JP2021049968A - 表示制御装置および表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】利便性の向上した表示が可能な表示制御装置等を提供する。【解決手段】ＨＣＵ１００は、車両の進行方向前方に一時停止位置が存在するか否かを判定する地点判定部１０６と、一時停止位置がＨＵＤ２０の画角内に含まれるか否かを判定する仮想レイアウト部１０８とを備える。ＨＣＵ１００は、地点判定部１０６にて一時停止位置が存在すると判定された場合には、一時停止位置の存在をドライバに提示する一時停止コンテンツを表示させる表示生成部１０９を備える。表示生成部１０９は、仮想レイアウト部１０８にて一時停止位置が画角内に含まれると判定された場合には、一時停止コンテンツを一時停止位置が重畳対象である重畳コンテンツとして表示させる。表示生成部１０９は、一時停止位置が画角内に含まれないと判定された場合には、一時停止コンテンツを重畳対象が特定されない非重畳コンテンツとして表示させる。【選択図】図３

Description

この明細書における開示は、虚像の表示を制御する表示制御装置および表示制御プログラムに関する。

特許文献１には、ヘッドアップディスプレイによってコンテンツを重畳表示する車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、ドライバの前方視界に自車の走行位置から誘導地点までの経路を示すコンテンツを重畳表示させる。

国際公開第２０１５／１１８８５９号

特許文献１のようなヘッドアップディスプレイの技術を用いて、一時停止位置の存在を示すコンテンツを重畳表示することが考えられる。しかし、道路構造等の周囲状況によっては、画角内に一時停止位置が含まれず、コンテンツを一時停止位置に重畳表示できない状況が起こり得る。この場合、画角内に一時停止位置が含まれるまでコンテンツが表示されず、乗員にとって利便性に欠ける虞がある。

開示される目的は、利便性の向上した表示が可能な表示制御装置および表示制御プログラムを提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

開示された表示制御装置のひとつは、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の進行方向前方に注意地点（ＣＰ）が存在するか否かを判定する地点判定部（１０６）と、注意地点がヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に含まれるか否かを判定する画角判定部（１０８）と、地点判定部にて注意地点が存在すると判定された場合には、注意地点の存在を乗員に提示する注意喚起コンテンツ（ＣＴｓｔｏｐ，ＣＴｃｗ，ＣＴｓｚ，ＣＴｃｓ）を表示させる表示制御部（１０９）と、を備え、表示制御部は、画角判定部にて注意地点が画角内に含まれると判定された場合には、注意地点が重畳対象である重畳コンテンツ（ＣＴｓ）として注意喚起コンテンツを表示させ、注意地点が画角内に含まれないと判定された場合には、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として注意喚起コンテンツを表示させる。

開示された表示制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（１１）に、車両の進行方向前方に注意地点（ＣＰ）が存在するか否かを判定し（Ｓ３０）、注意地点がヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に含まれるか否かを判定し（Ｓ９０）、注意地点が存在すると判定し、且つ注意地点が画角内に含まれると判定した場合には、注意地点の存在を示す注意喚起コンテンツ（ＣＴｓｔｏｐ，ＣＴｃｗ，ＣＴｓｚ，ＣＴｃｓ）を、注意地点を重畳対象とする重畳コンテンツ（ＣＴｓ）として表示させ（Ｓ１２０）、注意地点が存在すると判定し、且つ注意地点が画角内に含まれないと判定した場合には、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として注意喚起コンテンツを表示させる（Ｓ１３０）、ことを含む処理を実行させる。

これらの開示によれば、注意地点が画角内に含まれる場合には、注意喚起コンテンツが重畳コンテンツとして表示され、注意地点が画角内に含まれない場合には、注意喚起コンテンツが非重畳コンテンツとして表示される。このため、注意地点が画角内に含まれず、注意喚起コンテンツを重畳コンテンツとして表示できない場合であっても、非重畳コンテンツとしての注意喚起コンテンツによって注意地点の存在が乗員に提示される。以上により、利便性の向上した表示が可能な表示制御装置および表示制御プログラムを提供できる。

本開示の第１実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。 ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 仮想レイアウト部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。 経路案内表示の一例を示す図である。 非重畳コンテンツとしての一時停止位置の表示の一例を示す図である。 非重畳コンテンツとしての一時停止位置の表示の一例を示す図である。 非重畳コンテンツとしての一時停止位置の表示の一例を示す図である。 一時停止位置に接近した際の表示の一例を示す図である。 一時停止位置に接近した際の表示の別の一例を示す図である。 踏切手前の一時停止位置に接近した際の表示の一例を示す図である。 横断歩道に接近した際の表示の一例を示す図である。 横断者の位置に応じたコンテンツの表示変化を示す図である。 画角外にある横断歩道の注意喚起を早期に実施する場合の表示の一例を示す図である。 スクールゾーンに接近した際の表示の一例を示す図である。 道路工事区間に接近した際の表示の一例を示す図である。 一般道車速制御機能による自動減速が行われる場合の表示の一例を示す図である。 カーブ手前での自動減速を通知する表示の一例を示す図である。 一時停止位置手前での自動減速を通知する表示の一例を示す図である。 自動減速を通知する表示の別の一例を示す図である。 自動減速の実施に伴って提示される一時停止位置を強調する表示の一例を示す図である。 ドライバにブレーキ操作を要求する表示の一例を示す図である。 第１実施形態の表示制御方法の一例を図２４と共に示すフローチャートである。 第１実施形態の表示制御方法の一例を図２３と共に示すフローチャートである。 一般道車速制御機能による自動減速が行われる場合の表示制御方法の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態の表示制御方法の一例を示すフローチャートである。 他の実施形態における非重畳コンテンツとしての一時停止位置の表示の一例を示す図である。

（第１実施形態）
本開示の第１実施形態による表示制御装置の機能は、図１および図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６およびＤＳＭ（Driver Status Monitor）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの１つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信器４６、およびＤＣＭ４９等がそれぞれノードとして接続されている。さらに、通信バス９９には、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、ナビゲーション装置６０、および車両制御ＥＣＵ７０等がそれぞれノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置および各ＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信を実施可能であってよい。

なお、以下の説明における前後（図２ 前方Ｚｅおよび後方Ｇｏ参照）および左右（図２ 側方Ｙｏ参照）の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向（進行方向）に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。さらに、上下（図２ 上方Ｕｅおよび下方Ｓｉ参照）の方向は、前後方向および左右方向を規定した水平面の鉛直方向に沿って規定される。また、記載の簡略化のため、以下の説明では各方向を示す符号の記載を適宜省略する。

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、および他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、および道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１およびミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波または準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。なお、ライダおよびソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、高精度地図ＤＢ）４３、およびロケータＥＣＵ４４を含む構成である。

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも１つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。

慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを有している。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ（以下、高精度地図データ）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報（道路構造情報）、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援および自動運転に利用可能な情報が含まれている。

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、および通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置および進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報および方角情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００、および運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

なお、車速情報は、車両Ａの現在の走行速度を示す情報であり、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて生成される。車速情報を生成し、通信バス９９に出力するノード（ＥＣＵ）は、適宜変更されてよい。例えば、各輪の制動力配分を制御するブレーキ制御ＥＣＵ、またはＨＣＵ１００等の車載ＥＣＵが、各輪の車輪速センサと電気的に接続されており、車速情報の生成および通信バス９９への出力を継続的に実施する。

ロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００、および運転支援ＥＣＵ５０等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元となるＥＣＵに提供する。

Ｖ２Ｘ通信器４６は、車両Ａに搭載された通信モジュールである。Ｖ２Ｘ通信器４６は、路車間通信、車車間通信および歩車間通信等のうち、少なくとも路車間通信の機能を有している。一例として、Ｖ２Ｘ通信器４６は、路車間通信の機能により、交差点および横断歩道の近傍の道路脇に設置された路側装置との間で、電波または光を用いた無線通信を行う。路側装置は、カメラ等の検知手段を用いて、道路を横断する歩行者およびサイクリスト等を検知し、所定範囲に位置する車両ＡのＶ２Ｘ通信器４６へ向けて検知情報を送信する。Ｖ２Ｘ通信器４６は、路車間通信によって受信した検知情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に提供可能である。

さらに、Ｖ２Ｘ通信器４６は、ＦＭ多重放送、電波ビーコンおよび光ビーコンを受信可能な３メディア受信機としての機能を有している。Ｖ２Ｘ通信器４６は、渋滞区間および道路工事区間ＲｃＳ（図１６参照）等を通知するＶＩＣＳ（登録商標）情報を受信する。ナビゲーション装置６０は、ＶＩＣＳ情報として提供された渋滞情報および交通規制情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０、ナビゲーション装置６０およびＨＣＵ１００等に提供する。

ＤＣＭ（Data Communication Module）４９は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４９は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ４９の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ４９は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、最新の高精度地図データを取得可能である。ＤＣＭ４９は、ロケータＥＣＵ４４と連携して、高精度地図ＤＢ４３に格納された高精度地図データを、最新の情報に更新する。

運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、運転支援ＥＣＵ５０は、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。

運転支援ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。運転支援ＥＣＵ５０は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供する。一例として、運転支援ＥＣＵ５０は、車両Ａが現在走行する車線（以下、自車車線Ｌｎｓ，図４参照）の左右の区画線または道路端の相対位置を、ＨＣＵ１００に提供可能である。なお、上述したように、左右の方向は、水平面上に静止した車両Ａの幅方向と一致する方向であり、車両Ａの進行方向を基準として設定される。

運転支援ＥＣＵ５０は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、高度運転支援を実現する複数の機能を発揮可能である。例えば、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部およびＬＴＣ制御部を有する。ＡＣＣ制御部は、ＡＣＣの機能を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部は、目標車速で車両Ａを定速走行させるか、または前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを追従走行させる。ＬＴＣ制御部は、ＬＴＣ（Lane Trace Control）の機能を実現する機能部である。ＬＴＣは、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）とも呼称される。ＬＴＣ制御部は、走行中の自車車線Ｌｎｓに沿って生成した予定走行ラインに従い、ＡＣＣ制御部と連携して車両Ａを自車車線内で走行させる。

運転支援ＥＣＵ５０は、車速制御機能部５０ａを有する。車速制御機能部５０ａは、ＡＣＣ機能部に含まれている。車速制御機能部５０ａは、ＡＣＣの補助的な機能として、自専道車速制御機能および一般道車速制御機能を備えている。自専道車速制御機能および一般道車速制御機能は、地図データ、渋滞情報および交通規制情報等に基づき、車両Ａの走行速度を制御する機能である。

具体的に、自専道車速制御機能は、自動車専用道路等を走行中に作動可能である。自専道車速制御機能は、例えば自動車専用道路等のカーブ区間等の手前にて、ＡＣＣ機能によって走行する車両Ａの走行速度を、カーブ区間の走行に適した所定速度まで減速させる。

一般道車速制御機能は、市街地の道路および幹線道路等を走行中に作動可能である。一般道車速制御機能は、例えばカーブ区間、一時停止、踏切ＲａＣ（図１１参照）、交差点、スクールゾーンＳＺ（図１５参照）および道路工事区間ＲｃＳ（図１６参照）等の手前において、車両Ａを自動的に減速させる。一般道車速制御機能の作動対象の少なくとも一部は、後述する注意地点ＣＰと重複している。一般道車速制御機能は、０ｋｍ／ｈまで車両Ａを減速させること、即ち、車両Ａを停止させることが可能である。車速制御機能部５０ａは、自専道車速制御機能および一般道車速制御機能に関する制御情報を、ＨＣＵ１００に逐次出力する。

なお、後述するように、一般道車速制御機能は、車両Ａを特定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速させるのみで、停止までは行わなくてもよい。こうした一般道車速制御機能を前提とした場合、ドライバは、自動減速の実施中または実施後に、自らのブレーキ操作を行い、車両Ａを停止させる必要がある。

ナビゲーション装置６０は、設定される目的地までの経路を探索し、探索した経路に沿った走行を案内する。ナビゲーション装置６０は、ナビ地図データベース（以下、ナビ地図ＤＢ）６１、およびナビＥＣＵ６２を備える。

ナビ地図ＤＢ６１は、不揮発性メモリを主体に構成されており、経路案内に用いられる地図データ（以下、ナビ地図データ）を記憶している。ナビ地図データには、道路についてのリンクデータ、ノードデータ、および形状データ等の情報が含まれている。特定の範囲について、ナビ地図データに記録された情報は、高精度地図データに記録された情報よりも低精度且つ低密度である。

ナビＥＣＵ６２は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体に構成されている。ナビＥＣＵ６２は、車両Ａ（自車）の位置情報および方角情報を、通信バス９９を通じてロケータＥＣＵ４４より取得する。ナビＥＣＵ６２は、通信バス９９およびＨＣＵ１００を通じて、操作デバイス２６に入力された操作情報を取得し、ユーザ操作に基づく目的地を設定する。ナビＥＣＵ６２は、目的地までの複数経路を、例えば時間優先および距離優先等の条件を満たすように探索する。探索された複数経路のうちの１つが選択されると、ナビＥＣＵ６２は、当該設定経路に基づく経路情報を、関連するナビ地図データと共に、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に提供する。

加えてナビＥＣＵ６２は、設定経路に含まれた右左折を行う交差点および分岐ポイント等の案内地点ＧＰに車両Ａが接近すると、案内実施要求を、ＨＣＵ１００へ向けて順次出力する。案内地点ＧＰは、一例として交差点区間および分岐可能区間の各中央付近に設定される。なお、案内地点ＧＰは、交差点区間および分岐可能区間の各手前側または各奥側に設定されてもよい。

案内実施要求は、ドライバへの経路案内に用いられる案内情報であり、具体的には、案内地点ＧＰの位置情報と、案内地点ＧＰにて車両Ａが進むべき方向を示す情報とを含んでいる。案内実施要求は、車両Ａから案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒ１（図４参照）が第１閾値（例えば３００ｍ程度）未満となったタイミングで出力される。ＨＣＵ１００は、ナビＥＣＵ６２からの案内実施要求の取得に基づき、経路案内に関連した情報提示を実施する。なお、ナビゲーション装置６０に替えて、スマートフォン等のユーザ端末が、目的地への経路案内を行う構成として、車載ネットワーク１またはＨＣＵ１００に、有線または無線にて接続されていてもよい。

車両制御ＥＣＵ７０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体に構成されている。車両制御ＥＣＵ７０は、挙動状態センサ７１および周辺監視センサ３０からの情報に基づき、車両Ａの走行を制御する。挙動状態センサ７１には、車両Ａの挙動に関する情報を検出する構成である。挙動状態センサ７１には、車両Ａの速度を検出する車速センサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ等を含む。挙動状態センサ７１には、車両Ａの加速度を検出する加速度センサ、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ等を含んでいてもよい。

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０およびＨＣＵ１００の各詳細を、図１および図２に基づき順に説明する。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能および自動運転機能等について、起動および停止の切り替えを行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、およびドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＤＳＭ２７は、近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面またはインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置および視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。

ＨＵＤ２０は、メータディスプレイおよびセンターインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの１つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えばルート情報、標識情報、および各車載機能の制御情報等、車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。

ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。

ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１および拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネルおよびバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂またはガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも１つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。

以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、ドライバが虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角よりも、水平方向における水平画角の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲が画角ＶＡ内の範囲となる。

ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６等参照）および非重畳コンテンツＣＴｎを、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下、ＡＲ）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者および道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置および形状に合わせて、所定の周期で継続的に更新されてよい。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行方向（進行方向）に延伸した表示形状とされる。

