durch die Umwandlung des Fischaugenbildes in ein Draufsichtbild gewonnen wurde. Darüber hinaus kann auch bei der Verarbeitung in der Parkassistenzvorrichtung 1 das Fischaugenbild in das Draufsichtbild umgewandelt und verarbeitet werden, oder das Fischaugenbild kann so verarbeitet werden, wie es ist.
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Die Endabschnittserkennungseinheit 12 erkennt einen Endabschnitt eines Merkmals (im Folgenden auch einfach mit „Merkmal“ referenziert), das an der in der Bildaufnahme enthaltenen Straßenoberfläche angebracht ist. Die Endabschnittserkennungseinheit 12 legt ein Erkennungsgebiet fest, das als Gebiet zur Erkennung des Endabschnitts des Merkmals entlang der in der Bildaufnahme enthaltenen Straßenoberfläche verwendet wird. Ein Beispiel für das Erkennungsgebiet ist in 3 gezeigt. Wie in 3 gezeigt, wird vorzugsweise ein Erkennungsgebiet festgelegt, dessen Länge größer als eine Fahrzeuglänge entlang einer Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs 2 und dessen Breite größer als eine Fahrzeugbreite entlang einer Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs 2 ist. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Erkennungsgebiet ein im Voraus festgelegtes Gebiet, das in der von den Kameras 3 aufgenommenen Bildaufnahme enthalten ist. 3 zeigt, dass sich das Erkennungsgebiet auf der linken Seite des Fahrzeugs 2 befindet, aber das Erkennungsgebiet ist in ähnlicher Weise auch in der rechtsseitigen Bildaufnahme festgelegt.
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Bei dem Merkmal handelt es sich hier um eine Anzeige, wie z.B. eine Trennlinie, die an der Fahrbahnoberfläche, einem Block oder dergleichen, wie oben bezüglich der vorliegenden Ausführungsform beschrieben, angebracht ist. Die Endabschnittserkennungseinheit 12 erkennt einen Endabschnitt der Anzeige, wie z. B. der Trennlinie, des Blocks oder dergleichen, in dem Erkennungsgebiet, das auf der oben genannten Bildaufnahme festgelegt ist. Da diese Erkennung bekannt ist, wird auf eine detaillierte Beschreibung derselben verzichtet, aber z.B. im Erkennungsgebiet kann die Erkennung durchgeführt werden, indem man eine Kantenerkennung mit bekannter Kantenextraktion durchführt und anhand einer erkannten Kante festlegt, ob es sich bei dem Merkmal um eine Anzeige, einen Block oder dergleichen handelt oder nicht.
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In der vorliegenden Ausführung erkennt die Endabschnittserkennungseinheit 12 in den Merkmalen einen näher am Fahrzeug 2 liegenden Endabschnitt, der einen geradlinigen Abschnitt enthält, der sich entlang einer Richtung erstreckt, die eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 schneidet. Das heißt, die Endabschnittserkennungseinheit 12 erkennt zunächst ein Merkmal im Erkennungsgebiet und identifiziert einen geradlinigen Abschnitt im erkannten Merkmal. Dann bestimmt die Endabschnittserkennungseinheit 12, ob eine Erstreckungsrichtung eines Abschnitts entlang des geradlinigen Abschnitts die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 schneidet oder nicht, und wenn die Erstreckungsrichtung die Fahrtrichtung in der vorliegenden Ausführung schneidet, erkennt die Endabschnittserkennungseinheit 12 einen Endabschnitt des Abschnitts entlang des geradlinigen Abschnitts des Merkmals, der sich auf einer näher am Fahrzeug 2 liegenden Seite befindet. Im Beispiel von 3 sind die geradlinigen Abschnitte der erkannten Merkmale zum leichteren Verständnis jeweils A1, B1, C1 und die näher am Fahrzeug 2 gelegenen Endabschnitten jedes geradlinigen Abschnitts sind mit „x“ versehen. Im Folgenden wird der Endabschnitt des geradlinigen Abschnitts A1 als a, der Endabschnitt des geradlinigen Abschnitts B1 als b und der Endabschnitt des geradlinigen Abschnitts C1 als c bezeichnet.
