JP2021064140A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の駐車区画を規定する区画線を検出可能な駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置１は、車両の側方の路面を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部１１と、撮像画像に設定された検出領域に含まれる路面に付設される地物の端部を検出する端部検出部１２と、検出された地物の端部について、車両との位置関係を示す位置情報を算定する位置情報算定部１３と、端部の位置情報に基づいて、撮像画像における路面に沿って所定の判定領域を設定する判定領域設定部１４と、判定領域の設定に用いた端部を有する地物とは異なる他の地物の端部が判定領域に属するか否かを判定する属否判定部１５と、属否判定部１５の判定結果に基づいて判定領域の設定に用いた端部を有する地物が車両の駐車区画を規定する区画線であるか否かを判定する区画線判定部１６と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、車両の駐車区画を規定する区画線を認識する駐車支援装置に関する。

従来、車両を駐車する際に、運転者の負担を軽減すべく駐車操作を支援する駐車支援装置が利用されてきた。このような駐車操作の支援にあっては、車両が駐車可能な駐車区画を検出する検出支援、検出された駐車区画から自車を駐車させる目標駐車区画を設定する設定支援、駐車を開始する駐車開始位置まで車両を案内する開始位置案内支援、駐車開始位置から目標駐車区画へ車両を案内する駐車位置案内支援といったものがある。これらの一連の支援中においては、駐車区画を規定する区画線を認識することが重要である。このような区画線の認識に関する技術として、例えば下記に出典を示す特許文献１に記載のものがある。

特許文献１には、駐車区間（上記「駐車区画」に相当）を構成する駐車枠を検出する車載画像処理装置が記載されている。この車載画像処理装置は、自車両の周辺を撮影した画像から直線を検出し、検出された複数の直線のうちの２つの直線の幅、平行度、自車の進行方向とのなす角、自車の進行経路上の有無に基づいて、当該２つの直線の組が駐車枠であるか否かを判定する。

特開２０１５−２２７１３９号公報

ここで、駐車場の路面には、駐車枠を規定する路面標示だけでなく、例えば身体障害者が円滑に利用できる駐車の用に供する部分（以下「身体障害者用駐車施設」とする）を示す路面標示（https://www.mlit.go.jp/road/sign/data/chap6.pdf ２−６−５ページの図６−２−３参照）や、駐車区画を示す「Ｐ」マークが施されていることがある。また、駐車枠を規定する直線（ペイント）によっては掠れや汚れ（以下「掠れ等」）があることもあり、直線本来の形状を検出できないこともある。係る場合、特許文献１に記載の技術にあっては、上述した条件を具備すると、身体障害者用駐車施設を示す路面標示や、掠れ等がある直線に基づき駐車枠を検出し、適切に駐車区画を設定できない可能性がある。

そこで、車両の駐車区画を規定する区画線を適切に検出することが可能な駐車支援装置が求められる。

本発明に係る駐車支援装置の特徴構成は、車両の側方の路面を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像に設定された検出領域に含まれる前記路面に付設される地物の端部を検出する端部検出部と、検出された前記地物の端部について、前記車両との位置関係を示す位置情報を算定する位置情報算定部と、前記端部の位置情報に基づいて、前記撮像画像における前記路面に沿って所定の判定領域を設定する判定領域設定部と、前記判定領域の設定に用いた前記端部を有する地物とは異なる他の地物の端部が前記判定領域に属するか否かを判定する属否判定部と、前記属否判定部の判定結果に基づいて前記判定領域の設定に用いた前記端部を有する地物が前記車両の駐車区画を規定する区画線であるか否かを判定する区画線判定部と、を備えている点にある。

このような特徴構成とすれば、区画線が設置される位置の規則性に基づいて、検出された区画線を仕分けし（グループ分けし）、区画線であるか否かを判定することができる。したがって、車両の駐車区画を規定する区画線を適切に検出することが可能となる。