非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツＣＴｎは、投影範囲ＰＡ内の決まった位置に表示されることで、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも１つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）および他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。

図１〜図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、ロケータ情報取得部１０１、ドライバ情報取得部１０２、挙動情報取得部１０３、案内情報取得部１０４、および外界情報取得部１０５等の機能部が構築される。さらに、ＨＣＵ１００には、地点判定部１０６、認識判定部１０７、仮想レイアウト部１０８、および表示生成部１０９等の機能部が構築される。

ロケータ情報取得部１０１は、車両Ａについての最新の位置情報および方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えてロケータ情報取得部１０１は、車両Ａの周辺範囲の地図データとして、高精度地図データおよびナビ地図データの少なくとも一方を、ロケータＥＣＵ４４またはナビＥＣＵ６２から取得可能である。ロケータ情報取得部１０１にて取得される地図データは、表示生成部１０９にて、重畳コンテンツＣＴｓの描画に用いられる。

ロケータ情報取得部１０１の取得する高精度地図データおよびナビ地図データには、予め規定された注意地点ＣＰに関する情報が含まれている。注意地点ＣＰは、一例として、道路交通法により一時停止が必要とされた位置（以下、一時停止位置）ＳＰ、横断歩道ＣＷ（図１１参照）、およびスクールゾーンＳＺ（図１４参照）等である。一時停止位置ＳＰに関する情報は、例えば一時停止線の中央部分の位置座標等である。横断歩道ＣＷに関する情報は、一時停止線の中央部分の位置座標、または長手矩形状を呈する個々の道路ペイントの四隅の位置を示す座標等である。スクールゾーンＳＺに関する情報も、路面に設けられた道路ペイントの中央部分、または四隅の位置を示す座標等である。

ロケータ情報取得部１０１は、高精度地図データをナビ地図データに対して優先的に取得する。ロケータ情報取得部１０１は、高精度地図データの整備された道路範囲では、高精度地図データをロケータＥＣＵ４４より取得し、高精度地図データが未整備の道路範囲では、高精度地図データの代替として使用するナビ地図データをナビＥＣＵ６２より取得する。ロケータ情報取得部１０１は、取得している地図データの精度の高低、言い換えれば、高精度地図データを取得できているか否かを判定する。ロケータ情報取得部１０１は、取得した自車位置情報および地図データを、当該地図データの精度の高低を示す情報と共に、地点判定部１０６および仮想レイアウト部１０８に逐次提供する。

ドライバ情報取得部１０２は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置および視線方向を特定し、ドライバ情報として取得する。ドライバ情報取得部１０２は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、アイポイント座標）を生成し、生成したアイポイント座標を、仮想レイアウト部１０８に逐次提供する。また、ドライバ情報取得部１０２は、アイポイント座標および視線方向を、認識判定部１０７に逐次提供する。

挙動情報取得部１０３は、車両Ａの挙動に関する挙動情報を、車両制御ＥＣＵ７０から取得する。特に挙動情報取得部１０３は、車両Ａの停止操作に関する挙動情報を取得する。より具体的には、挙動情報取得部１０３は、ブレーキペダルの踏み込み量に関する情報および車両Ａの車速に関する情報等を、挙動情報として取得する。挙動情報取得部１０３は、取得した挙動情報を、認識判定部１０７へと逐次提供する。

加えて挙動情報取得部１０３は、自専道車速制御機能および一般道車速制御機能の各制御情報を、車速制御機能部５０ａから取得する。特に挙動情報取得部１０３は、車速制御機能部５０ａによる減速制御が実施される場合、制御対象、減速開始地点、減速完了地点、減速度および減速後の目標速度等を示す情報を、車速制御機能部５０ａの制御情報として取得する。挙動情報取得部１０３は、取得した制御情報を、仮想レイアウト部１０８へと逐次提供する。

案内情報取得部１０４は、ナビゲーション装置６０に目的地が設定されている場合に、目的地までのルート案内に用いられる経路情報を取得する。加えて案内情報取得部１０４は、案内地点ＧＰへの接近に伴い、ナビＥＣＵ６２から出力される案内実施要求を取得する。案内情報取得部１０４は、経路情報および案内実施要求を仮想レイアウト部１０８へと逐次提供する。

外界情報取得部１０５は、運転支援ＥＣＵ５０から、車両Ａの周辺範囲、特に、前方範囲についての検出情報を取得する。具体的に、外界情報取得部１０５は、自車車線Ｌｎｓの左右の区画線または道路端の相対位置を示す検出情報を取得する。加えて外界情報取得部１０５は、車両Ａの前方に存在する先行車等の障害物の検出情報を取得する。

さらに外界情報取得部１０５は、車両Ａの周辺範囲に存在する注意対象に関する情報を、Ｖ２Ｘ通信器４６より取得する。具体的に、外界情報取得部１０５は、路車間通信によってＶ２Ｘ通信器４６に提供された受信情報のうちで、進行方向前方の横断歩道ＣＷ上または横断歩道ＣＷの周辺に位置する横断者Ｐｅｄ（図１１参照）を通知する受信情報を、少なくとも取得できる。横断者Ｐｅｄは、歩行者およびサイクリスト等である。

外界情報取得部１０５は、取得した検出情報および受信情報を地点判定部１０６および仮想レイアウト部１０８に逐次提供する。なお、外界情報取得部１０５は、運転支援ＥＣＵ５０から取得する解析結果としての検出情報に替えて、フロントカメラ３１の撮像データを、検出情報として取得してもよい。

地点判定部１０６は、高精度地図データまたはナビ地図データと、自車位置情報とに基づき、車両Ａの進行方向前方に注意地点ＣＰが存在するか否かを判定する。具体的には、地点判定部１０６は、現在の自車車線Ｌｎｓにおける車両Ａの現在位置から、車両Ａの進行方向前方の所定区間について、注意地点ＣＰとしての一時停止位置ＳＰ、横断歩道ＣＷ、およびスクールゾーンＳＺの有無を判定する。所定区間は、例えば現在位置から１００ｍ先までの区間である。

地点判定部１０６は、一時停止判定部、横断歩道判定部、スクールゾーン判定部および工事区間判定部として機能する。地点判定部１０６は、一時停止位置ＳＰ、横断歩道ＣＷ、スクールゾーンＳＺおよび道路工事区間ＲｃＳの少なくとも１つが所定区間内にある場合、進行方向前方に注意地点ＣＰが存在すると判定する。言い換えると、地点判定部１０６は、車両Ａから注意地点ＣＰまでの残距離Ｌｒ２が閾値を下回るか否かを判定する。

特に、一時停止判定部としての地点判定部１０６は、地図データに基づき、一時停止位置ＳＰが踏切ＲａＣに関連した注意地点ＣＰであるか否かをさらに判定する。踏切ＲａＣに関連する一時停止位置ＳＰは、具体的には、車両Ａの進行方向において、踏切ＲａＣの手前側に位置し、当該踏切ＲａＣへの進入直前に通過する一時停止位置ＳＰである。

地点判定部１０６は、注意地点ＣＰが存在すると判定した場合、注意地点ＣＰの種別を判別し、その種別情報を、注意地点ＣＰの座標情報と共に、認識判定部１０７および仮想レイアウト部１０８へと提供する。さらに、地点判定部１０６は、注意地点ＣＰが一時停止位置ＳＰであると判別した場合、踏切ＲａＣに関連するか否かを、種別情報に含めて提供する。

認識判定部１０７は、ドライバ情報および挙動情報に基づき、存在すると判定された一時停止位置ＳＰ等の注意地点ＣＰをドライバが認識しているか否かを判定する。例えば、認識判定部１０７は、ドライバの視線方向と自車位置に対する注意地点ＣＰの存在方向とが一致しているとみなせる場合で、且つ車両Ａの減速操作が実施されている場合に、一時停止位置ＳＰをドライバが認識していると判定する。すなわち、認識判定部１０７は、ドライバが注意地点ＣＰを視認しており、且つ一時停止等を行おうとしている場合に、注意地点ＣＰの認識を判定する。なお、認識判定部１０７は、ドライバ情報または挙動情報のいずれか一方に基づいて判定を実施してもよい。認識判定部１０７は、判定結果を仮想レイアウト部１０８へと提供する。

仮想レイアウト部１０８は、取得した種々の情報に基づき、情報提示に用いるコンテンツを選定する機能と、重畳コンテンツＣＴｓ（図５および図９参照）の表示レイアウトをシミュレートする機能とを備えている。

仮想レイアウト部１０８は、ナビゲーション装置６０からの案内実施要求を取得した場合に、案内地点ＧＰにおける経路案内に用いるコンテンツ（以下、経路コンテンツＣＴｒ，図５参照）を選定する。具体的には、交差点等の分岐ポイントにおける右左折を案内するコンテンツ、所定距離の直進を案内するコンテンツ、および車線変更を案内するコンテンツ等が、経路コンテンツＣＴｒとして適宜選定される。

加えて、仮想レイアウト部１０８は、地点判定部１０６にて注意地点ＣＰが存在すると判定された場合に、注意地点ＣＰの存在の提示に用いるコンテンツ（以下、注意喚起コンテンツ）を選定する。仮想レイアウト部１０８は、地点判定部１０６にて判別された注意地点ＣＰの種別に関連付けられた注意喚起コンテンツを選定する。注意喚起コンテンツは、経路案内に用いるコンテンツより優先的に選定される。

さらに、仮想レイアウト部１０８は、車速制御機能部５０ａによる減速制御の実施予定を示す制御情報が挙動情報取得部１０３にて取得された場合、自動減速の実施の通知に用いるコンテンツ（以下、減速通知コンテンツ，図１７参照）を選定する。仮想レイアウト部１０８は、自動減速の制御対象の種別（例えば、カーブおよび維持停止線等）に関連付けられた減速通知コンテンツを選定する。減速通知コンテンツは、注意喚起コンテンツおよび経路コンテンツＣＴｒ（図５参照）よりも優先的に表示対象に選定される。なお、仮想レイアウト部１０８は、注意喚起コンテンツまたは経路コンテンツＣＴｒを、減速通知コンテンツと共に表示対象に選定してもよい。

仮想レイアウト部１０８は、提供される種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓの表示レイアウトをシミュレーションする仮想レイアウト機能を実行する。仮想レイアウト部１０８は、ナビゲーション装置６０から案内実施要求を取得した場合、および地点判定部１０６にて注意地点ＣＰが存在すると判定された場合等に、車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。さらに、仮想レイアウト部１０８は、注意地点ＣＰの手前側等にて、車速制御機能部５０ａによる減速制御が実施される場合にも、車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。仮想レイアウト部１０８は、自車位置情報、高精度地図データまたはナビ地図データ、受信情報、および検出情報等に基づき、走行環境を再現する。

詳記すると、図２〜図４に示すように、仮想レイアウト部１０８は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。仮想レイアウト部１０８は、高精度地図データまたはナビ地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。仮想レイアウト部１０８は、受信情報および検出情報等に基づき、先行車および歩行者等の周辺物体を道路モデル上に設定可能である。また、仮想レイアウト部１０８は、案内情報に基づく走行予定経路を道路モデル上に設定する。仮想レイアウト部１０８は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＶＰｃおよび重畳範囲ＳＡを設定する。

仮想カメラ位置ＶＰｃは、ドライバのアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部１０９は、ドライバ情報取得部１０２にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＶＰｃを逐次補正する。重畳範囲ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部１０９は、仮想カメラ位置ＶＰｃと、記憶部１３（図１参照）等に予め記憶された投影範囲ＰＡの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置ＶＰｃから前方を見たときに結像面ＩＳの内側となる前方範囲を、重畳範囲ＳＡとして設定する。重畳範囲ＳＡは、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに対応している。

仮想レイアウト部１０８は、仮想空間中に第１仮想オブジェクトＶＯ１および第２仮想オブジェクトＶＯ２を配置する。第１仮想オブジェクトＶＯ１は、三次元空間の道路モデルの路面上に配置された走行予定経路に重なるように配置される。第１仮想オブジェクトＶＯ１は、後述する経路コンテンツＣＴｒを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。

一例として、第１仮想オブジェクトＶＯ１は、走行予定経路の仮想路面を平面的に覆うように配置される帯状のオブジェクトとされる。第１仮想オブジェクトＶＯ１は、交差点の右左折シーン（図９Ｃ参照）では、進入車線と退出車線とを繋ぐ湾曲形状となる。第１仮想オブジェクトＶＯ１は、経路コンテンツＣＴｒの位置および形状を規定する。すなわち、仮想カメラ位置ＶＰｃから見た第１仮想オブジェクトＶＯ１の形状が、アイポイントＥＰから視認される経路コンテンツＣＴｒの虚像形状となる。

仮想レイアウト部１０８は、注意喚起コンテンツを虚像表示させる場合に、第２仮想オブジェクトＶＯ２を仮想空間中に設定する。仮想レイアウト部１０８は、注意地点ＣＰが画角ＶＡ内に含まれるか否か、即ち、仮想空間中に設定した注意地点ＣＰが重畳範囲ＳＡに含まれるか否かを判定する。仮想レイアウト部１０８は、注意地点ＣＰが画角ＶＡ内に含まれると判定した場合に、第２仮想オブジェクトＶＯ２を配置する。仮想レイアウト部１０８は、画角判定部の一例である。

第２仮想オブジェクトＶＯ２は、一時停止位置ＳＰ、横断歩道ＣＷ、スクールゾーンＳＺ、および道路工事区間ＲｃＳ等に相当する仮想路面上の位置に浮かぶオブジェクトとされる。より具体的には、一時停止位置ＳＰが注意地点ＣＰとして存在する場合、第２仮想オブジェクトＶＯ２は、一時停止の道路標識を模したオブジェクト（図９Ｂ参照）、または一時停止線を模したオブジェクトとされる。また、横断歩道ＣＷ、スクールゾーンＳＺまたは道路工事区間ＲｃＳが注意地点ＣＰとして存在する場合、第２仮想オブジェクトＶＯ２は、横断歩道ＣＷ、スクールゾーンＳＺまたは道路工事区間ＲｃＳの手前側の境界を明示するオブジェクトとされる。

表示生成部１０９は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成する処理により、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部１０９は、表示制御部の一例であって、ＨＵＤ２０による重畳コンテンツＣＴｓおよび非重畳コンテンツＣＴｎの重畳表示を制御する。表示生成部１０９は、取得した種々の情報に基づき、コンテンツを描画する機能およびコンテンツの表示期間を制御する。表示生成部１０９は、仮想レイアウト部１０８より取得するコンテンツの選定結果と、仮想空間を用いたシミュレート結果としてのレイアウト情報等とに基づき、映像データを構成する各フレーム画像に描画する元画像を決定する。

表示生成部１０９は、重畳コンテンツＣＴｓの元画像をフレーム画像に描画する場合、表示シミュレーションの結果を反映することで、フレーム画像における元画像の描画位置および描画形状を、アイポイントＥＰおよび重畳対象の各位置に応じて補正する。以上により、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置および形状で表示されるようになる。

表示生成部１０９は、重畳コンテンツＣＴｓおよび非重畳コンテンツＣＴｎを使い分け、案内地点ＧＰでの経路案内、注意地点ＣＰでの注意喚起および自動減速の予告通知等を実施する。以下、表示生成部１０９を主体として行われる情報提示の詳細を、図４〜図２２に示す複数のシーン１〜６に沿って、図１〜３を参照しつつ説明する。