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Wie wiederum 2 zeigt, berechnet die Positionsinformationsberechnungseinheit 13 für den erkannten Endabschnitt des Merkmals eine Positionsinformation, die eine Positionsbeziehung zum Fahrzeug 2 indiziert. Der erkannte Endabschnitt des Merkmals ist ein näher am Fahrzeug 2 liegender Endabschnitt (insbesondere eine Ecke) des geradlinigen Abschnitts des Merkmals, der von der Endabschnittserkennungseinheit 12 in der vorliegenden Ausführungsform erkannt wird. Die Positionsinformation, die die Positionsbeziehung mit dem Fahrzeug 2 indiziert, ist eine Information, die eine relative Position des Endabschnitts des Merkmals in Bezug auf das Fahrzeug 2 indiziert. Diese relative Position kann so konfiguriert sein, dass sie Koordinaten anzeigt, die z.B. auf der Grundlage einer vorbestimmten Position des Fahrzeuges 2 (ein Mittelabschnitt in Richtung der Fahrzeugbreite eines Paares linker und rechter Antriebsräder) oder Koordinaten des Merkmals auf einer Karte festgelegt sind, und sie kann auch so konfiguriert sein, dass sie durch eine Differenz der Breiten-/Längeninformation einschließlich eines Breiten- und eines Längengrades sowohl des Merkmals als auch des Fahrzeuges 2 indiziert ist. Ferner ändert sich die relative Position in Bezug auf den Endabschnitt des Merkmals entsprechend der Fahrt des Fahrzeugs 2, und vorzugsweise wird die Änderung der relativen Position z.B. auf der Grundlage von GPS-Informationen (Positionsinformationen) des Fahrzeugs 2 entsprechend der Fahrt des Fahrzeugs 2 berechnet.
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In der vorliegenden Ausführungsform wird die von der Positionsinformationsberechnungseinheit 13 berechnete Positionsinformation in der Speichereinheit 20 gespeichert. Hierbei kann die Speichereinheit 20 so konfiguriert sein, dass sie alle in der Vergangenheit erkannten Positionsinformationen speichert, und sie kann unter dem Gesichtspunkt der Speicherkapazität und der arithmetischen Verarbeitungslast so konfiguriert sein, dass sie eine vorbestimmte Anzahl (z.B. 10) der neuesten Informationen unter allen in der Vergangenheit erkannten Positionsinformationen speichert.
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Die Bestimmungsgebietsfestlegungseinheit 14 legt, basierend auf der Positionsinformation des Endabschnitts, ein vorbestimmtes Bestimmungsgebiet entlang der Straßenoberfläche in der Bildaufnahme fest. Die Positionsinformation des Endabschnitts wird von der Positionsinformationsberechnungseinheit 13 berechnet und in der Speichereinheit 20 in der vorliegenden Ausführungsform gespeichert. Das Bestimmungsgebiet wird verwendet, wenn bestimmt ist, ob der erkannte Endabschnitt des Merkmals ein Endabschnitt der Trennlinie ist, die den Parkplatz des Fahrzeugs 2 definiert. 4 zeigt ein Beispiel für das Bestimmungsgebiet. Im Beispiel von 4 wird das Bestimmungsgebiet in Bezug auf den Endabschnitt a des Merkmals festgelegt.
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Die Festlegung in Bezug auf den Endabschnitt a bedeutet, dass das Bestimmungsgebiet so festgelegt ist, dass es in Kontakt mit dem Endabschnitt a steht. Das Bestimmungsgebiet ist unter Verwendung der oben genannten Positionsinformation des Endabschnitts festgelegt.