また、前記属否判定部は、前記車両の進行に伴って新たな前記端部が検出される毎に、当該新たに検出された前記端部を基準として設定された前記判定領域にこれまでに検出され且つ前記検出領域に含まれる前記端部が属するか否かを判定すると共に、前記これまでに検出された前記端部の夫々についても、夫々の前記端部を基準として設定された前記判定領域に他の前記端部が属するか否かを判定し、前記区画線判定部は、新たに検出された前記端部を含む夫々の前記端部の属否判定において互いの判定領域に含まれる前記端部を有する地物を前記区画線であると判定すると好適である。

このような構成とすれば、属否判定の判定精度を高めることが可能となる。したがって、区画線をより適切に検出することが可能となる。

あるいは、前記属否判定部は、前記車両の進行に伴って新たな前記端部が検出される毎に、当該新たに検出された前記端部を基準として設定された前記判定領域にこれまでに検出され且つ前記検出領域に含まれる前記端部が属するか否かを判定すると共に、前記これまでに検出された前記端部の夫々についても、夫々の前記端部を基準として設定された前記判定領域に他の前記端部が属するか否かを判定し、前記区画線判定部は、新たに検出された前記端部を含む夫々の前記端部の属否判定において互いの判定領域のうちいずれか一方の判定領域に含まれる前記端部を有する地物を前記区画線であると判定しても良い。

このような構成とすれば、区画線が掠れていたり、汚れていたりして検出し難い状況であっても、検出された端部を区画線に含まれるものとして認識することができる。

また、前記判定領域は前記車両の進行方向である第１方向に沿って延出し、前記第１方向に交差する第２方向に所定の長さを有して前記端部を含むように設定され、前記判定領域の延出方向と前記第１方向とのなす角が予め設定された角度以内であると好適である。

このような構成とすれば、車両の進行方向と直交する方向に沿って延出するように区画線が設けられていない場合にも、検出された端部が区画線を構成するものであるか否かを適切に判定することが可能となる。

また、前記位置情報算定部により算定された位置情報を記憶する記憶部を更に備え、前記属否判定部は前記検出領域に含まれていないが前記記憶部に記憶されている前記端部を含めて属否判定を行うと好適である。

このような構成とすれば、これまでに検出された端部も用いて属否判定をするので、属否判定に用いる端部の数を増やすことができる。したがって、属否判定の判定精度を高めることができ、より適切に区画線であるか否かを判定することが可能となる。

また、前記端部検出部は、前記地物のうち、前記車両の進行方向と交差する方向に沿って延出する直線部分を有する前記車両側の端部を検出すると好適である。

区画線は直線部分を有する場合が多い。このため、このような構成とすれば、直線部分を有さない地物を検出対象から除くことができるので、区画線の認識に係る演算負荷を軽減できると共に、迅速に区画線を認識することが可能となる。

駐車支援装置が備えられる車両の模式図である。 駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 路面に付設される地物と当該地物の端部とを示す図である。 判定領域及び属否判定の説明図である。 判定領域及び属否判定の説明図である。 判定領域及び属否判定の説明図である。 区画線判定部の判定結果を示す図である。 所定距離走行後の属否判定の説明図である。 区画線判定部の判定結果を示す図である。 区画線の別例を示す図である。 曲線部分を有する区画線の端部を示す図である。 その他の実施形態に係る区画線判定部の判定を示す図である。

本発明に係る駐車支援装置は、車両の駐車区画を規定する区画線を適切に検出することができるように構成される。ここで、本実施形態における駐車区画とは、例えば駐車場等において１台毎に車両を駐車することができるように仕切られたスペースである。区画線とは、路面（地面）に設置された指標や物である。したがって、駐車区画を規定する区画線とは、駐車場等において１台毎に車両を駐車するスペースを仕切るために、路面に設置された指標や物が相当する。具体的には、路面に付された線等の指標や、ブロックや縁石や生垣等（以下「ブロック等」とする）が相当する。本駐車支援装置は、このような指標やブロック等を適切に認識することができるように構成される。以下、本実施形態の駐車支援装置１について説明する。