＜シーン１：経路案内中における一時停止の注意喚起＞
図４〜図９には、右折を案内する案内地点ＧＰにおいて一時停止線を注意喚起するシーンでの表示遷移の詳細が示されている。本シーンにおいて、表示生成部１０９は、経路案内のために経路コンテンツＣＴｒを表示し、その後、一時停止案内のために一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示する。表示生成部１０９は、案内地点ＧＰおよび一時停止位置ＳＰから車両Ａまでの距離に応じて、表示させた経路コンテンツＣＴｒおよび一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの表示の様態を変化させていく。

経路コンテンツＣＴｒ（図５参照）は、案内情報取得部１０４にて案内実施要求が取得された場合に、表示生成部１０９によって表示を開始される。経路コンテンツＣＴｒは、車両Ａの走行予定経路の表示に用いられるコンテンツである。経路コンテンツＣＴｒは、走行予定経路の路面を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓであり、表示シミュレーションにて配置される第１仮想オブジェクトＶＯ１に基づいて描画形状を決定される。経路コンテンツＣＴｒは、車両Ａから案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒ１が閾値（例えば３００ｍ程度）を下回った時点で表示される。

経路コンテンツＣＴｒは、走行予定経路に沿った形状に描画され、車両Ａの走行すべき車線や、右左折および車線変更の必要な地点等を示す。経路コンテンツＣＴｒは、走行予定経路の車線の形状を象る描画形状であり、車両Ａの進行方向に沿って帯状に延伸するシート形状である。経路コンテンツＣＴｒは、車線が直線状の場合には直線状の態様となり、カーブ状の場合にはカーブに沿って湾曲した態様となる。また、経路コンテンツＣＴｒは、交差点内においては、走行予定経路上の進入車線と退出車線とを繋ぐ態様となる。経路コンテンツＣＴｒは、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰから見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。

経路コンテンツＣＴｒの表示後、車両Ａが案内地点ＧＰへ向かって走行すると、地点判定部１０６にて所定区間内に注意地点ＣＰが存在すると判定される。こうした地点判定部１０６による注意地点ＣＰの存在判定に基づき、表示生成部１０９は、注意地点ＣＰの存在を乗員に提示する注意喚起コンテンツを表示させる。表示生成部１０９は、地点判定部１０６にて判別された種別に関連付けられる注意喚起コンテンツにより、注意地点ＣＰの存在を乗員に提示する。本シーンのように、地点判定部１０６にて一時停止位置ＳＰが存在すると判定される場合、表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰの存在を提示する注意喚起コンテンツとして、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる。

一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、一時停止位置ＳＰに関連付けられた注意喚起コンテンツである。一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、車両Ａから一時停止位置ＳＰまでの残距離Ｌｒ２が閾値（例えば１００ｍ程度，上述の所定距離を参照）を下回った時点で表示される。

表示生成部１０９は、車両Ａの速度に応じて閾値を変更してもよい。例えば、車両Ａの速度が所定速度を下回る場合は一定の閾値とし、所定速度を上回る場合には、その速度が大きいほど閾値を大きくしてもよい。これにより、車両Ａの速度が大きいほど一時停止位置ＳＰの手前側で一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させることができる。表示生成部１０９は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを、経路コンテンツＣＴｒよりも優先的に表示させる。故に、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの表示期間では、経路コンテンツＣＴｒは、非表示とされる。

表示生成部１０９は、仮想レイアウト部１０８による表示レイアウトのシミュレーション結果を参照し、注意地点ＣＰ（一時停止位置ＳＰ）が画角ＶＡ内に含まれるか否かを判定する。表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰが画角ＶＡ内に含まれないと判定されている場合、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎとしての一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる。言い換えれば、表示レイアウトのシミュレーションにおいて一時停止位置ＳＰが重畳範囲ＳＡから外れていと判定される場合に、表示生成部１０９は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを非ＡＲ表示させる。一時停止位置ＳＰが重畳範囲ＳＡから外れる状況は、例えば一時停止位置ＳＰがカーブ路の先に存在する場合等に起こり得る。

また、表示レイアウトのシミュレーションにおいて一時停止位置ＳＰが重畳範囲ＳＡに含まれている場合であっても、ドライバから一時停止位置ＳＰが視認不可能な場合には、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは非重畳コンテンツＣＴｎとして表示される。このような状況は、例えば先行車や道路形状等によって一時停止位置ＳＰがドライバから遮られる場合等に起こり得る。

非重畳コンテンツＣＴｎとして表示される一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、フレームコンテンツＣＴｆ内に表示される。この場合の一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、標識アイコンＩＣｓ、停止線アイコンＩＣｌ、および到達経路アイコンＩＣｒを含んでいる。

フレームコンテンツＣＴｆは、画角ＶＡ内における一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの表示領域を提示する非重畳コンテンツＣＴｎである。フレームコンテンツＣＴｆは、画角ＶＡの左右方向中央よりも、左右のいずれかに寄った位置（例えば右縁近傍）に、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐに先立って表示される（図６Ａ参照）。フレームコンテンツＣＴｆは、全体として枠状のコンテンツであり、略矩形形状のメイン枠部分と、メイン枠部分よりも左右方向の幅が大きい下端枠部分とを含んでいる。下端枠部分は、全体枠部分よりも先に表示される。全体枠部分は、下端枠部分から上方へと延びつつ出現するようにアニメーション表示される（図６Ｂ参照）。以上のような表示演出により、フレームコンテンツＣＴｆは、非重畳コンテンツＣＴｎとして表示される一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの仮想的な表示画面を、ドライバに提示する。

標識アイコンＩＣｓは、全体枠部分の出現のアニメーション表示が終了すると表示されるコンテンツアイコンである（図６Ｃ参照）。標識アイコンＩＣｓは、一時停止位置ＳＰの存在を図柄により示すコンテンツである。標識アイコンＩＣｓは、一時停止標識を模した画像として表示される。すなわち日本国内の場合、標識アイコンＩＣｓは、逆三角形の枠部と、枠部の内側に配置された「とまれ」の文字部とを含む画像として表示される。

標識アイコンＩＣｓは、フレームコンテンツＣＴｆの外側から内側へと進入してくるようにアニメーション表示される。アニメーション表示において、標識アイコンＩＣｓは、一時停止位置ＳＰの存在する方向（図６の場合は右方向）から進入するように描画される。また、アニメーション表示において、標識アイコンＩＣｓは、フレームコンテンツＣＴｆの外側にはみ出した部分は表示されず、フレームコンテンツＣＴｆの内側に存在する部分のみが表示される。なお、標識アイコンＩＣｓは、フレームコンテンツＣＴｆの全体枠部分と共に下枠部分から出現するように表示されてもよい。

停止線アイコンＩＣｌは、標識アイコンＩＣｓのアニメーション表示が完了し、標識アイコンＩＣｓがフレームコンテンツＣＴｆ内で停止すると表示される（図７Ａ参照）。停止線アイコンＩＣｌは、一時停止線を示す直線状の画像として表示される。停止線アイコンＩＣｌは、車両Ａの現在位置に対する停止線の配置に応じて、傾いた状態で表示される。具体的には、停止線アイコンＩＣｌは、車両Ａの現在位置の上空から進行方向前方を見たときの停止線の形状で表示される。すなわち、本シーンのように右方向に曲がるカーブ路の先に一時停止線が存在する場合（図４参照）、停止線アイコンＩＣｌは、カーブ路の手前側では左上から右下へと斜めに延びる直線状に表示される（図７Ａ〜Ｃおよび図８Ａ〜Ｂ参照）。そして、車両Ａがカーブ路を所定の距離進行した段階で、停止線アイコンＩＣｌは、水平に延びる直線状へと変更される。

到達経路アイコンＩＣｒは、停止線アイコンＩＣｌに続いて表示される（図７Ｂ〜Ｃ参照）。到達経路アイコンＩＣｒは、車両Ａの現在位置から一時停止線に到達するまでの進行経路（以下、到達経路）に関する情報を提示するコンテンツである。具体的には、到達経路アイコンＩＣｒは、到達経路の形状および到達経路までの距離を提示する。

到達経路アイコンＩＣｒは、到達経路を模した形状とされる。到達経路アイコンＩＣｒは、車両Ａの上空から到達経路を見下ろしたような形状、すなわち一時停止線に近い側ほど奥まったような遠近感を持つ形状で描画される。到達経路アイコンＩＣｒは、一時停止線に見立てた停止線アイコンＩＣｌまでの到達経路を示しているかの如く視認されるように、一時停止線側の先端を停止線アイコンＩＣｌに近接させて表示される。

到達経路アイコンＩＣｒは、停止線側から車両側（画角ＶＡの上方から下方）へと出現するようなアニメーションにて表示される。この出現アニメーションにおける到達経路アイコンＩＣｒの出現速度は、車両Ａの速度が速いほど、速くなる。したがって、現在位置から一時停止位置ＳＰまでの到達時間の長短の度合が、到達経路アイコンＩＣｒの延びる速度によってドライバに提示されることになる。

全体が表示された後の到達経路アイコンＩＣｒの長さは、車両Ａと一時停止位置ＳＰとの間の距離が小さくなるほど短く表示される（図８Ａ〜Ｃ参照）。具体的には、到達経路アイコンＩＣｒは、車両Ａの進行に伴って、到達経路の手前側（画角ＶＡ内において下方側）から消失していくようにアニメーション表示される。以上により、到達経路アイコンＩＣｒは、長さの変化によって一時停止位置ＳＰまでの距離感をドライバに提示する。

一方、表示生成部１０９は、仮想レイアウト部１０８にて一時停止位置ＳＰが画角ＶＡ内に含まれると判定された場合には、重畳コンテンツＣＴｓとしての一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる。言い換えれば、表示レイアウトのシミュレーションにおいて一時停止位置ＳＰが重畳範囲ＳＡに含まれと判定された場合に、表示生成部１０９は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐをＡＲ表示させる。このとき仮想レイアウト部１０８は、表示レイアウトのシミュレーションにて、一時停止の道路標識を模した第２仮想オブジェクトＶＯ２を、標識の表側を自車オブジェクトＡＯ側に向けたような状態で、仮想空間中に配置する。

第２仮想オブジェクトＶＯ２（図４参照）は、仮想路面上に設定された案内地点ＧＰの上方に配置される。詳記すると、第２仮想オブジェクトＶＯ２は、仮想空間中の水平面に平行な二次元座標上の位置（ｘ，ｙ）を、案内地点ＧＰの当該二次元座標上における位置と同一に設定される。加えて、第２仮想オブジェクトＶＯ２の高さ（ｚ）方向の位置は、第２仮想オブジェクトＶＯ２の全体を仮想カメラ位置ＶＰｃから視認可能な高さ位置とされる。すなわち、第２仮想オブジェクトＶＯ２の下縁が、仮想カメラ位置ＶＰｃと路面の頂上とを結ぶ直線よりも上方に位置付けられる。加えて、第２仮想オブジェクトＶＯ２の上縁は、重畳範囲ＳＡの上縁よりも下方に位置付けられる。なお、第２仮想オブジェクトＶＯ２は、予め設定された初期サイズにて重畳範囲ＳＡの上縁よりも上方にはみ出す場合、上下方向のサイズをより小さく設定されることで、重畳範囲ＳＡの上縁より下方に収まるように調整される。

重畳コンテンツＣＴｓとしての一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、上述の第２仮想オブジェクトＶＯ２に基づき描画された標識アイコンＩＣｓのみ表示される（図９参照）。標識アイコンＩＣｓは、一時停止位置ＳＰを重畳対象とするアイコンコンテンツとなり、一時停止位置ＳＰに関連付けられた表示位置に表示される。標識アイコンＩＣｓは、一時停止位置ＳＰ付近に浮いたような形状で表示される。標識アイコンＩＣｓは、一時停止位置ＳＰが画角ＶＡ内に入ると、一時停止位置ＳＰへと移動するアニメーション表示を経て、非重畳コンテンツＣＴｎから重畳コンテンツＣＴｓへと移行する（図９Ａおよび図９Ｂ参照）。または、標識アイコンＩＣｓは、一旦消失した後に一時停止位置ＳＰに関連付けられた表示位置に出現することで、非重畳コンテンツＣＴｎから重畳コンテンツＣＴｓへと移行してもよい。標識アイコンＩＣｓは、車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰから見える一時停止位置ＳＰに留まって表示されるように、所定の更新周期で描画形状および描画位置を更新される。

一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、認識判定部１０７にてドライバが一時停止位置ＳＰを認識したと判定された場合に、非表示とされる（図９Ｃ参照）。このとき表示を中断されていた経路コンテンツＣＴｒが有る場合、その表示が再開される。また、重畳コンテンツＣＴｓとしての一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、表示レイアウトのシミュレーション結果から一時停止位置ＳＰまたは第２仮想オブジェクトＶＯ２が重畳範囲ＳＡ内から外れると判定された場合にも、非表示とされる構成であってもよい。なお、非重畳コンテンツＣＴｎとしての一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐに関しては、認識判定部１０７にてドライバが一時停止位置ＳＰを認識したと判定された場合であっても表示を継続されてよく、または非表示とされてもよい。

＜シーン２−１：一時停止の注意喚起／路面標示の強調＞
図１０には、目的地への経路案内を行なっていない状況で、一時停止線を注意喚起するシーンが示されている。本シーンでも、表示生成部１０９は、地点判定部１０６にて一時停止位置ＳＰが存在すると判定された場合に、一時停止位置ＳＰの存在を乗員に提示する一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる。一時停止線がある場合、一時停止することが必ず求められるため、表示生成部１０９は、実質的にどのような状況でも、一時停止線を示す一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる。

表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰが画角ＶＡ外である場合、経路案内を伴う場合と同様の非重畳コンテンツＣＴｎを、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐとして表示させる（図７参照）。一方で、表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰが画角ＶＡ内である場合、経路案内中とは異なる様態の重畳コンテンツＣＴｓを表示させる。本シーンにおいて、表示生成部１０９は、経路案内中とは異なる様態の一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐと、路面標示強調コンテンツＣＴｐａとを、一時停止位置ＳＰへの接近に合わせて表示させる。

一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、一時停止線を模した白線状に描画される。一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、路面の幅方向に帯状に延伸する形状で、前景中における一時停止線の真上、または一時停止線よりも僅かに（例えば１ｍ程度）手前側に、仮想の道路ペイントとして重畳表示される。こうした一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐが、本シーンでの「第１重畳コンテンツ」に相当する。

路面標示強調コンテンツＣＴｐａは、注意地点ＣＰとしての一時停止位置ＳＰに関連する物標であり、一時停止位置ＳＰの手前側に存在する関連物標ＳＴを重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓである。本シーンでは、一時停止線よりも手前側の路面に設けられた「止まれ」の路面標示（道路ペイント）が関連物標ＳＴとされる。路面標示強調コンテンツＣＴｐａは、「止まれ」の路面標示を囲むような矩形状または楕円状の様態で、路面に重畳表示される。こうした路面標示強調コンテンツＣＴｐａが、本シーンでの「第２重畳コンテンツ」に相当する。

路面標示強調コンテンツＣＴｐａは、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐよりも手前側の路面に重畳されるため、車両Ａの一時停止位置ＳＰへの接近に伴い、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐよりも先に表示を開始される。表示生成部１０９は、路面標示強調コンテンツＣＴｐａの表示開始に合わせて、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを非重畳コンテンツＣＴｎから重畳コンテンツＣＴｓに遷移させる。なお、表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰが画角ＶＡ内となるまで、非重畳コンテンツＣＴｎである一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの表示を継続させてもよい。