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Ferner ist das Bestimmungsgebiet so festgelegt, dass es sich entlang einer ersten Richtung erstreckt, die die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 ist, und eine vorbestimmte Länge in einer zweiten Richtung hat, die die erste Richtung schneidet, so dass der Endabschnitt in dem Bestimmungsgebiet enthalten ist, und so festgelegt ist, dass ein Winkel, der zwischen einer Erstreckungsrichtung des Bestimmungsgebiets und der ersten Richtung gebildet wird, innerhalb eines voreingestellten Winkels liegt. Die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 kann auf der Grundlage der GPS-Informationen des Fahrzeugs 2 berechnet werden und ist in 4 entlang der Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs 2 dargestellt. Ferner bedeutet die vorgegebene Länge in der zweiten Richtung, die sich mit der ersten Richtung schneidet, dass das Bestimmungsgebiet keine Linie ist und auf eine vorbestimmte Breite festgelegt ist und vorzugsweise z.B. auf einige zehn Zentimeter bis 1 m festgelegt ist. Im Beispiel von 4 ist der Endabschnitt so festgelegt, dass er sich in Breitenrichtung in einem mittleren Abschnitt des Bestimmungsgebiets befindet. Der zwischen einer Erstreckungsrichtung des Bestimmungsgebiets und der ersten Richtung gebildete Winkel ist ein Indikator, der die Parallelität zwischen der Erstreckungsrichtung des Bestimmungsgebiets und der ersten Richtung anzeigt, und in der vorliegenden Ausführung ist der gebildete Winkel auf 0 Grad festgelegt. Daher ist das Bestimmungsgebiet parallel zur ersten Richtung (der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2) festgelegt.
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Die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 legt fest, ob ein Endabschnitt eines anderen Merkmals, das sich von einem Merkmal mit einem Endabschnitt unterscheidet, zum Bestimmungsgebiet gehört oder nicht. Das Merkmal mit dem Endabschnitt ist ein Merkmal mit einem Endabschnitt, der als Referenz beim Festlegen des Bestimmungsgebiets verwendet wird. Im Beispiel von 4 entspricht der Endabschnitt a des geradlinigen Abschnitts A1 dem Merkmal mit dem Endabschnitt. Der Endabschnitt eines anderen Merkmals ist ein Endabschnitt eines Merkmals, das sich von dem Merkmal mit demjenigen Endabschnitt unterscheidet, der als Referenz beim Festlegen des Bestimmungsgebiets verwendet wird. Im Beispiel von 4 entsprechen der Endabschnitt b des geradlinigen Abschnitts B1 und der Endabschnitt c des geradlinigen Abschnitts C1 dem unterschiedlich anderen Merkmal. Ob ein Endabschnitt zu dem Bestimmungsgebiet gehört oder nicht, bedeutet, ob der Endabschnitt in dem Bestimmungsgebiet enthalten ist oder nicht, und eine solche Festlegung, ob der Endabschnitt zu dem Bestimmungsgebiet gehört oder nicht, wird als Zugehörigkeitsbestimmung bezeichnet. Daher bestimmt die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 bei der Festlegung des Bestimmungsgebiets, ob ein Endabschnitt eines Merkmals, das sich von dem Merkmal mit dem als Referenz verwendeten Endabschnitt unterscheidet, in dem Bestimmungsgebiet enthalten ist oder nicht.
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Da der Bestimmungsbereich auf der Grundlage des Endabschnitts a festgelegt ist, wird in dem Beispiel von 4 bestimmt, ob der Endabschnitt b und der Endabschnitt c, die von der Endabschnittserkennungseinheit 12 erkannt sind, im Bestimmungsgebiet enthalten sind oder nicht. Die oben genannten Positionsinformationen werden auch bei dieser Bestimmung verwendet. Im Beispiel von 4 ist der Endabschnitt b nicht im Bestimmungsgebiet enthalten, aber der Endabschnitt c ist im Bestimmungsgebiet enthalten.
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Eine solche Zugehörigkeitsbestimmung wird durch Festlegen eines Bestimmungsgebiets mit Bezug auf jeden Endabschnitt durchgeführt, dessen Positionsinformationen in der Speichereinheit 20 gespeichert sind. Das heißt, die Zugehörigkeitsbestimmung wird nicht nur auf der Grundlage des in 4 gezeigten Endabschnitts a, sondern auch auf der Grundlage des Bestimmungsgebiets, das auf der Grundlage des Endabschnitts b wie in 5 gezeigt festgelegt ist, und auf der Grundlage des Bestimmungsgebiets, das auf der Grundlage des Endabschnitts c wie in 6 gezeigt festgelegt ist, durchgeführt.