図１は、駐車支援装置１が搭載される車両２の模式図である。図１に示されるように、車両２には、車両２の周囲の情景を撮像するカメラ３が設けられる。本実施形態では、カメラ３は、左のサイドミラー４及び右のサイドミラー５に設けられる。以下では、理解を容易にするために、夫々を区別する場合には左のサイドミラー４に設けられたカメラ３を左側カメラ３Ａとし、右のサイドミラー５に設けられたカメラ３を右側カメラ３Ｂとして説明する。

カメラ３は、車両２の側方の路面の撮像画像を撮像する。車両２の側方とは、車両２の車体２Ａの幅方向外側である。上述したようにカメラ３は、左側カメラ３Ａと右側カメラ３Ｂとを含んで構成される。このため、左側カメラ３Ａは車体２Ａの左外側の路面の撮像画像を撮像し、右側カメラ３Ｂは車体２Ａの右外側の路面の撮像画像を撮像する。左側カメラ３Ａ及び右側カメラ３Ｂによる撮像画像は、画像データとして駐車支援装置１に伝達される。

図２は、駐車支援装置１の構成を示すブロック図である。図２に示されるように、駐車支援装置１は、撮像画像取得部１１、端部検出部１２、位置情報算定部１３、判定領域設定部１４、属否判定部１５、区画線判定部１６、記憶部２０を備えて構成される。これらの各機能部は区画線の認識に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。

撮像画像取得部１１は、車両２の側方の路面を撮像した撮像画像を取得する。上述したように、本実施形態では、左側カメラ３Ａが車体２Ａの左外側の路面の撮像画像（以下「左側撮像画像」とする）を撮像し、右側カメラ３Ｂが車体２Ａの右外側の路面の撮像画像（以下「右側撮像画像」とする）を撮像する。撮像画像取得部１１は、左側カメラ３Ａから左側撮像画像を取得し、右側カメラ３Ｂから右側撮像画像を取得する。ここで、左側カメラ３Ａ及び右側カメラ３Ｂは、夫々、継続して左側撮像画像及び右側撮像画像を撮像する。このため、撮像画像取得部１１も継続して左側撮像画像及び右側撮像画像を取得する。また、本実施形態では、左側カメラ３Ａ及び右側カメラ３Ｂは魚眼レンズを介して車両２の側方の路面を撮像する。このため、本実施形態における右側撮像画像及び左側撮像画像は、所謂魚眼画像となる。魚眼画像は、周知のように撮像範囲が広くなる（画角が広くなる）が、撮像中心（光軸中心）から離れるほど、歪みが生じ、撮像画像に含まれる情景を把握にし難くなる。そこで、本実施形態では、理解を容易にするために魚眼画像を平面視画像に変換した画像を用いて説明する。なお、駐車支援装置１における処理にあっても魚眼画像を平面画像に変換して扱っても良いし、魚眼画像のまま扱っても良い。

端部検出部１２は、撮像画像に含まれる路面に付設される地物の端部（以下、単に「地物」とも言う）を検出する。端部検出部１２は、撮像画像に含まれる路面に沿って、地物の端部を検出する領域として利用する検出領域を設定する。検出領域の例が図３に示される。図３に示されるように、検出領域は、車両２の車長方向に沿って車長よりも長く設定され、車両２の車幅方向に沿って車幅よりも長く設定すると好適である。本実施形態においては、検出領域はカメラ３によって撮像された撮像画像に含まれる領域であって予め設定された領域である。なお、図３では、検出領域は車両２の左側方に示されているが、右側撮像画像においても同様に設定される。

ここで、地物とは、本実施形態では上述したように、路面に付された区画線等の指標やブロック等である。端部検出部１２は、上述した撮像画像上において設定した検出領域内の区画線等の指標やブロック等の端部を検出する。この検出は、公知であるので詳細な説明は省略するが、例えば検出領域において、公知のエッジ抽出によりエッジ検出を行い、検出されたエッジに基づいて指標やブロック等であるか否かを判定することで検出可能である。