ここで、表示生成部１０９は、注意地点ＣＰのリスクレベルを判定し、リスクレベルに応じて、注意喚起コンテンツの様態を変更する。表示生成部１０９は、注意地点ＣＰのリスクレベルが高くなるほど、ドライバの見た目上での注意地点ＣＰの強調度合いが大きくなるように、注意喚起コンテンツを表示させる。表示生成部１０９は、車両Ａの車速、および注意地点ＣＰ近傍の歩行者等の有無を考慮して、リスクレベルを「高」および「低」のように２値的に判定する。一例として、表示生成部１０９は、車速が所定速度（例えば５０ｋｍ／ｈ）以上であること、歩行者等が道路上にいること、のいずれか一方が満たされると、リスクレベルが閾値よりも高い「高」の状態であると判定する。

一時停止位置ＳＰを注意喚起する本シーンにおいて、表示生成部１０９は、リスクレベルを「高」と判定した場合、上述の通常の様態にて、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐおよび路面標示強調コンテンツＣＴｐａを表示させる。一方で、表示生成部１０９は、リスクレベルを「低」と判定した場合、通常の様態よりも一時停止位置ＳＰの強調レベルを低く抑えるように、例えば通常よりも輝度を抑えた様態で各コンテンツを表示させる。

加えて、表示生成部１０９は、ロケータ情報取得部１０１にて取得されている地図データの精度に基づき、重畳コンテンツＣＴｓとして表示される注意喚起コンテンツの、注意地点ＣＰに対する重畳位置を変更する。詳記すると、高精度地図データを用いて描画される注意喚起コンテンツは、重畳対象となる注意地点ＣＰに対して、前後、左右、上下にずれ難くなる。反対に、ナビ地図データを用いて描画される注意喚起コンテンツは、注意地点ＣＰに対して前後、左右、上下にずれ易くなる。特に、上下のずれは、結果として、注意喚起コンテンツの表示位置を前後に大きくずらしてしまう。故に、表示生成部１０９は、地図データの精度が低いと判定されている場合、地図データの精度が高いと判定されている場合よりも、注意喚起コンテンツを重畳させる位置を、注意地点ＣＰに対して手前側にずらす設定とする。以上により、地図データの精度に起因して表示位置がずれたとしても、注意喚起コンテンツは、注意地点ＣＰよりも手前側に実質必ず表示されるようになる。

一時停止位置ＳＰを注意喚起する本シーンでは、ロケータ情報取得部１０１にて地図データの精度が高いと判定されている場合、表示生成部１０９は、上述の通常の重畳位置（真上または１ｍ手前）に、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを重畳表示させる。一方で、ロケータ情報取得部１０１にて地図データの精度が低いと判定されている場合、表示生成部１０９は、表示ずれに対するマージンを確保するため、通常の重畳位置よりも手前側に一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの重畳位置を設定する。具体的に、地図データの精度が低い場合、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの重畳位置は、一時停止位置ＳＰ（一時停止線）の手前５ｍ程度の位置に設定される（図１０の破線参照）。このとき、路面標示強調コンテンツＣＴｐａは、表示を中止される。なお、路面標示強調コンテンツＣＴｐａは、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐと同様に、通常よりも手前側に重畳位置を設定されたうえで、重畳表示されてもよい。

＜シーン２−２：一時停止の注意喚起／踏切の強調＞
図１１には、図１０と同様に、目的地への経路案内を行なっていない状況で、一時停止線を注意喚起するシーンが示されている。本シーンでも、表示生成部１０９は、地点判定部１０６にて一時停止位置ＳＰが存在すると判定された場合に、一時停止位置ＳＰの存在を乗員に提示する一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる。加えて、表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰが踏切ＲａＣに関連しているか否かを示す地点判定部１０６の判定結果（種別情報）を参照し、注意喚起コンテンツの様態を変更する。

表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰが踏切ＲａＣに関連していると判定された場合、踏切ＲａＣに関連していないと判定された場合（図１０参照）よりも、一時停止位置ＳＰを強調する様態で一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる。具体的に、表示生成部１０９は、一時停止線を注意喚起する注意喚起コンテンツとして、メイン停止コンテンツＣＴｓｐ１およびサブ停止コンテンツＣＴｓｐ２を組み合わせてなる一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる。

メイン停止コンテンツＣＴｓｐ１は、一時停止位置ＳＰが踏切ＲａＣに関連していない場合の一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐ（図１０参照）と実質同一である。メイン停止コンテンツＣＴｓｐ１は、一時停止線を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓであり、一時停止線に沿って道路の幅方向に帯状に延伸している。

サブ停止コンテンツＣＴｓｐ２は、一時停止線の手前側（自車側）の路面を重畳対象とされる重畳コンテンツＣＴｓである。一例として、サブ停止コンテンツＣＴｓｐ２は、「止まれ」の路面標示を模した描画形状とされる。言い替えれば、「止まれ」の路面標示が無い傾向にある踏切ＲａＣの近傍に、サブ停止コンテンツＣＴｓｐ２は、「止まれ」の仮想の道路ペイントを出現させる。表示生成部１０９は、サブ停止コンテンツＣＴｓｐ２の追加表示により、踏切ＲａＣに関連した一時停止位置ＳＰを通常よりも強調する。

表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰおよび踏切ＲａＣへの接近に合わせて、サブ停止コンテンツＣＴｓｐ２およびメイン停止コンテンツＣＴｓｐ１を順に表示させる。詳記すると、表示生成部１０９は、地点判定部１０６にて注意地点ＣＰまでの残距離Ｌｒ２が閾値を下回ると判定されたとき、サブ停止コンテンツＣＴｓｐ２の表示を開始させる。さらに、表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰが画角ＶＡ内に入るタイミングで、メイン停止コンテンツＣＴｓｐ１の表示を開始させる。サブ停止コンテンツＣＴｓｐ２およびメイン停止コンテンツＣＴｓｐ１は、それぞれ重畳対象となる路面および一時停止線が画角ＶＡ（重畳範囲ＳＡ）外に移動するまで、表示を継続されてよい。

なお、表示生成部１０９は、サブ停止コンテンツＣＴｓｐ２の追加表示とは異なる手法により、踏切ＲａＣに関連する一時停止位置ＳＰを、通常の一時停止位置ＳＰよりも強調してよい。一例として、メイン停止コンテンツＣＴｓｐ１の輝度または彩度を通常よりも高くする手法、またはメイン停止コンテンツＣＴｓｐ１を点滅させる手法等により、一時停止位置ＳＰが強調されてよい。さらに、サブ停止コンテンツＣＴｓｐ２は、一時停止位置ＳＰを強調することができれば、非重畳コンテンツであってもよい。

加えて、踏切ＲａＣにて遮断機が作動しているか否か、言い替えれば、踏切ＲａＣに鉄道車両ＲＷＶが接近しているか否かに基づき、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの強調の有無が変更されてよい。さらに、一時停止位置ＳＰにて停止している前方車両が存在する場合、少なくともサブ停止コンテンツＣＴｓｐ２の表示が中止されてもよい。加えて、遮断機が非設置の踏切ＲａＣの手前にある一時停止位置ＳＰでは、遮断桿を模した水平バー状の重畳コンテンツＣＴｓが、メイン停止コンテンツＣＴｓｐ１よりも上方に、サブ停止コンテンツＣＴｓｐ２として表示されてもよい。

＜シーン３：横断歩道の注意喚起＞
図１２〜図１４には、横断歩道ＣＷを注意喚起するシーンが示されている。本シーンにおいて、表示生成部１０９は、地点判定部１０６にて横断歩道ＣＷが存在すると判定され、且つ、横断者Ｐｅｄがいると判定した場合に、横断歩道ＣＷの存在を乗員に提示する横断歩道コンテンツＣＴｃｗを表示させる。

ここで、道路交通法上、歩行者やサイクリスト等の横断者Ｐｅｄが横断歩道ＣＷの周囲等に存在する場合、車両Ａは停止しなくてはならない。しかし、横断者Ｐｅｄが明らかにいない場合、車両Ａは停止しなくてもよい。そのため、表示生成部１０９は、横断者Ｐｅｄが存在する場合に限り、横断歩道コンテンツＣＴｃｗを表示させる。また、表示生成部１０９は、車速制御機能部５０ａによる一般道車速制御機能が作動している場合でも、横断者Ｐｅｄが存在する場合には、歩行者横断歩道コンテンツＣＴｃｗを表示させることができる。

表示生成部１０９は、横断歩道ＣＷが画角ＶＡ外である場合、非重畳コンテンツＣＴｎとしての横断歩道コンテンツＣＴｃｗを表示させる。一例として、横断歩道ＣＷを想記させる非重畳アイコン等が、画角ＶＡの下縁近傍に表示される。表示生成部１０９は、横断歩道ＣＷへの接近に合わせて、横断歩道コンテンツＣＴｃｗを、非重畳コンテンツＣＴｎから重畳コンテンツＣＴｓへと遷移させる。さらに、表示生成部１０９は、重畳コンテンツＣＴｓとしての横断歩道コンテンツＣＴｃｗに先立って、路面標示強調コンテンツＣＴｐａの表示を開始させる。

横断歩道コンテンツＣＴｃｗは、横断歩道ＣＷに沿って、道路の幅方向に帯状に延伸する形状に描画される。横断歩道コンテンツＣＴｃｗは、前景中における横断歩道ＣＷの手前側の縁部、または当該縁部よりも僅かに（例えば１ｍ程度）手前側に重畳表示される。横断歩道コンテンツＣＴｃｗは、横断歩道ＣＷの手前側の境界を明示する仮想の道路ペイントのようにＡＲ表示される。

横断歩道コンテンツＣＴｃｗは、横断歩道ＣＷに対する横断者Ｐｅｄの位置に応じて、様態を変更される。横断者Ｐｅｄが道路脇に位置しており、横断歩道ＣＷの横断を開始する前である場合、横断歩道コンテンツＣＴｃｗは、自車車線Ｌｎｓよりも僅かに広い程度の延伸長さとされる（図１２参照）。一方で、横断者Ｐｅｄが横断歩道ＣＷ上を横断中である場合、横断歩道コンテンツＣＴｃｗは、画角ＶＡ内のうちで、自車車線Ｌｎｓおよび対向車線の両方を横切るような延伸長さとされる（図１３参照）。こうした横断歩道コンテンツＣＴｃｗが、本シーンでの「第１重畳コンテンツ」に相当する。

路面標示強調コンテンツＣＴｐａは、横断歩道ＣＷの手前側に存在する関連物標ＳＴを重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓである。本シーンでは、横断歩道ＣＷよりも手前側の路面に設けられたひし形状の路面標示（道路ペイント）が、横断歩道ＣＷの関連物標ＳＴとして、路面標示強調コンテンツＣＴｐａの重畳対象とされる。路面標示強調コンテンツＣＴｐａは、路面標示と相似形となるひし形状に描画され、路面標示に重ねて表示される。こうした路面標示強調コンテンツＣＴｐａが、本シーンでの「第２重畳コンテンツ」に相当する。

ここで一例として、フロントカメラ３１の検出範囲は、自車前方５０〜１００ｍ程度の範囲とされる。一方、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳範囲ＳＡは、自車前方１００〜１２０ｍ程度の範囲とされる。そして、最も手前側の路面標示は、横断歩道ＣＷから５０ｍ手前側の位置に設けられる。以上のような場合、表示生成部１０９は、重畳範囲ＳＡ内にひし形状の路面標示が入るタイミングで、横断歩道ＣＷ近傍の横断者Ｐｅｄの有無を判断できない。そのため、表示生成部１０９は、フロントカメラ３１の検出範囲とＨＵＤ２０の重畳範囲ＳＡとを考慮し、横断者Ｐｅｄの有無にかかわらず、路面標示強調コンテンツＣＴｐａを重畳表示させてよい。以上によれば、画角ＶＡ外の横断歩道ＣＷの注意喚起が早い段階で可能になる。

表示生成部１０９は、例えば路車間通信により、フロントカメラ３１の検出範囲よりも前方の状況を把握できる場合がある。一例として、表示生成部１０９は、Ｖ２Ｘ通信器４６から外界情報取得部１０５に提供される受信情報を参照し、例えば横断歩道ＣＷの手前３００ｍ程度の地点（時点）で横断者Ｐｅｄの存在を把握することができる。この場合、表示生成部１０９は、ひし形状の路面標示のさらに手前側の路面に、仮想ペイントコンテンツＣＴｖｐを重畳表示させる（図１４参照）。

仮想ペイントコンテンツＣＴｖｐは、路面標示強調コンテンツＣＴｐａと同様に、ひし形状に描画され、路面標示と間隔を合わせるようにして、等間隔で路面に重畳表示される。仮想ペイントコンテンツＣＴｖｐは、実際の道路ペイントの手前側にＡＲ表示による仮想の道路ペイントを追加し、実物の道路ペイントが画角ＶＡ内に入る以前に、横断歩道ＣＷの存在を伝えることができる。仮想ペイントコンテンツＣＴｖｐは、例えば横断歩道ＣＷへのアプローチ区間がカーブしており、横断歩道ＣＷおよびひし形状の路面標示が画角ＶＡ内に入り難い場合でも、ドライバに横断歩道ＣＷの存在を容易に把握させることができる。

表示生成部１０９は、車両Ａの走行速度に応じて、仮想ペイントコンテンツＣＴｖｐの表示および非表示を切り替えてもよい。一例として、表示生成部１０９は、車両Ａが所定の速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以上で走行している場合には、仮想ペイントコンテンツＣＴｖｐの表示を許可し、所定の速度未満で走行している場合には、仮想ペイントコンテンツＣＴｖｐの表示を中止する。

ここで、表示生成部１０９は、特殊シーン判定の１つとして、現在が夜間（暗所）か否かを判定する。表示生成部１０９は、時間情報、またはフロントカメラ３１の検出情報等に基づき、昼夜判定を実施する。表示生成部１０９は、現在が夜間であると判定した場合、横断歩道コンテンツＣＴｃｗを表示させる条件を変更する。具体的に、表示生成部１０９は、現在が昼間である場合、上述の如く、横断者Ｐｅｄがいることを条件に、横断歩道コンテンツＣＴｃｗを表示させる。一方で、表示生成部１０９は、現在が夜間である場合、横断者Ｐｅｄの有無にかかわらず、地点判定部１０６にて存在を判定された横断歩道ＣＷを、横断歩道コンテンツＣＴｃｗによって乗員に注意喚起する。以上によれば、車両Ａのヘッドライトの光だけでの横断者Ｐｅｄの認識が不十分となり易い夜間において、横断者Ｐｅｄの存在する可能性のある横断歩道ＣＷが、漏れなく注意喚起される。

また表示生成部１０９は、特殊シーン判定の別の１つとして、横断歩道ＣＷに付随する信号機の有無を判定する。表示生成部１０９は、信号機の無い横断歩道ＣＷにおいては、上述の如く、横断歩道コンテンツＣＴｃｗの表示を有効にする。一方で、表示生成部１０９は、信号機のある横断歩道ＣＷを注意喚起の対象から除外する。以上によれば、信号機のある横断歩道ＣＷでは、横断歩道コンテンツＣＴｃｗは、表示されなくなる。その結果、信号機をドライバに認識させたいにもかかわらず、横断歩道コンテンツＣＴｃｗによって強調された道路ペイントにドライバが誘目される事態は、防止される。