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Im Einzelnen legt die Bestimmungsgebietsfestlegungseinheit 14 das Bestimmungsgebiet, wie in 5 gezeigt, auf der Grundlage des Endabschnitts b fest. Dieses Bestimmungsgebiet ist ebenfalls auf eine vorbestimmte Breite festgelegt, so dass ein durch die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 gebildeter Winkel 0 Grad beträgt, was der Einstellung des Bestimmungsgebiets auf der Grundlage des oben beschriebenen Endabschnitts a ähnlich ist. In Bezug auf das auf diese Weise eingestellte Bestimmungsgebiet legt die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 fest, ob der Endabschnitt des genannten anderen Merkmals, das sich von dem Merkmal mit dem Endabschnitt b (im Beispiel in 5 der Endabschnitt a und der Endabschnitt c) unterscheidet, enthalten ist oder nicht. Im Beispiel von 5 sind weder der Endabschnitt a noch der Endabschnitt c im Bestimmungsgebiet enthalten.
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In ähnlicher Weise ist das Bestimmungsgebiet, wie in 6 gezeigt, für den Endabschnitt c festgelegt. Im Beispiel von 6 ist der Endabschnitt a in dem Bestimmungsgebiet enthalten, das auf der Grundlage des Endabschnitts c festgelegt ist.
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Wenn die Zugehörigkeitsbestimmung für jeden Endabschnitt auf der Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 durchgeführt ist, bestimmt die Trennlinienbestimmungseinheit 16, ob das Merkmal, dessen Endabschnitt für die Festlegung des Bestimmungsgebiets verwendet wird, die Trennlinie ist, die den Parkplatz des Fahrzeugs 2 definiert. Das Bestimmungsergebnis der Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 wird an die Trennlinienbestimmungseinheit 16 übertragen, wenn die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 die Zugehörigkeitsbestimmung durchführt. 7 zeigt für jeden Endabschnitt („Referenzendabschnitt“ in 7), für den das Bestimmungsgebiet festgelegt ist, die Ergebnisse der Trennlinienbestimmung zusammen mit den Ergebnissen der Zugehörigkeitsbestimmung des zu bestimmenden Endabschnitts („zu bestimmender Endabschnitt“ in 7). Eine „x“-Markierung in der Zugehörigkeitsbestimmung zeigt an, dass der in der Zugehörigkeitsbestimmung zu bestimmende Endabschnitt nicht im Bestimmungsgebiet enthalten ist, und eine „x“-Markierung in der Trennlinienbestimmung zeigt an, dass das Merkmal mit dem Endabschnitt in der Trennlinienbestimmung nicht die Trennlinie ist.
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In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Trennlinienbestimmungseinheit 16 als Trennlinien hierbei Merkmale, deren Endabschnitte bei der Zugehörigkeitsbestimmung jedes der Endabschnitte, einschließlich der neu erkannten Endabschnitte, in den jeweils anderen Bestimmungsbereichen eingeschlossen sind. Das heißt, wenn die Zugehörigkeitsbestimmung mit dem Bestimmungsgebiet auf der Grundlage des Endabschnitts a durchgeführt wird, wird der Endabschnitt c in das entsprechende Bestimmungsgebiet eingeschlossen, und wenn die Zugehörigkeitsbestimmung mit dem Bestimmungsgebiet auf der Grundlage des Endabschnitts c durchgeführt wird, wird der Endabschnitt a in das entsprechende Bestimmungsgebiet eingeschlossen. Selbstverständlich schließt das Bestimmungsgebiet, das auf dem Endabschnitt a basiert, auch den Endabschnitt a ein, und das Bestimmungsgebiet, das auf dem Endabschnitt c basiert, schließt auch den Endabschnitt c ein. Daher sind der Endabschnitt a und der Endabschnitt c in dem jeweils anderen Bestimmungsgebiet eingeschlossen. Daher bestimmt die Trennlinienbestimmungseinheit 16, dass das Merkmal mit dem Endabschnitt a und das Merkmal mit dem Endabschnitt c Merkmale sind, die einen Parkplatz definieren. Soweit bei der Trennlinienbestimmung bestimmt ist, dass das Merkmal eine Trennlinie ist, ist in 7 „O“ zugefügt.