本実施形態では、端部検出部１２は、地物のうち、車両２の進行方向と交差する方向に沿って延出する直線部分を有する車両２側の端部を検出する。すなわち、端部検出部１２は、まず、検出領域において地物を検出し、検出された地物における直線部分を特定する。次に、端部検出部１２は当該直線部分に沿う部分の延出方向が車両２の進行方向と交差するか否かを判定し、交差する場合に、本実施形態では地物の直線部分に沿う部分における車両２に近い側の端部を検出する。図３の例では、理解を容易にするために、検出された地物の直線部分を夫々Ａ１、Ｂ１、Ｃ１とし、夫々の直線部分の車両２側の端部に”ｘ”を付している。以下では、直線部分Ａ１の端部をａとし、直線部分Ｂ１の端部をｂとし、直線部分Ｃ１の端部をｃとして説明する。

図２に戻り、位置情報算定部１３は、検出された地物の端部について、車両２との位置関係を示す位置情報を算定する。検出された地物の端部とは、本実施形態では上述した端部検出部１２により検出された地物の直線部分における車両２側の端部（特に角部）である。車両２との位置関係を示す位置情報とは、車両２に対する地物の端部と相対位置を示す情報である。この相対位置は、例えば車両２の所定の位置（左右一対の駆動輪の車幅方向中央部）を基準に設定された座標やマップで地物の座標を示すように構成することも可能であるし、地物及び車両２の緯度及び経度からなる夫々の緯度経度情報の差分で示すように構成することも可能である。また、車両２の走行に応じて地物の端部との相対位置が変化するが、これは車両２の走行に応じて例えば車両２のＧＰＳ情報（位置情報）に基づき算定すると好適である。

なお、本実施形態では、位置情報算定部１３により算定された位置情報は記憶部２０に記憶される。ここで、記憶部２０には過去に検出された全ての位置情報を記憶しておくように構成しても良いし、記憶容量や演算処理負荷の観点から、過去に検出された全ての位置情報のうち、最新のものから所定の数（例えば１０個等）を記憶しておくように構成することも可能である。

判定領域設定部１４は、端部の位置情報に基づいて、撮像画像における路面に沿って所定の判定領域を設定する。端部の位置情報は、位置情報算定部１３により算定され、本実施形態では記憶部２０に記憶されている。判定領域とは、検出された地物の端部が、車両２の駐車区画を規定する区画線の端部であるか否かを判定する際に利用されるものである。図４には、判定領域の例が示される。図４の例では、判定領域は地物の端部ａを基準に設定されている。端部ａを基準に設定されているとは、端部ａに接して設定されることを意味する。判定領域は、上述した端部の位置情報を用いて設定される。

また、判定領域は、車両２の進行方向である第１方向に沿って延出し、第１方向に交差する第２方向に所定の長さを有して端部を含むように設定され、判定領域の延出方向と第１方向とのなす角が予め設定された角度以内で設定される。車両２の進行方向は、車両２のＧＰＳ情報に基づいて算定可能であって、図４では車両２の車長方向に沿って示される。また、第１方向に交差する第２方向に所定の長さとは、判定領域が線ではなく、所定の幅を有して設定されることを意味し、例えば数十ｃｍから１ｍ程度で設定すると好適である。図４の例では、判定領域の幅方向中心部に端部が位置するように設定される。判定領域の延出方向と第１方向とのなす角とは、判定領域の延出方向と第１方向との平行度を示す指標であって、本実施形態ではなす角は０度で設定される。したがって、判定領域は第１方向（車両２の進行方向）と平行に設定される。

属否判定部１５は、端部を有する地物とは異なる他の地物の端部が判定領域に属するか否かを判定する。端部を有する地物とは、判定領域を設定するにあたり、基準として用いられた端部を有する地物である。図４の例では、直線部分Ａ１の端部ａが相当する。異なる他の地物とは、判定領域を設定するにあたり、基準として用いられた端部を有する地物とは異なる地物の端部である。図４の例では、直線部分Ｂ１の端部ｂ及び直線部分Ｃ１の端部ｃが相当する。判定領域に属するか否かとは、判定領域に含まれるか否かを意味し、このような判定領域に属するか否かの判定は属否判定と称される。したがって、属否判定部１５は、判定領域を設定するにあたり、基準として用いられた端部を有する地物とは異なる地物の端部が、判定領域に含まれるか否かを判定する。