さらに表示生成部１０９は、横断歩道ＣＷの注意喚起シーンにおいても、注意喚起の対象である横断歩道ＣＷの自車に対するリスクレベルを判定する。一時停止のシーンと同様に、表示生成部１０９は、リスクレベルの「高」および「低」を判定する。表示生成部１０９は、車速が閾値よりも高く、横断歩道ＣＷのリスクレベルが「高」であると判定した場合、横断者Ｐｅｄがいるか否かにかかわらず、横断歩道ＣＷの存在を横断歩道コンテンツＣＴｃｗよって乗員に注意喚起する。一方で、表示生成部１０９は、横断歩道ＣＷのリスクレベルが「低」であると判定した場合には、上述の如く、横断者Ｐｅｄが存在する場合に限り、横断歩道コンテンツＣＴｃｗを表示させる。

また表示生成部１０９は、横断歩道ＣＷの注意喚起シーンにおいても、地図データの精度に基づき、横断歩道コンテンツＣＴｃｗの重畳位置を調整する。具体的に、表示生成部１０９は、地図データの精度が低いと判定されている場合、地図データの精度が高いと判定されている場合よりも、横断歩道コンテンツＣＴｃｗの重畳位置を、横断歩道ＣＷに対して手前側にずらす設定とする。このとき、横断歩道コンテンツＣＴｃｗの重畳位置に付与されるマージン（余裕代）は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの重畳位置に付与されるマージンよりも小さくてよい。これは、一時停止線よりも横断歩道ＣＷの方が奥行きの大きい路面標示であるため、重畳位置に対してシビアでなく、主に前後および上下の重畳位置のずれが許容され易いためである。一例として、ナビ地図データを用いた描画が行われる場合、横断歩道コンテンツＣＴｃｗの重畳位置は、横断歩道ＣＷの縁部の手前３ｍ程度の位置に設定される。以上により、地図データの精度に起因して表示位置がずれたとしても、横断歩道コンテンツＣＴｃｗは、横断歩道ＣＷの後縁よりも手前側に実質必ず表示されるようになる。なお、ナビ地図データの使用時に注意喚起コンテンツに付与するマージンは、注意地点ＣＰの種別にかかわらず同一とされてもよい。

＜シーン４：スクールゾーンの注意喚起＞
図１５には、スクールゾーンＳＺを注意喚起するシーンが示されている。本シーンにおいて、表示生成部１０９は、地点判定部１０６にてスクールゾーンＳＺが存在すると判定されると、このスクールゾーンＳＺの交通規制が有効な規制時間帯に現在が含まれるか否かをさらに判定する。表示生成部１０９は、スクールゾーンＳＺが存在すると判定され、且つ、現在が規制時間帯に含まれると判定した場合に、スクールゾーンＳＺの存在を乗員に提示するスクールゾーンコンテンツＣＴｓｚを表示させる。

表示生成部１０９は、スクールゾーンＳＺの路面標示が画角ＶＡ外である場合、非重畳コンテンツＣＴｎとしてのスクールゾーンコンテンツＣＴｓｚとして、スクールゾーンＳＺの存在を想記させる非重畳アイコン等を表示させる。そして、スクールゾーンＳＺの路面標示が画角ＶＡ内に進入すると、スクールゾーンコンテンツＣＴｓｚを重畳コンテンツＣＴｓに遷移させる。

重畳コンテンツＣＴｓとしてのスクールゾーンコンテンツＣＴｓｚは、道路の幅方向に帯状に延伸する形状に描画される。スクールゾーンコンテンツＣＴｓｚは、前景中におけるスクールゾーンＳＺの道路ペイントの手前側の縁部、または当該縁部よりも僅かに（例えば１ｍ程度）手前側に重畳表示される。スクールゾーンコンテンツＣＴｓｚは、スクールゾーンＳＺの入口境界を強調する仮想の道路ペイントのようにＡＲ表示される。

表示生成部１０９は、スクールゾーンＳＺの注意喚起シーンにおいても、注意喚起の対象であるスクールゾーンＳＺの自車に対するリスクレベルの高低を判定する。表示生成部１０９は、車速が閾値よりも高く、スクールゾーンＳＺのリスクレベルが「高」であると判定した場合、現在が規制時間帯か否かにかかわらず、スクールゾーンＳＺの入口に重畳表示される。一方で、表示生成部１０９は、スクールゾーンＳＺのリスクレベルが「低」であると判定した場合には、上述の如く、現在が規制時間帯に含まれる場合に限り、スクールゾーンコンテンツＣＴｓｚを表示させる。

また表示生成部１０９は、スクールゾーンＳＺの注意喚起シーンにおいても、地図データの精度に基づき、スクールゾーンコンテンツＣＴｓｚの重畳位置を調整する。表示生成部１０９は、ナビ地図データに基づく描画が行われる場合、高精度地図データに基づく描画が行われる場合よりも、スクールゾーンコンテンツＣＴｓｚの重畳位置を、スクールゾーンＳＺの道路ペイントに対して手前側にずらす設定とする。一例として、スクールゾーンコンテンツＣＴｓｚの重畳位置は、横断歩道ＣＷの通過シーンと同様に、スクールゾーンＳＺの道路ペイント縁部の手前３ｍ程度の位置に設定される。

＜シーン５：道路工事の注意喚起＞
図１６には、道路工事区間ＲｃＳを注意喚起するシーンが示されている。本シーンにおいて、表示生成部１０９は、地点判定部１０６にて道路工事区間ＲｃＳが存在すると判定されると、道路工事区間ＲｃＳの存在を乗員に提示する工事区間コンテンツＣＴｃｓを表示させる。

表示生成部１０９は、例えば電波ビーコンおよび光ビーコン等を通じて取得された交通規制情報に基づき、道路工事区間ＲｃＳの開始地点を把握する。表示生成部１０９は、道路工事区間ＲｃＳの開始地点の路面が画角ＶＡ外である場合、非重畳コンテンツＣＴｎとしての工事区間コンテンツＣＴｃｓを表示させる。この場合、道路工事が実施されていることを想記させる非重畳アイコン等が画角ＶＡ内に表示される。そして、道路工事区間ＲｃＳの開始地点の路面が画角ＶＡ内に進入すると、工事区間コンテンツＣＴｃｓを重畳コンテンツＣＴｓに遷移させる。

重畳コンテンツＣＴｓとしての工事区間コンテンツＣＴｃｓは、スクールゾーンコンテンツＣＴｓｚ（図１５参照）と同様に、道路の幅方向に帯状に延伸する形状に描画される。地点判定部１０６は、道路工事区間ＲｃＳの開始地点の路面に、工事区間コンテンツＣＴｃｓを重畳表示させる。表示生成部１０９は、フロントカメラ３１によって認識された道路工事に関連する工事物標ＲｃＯ等の検出情報に基づき、工事区間コンテンツＣＴｃｓの重畳位置を調整可能であってよい。工事物標ＲｃＯは、例えば道路脇または道路上に設置された看板および案内板等である。表示生成部１０９は、工事物標ＲｃＯの手前側の路面に工事区間コンテンツＣＴｃｓを移動させることができる。

さらに、表示生成部１０９は、交通規制情報に基づき道路工事区間ＲｃＳの終了地点を把握した場合、道路工事区間ＲｃＳの終了を想記させる非重畳アイコンまたは重畳コンテンツＣＴｓを表示してもよい。道路工事区間ＲｃＳの終了地点を通知するコンテンツは、工事区間コンテンツＣＴｃｓよりも誘目性の低い様態で表示されるのが望ましい。

＜シーン６−１：自動減速の予告通知＞
図１７〜図１９には、車速制御機能部５０ａによる自動減速の実施予定を通知するシーンが示されている。本シーンでは、挙動情報取得部１０３にて取得される制御情報に基づき、仮想レイアウト部１０８は、車速制御機能部５０ａによる減速制御の実施スケジュールを把握する。表示生成部１０９は、１０８にて把握された減速制御の実施スケジュールに基づき、減速制御の実施予定を通知する減速通知コンテンツを表示させる。

さらに、仮想レイアウト部１０８は、減速制御の実施スケジュールを把握したとき、その減速制御の実施区間が注意地点ＣＰの手前側にある場合、減速通知コンテンツと注意喚起コンテンツとの表示調停を実施する。表示生成部１０９は、仮想レイアウト部１０８による表示調停の結果に基づき、減速通知コンテンツを表示する場合には、注意喚起コンテンツの表示を制限する。本シーンにおいて、表示生成部１０９は、注意喚起コンテンツの表示を非表示とする。具体的には、後述するカーブ前減速区間ＤｅＳ１において、一時停止位置ＳＰを注意喚起するための標識アイコンＩＣｓの表示が中止される。こうした表示制限によれば、カーブ前での減速が一時停止のための減速と誤認される事態は、回避される。なお、表示生成部１０９は、減速通知コンテンツと重ならないように注意喚起コンテンツを表示させてもよく、または表示サイズを縮小させつつ注意喚起コンテンツの表示を継続させてもよい。

本シーンにおける車両Ａは、一時停止位置ＳＰの手前にて大きくカーブした道路を、一時停止位置ＳＰへ向かって走行している。本シーンにおいて、一般道車速制御機能は、カーブ前減速区間ＤｅＳ１および一時停止前減速区間ＤｅＳ２の二箇所にて、減速制御を実施する。

カーブ前減速区間ＤｅＳ１は、カーブ入口よりも手前側の直線状の区間に設定される。車両Ａの走行速度が高いほど、カーブ前減速区間ＤｅＳ１は、手前側（自車側）に延長されてよい。カーブ前減速区間ＤｅＳ１では、安定的なカーブ走行が可能なように、所定の走行速度（例えば、２０〜３０ｋｍ／ｈ）まで車両Ａが減速される。

一時停止前減速区間ＤｅＳ２は、一時停止線の手前側にある「止まれ」の路面標示よりもさらに手前側の区間に設定される。例えば一時停止前減速区間ＤｅＳ２では、一時停止線の手前に車両Ａを安定的に停止可能なように、徐行相当の走行速度まで車両Ａが減速される。なお、ドライバによるブレーキ操作がない場合、一般道車速制御機能は、一時停止前減速区間ＤｅＳ２を延長し、一時停止線の直前で車両Ａを停止させてもよい。

表示生成部１０９は、一般道車速制御機能がアクティベートされた状態であり、且つ、車両Ａを自動減速させることを、減速通知コンテンツＣＴｄ１，ＣＴｄ２によってドライバに通知する。表示生成部１０９は、仮想レイアウト部１０８にてカーブ前減速区間ＤｅＳ１が画角ＶＡ（重畳範囲ＳＡ）内に入ったと判定されると、減速通知コンテンツＣＴｄ１（図１８参照）の表示を開始させる。

減速通知コンテンツＣＴｄ１は、カーブ前減速区間ＤｅＳ１の路面を重畳対象として含む重畳コンテンツＣＴｓである。一例として、表示生成部１０９は、進行方向へ向けて帯状に延伸する左右一対の帯状画像を、カーブ前減速区間ＤｅＳ１の路面に複数並べて表示させる。左右一対の帯状画像の間隔は、アイポイントＥＰから見てカーブ前減速区間ＤｅＳ１の路面上に投影された状態で、自車側ほど広く、奥側ほど狭くなるよう規定される。表示生成部１０９は、仮想レイアウト部１０８にてカーブ前減速区間ＤｅＳ１が画角ＶＡ外となったと判定されるまで、左右一対の帯状画像の描画を繰り返し、減速通知コンテンツＣＴｄ１の表示を継続させる。

表示生成部１０９は、仮想レイアウト部１０８にて一時停止前減速区間ＤｅＳ２が画角ＶＡ（重畳範囲ＳＡ）内に入ったと判定されると、減速通知コンテンツＣＴｄ２の表示を開始させる（図１９Ａ参照）。減速通知コンテンツＣＴｄ２は、一時停止前減速区間ＤｅＳ２の路面を重畳対象として含む重畳コンテンツＣＴｓである。減速通知コンテンツＣＴｄ２は、減速通知コンテンツＣＴｄ１とは異なった描画形状とされる。一例として、表示生成部１０９は、一時停止前減速区間ＤｅＳ２の路面を塗りつぶす様態の減速通知コンテンツＣＴｄ２を表示させる。減速通知コンテンツＣＴｄ２の表示色および輝度等は、減速通知コンテンツＣＴｄ１よりも誘目性が低くなるように表示される。

表示生成部１０９は、自車の予定走行経路を示すように、一時停止前減速区間ＤｅＳ２と重なる画角ＶＡ内の領域に、減速通知コンテンツＣＴｄ２を表示させる（図１９Ｂ参照）。表示生成部１０９は、仮想レイアウト部１０８にて一時停止前減速区間ＤｅＳ２が画角ＶＡ外となった判定されるまで、描画形状を逐次更新しつつ、減速通知コンテンツＣＴｄ２の表示を継続させる。これにより、減速通知コンテンツＣＴｄ２は、自車の走行に伴う一時停止前減速区間ＤｅＳ２の後方への移動に合わせて、画角ＶＡ外にフレームアウトしていく（図１９Ｃ参照）。

ここで、一般道車速制御機能は、カーブ前減速区間ＤｅＳ１から一時停止前減速区間ＤｅＳ２までの区画でも、減速作動を中断するものの、アクティベートされた状態を継続している。そのため、表示生成部１０９は、図２０に示すように、カーブ前減速区間ＤｅＳ１および一時停止前減速区間ＤｅＳ２を一体的に通知する減速通知コンテンツＣＴｄｃを表示させてもよい。

減速通知コンテンツＣＴｄｃは、減速通知コンテンツＣＴｄ１（図１７参照）と同様に、カーブ前減速区間ＤｅＳ１が画角ＶＡ内となるタイミングで表示を開始される。減速通知コンテンツＣＴｄｃは、カーブ前減速区間ＤｅＳ１と一時停止前減速区間ＤｅＳ２との間にて、自動減速が一時的に中断されているときも、路面への重畳表示を継続される。減速通知コンテンツＣＴｄｃは、減速通知コンテンツＣＴｄ２（図１７参照）と同様に、一時停止前減速区間ＤｅＳ２が画角ＶＡ外となるまで、表示を継続される。以上のように、減速通知コンテンツＣＴｄｃは、一般道車速制御機能が自動減速を中断していても、アクティベートされた状態であることをドライバに示すことができる。そのため、ドライバの安心感を高めることができる。

＜シーン６−２：自動減速の予告通知／ブレーキ操作を要する場合＞
図２１および図２２には、図１９と同様に、一時停止線の手前での車速制御機能部５０ａによる自動減速を通知するシーンが示されている。本シーンにおいて、一般道車速制御機能は、車両Ａを所定速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）まで減速させる。但し、本シーンでは、所定速度まで自動減速された後に車両Ａを停止させるブレーキ操作は、ドライバに委ねられる。

表示生成部１０９は、一般道車速制御機能が車両Ａを停止させる場合と同様に、「止まれ」の路面標示よりも手前側に設定された一時停止前減速区間ＤｅＳ２に、減速通知コンテンツＣＴｄ２を重畳表示させる（図２１Ａ参照）。減速通知コンテンツＣＴｄ２は、車両Ａの一時停止位置ＳＰへの接近に伴い、一時停止前減速区間ＤｅＳ２共に画角ＶＡ外への移動し、非表示となる。