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8 zeigt einen Zustand, in dem das Fahrzeug 2 eine vorbestimmte Entfernung von der in 3 bis 5 gezeigten Position zurücklegt. Ein Erkennungsgebiet in 8 umfasst den Endabschnitt c des geradlinigen Abschnitts C1, einen Endabschnitt d eines geradlinigen Abschnitts D1, einen Endabschnitt e eines geradlinigen Abschnitts E1, einen Endabschnitt f eines geradlinigen Abschnitts F1 und einen Endabschnitt g eines geradlinigen Abschnitts G1, und es wird angenommen, dass diese Endabschnitte von der Endabschnittserkennungseinheit 12 neu erkannt werden. Daher legt die Bestimmungsgebietsfestlegungseinheit 14 Bestimmungsgebiete für jeden der Endabschnitte c, d, e, f und g (nicht abgebildet) fest, und die zugehörige Bestimmungseinheit 15 führt die Zugehörigkeitsbestimmung durch.
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In der vorliegenden Ausführung bestimmt die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 jedes Mal, wenn während der Fahrt des Fahrzeugs 2 ein neuer Endabschnitt erkannt wird, ob die bisher erkannten Endabschnitte, die in dem Erkennungsgebiet enthalten sind, zu demjenigen Bestimmungsgebiet gehören, das in Bezug auf den neu erkannten Endabschnitt festgelegt ist, und bestimmt die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 zwischenzeitlich für jeden der bisher erkannten Endabschnitte, ob die anderen Endabschnitte zu demjenigen Bestimmungsgebiet gehören, das in Bezug auf den Endabschnitt festgelegt ist. Ferner führt die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 eine Zugehörigkeitsbestimmung einschließlich Endabschnitten durch, die nicht im Erkennungsgebiet enthalten sind, aber in der Speichereinheit 20 gespeichert sind.
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Das heißt, im Zustand von 8 enthält die Speichereinheit 20 Positionsinformationen des Endabschnitts a und des Endabschnitts b. Daher bestimmt die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 auch, ob der Endabschnitt a und der Endabschnitt b in den Bestimmungsgebieten enthalten sind, die für den Endabschnitt c, den Endabschnitt d, den Endabschnitt e, den Endabschnitt f und den Endabschnitt g festgelegt sind. Ferner bestimmt die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15, ob der Endabschnitt b, der Endabschnitt c, der Endabschnitt d, der Endabschnitt e, der Endabschnitt f und der Endabschnitt g in dem für den Endabschnitt a festgelegten Bestimmungsgebiet enthalten sind oder nicht, und bestimmt, ob der Endabschnitt a, der Endabschnitt c, der Endabschnitt d, der Endabschnitt e, der Endabschnitt f und der Endabschnitt g in dem für den Endabschnitt b festgelegten Bestimmungsgebiet enthalten sind oder nicht.
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9 zeigt die Ergebnisse der Zugehörigkeitsbestimmung und die Ergebnisse der Trennlinienbestimmung im Zustand von 8. Die Zugehörigkeitsbestimmungen für den Endabschnitt a, den Endabschnitt c, den Endabschnitt e und den Endabschnitt g zeigen den Endabschnitt a, den Endabschnitt c, den Endabschnitt e und den Endabschnitt g ohne die jeweiligen Referenzendabschnitte. Auf der anderen Seite zeigen die Zugehörigkeitsbestimmungen für den Endabschnitt b, den Endabschnitt d und den Endabschnitt f den Endabschnitt b, den Endabschnitt d und den Endabschnitt f ohne die jeweiligen Referenzendabschnitte.