図４の例では、端部ａに基づき判定領域が設定されているので、端部検出部１２により検出された端部ｂ及び端部ｃが判定領域に含まれるか否かを判定する。この判定においても、上述した位置情報が利用される。図４の例にあっては、端部ｂは判定領域に含まれないが、端部ｃが判定領域に含まれる。

このような属否判定は、記憶部２０に位置情報が記憶されている端部の夫々を基準として判定領域を設定して行われる。すなわち、図４に示される端部ａを基準に属否判定を行うだけでなく、図５に示すような端部ｂを基準に設定した判定領域に基づき属否判定を行うと共に、図６に示すような端部ｃを基準に設定した判定領域に基づき属否判定を行う。

具体的には、図５に示されるような端部ｂに基づき判定領域設定部１４が判定領域を設定する。この判定領域も、上述した端部ａに基づく判定領域の設定と同様に、車両２の進行方向とのなす角が０度となるように所定の幅を有して設定される。このように設定された判定領域に対して、属否判定部１５が、端部ｂを有する地物とは異なる他の地物の端部（図５の例では端部ａ及び端部ｃ）が含まれるか否かを判定する。図５の例では、端部ａ及び端部ｃ共に、判定領域に含まれていない。

同様に、端部ｃについても図６に示されるように判定領域が設定される。図６の例では、端部ｃに基づき設定された判定領域に、端部ａが含まれている。

夫々の端部について属否判定が行われると、区画線判定部１６が属否判定部１５の判定結果に基づいて判定領域の設定に用いた端部を有する地物が車両２の駐車区画を規定する区画線であるか否かを判定する。属否判定部１５の判定結果は、属否判定部１５が属否判定を行うと区画線判定部１６に伝達される。図７には、判定領域が設定された端部（図７にあっては「基準端部」）毎に、判定対象となる端部（図７にあっては「被判定端部」）の属否判定の結果と共に、区画線判定の結果が示される。属否判定における”ｘ”印は、属否判定において判定領域に含まれないと判定されたものであって、区画線判定における”ｘ”印は、区画線判定において区画線でないと判定されたものである。

ここで、本実施形態では、区画線判定部１６は、新たに検出された端部を含む夫々の端部の属否判定において互いの判定領域に含まれる端部を有する地物を区画線であると判定する。すなわち、端部ａに基づく判定領域により属否判定を行った場合には、端部ｃが当該判定領域に含まれ、端部ｃに基づく判定領域により属否判定を行った場合には、端部ａが当該判定領域に含まれる。なお、当然ながら端部ａに基づく判定領域には端部ａも含まれ、端部ｃに基づく判定領域には端部ｃも含まれる。このため、端部ａ及び端部ｃは互いの判定領域に含まれる。したがって、区画線判定部１６は、端部ａを有する地物、及び端部ｃを有する地物を駐車区画を規定する地物であると判定する。図７にあっては、区画線判定において区画線であると判定された場合に”o”を付している。

図８には、車両２が図３−図５で示される位置から所定距離走行した状態の図が示される。図８における検出領域には、直線部分Ｃ１の端部ｃ、直線部分Ｄ１の端部ｄ、直線部分Ｅ１の端部ｅ、直線部分Ｆ１の端部ｆ、直線部分Ｇ１の端部ｇが含まれており、端部検出部１２によりこれらの端部が新たに検出されたとする。このため、判定領域設定部１４は、端部ｃ、端部ｄ、端部ｅ、端部ｆ、端部ｇの夫々について判定領域を設定し（図示せず）、属否判定部１５により属否判定が行われる。

本実施形態では、属否判定部１５は、車両２の進行に伴って新たな端部が検出される毎に、当該新たに検出された端部を基準として設定された判定領域にこれまでに検出され且つ検出領域に含まれる端部が属するか否かを判定すると共に、これまでに検出された端部の夫々についても、夫々の端部を基準として設定された判定領域に他の端部が属するか否かを判定する。また、属否判定部１５は検出領域に含まれていないが記憶部２０に記憶されている端部を含めて属否判定を行う。