表示生成部１０９は、注意地点ＣＰである一時停止位置ＳＰの手前側にて車速制御機能部５０ａによる減速制御が実施される場合、減速通知コンテンツＣＴｄ２が非表示とされた後に、停止強調コンテンツＣＴＥを表示させる（図２１Ｂ参照）。停止強調コンテンツＣＴＥは、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐ（図１０参照）に替えて表示される重畳コンテンツＣＴｓである。停止強調コンテンツＣＴＥは、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐよりも注意地点ＣＰを強調する。

一例として、停止強調コンテンツＣＴＥは、一時停止線に沿って左右方向に延伸する壁状の様態で表示される。停止強調コンテンツＣＴＥは、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐよりも、路面に対して起きた姿勢に描画される。停止強調コンテンツＣＴＥは、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐよりも誘目性の高い表示色にて表示され、重畳された一時停止線を強調する。

表示生成部１０９は、停止強調コンテンツＣＴＥの終了条件が成立すると、一般道車速制御機能に関連したコンテンツの表示を終了する。一例として、自車が停止した場合、または一時停止位置ＳＰが画角ＶＡ外となった場合、表示生成部１０９は、終了条件を成立させる。表示生成部１０９は、一般道車速制御機能に関連したコンテンツ表示の終了後、例えば案内地点ＧＰへの経路コンテンツＣＴｒの重畳表示を再開させる（図２１Ｃ参照）。

ここで、表示生成部１０９は、一般道車速制御機能による自動減速後にドライバによるブレーキ操作が開始された場合には、上述の停止強調コンテンツＣＴＥを表示させる。一方で、自動減速後にドライバによるブレーキ操作が開始されない場合、表示生成部１０９は、減速通知コンテンツＣＴｄ２を非表示とした後、停止強調コンテンツＣＴＥに替えて、ブレーキ警報コンテンツＣＴｂａを表示させる（図２２参照）。

ブレーキ警報コンテンツＣＴｂａは、画角ＶＡ内の概ね中央に表示される非重畳コンテンツＣＴｎである。ブレーキ警報コンテンツＣＴｂａは、ドライバの分かり易さおよび通知の即効性を重視し、「ブレーキ」等の文字メッセージを主体とした様態とされる。表示生成部１０９は、停止強調コンテンツＣＴＥを表示させる場合と同様の終了条件の成立に基づき、ブレーキ警報コンテンツＣＴｂａの表示を終了する。この場合も、表示生成部１０９は、案内地点ＧＰへの経路コンテンツＣＴｒの重畳表示を再開させる（図２１Ｃ参照）。

次に、表示制御プログラムに基づき、注意地点ＣＰに関連した各表示を切り替える表示制御方法の詳細と、自動減速を通知する表示制御方法の詳細とを、図２３〜図２５に示すフローチャートに基づき、図３および図４〜図２２を参照しつつ、以下説明する。図２３および図２４に示す表示制御処理は、例えば車両電源のオン状態への切り替えにより、起動処理等を終えたＨＣＵ１００により、開始され、車両電源がオフ状態とされるまで継続的に実施される。また、図２５に示す表示制御処理は、例えば車速制御機能部５０ａがアクティベートされたことに基づき開始され、車速制御機能部５０ａがオフ状態とされるまで継続的に実施される。

＜注意地点に関連する表示制御処理＞
図２３および図２４に示す表示制御処理において、まずＨＣＵ１００は、ステップＳ１０にて、ナビＥＣＵ６２からの案内実施要求が有るか否かを判定する。案内実施要求があると判定すると、ステップＳ２０へと進み、経路コンテンツＣＴｒの表示を実行してステップＳ３０へと進む。一方で案内実施要求が無いと判定すると、経路コンテンツＣＴｒの表示を実行することなくステップＳ３０へと進む。

ステップＳ３０では、進行方向前方にある注意地点ＣＰを抽出し、ステップＳ４０へと進む。ステップＳ３０では、一時停止位置ＳＰ、信号機の無い横断歩道ＣＷ、スクールゾーンＳＺ等が抽出される。

ステップＳ４０では、車両Ａから注意地点ＣＰまでの残距離Ｌｒ２が閾値を下回るか否かを判定する。残距離Ｌｒ２が閾値を上回る場合には、ステップＳ１０に戻る。一方で残距離Ｌｒ２が閾値を下回ると判定すると、ステップＳ５０へと進む。

ステップＳ５０では、経路コンテンツＣＴｒを表示中か否かを判定する。経路コンテンツＣＴｒを表示中であると判定すると、ステップＳ６０へと進み、経路コンテンツＣＴｒの表示を中断してステップＳ７０へと進む。これにより、経路コンテンツＣＴｒは非表示とされる。一方で、ステップＳ５０にて経路コンテンツＣＴｒを表示していないと判定した場合には、ステップＳ６０をスキップしてステップＳ７０へと進む。

ステップＳ７０では、注意地点ＣＰのリスクレベルを推定し、ステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、リスクレベル等を参照し、注意喚起コンテンツの表示を中止する条件が成立しているか否か、注意地点ＣＰの種別に応じて判定する。一例として、横断歩道ＣＷが注意対象である場合、リスクレベルが低く且つ横断者Ｐｅｄがいないとき、または現在が昼間であって且つ横断者Ｐｅｄがいないとき、中止条件が成立する。また、スクールゾーンＳＺが注意対象である場合、リスクレベルが低く且つ規制時間帯から外れた時刻であるとき、中止条件が成立する。ステップＳ８０にて、中止条件が成立していると判定した場合、ステップＳ１５０へと進む。一方で、ステップＳ８０にて、中止条件が成立していないと判定した場合、ステップＳ９０へと進む。

ステップＳ９０では、注意地点ＣＰが画角ＶＡ内に含まれているか否かを判定する。画角ＶＡ内に含まれていると判定すると、ステップＳ１００へと進み、注意地点ＣＰを遮る障害物が前方にあるか否かを判定する。障害物がないと判定すると、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、重畳コンテンツＣＴｓの描画に用いる地図データの精度を判定し、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、注意地点ＣＰの種別に対応する注意喚起コンテンツを重畳コンテンツＣＴｓとして表示し、ステップＳ１４０へと進む。

一方で、ステップＳ８０にて注意地点ＣＰが画角ＶＡ内から外れると判定した場合には、ステップＳ１３０へと進む。また、ステップＳ１００にて、注意地点ＣＰの視認を遮る障害物があると判定した場合にも、ステップＳ１３０へと進む。ステップＳ１３０では、注意喚起コンテンツを非重畳コンテンツＣＴｎとして表示し、ステップＳ１４０へと進む。なお、経路コンテンツＣＴｒの表示を中断していた場合、ステップＳ１３０の段階で、経路コンテンツＣＴｒの重畳表示を再開してもよい。

ステップＳ１４０では、ドライバが注意地点ＣＰを認識したか否かを判定する。注意地点ＣＰを認識していないと判定した場合、ステップＳ７０へと戻る。一方で注意地点ＣＰを認識したと判定した場合、ステップＳ１５０へと進む。なお、ステップＳ１５０で注意喚起コンテンツを重畳コンテンツＣＴｓとして表示中に、注意地点ＣＰまたは注意喚起コンテンツが画角ＶＡ内から外れた場合にも、ステップＳ１５０へと進んでよい。

また、ステップＳ１３０で注意喚起コンテンツを非重畳コンテンツＣＴｎとして表示中の場合には、ステップＳ１４０での認識判定の結果にかかわらずステップＳ７０に戻ってよい。言い換えると、ステップＳ１４０の判定処理は、直前にステップＳ１３０の処理を実行した場合には実行しなくてよい。この場合、注意地点ＣＰが画角ＶＡ内から外れている限り、車両Ａが注意地点ＣＰに到達するまで非重畳コンテンツＣＴｎとしての注意喚起コンテンツの表示を継続し、到達した場合にステップＳ１４０へと進めばよい。また、重畳コンテンツＣＴｓとして注意喚起コンテンツを表示中にステップＳ１４０でドライバが注意地点ＣＰを認識していないと判定した場合であっても、車両Ａが注意地点ＣＰに到達した場合にはステップＳ１５０に進んでもよい。ステップＳ１５０では、注意喚起コンテンツを非表示とし、ステップＳ１６０へと進む。

ステップＳ１６０では、経路コンテンツＣＴｒの表示を中断中か否か、すなわちステップＳ６０の処理を実行した状態か否かを判定する。経路コンテンツＣＴｒの表示が中断中ではない場合には、そのまま一連の処理を終了する。一方で、経路コンテンツＣＴｒの表示が中断中であった場合にはステップＳ１７０へと進み、経路コンテンツＣＴｒの表示を再開して経路案内を実行した後に、一連の処理を終了する。

＜自動減速に関連する表示制御処理＞
図２５に示す表示制御処理において、ＨＣＵ１００は、ステップＳ２１０にて、自動減速の実施予定を示す制御情報が有るか否かを判定する。自動減速の実施予定を示す制御情報があると判定すると、ステップＳ２２０へと進む。一方、自動減速の実施予定を示す制御情報がないと判定すると、ステップＳ２１０の判定を繰り返し、制御情報の取得を待機する。

ステップＳ２２０では、他のコンテンツを表示中か否かを判定する。ステップＳ２２０にて、他のコンテンツを表示中ではないと判定した場合、ステップＳ２４０へと進み、減速通知コンテンツの表示を開始させる。一方、例えば経路コンテンツＣＴｒまたは注意喚起コンテンツ等の他のコンテンツを表示中であると判定した場合、ステップＳ２３０へと進む。

ステップＳ２３０では、減速通知コンテンツと表示中の他のコンテンツとの表示調停を実施したうえで、ステップＳ２４０へと進み、他のコンテンツから減速通知コンテンツへとメインの表示を切り替える。ステップＳ２３０では、例えば表示中の他のコンテンツを非表示にする表示調停、表示中の他のコンテンツを縮小またはアイコン化させる表示調停、或いは表示中の他のコンテンツの誘目性を低くする表示調停等が実施される。

ステップＳ２５０では、ステップＳ２４０にて表示を開始させた減速通知コンテンツの終了条件が成立したか否かを判定する。上述したように、終了条件は、車両Ａが停止したこと、車両Ａが所定の速度まで減速したこと、および重畳対象が画角ＶＡ外に移動したこと等である。ステップＳ２５０にて、終了条件が成立していないと判定すると、減速通知コンテンツの表示を継続させる。

一方、ステップＳ２５０にて、終了条件が成立したと判定すると、ステップＳ２６０へと進み、減速通知コンテンツの表示を終了させる。加えて、ステップＳ２６０では、ステップＳ２３０にて調停対象とした他のコンテンツを通常の様態に復帰させる。以上により、例えば経路コンテンツＣＴｒの表示等が再開される。またステップＳ２６０では、通常表示への復帰に替えて、減速通知コンテンツから停止強調コンテンツＣＴＥへの表示遷移を実施してもよい。

次に第１実施形態のＨＣＵ１００の構成および作用効果について説明する。

ＨＣＵ１００の表示生成部１０９は、車両Ａの進行方向前方に存在する注意地点ＣＰが画角ＶＡ内に含まれる場合には、注意喚起コンテンツを重畳コンテンツＣＴｓとして表示する。表示生成部１０９は、注意地点ＣＰが画角ＶＡ外である場合には、注意喚起コンテンツを非重畳コンテンツＣＴｎとして表示する。このため、注意喚起コンテンツを重畳コンテンツＣＴｓとして表示できない場合であっても、非重畳コンテンツＣＴｎとしての表示によって注意地点ＣＰの存在が乗員であるドライバに提示される。以上により、ＨＣＵ１００は、乗員に対して分かり易い表示が可能である。

表示生成部１０９は、地点判定部１０６による注意地点ＣＰの種別判定に基づき、判別された種別に関連付けられる注意喚起コンテンツにより、注意地点ＣＰの存在を乗員に提示する。故に、注意喚起コンテンツは、注意地点ＣＰに実際に存在する物標と恊働し、注意地点ＣＰの存在を強調することがでる。その結果、注意地点ＣＰの見落しは、いっそう低減可能になる。

表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰが進行方向前方に存在する場合、注意喚起コンテンツとして、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる。加えて、表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰのリスクレベルを判定し、そのリスクレベルが高くなるほど、一時停止位置ＳＰの強調度合いが大きくなるように、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる。以上によれば、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、過度な煩わしさを乗員に感じさせないようにしつつ、一時停止位置ＳＰの存在を適切に注意喚起できる。

表示生成部１０９は、地点判定部１０６にて一時停止位置ＳＰが踏切ＲａＣに関連していると判定された場合に、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる。このときの一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、一時停止位置ＳＰが踏切ＲａＣに関連していないと判定された場合よりも、一時停止位置ＳＰを強調する様態とされる。以上によれば、リスクが高いにも関わらず一旦停止が省略され易い踏切ＲａＣへの進入シーンにおいて、一時停止位置ＳＰの存在が乗員に適切に注意喚起され得る。

さらに、表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰの強調のため、「止まれ」の路面標示を模したサブ停止コンテンツＣＴｓｐ２を表示させる。故に、一般的に「止まれ」の路面標示が無い傾向にある踏切ＲａＣの近傍においても、一時停止の確実な実施をドライバに促すことが可能になる。

表示生成部１０９は、横断歩道ＣＷが進行方向前方に存在する場合、横断者Ｐｅｄの有無を判定したうえで、横断者Ｐｅｄがいるときに、注意喚起コンテンツとしての横断歩道コンテンツＣＴｃｗを表示させる。以上によれば、横断歩道ＣＷで一時停止する必要のないシーンでは、一時停止を強制するようなコンテンツ表示が原則的に実施されなくなる。その結果、いっそうの利便性向上が実現される。

表示生成部１０９は、現在が夜間であると判定した場合には、横断者Ｐｅｄの有無にかかわらず、横断歩道コンテンツＣＴｃｗを表示させる。以上によれば、フロントカメラ３１の性能に起因して、横断者Ｐｅｄの認識精度が低下するシーンにおいて、横断歩道ＣＷの注意喚起に漏れが発生する事態は、回避される。

表示生成部１０９は、信号機があると判定された横断歩道ＣＷを、横断歩道コンテンツＣＴｃｗによって存在を提示する提示対象から除外する。以上によれば、信号機のある横断歩道ＣＷに接近するシーンでは、横断歩道コンテンツＣＴｃｗは、表示されなくなる。故に、ドライバに実際の信号機を認識させたいシーンにおいて、ドライバの目が一時停止線に行ってしまう事態は、防がれ得る。

表示生成部１０９は、スクールゾーンＳＺが進行方向前方に存在する場合、現在が規制時間帯か否かを判定したうえで、規制時間帯であるときに、注意喚起コンテンツとしてのスクールゾーンコンテンツＣＴｓｚを表示させる。以上によれば、規制時間帯から外れているにもかかわらず、スクールゾーンコンテンツＣＴｓｚの提示によって規制時間帯であるかのようにドライバに誤認させてしまう事態は、発生しに難くなる。

表示生成部１０９は、横断歩道ＣＷが進行方向前方に存在する場合、横断歩道ＣＷのリスクレベルを判定し、そのリスクレベルが「高」であるとき、横断者Ｐｅｄの有無にかかわらず、横断歩道コンテンツＣＴｃｗを表示させる。また表示生成部１０９は、スクールゾーンＳＺが進行方向前方に存在する場合スクールゾーンＳＺのリスクレベルを判定し、そのリスクレベルが「高」であるとき、規制時間帯か否かにかかわらず、スクールゾーンコンテンツＣＴｓｚを表示させる。以上によれば、各コンテンツＣＴｃｗ，ＣＴｓｚは、自車に対する注意地点ＣＰのリスクレベルを低下させるように、ドライバの行動を促すことができる。