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Hierbei sind für den Endabschnitt a, den Endabschnitt c, den Endabschnitt e und den Endabschnitt g, wenn der Referenzendabschnitt eingeschlossen ist, der Endabschnitt a, der Endabschnitt c, der Endabschnitt e und der Endabschnitt g im Bestimmungsgebiet eingeschlossen, und sind für den Endabschnitt b, den Endabschnitt d und den Endabschnitt f, wenn der Referenzendabschnitt eingeschlossen ist, der Endabschnitt b, der Endabschnitt d und der Endabschnitt f im Bestimmungsgebiet eingeschlossen. In einem solchen Fall wird bei jeder Trennlinienbestimmung ein Ergebnis mit einer größeren Anzahl von Endabschnitten einschließlich eines Referenzendabschnitts in jedem Bestimmungsgebiet übernommen. Das heißt, in der vorliegenden Ausführungsform wird bestimmt, dass das Merkmal mit dem Endabschnitt a, das Merkmal mit dem Endabschnitt c, das Merkmal mit dem Endabschnitt e und das Merkmal mit dem Endabschnitt g Trennlinien sind, die Parkplätze definieren, und es wird bestimmt, dass das Merkmal mit dem Endabschnitt b, das Merkmal mit dem Endabschnitt d und das Merkmal mit dem Endabschnitt f keine Trennlinien sind, die Parkplätze definieren.
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Die Parkassistenzvorrichtung 1 bestimmt, wie oben beschrieben, ob ein Merkmal eine Trennlinie ist, die einen Parkplatz definiert, oder nicht. Dadurch kann verhindert werden, dass eine Straßenoberflächenmarkierung, die eine Parkmöglichkeit für eine körperlich behinderte Person anzeigt, und eine „P“-Markierung, die einen Parkplatz kennzeichnet, fälschlicherweise als Trennlinie angesehen wird, und kann eine Trennlinie adäquat erkannt werden. Die von der Parkassistenzvorrichtung 1 erkannten Trennlinien werden z.B. verwendet, um auf einem Bildschirm einer in einem Fahrzeug vorhandenen Anzeigevorrichtung deutlich angezeigt zu werden oder um eine Zielparkposition für das Parken des Fahrzeugs 2 festzulegen. Ferner kann gemäß der Parkassistenzvorrichtung 1 nicht nur eine Trennlinie, die einen Parkplatz wie oben beschrieben definiert und orthogonal zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 verläuft, adäquat erkannt werden, sondern beispielsweise auch eine Trennlinie, die nicht orthogonal zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 verläuft, wie in 10 gezeigt.
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Andere Ausführungsformen
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Bei der obigen Ausführungsform wird der Fall beschrieben, dass die Trennlinie, die den Parkplatz definiert, gerade ist. Es kann jedoch z.B. eine Trennlinie mit einem geradlinigen Abschnitt und einem bogenförmig gekrümmten Abschnitt, wie in 11 gezeigt, verwendet werden. In einem solchen Fall kann die Endabschnittserkennungseinheit 12 konfiguriert sein, eine Position, in der sich virtuelle Linien schneiden, welche sich durch einen äußeren Endabschnitt des geradlinigen Abschnitts und einen äußeren Endabschnitt des gekrümmten Abschnitts, die sich virtuell erstrecken, ergeben, als Endabschnitt des Merkmals zu erkennen.
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Die obige Ausführungsform beschreibt, dass die Endabschnittserkennungseinheit 12 in den Merkmalen einen näher am Fahrzeug 2 liegenden Endabschnitt erkennt, der einen geradlinigen Abschnitt enthält, der sich entlang einer die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 schneidenden Richtung erstreckt, aber die Parkassistenzvorrichtung kann auch so konfiguriert sein, dass sie einen Endabschnitt eines Merkmals erkennt, das einen geradlinigen Abschnitt parallel zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2 enthält, oder so konfiguriert sein, dass sie auch einen weiter vom Fahrzeug 2 entfernten Endabschnitt erkennt.