すなわち、図８の状態にあっては、記憶部２０に端部ａ及び端部ｂの位置情報が含まれる。このため、属否判定部１５は、端部ｃ、端部ｄ、端部ｅ、端部ｆ、端部ｇの夫々について設定された判定領域に対して、端部ａ及び端部ｂが含まれるか否かも判定する。また、属否判定部１５は、端部ａについて設定された判定領域に、端部ｂ、端部ｃ、端部ｄ、端部ｅ、端部ｆ、端部ｇが含まれるか否かを判定し、端部ｂについて設定された判定領域に、端部ａ、端部ｃ、端部ｄ、端部ｅ、端部ｆ、端部ｇが含まれるか否かを判定する。

図９には、図８の状態における属否判定の結果及び区画線判定の結果が示される。端部ａ、端部ｃ、端部ｅ、端部ｇについての属否判定では、端部ａ、端部ｃ、端部ｅ、端部ｇのうち、夫々の基準端部を除いたものが示される。一方、端部ｂ、端部ｄ、端部ｆについての属否判定では、端部ｂ、端部ｄ、端部ｆのうち、夫々の基準端部を除いたものが示される。

ここで、端部ａ、端部ｃ、端部ｅ、端部ｇについては、基準端部を含めると、端部ａ、端部ｃ、端部ｅ、端部ｇが判定領域に含まれ、端部ｂ、端部ｄ、端部ｆについては、基準端部を含めると、端部ｂ、端部ｄ、端部ｆが判定領域に含まれる。係る場合、夫々の区画線判定では、夫々の判定領域に基準端部を含めた端部の数が多い方の結果が採用される。すなわち、本実施形態では、端部ａを有する地物、端部ｃを有する地物、端部ｅを有する地物、端部ｇを有する地物が駐車区画を規定する区画線であると判定され、端部ｂを有する地物、端部ｄを有する地物、端部ｆを有する地物は駐車区画を規定する区画線でないと判定される。

本駐車支援装置１にあっては、以上のようにして地物が駐車区画を規定する区画線であるか否かを判定する。これにより、身体障害者用駐車施設を示す路面標示や、駐車区画を示す「Ｐ」マークを区画線であると誤認識することを防止し、適切に区画線を認識することが可能となる。本駐車支援装置１により認識された区画線は、例えば車内に設けられる表示装置の画面に明示して表示したり、車両２を駐車する目標駐車位置の設定に利用される。また、本駐車支援装置１によれば、上述したような駐車区画を規定する区画線が車両２の進行方向と直交するようなものだけでなく、例えば図１０に示されるような車両２の進行方向に対して直交しない区画線であっても、適切に検出することが可能となる。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、駐車区画を規定する区画線が直線状である場合の例をあげて説明した。しかしながら、例えば図１１に示されるような直線部分と円弧状の曲線部分とを有する区画線が利用される場合もある。係る場合、端部検出部１２は、直線部分の外端部と曲線部分の外端部とを仮想的に延ばした仮想線が互いに交差する位置を地物の端部として検出するように構成することも可能である。

上記実施形態では、端部検出部１２は、地物のうち、車両２の進行方向と交差する方向に沿って延出する直線部分を有する車両２側の端部を検出するとして説明したが、車両２の進行方向と平行な直線部分を有する地物の端部を検出するように構成することも可能であるし、車両２側とは反対側の端部を含めて検出するように構成することも可能である。

上記実施形態では、判定領域の延出方向と車両２の進行方向である第１方向とのなす角が０度であるとして説明したが、なす角は０度ではなく、例えば数度（１度〜５度程度）以内に設定することも可能である。

上記実施形態では、属否判定部１５が記憶部２０に記憶されている端部の位置情報も用いて属否判定を行っているとして説明したが、属否判定部１５は、検出領域に含まれる端部のみに基づいて属否判定を行うように構成しても良い。

上記実施形態では、区画線判定部１６は、新たに検出された端部を含む夫々の端部の属否判定において互いの判定領域に含まれる端部を有する地物を区画線であると判定するとして説明したが、区画線判定部１６は、新たに検出された端部を含む夫々の端部の属否判定において互いの判定領域のうちいずれか一方の判定領域に含まれる端部を有する地物を区画線であると判定するように構成することも可能である。