表示生成部１０９は、重畳コンテンツＣＴｓの描画に用いる地図データの精度が低い場合、重畳コンテンツＣＴｓの重畳位置を、注意地点ＣＰに対して手前側にずらす設定とする。以上によれば、高精度地図データが未整備の道路エリアにおいて、重畳コンテンツＣＴｓの描画にナビ地図データの使用を許容しても、重畳位置のずれに起因するドライバの誤認は、生じ難くなる。

表示生成部１０９は、注意地点ＣＰよりも手前側に存在する関連物標ＳＴが画角ＶＡ内に含まれると判定されたことに基づき、当該関連物標ＳＴを重畳対象とする路面標示強調コンテンツＣＴｐａの表示を開始させる。故に、注意地点ＣＰが画角ＶＡ内に入る以前のタイミングで、ドライバは、注意地点ＣＰの存在を路面標示強調コンテンツＣＴｐａによって認識できる。

表示生成部１０９は、注意地点ＣＰの手前側にて車速制御機能部５０ａによる減速制御が実施される場合、カーブ前減速区間ＤｅＳ１および一時停止前減速区間ＤｅＳ２を重畳対象として含む減速通知コンテンツＣＴｄ１，ＣＴｄ２を表示させる。故に、運転支援機能である一般道車速制御機能が作動し、車両Ａを適切な走行速度まで自動減速させる場合でも、ドライバは、自動減速の実施を減速通知コンテンツＣＴｄ１，ＣＴｄ２によって予め認識できる。その結果、一般道車速制御機能の作動に対するドライバの不安が軽減される。

表示生成部１０９は、車速制御機能部５０ａによる減速制御が実施される場合、注意喚起コンテンツよりも注意地点ＣＰ（例えば、一時停止位置ＳＰ）を強調する停止強調コンテンツＣＴＥを、この注意地点ＣＰを重畳対象として表示させる。このように、一般道車速制御機能による自動減速が作動した場合、ドライバの運転に対する意識の低下が懸念され得る。故に、敢えて注意地点ＣＰを強調することで、適切な運転操作を必要する状況が継続していることをドライバに再度認識させることが可能になる。

表示生成部１０９は、減速通知コンテンツを表示させる場合には、注意喚起コンテンツおよび経路コンテンツＣＴｒ等の他の重畳コンテンツＣＴｓの表示を制限する。以上によれば、複数のコンテンツの同時表示に起因して、煩雑な情報提示となってしまい、自動減速に対してのドライバの不安がかえって煽られてしまう事態は、回避される。

表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰが画角ＶＡ内に含まれる場合であっても、一時停止位置ＳＰがドライバから視認不可能であると推定される場合には、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを非重畳コンテンツＣＴｎとして表示させる。これによれば、表示生成部１０９は、前景中の一時停止位置ＳＰが障害物等によって遮られている場合に、非重畳コンテンツＣＴｎとしての一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐによって、一時停止位置ＳＰの存在を提示できる。したがって、表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰを遮る障害物に一時停止コンテンツが重畳表示されてしまい、ドライバに違和感を与えることを回避できる。

表示生成部１０９は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを重畳コンテンツＣＴｓとして表示させている状態で、ドライバが一時停止位置ＳＰを認識していると判定した場合には、重畳コンテンツＣＴｓを非表示とする。ドライバが一時停止位置ＳＰを認識している場合、一時停止位置ＳＰを一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの重畳表示によって提示する必要性が低くなる。表示生成部１０９は、このような場合に重畳コンテンツＣＴｓである一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを非表示とすることで、画角ＶＡ内をより簡素にすることができる。

表示生成部１０９は、経路コンテンツＣＴｒを重畳表示中に、一時停止位置ＳＰが存在すると判定した場合には、経路コンテンツＣＴｒを非表示とする。これによれば、表示生成部１０９は、一時停止位置ＳＰが存在する場合に、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐに対してドライバの意識を誘導することができる。特に、経路コンテンツＣＴｒが表示されている状態から非表示の状態へと切り替わるので、代わりに表示される一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐをドライバにより印象付けることが可能となる。

表示生成部１０９は、経路コンテンツＣＴｒを非表示とした状態で、ドライバが一時停止位置ＳＰを認識したと判定された場合には、経路コンテンツＣＴｒを重畳コンテンツＣＴｓとして表示させる。これによれば、表示生成部１０９は、ドライバが一時停止位置ＳＰを認識したことで一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの必要性が低減された場合に、経路コンテンツＣＴｒの重畳表示を再開できる。したがって、表示生成部１０９は、各コンテンツＣＴｒ，ＣＴｓｔｏｐの表示状態の制御を、ドライバの状態を考慮して行うことが可能となる。

表示生成部１０９は、非重畳コンテンツＣＴｎとして表示させる一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐに、一時停止位置ＳＰまでの進行経路に関する情報を示す到達経路アイコンＩＣｒを含む。これによれば、表示生成部１０９は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを非重畳コンテンツＣＴｎとして表示させる場合に、一時停止位置ＳＰの存在だけでなく、一時停止位置ＳＰまでの進行経路に関する情報もドライバに提示できる。したがって、表示生成部１０９は、ドライバに対してより分かり易い表示が可能となる。

表示生成部１０９は、到達経路アイコンＩＣｒを、一時停止位置ＳＰ側から車両Ａ側へと出現するように表示させる。これによれば、到達経路アイコンＩＣｒの出現時の見栄えを向上できると共に、ドライバからより遠い一時停止位置ＳＰ側、すなわちドライバから視認しにくい側の経路形状を、先にドライバに提示することができる。

表示生成部１０９は、車両Ａの車速が大きいほど、到達経路アイコンＩＣｒの出現速度を大きくする。これによれば、表示生成部１０９は、車両Ａの現在位置から一時停止位置ＳＰまでの到達時間の長短の度合を、到達経路アイコンＩＣｒの延びる速度によってドライバに提示することができる。

なお、第１実施形態では、ロケータ情報取得部１０１が「地図精度判定部」に相当し、挙動情報取得部１０３が「制御情報取得部」に相当し、仮想レイアウト部１０８が「画角判定部」に相当し、表示生成部１０９が「表示制御部」に相当する。さらに、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。また、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐ、横断歩道コンテンツＣＴｃｗ、スクールゾーンコンテンツＣＴｓｚ、および工事区間コンテンツＣＴｃｓがそれぞれ「注意喚起コンテンツ」および「第１重畳コンテンツ」に相当する。さらに、到達経路アイコンＩＣｒが「到達経路コンテンツ」に相当し、路面標示強調コンテンツＣＴｐａが「第２重畳コンテンツ」に相当し、停止強調コンテンツＣＴＥが「強調コンテンツ」に相当する。加えて、カーブ前減速区間ＤｅＳ１および一時停止前減速区間ＤｅＳ２がそれぞれ「減速制御の実施区間」に相当する。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図２６において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。第２実施形態のＨＣＵ１００は、経路コンテンツＣＴｒの表示タイミングが第１実施形態と相違する。加えて第２実施形態では、一時停止位置ＳＰが注意地点ＣＰとされる一方で、横断歩道ＣＷおよびスクールゾーンＳＺは、注意地点ＣＰとして設定されていない。

第２実施形態における表示制御方法について、図２６のフローチャートを用いて説明する。ＨＣＵ１００は、ステップＳ１０にて案内実施要求が有ると判定した場合には、ステップＳ２１へと進む。ステップＳ２１では、案内地点ＧＰの手前に一時停止位置ＳＰが有るか否かを判定する。具体的には、ロケータＥＣＵ４４からの自車位置情報および高精度地図データに基づき、案内地点ＧＰから第１閾値手前までの区間に一時停止位置ＳＰが存在するか否かを、地点判定部１０６にて判定する。

ステップＳ２１にて案内地点ＧＰの手前に一時停止位置ＳＰが有ると判定した場合、ステップＳ２２へと進む。ステップＳ２２では、経路コンテンツＣＴｒを、案内実施要求が有るにもかかわらず示されない待機状態として、ステップＳ４０へと進む。ステップＳ４０にて残距離Ｌｒ２が第２閾値を下回ると、ステップＳ９０〜ステップＳ１３０までの処理を実行する。

ステップＳ１２０の処理またはステップＳ１３０の処理を実行すると、ステップＳ１４１へと進む。ステップＳ１４１では、車両Ａが一時停止位置ＳＰに到達したか否かを判定する。例えば、認識判定部１０７において減速操作の実行に基づきドライバが一時停止位置ＳＰを認識したと判定した場合に、一時停止位置ＳＰに到達したとみなされる。または、単に車両Ａの位置と一時停止位置ＳＰの位置とに基づいて地点判定部１０６または仮想レイアウト部１０８等にて判定してもよい。ステップＳ１４１にて車両Ａが一時停止位置ＳＰに到達していないと判定するとステップＳ９０へと戻り、一時停止位置ＳＰに到達したと判定した場合にはステップＳ１５０へと進む。

ステップＳ１５０の処理を実行するとステップＳ１６１へと進み、経路コンテンツＣＴｒが待機状態であるか否か、すなわちステップＳ２２の処理を実行した状態か否かを判定する。経路コンテンツＣＴｒが待機状態ではないと判定した場合、すなわち経路コンテンツＣＴｒを表示する必要が無い場合には、そのまま一連の処理を終了する。

ステップＳ２１にて案内地点ＧＰの手前に一時停止位置ＳＰが無いと判定した場合、およびステップＳ１６１にて経路コンテンツＣＴｒが待機状態であると判定した場合には、ステップＳ１７１へと進む。ステップＳ１７１では、経路コンテンツＣＴｒの表示を開始して経路案内を実行する。

すなわち、案内地点ＧＰの手前に一時停止位置ＳＰが無い場合には、案内実施要求を取得した時点で経路コンテンツＣＴｒが表示される。一方で案内地点ＧＰの手前に一時停止位置ＳＰが有る場合には、一時停止位置ＳＰに到達してコンテンツＣＴｓｔｏｐの表示が終了するまで経路コンテンツＣＴｒが表示されない。このため、第２実施形態の表示制御方法によれば、一時停止位置ＳＰに接近する際に、経路案内に従った進行よりも一時停止位置ＳＰでの車両Ａの停止操作の方にドライバの意識を誘導し易い。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、非重畳コンテンツＣＴｎとしての一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐに、標識アイコンＩＣｓ、停止線アイコンＩＣｌ、および到達経路アイコンＩＣｒを含むとした。これに代えてＨＣＵ１００は、３つのアイコンＩＣｓ，ＩＣｌ，ＩＣｒのうち少なくとも１つを表示する構成であってもよい。また、ＨＣＵ１００は、標識アイコンＩＣｓに代えて、一時停止位置ＳＰの存在を「一時停止あり」等の文字情報画像により提示するコンテンツを表示してもよい。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、重畳コンテンツＣＴｓとして一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる場合、標識アイコンＩＣｓを表示させるとしたが、重畳コンテンツＣＴｓとしての一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐは、これに限らない。例えば、ＨＣＵ１００は、一時停止線および一時停止標識等をハイライト表示させる重畳コンテンツＣＴｓを表示させてもよい。

上述の実施形態に代えて、または上述の実施形態に加えて、ＨＣＵ１００は、図２７に示すように、車両Ａを示す非重畳コンテンツＣＴｎである自車アイコンＩＣａを表示させてもよい。自車アイコンＩＣａは、例えば１つの頂点を進行方向前方に向けた略三角形状とされる。また、ＨＣＵ１００は、到達経路アイコンＩＣｒの車両側の端部を自車アイコンＩＣａの上方に位置付けて表示させてもよい。この場合、ＨＣＵ１００は、車両側の端部の自車アイコンＩＣａに対する位置を固定した状態で、車両Ａの進行に伴って到達経路アイコンＩＣｒを短くするアニメーションを表示させる。これにより、ＨＣＵ１００は、車両Ａの一時停止位置ＳＰに対する進行度合を、より分かり易くドライバに提示できる。またこの場合、ＨＣＵ１００は、標識アイコンＩＣｓを、車両Ａの進行に伴って、大きく表示させてもよい。これによりＨＣＵ１００は、車両Ａの一時停止位置ＳＰに対する進行度合をより直感的にドライバに提示できる。

注意地点ＣＰ等の重畳対象が画角ＶＡ内か否かを判定する手法は、適宜変更されてよい。具体的に、仮想レイアウト部１０８は、仮想レイアウト機能により、提供される種々の情報に基づき、車両Ａの走行環境を仮想空間中に再現することで、重畳対象が画角ＶＡ内か否かを判定してもよい。さらに、重畳対象が画角ＶＡ内に入るような残距離または到達時間を予め閾値として設定し、位置情報および地図データ等から推定される重畳対象までの残距離または到達時間が閾値以下（未満）か否かに基づき、重畳対象が画角ＶＡ内か否かが判定されてもよい。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、非重畳コンテンツＣＴｎとしての一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる場合、フレームコンテンツＣＴｆの内側に表示させるとしたが、フレームコンテンツＣＴｆを表示しなくてもよい。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを重畳コンテンツＣＴｓとして表示中にドライバが一時停止位置ＳＰを認識すると、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを非表示とするとした。これに代えて、ＨＣＵ１００は、ドライバが一時停止位置ＳＰを認識すると、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを非重畳コンテンツＣＴｎに切り替えてもよい。この場合でも、ＨＣＵ１００は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを、画角ＶＡ内を移動する重畳コンテンツＣＴｓではなく、固定表示される非重畳コンテンツＣＴｎとして表示するため、画角ＶＡ内を移動する表示物が少なくなる。この点でＨＣＵ１００は、画角ＶＡ内をより簡素にすることができる。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの表示中に経路コンテンツＣＴｒを非表示とすることで、画角ＶＡ内の表示スペースを確保するとした。これに代えて、ＨＣＵ１００は、経路コンテンツＣＴｒを非重畳コンテンツＣＴｎとして表示することで、画角ＶＡ内の表示スペースを確保してもよい。この場合、経路コンテンツＣＴｒは、案内地点ＧＰにおける車両Ａの進行方向を示す矢印画像や、案内地点ＧＰにおける進行予定経路を簡易的に示す画像等として表示される。

第１実施形態において、ＨＣＵ１００は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示させる場合に経路コンテンツＣＴｒを非表示にするとした。これに代えて、ＨＣＵ１００は、経路コンテンツＣＴｒを表示した状態で一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐを表示してもよい。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの表示中に経路コンテンツＣＴｒを非表示とすることで、前者を後者よりも優先的に表示するとした。これに代えて、ＨＣＵ１００は、一時停止コンテンツＣＴｓｔｏｐの表示中に経路コンテンツＣＴｒの視認性を低下させた状態で表示させてもよい。ＨＣＵ１００は、例えば輝度の低下や透過率の上昇等の処理によって、経路コンテンツＣＴｒの視認性を低下させる。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、車速等に基づき、リスクレベルを２値的に判定していた。これに代えて、ＨＣＵ１００は、他の情報に基づき、リスクレベルを判定してもよい。さらに、リスクレベルは、多段的に評価されてもよく、または連続的な値で評価されてもよい。こうした形態でも、ＨＣＵ１００は、リスクレベルが特定の閾値を超えた場合に、コンテンツ表示のロジックを変更し、横断者の有無や規制時間帯にかかわらず、注意喚起コンテンツを重畳表示させる。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００は、地図データの精度に応じて、重畳コンテンツの重畳位置を調整していた。ＨＣＵ１００は、地図データの精度に基づく重畳位置の調整を実施しない構成であってよい。また、重畳コンテンツの描画に用いられる地図データは、高精度地図データおよびナビ地図データのうちの一方のみであってもよい。