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Die obige Ausführungsform ist so beschrieben, dass der Winkel, der zwischen der Erstreckungsrichtung des Bestimmungsgebiets und der der ersten Richtung entsprechenden Fahrtrichtung des Fahrzeugs 2, gebildet wird, 0 Grad beträgt, aber der gebildete Winkel kann auch nicht 0 Grad betragen und kann z.B. innerhalb mehrerer Grade (etwa 1 bis 5 Grad) festgelegt werden.
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Die obige Ausführungsform ist so beschrieben, dass die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 die Zugehörigkeitsbestimmung auch unter Verwendung der in der Speichereinheit 20 gespeicherten Positionsinformationen der Endabschnitte durchführt, aber die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15 kann so konfiguriert sein, dass sie die Zugehörigkeitsbestimmung nur auf der Grundlage der im Erkennungsgebiet enthaltenen Endabschnitte durchführt.
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Die obige Ausführungsform ist so beschrieben, dass die Trennlinienbestimmungseinheit 16 als Trennlinien Merkmale bestimmt, deren Endabschnitte bei der Zugehörigkeitsbestimmung jedes der Endabschnitte einschließlich der neu erfassten Endabschnitte in jedem der anderen Bestimmungsgebiete enthalten sind, aber die Trennlinienbestimmungseinheit 16 kann so konfiguriert sein, dass sie als Trennlinien Merkmale bestimmt, deren Endabschnitte bei der Zugehörigkeitsbestimmung jedes der Endabschnitte einschließlich der neu erfassten Endabschnitte in einem der anderen Bestimmungsgebiete enthalten sind.
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Es wird zum Beispiel angenommen, dass eine Vielzahl von Trennlinien vorhanden ist, wie in 12 gezeigt. In einem solchen Fall bestimmt die Zugehörigkeitsbestimmungseinheit 15, dass das Bestimmungsgebiet, das in Bezug auf den Endabschnitt a festgelegt ist, den Endabschnitt c und den Endabschnitt d enthält, das Bestimmungsgebiet, das in Bezug auf den Endabschnitt b festgelegt ist, keinen Endabschnitt enthält, das Bestimmungsgebiet, das in Bezug auf den Endabschnitt c festgelegt ist, den Endabschnitt a enthält und das Bestimmungsgebiet, das in Bezug auf den Endabschnitt d festgelegt ist, den Endabschnitt a enthält. Im Falle des Ergebnisses einer solchen Zugehörigkeitsbestimmung kann die Trennlinienbestimmungseinheit 16 mit der oben genannten Konfiguration festlegen, dass Merkmale mit dem Endabschnitt a, dem Endabschnitt b und dem Endabschnitt c, welche diejenigen Endabschnitte sind, die in einem der Bestimmungsgebiete enthalten sind, Trennlinien sind. Selbst wenn also die Trennlinie mit dem Endabschnitt a und die Trennlinie mit dem Endabschnitt d, wie in 12 gezeigt, verwischt sind, können die Trennlinien adäquat erkannt werden. Die Bestimmungsgebietsfestlegungseinheit 14 legt das Bestimmungsfeld auf der Grundlage des von der Endabschnittserkennungseinheit 12 erkannten Endabschnitts fest, aber in dem in 10 gezeigten Fall ist es vorzuziehen, innerhalb eines vorbestimmten Abstands nebeneinander angeordnete Endabschnitte als ein Paar von Endabschnitten festzulegen und ein Bestimmungsgebiet in Bezug auf einen zentralen Abschnitt des Endabschnittspaares festzulegen. Selbstverständlich kann das Bestimmungsgebiet in Bezug auf einen der innerhalb eines vorbestimmten Abstands nebeneinander angeordneten Endabschnitte festgelegt werden.
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Diese Offenbarung kann in einer Parkassistenzvorrichtung verwendet werden, die eine Trennlinie erkennt, die einen Parkplatz für ein Fahrzeug definiert.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2015227139 A [0002, 0003, 0004]