例えば、図１２に示されるような複数の区画線があるとする。係る場合、属否判定部１５が、端部ａを基準として設定された判定領域に端部ｃ及び端部ｄが含まれると判定し、端部ｂを基準として設定された判定領域には何ら端部が含まれないと判定し、端部ｃを基準として設定された判定領域に端部ａが含まれると判定し、端部ｄを基準として設定された判定領域に端部ａが含まれると判定する。このような属否判定の結果の場合、上記のように構成すると、区画線判定部１６は、いずれか一方の判定領域に含まれる端部である、端部ａ、端部ｂ、端部ｃの夫々を有する地物を区画線であると判定することができる。したがって、図１２のように端部ａを有する区画線、及び端部ｄを有する区画線に掠れが生じている場合であっても、適切に区画線を認識することが可能となる。なお、判定領域設定部１４は端部検出部１２により検出された端部に基づいて判定領域を設定するが、図１０のような場合には、所定距離内にある互いに隣接する端部を一組の端部対とし、当該端部対の中央部分を基準に判定領域を設定すると好適である。もちろん、所定距離内にある互いに隣接する端部の一方を基準に判定領域を設定することも可能である。

本発明は、車両の駐車区画を規定する区画線を認識する駐車支援装置に用いることが可能である。

１：駐車支援装置
２：車両
１１：撮像画像取得部
１２：端部検出部
１３：位置情報算定部
１４：判定領域設定部
１５：属否判定部
１６：区画線判定部
２０：記憶部

Claims (6)

1. 車両の側方の路面を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
   前記撮像画像に設定された検出領域に含まれる前記路面に付設される地物の端部を検出する端部検出部と、
   検出された前記地物の端部について、前記車両との位置関係を示す位置情報を算定する位置情報算定部と、
   前記端部の位置情報に基づいて、前記撮像画像における前記路面に沿って所定の判定領域を設定する判定領域設定部と、
   前記判定領域の設定に用いた前記端部を有する地物とは異なる他の地物の端部が前記判定領域に属するか否かを判定する属否判定部と、
   前記属否判定部の判定結果に基づいて前記判定領域の設定に用いた前記端部を有する地物が前記車両の駐車区画を規定する区画線であるか否かを判定する区画線判定部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記属否判定部は、前記車両の進行に伴って新たな前記端部が検出される毎に、当該新たに検出された前記端部を基準として設定された前記判定領域にこれまでに検出され且つ前記検出領域に含まれる前記端部が属するか否かを判定すると共に、前記これまでに検出された前記端部の夫々についても、夫々の前記端部を基準として設定された前記判定領域に他の前記端部が属するか否かを判定し、
   前記区画線判定部は、新たに検出された前記端部を含む夫々の前記端部の属否判定において互いの判定領域に含まれる前記端部を有する地物を前記区画線であると判定する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記属否判定部は、前記車両の進行に伴って新たな前記端部が検出される毎に、当該新たに検出された前記端部を基準として設定された前記判定領域にこれまでに検出され且つ前記検出領域に含まれる前記端部が属するか否かを判定すると共に、前記これまでに検出された前記端部の夫々についても、夫々の前記端部を基準として設定された前記判定領域に他の前記端部が属するか否かを判定し、
   前記区画線判定部は、新たに検出された前記端部を含む夫々の前記端部の属否判定において互いの判定領域のうちいずれか一方の判定領域に含まれる前記端部を有する地物を前記区画線であると判定する請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記判定領域は前記車両の進行方向である第１方向に沿って延出し、前記第１方向に交差する第２方向に所定の長さを有して前記端部を含むように設定され、前記判定領域の延出方向と前記第１方向とのなす角が予め設定された角度以内である請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記位置情報算定部により算定された位置情報を記憶する記憶部を更に備え、前記属否判定部は前記検出領域に含まれていないが前記記憶部に記憶されている前記端部を含めて属否判定を行う請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
6. 前記端部検出部は、前記地物のうち、前記車両の進行方向と交差する方向に沿って延出する直線部分を有する前記車両側の端部を検出する請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

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