上述の実施形態では、注意地点ＣＰとして、一時停止位置ＳＰ、横断歩道ＣＷ、およびスクールゾーンＳＺが例示されていた。しかし、注意地点ＣＰは、これらに限定されない。例えば、「進入禁止地点」等が、注意地点ＣＰとして、注意喚起の対象とされてよい。「進入禁止地点」の地点情報は、一時停止位置ＳＰ等と同等に、ナビ地図データまたは高精度地図データに登録されている。ＨＣＵ１００は、地図データに登録されていれば、注意喚起が必要な種々の地点を、注意地点ＣＰにすることができる。

上述の実施形態において、ＨＣＵ１００により実現されていた表示制御機能は、車両Ａに搭載された他の車載ＥＣＵによって実現されていてもよい。一例として、表示制御機能は、ナビゲーション装置６０のナビＥＣＵ６２に実装されてもよい。また別の一例として、表示制御機能は、ＨＵＤ２０の制御回路に実装されていてもよい。さらに、ＨＣＵ１００は、メータＥＣＵとして車両Ａに搭載された電子制御装置等であってよい。

上述の実施形態の処理部およびプロセッサは、１つまたは複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。こうした処理部およびプロセッサは、ＣＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＤＦＰ（Data Flow Processor）等を含む処理部であってよい。さらに処理部およびプロセッサは、ＦＰＧＡ、並びにＡＩの学習および推論等の特定処理に特化したＮＰＵ（Neural network Processing Unit）等の他のＩＰコアを含む処理部であってもよい。こうしたプロセッサの各演算回路部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。

制御プログラムを記憶するメモリ装置には、フラッシュメモリおよびハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が採用可能である。こうした記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、メモリカード等の形態であり、車載ＥＣＵに設けられたスロット部に挿入されて、制御回路に電気的に接続される構成であってよい。

本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置およびその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

ここまで説明した実施形態および変形例に関する技術的特徴として、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の進行方向前方に一時停止位置（ＳＰ）が存在するか否かを判定する一時停止判定部（１０６）と、
前記一時停止位置が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に含まれるか否かを判定する画角判定部（１０８）と、
前記一時停止判定部にて前記一時停止位置が存在すると判定された場合には、前記一時停止位置の存在を乗員に提示する一時停止コンテンツ（ＣＴｓｔｏｐ）を表示させる表示制御部（１０９）と、
を備え、
前記表示制御部は、
前記画角判定部にて前記一時停止位置が前記画角内に含まれると判定された場合には、前記一時停止位置が重畳対象である重畳コンテンツ（ＣＴｓ）として前記一時停止コンテンツを表示させ、前記一時停止位置が前記画角内に含まれないと判定された場合には、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として前記一時停止コンテンツを表示させる表示制御装置。
（付記２）
前記表示制御部は、前記一時停止位置が前記画角内に含まれる場合であっても、前記一時停止位置が前記乗員から視認不可能であると推定される場合には、前記一時停止コンテンツを前記非重畳コンテンツとして表示させる付記１に記載の表示制御装置。
（付記３）
前記乗員が前記一時停止位置を認識しているか否かを判定する認識判定部（１０７）をさらに備え、
前記表示制御部は、前記一時停止コンテンツを前記重畳コンテンツとして表示させている状態で、前記乗員が前記一時停止位置を認識していると判定された場合には、前記重畳コンテンツを非表示または前記非重畳コンテンツとする付記１または付記２に記載の表示制御装置。
（付記４）
前記表示制御部は、
前記車両の進行予定経路を提示する経路コンテンツ（ＣＴｒ）を路面が重畳対象である前記重畳コンテンツとして表示可能であって、
前記経路コンテンツを重畳表示中に、前記一時停止位置が存在すると判定された場合には、前記経路コンテンツを非表示または前記非重畳コンテンツとする付記３に記載の表示制御装置。
（付記５）
前記表示制御部は、
前記経路コンテンツを非表示または前記非重畳コンテンツとした状態で、前記乗員が前記一時停止位置を認識したと判定された場合には、前記経路コンテンツを前記重畳コンテンツとして表示させる付記４に記載の表示制御装置。
（付記６）
前記表示制御部は、
前記非重畳コンテンツとして表示させる前記一時停止コンテンツに、前記一時停止位置に到達する到達経路に関する情報を示す到達経路コンテンツ（ＩＣｒ）を含む付記１から付記５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
（付記７）
前記表示制御部は、
少なくとも前記到達経路の形状を示す前記到達経路コンテンツを、前記到達経路の形状の前記一時停止位置側から前記車両側へと出現するように表示させる付記６に記載の表示制御装置。
（付記８）
前記表示制御部は、
前記車両の車速が大きいほど、前記到達経路コンテンツの出現する速度を大きくする付記７に記載の表示制御装置。
（付記９）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも１つの処理部（１１）に、
前記車両の進行方向前方に一時停止位置（ＳＰ）が存在するか否かを判定し（Ｓ４０）、
前記一時停止位置が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に含まれるか否かを判定し（Ｓ９０）、
前記一時停止位置が存在すると判定され、且つ前記一時停止位置が前記画角内に含まれると判定された場合には、前記一時停止位置の存在を示す一時停止コンテンツ（ＣＴｓｔｏｐ）を、前記一時停止位置が重畳対象である重畳コンテンツ（ＣＴｓ）として表示させ（Ｓ１２０）、
前記一時停止位置が存在すると判定され、且つ前記一時停止位置が前記画角内に含まれないと判定された場合には、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として前記一時停止コンテンツを表示させる（Ｓ１３０）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。

（効果）
これらの技術的特徴によれば、一時停止位置が画角内に含まれる場合には、一時停止コンテンツが重畳コンテンツとして表示され、一時停止位置が画角内に含まれない場合には、一時停止コンテンツが非重畳コンテンツとして表示される。このため、一時停止位置が画角内に含まれず、一時停止コンテンツを重畳コンテンツとして表示できない場合であっても、非重畳コンテンツとしての一時停止コンテンツによって一時停止位置の存在が乗員に提示される。以上により、利便性の向上した表示が可能な表示制御装置および表示制御プログラムを提供できる。

１１ 処理部、 ２０ ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、 ５０ａ 車速制御機能部、 １００ ＨＣＵ（表示制御装置）、 １０１ ロケータ情報取得部（地図精度判定部）、 １０３ 挙動情報取得部（制御情報取得部）、 １０６ 地点判定部、 １０８ 仮想レイアウト部（画角判定部）、 １０９ 表示生成部（表示制御部）、 ＣＴｎ 非重畳コンテンツ、 ＣＴｓ 重畳コンテンツ、 ＣＴｓｔｏｐ 一時停止コンテンツ（注意喚起コンテンツ，第１重畳コンテンツ）、 ＣＴｃｗ 横断歩道コンテンツ（注意喚起コンテンツ，第１重畳コンテンツ）、 ＣＴｓｚ スクールゾーンコンテンツ（注意喚起コンテンツ，第１重畳コンテンツ）、 ＣＴｃｓ 工事区間コンテンツ（注意喚起コンテンツ，第１重畳コンテンツ）、 ＣＴｐａ 路面標示強調コンテンツ（第２重畳コンテンツ）、 ＣＴｄ１，ＣＴｄ２，ＣＴｄｃ 減速通知コンテンツ、 ＣＴＥ 停止強調コンテンツ（強調コンテンツ）、 ＩＣｒ 到達経路アイコン（到達経路コンテンツ）、 ＣＰ 注意地点、 ＳＰ 一時停止位置、 ＣＷ 横断歩道、 ＳＺ スクールゾーン、 ＲａＣ 踏切、 ＤｅＳ１ カーブ前減速区間（減速制御の実施区間）、 ＤｅＳ２ 一時停止前減速区間（減速制御の実施区間）、 ＳＴ 関連物標、 ＶＡ 画角、 Ａ 車両。

Claims (17)

1. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車両の進行方向前方に注意地点（ＣＰ）が存在するか否かを判定する地点判定部（１０６）と、
   前記注意地点が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に含まれるか否かを判定する画角判定部（１０８）と、
   前記地点判定部にて前記注意地点が存在すると判定された場合には、前記注意地点の存在を乗員に提示する注意喚起コンテンツ（ＣＴｓｔｏｐ，ＣＴｃｗ，ＣＴｓｚ，ＣＴｃｓ）を表示させる表示制御部（１０９）と、を備え、
   前記表示制御部は、
   前記画角判定部にて前記注意地点が前記画角内に含まれると判定された場合には、前記注意地点が重畳対象である重畳コンテンツ（ＣＴｓ）として前記注意喚起コンテンツを表示させ、
   前記注意地点が前記画角内に含まれないと判定された場合には、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として前記注意喚起コンテンツを表示させる表示制御装置。
2. 前記地点判定部は、前記注意地点の種別を判別し、
   前記表示制御部は、前記地点判定部にて判別された種別に関連付けられる前記注意喚起コンテンツにより、前記注意地点の存在を乗員に提示する請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記地点判定部は、前記注意地点としての一時停止位置（ＳＰ）が進行方向前方に存在するか否かを判定し、
   前記表示制御部は、前記地点判定部にて前記一時停止位置が存在すると判定された場合には、前記一時停止位置の存在を提示する前記注意喚起コンテンツを表示させる請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記表示制御部は、
   前記一時停止位置のリスクレベルを判定し、
   前記一時停止位置のリスクレベルが高くなるほど、前記一時停止位置の強調度合いが大きくなるように前記注意喚起コンテンツを表示させる請求項３に記載の表示制御装置。
5. 前記地点判定部は、前記一時停止位置が踏切（ＲａＣ）に関連した前記注意地点であるか否かをさらに判定し、
   前記表示制御部は、前記地点判定部にて前記一時停止位置が前記踏切に関連していると判定された場合に、前記一時停止位置が前記踏切に関連していないと判定された場合よりも、前記一時停止位置を強調する様態で前記注意喚起コンテンツを表示させる請求項３又は４に記載の表示制御装置。
6. 前記地点判定部は、前記注意地点としての横断歩道（ＣＷ）が進行方向前方に存在するか否かを判定し、
   前記表示制御部は、
   前記横断歩道上又は前記横断歩道の周辺に横断者がいるか否かを判定し、
   前記地点判定部にて前記横断歩道が存在すると判定され、且つ、前記横断者がいると判定した場合には、前記横断歩道の存在を乗員に提示する前記注意喚起コンテンツを表示させる請求項２〜５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、
   現在が夜間か否かを判定し、
   現在が夜間であると判定した場合には、前記横断者の有無にかかわらず、前記地点判定部にて存在を判定された前記横断歩道を、前記注意喚起コンテンツによって乗員に提示する請求項６に記載の表示制御装置。
8. 前記地点判定部は、前記横断歩道について信号機の有無をさらに判定し、
   前記表示制御部は、前記地点判定部にて信号機があると判定された前記横断歩道を、前記注意喚起コンテンツによって存在を提示する提示対象から除外する請求項６又は７に記載の表示制御装置。
9. 前記表示制御部は、
   前記横断歩道のリスクレベルを判定し、
   前記横断歩道のリスクレベルが閾値よりも高いと判定した場合、前記横断者の有無にかかわらず、前記地点判定部にて存在を判定された前記横断歩道を、前記注意喚起コンテンツによって乗員に提示する請求項６〜８のいずれか一項に記載の表示制御装置。
10. 前記地点判定部は、前記注意地点としてのスクールゾーン（ＳＺ）が進行方向前方に存在するか否かを判定し、
    前記表示制御部は、
    前記スクールゾーンの交通規制が有効な規制時間帯に現在が含まれるか否かを判定し、
    前記地点判定部にて前記スクールゾーンが存在すると判定され、且つ、現在が前記規制時間帯に含まれると判定した場合には、前記スクールゾーンの存在を乗員に提示する前記注意喚起コンテンツを表示させる請求項２〜９のいずれか一項に記載の表示制御装置。
11. 前記表示制御部は、
    前記スクールゾーンのリスクレベルを判定し、
    前記スクールゾーンのリスクレベルが閾値よりも高いと判定した場合、前記規制時間帯か否かにかかわらず、前記地点判定部にて存在を判定された前記スクールゾーンを、前記注意喚起コンテンツによって乗員に提示する請求項１０に記載の表示制御装置。
12. 前記重畳コンテンツの描画に用いられる地図データについて、精度の高低を判定する地図精度判定部（１０１）、をさらに備え、
    前記表示制御部は、前記地図精度判定部にて前記地図データの精度が低いと判定された場合には、前記地図データの精度が高いと判定された場合よりも、前記重畳コンテンツを重畳させる位置を、前記注意地点に対して手前側にずらす設定とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の表示制御装置。
13. 前記表示制御部は、前記注意地点に重畳される前記注意喚起コンテンツとしての第１重畳コンテンツに加えて、前記注意地点に関連する物標であって前記注意地点よりも手前側に存在する関連物標（ＳＴ）を重畳対象とする第２重畳コンテンツ（ＣＴｐａ）を準備し、
    前記画角判定部は、前記関連物標が前記画角（ＶＡ）内に含まれるか否かをさらに判定し、
    前記表示制御部は、前記画角判定部にて前記関連物標が前記画角内に含まれると判定された場合には、前記第２重畳コンテンツを前記関連物標に重畳表示させる請求項１〜１２のいずれか一項に記載の表示制御装置。
14. 前記車両の走行速度を制御する車速制御機能部（５０ａ）の制御情報を取得する制御情報取得部（１０３）、をさらに備え、
    前記表示制御部は、前記注意地点の手前側にて前記車速制御機能部による減速制御が実施される場合、前記減速制御の実施区間（ＤｅＳ１，ＤｅＳ２）を重畳対象として含む減速通知コンテンツ（ＣＴｄ１，ＣＴｄ２，ＣＴｄｃ）を表示させる請求項１〜１３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
15. 前記表示制御部は、前記注意地点の手前側にて前記車速制御機能部による減速制御が実施される場合、前記注意喚起コンテンツよりも前記注意地点を強調する強調コンテンツ（ＣＴＥ）を、前記注意地点を重畳対象として表示させる請求項１４に記載の表示制御装置。
16. 前記表示制御部は、前記減速通知コンテンツを表示させる場合には、前記注意喚起コンテンツの表示を制限する請求項１４又は１５に記載の表示制御装置。
17. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも１つの処理部（１１）に、
    前記車両の進行方向前方に注意地点（ＣＰ）が存在するか否かを判定し（Ｓ３０）、
    前記注意地点が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に含まれるか否かを判定し（Ｓ９０）、
    前記注意地点が存在すると判定し、且つ前記注意地点が前記画角内に含まれると判定した場合には、前記注意地点の存在を示す注意喚起コンテンツ（ＣＴｓｔｏｐ，ＣＴｃｗ，ＣＴｓｚ，ＣＴｃｓ）を、前記注意地点を重畳対象とする重畳コンテンツ（ＣＴｓ）として表示させ（Ｓ１２０）、
    前記注意地点が存在すると判定し、且つ前記注意地点が前記画角内に含まれないと判定した場合には、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として前記注意喚起コンテンツを表示させる（Ｓ１３０）、
    ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。

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