JP2022043996A - 表示制御装置及び表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】逆走に関わる詳細な情報を分かり易く示すことで、ドライバの利便性を高めることが可能な表示制御装置等の提供。【解決手段】ＨＣＵは、車両Ａにおいて用いられ、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置の機能を有している。ＨＣＵは、車両Ａの逆走に関連して予め想定された所定逆走シーンＳｎＸか否かを判定する。ＨＣＵは、所定逆走シーンＳｎＸとなった場合に、車両Ａが正しい走行車線Ｌｎｃを走行するように誘導する逆走防止コンテンツＣＴｐを、ＨＵＤ２０によって前景中の路面に重畳表示させる。【選択図】図４

Description

この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。

例えば特許文献１には、車載カメラの撮像によって得られた画像データを用いて自車両が逆走しているか否かを判定し、自車両が逆走していると判定した場合に、ドライバに対して警告を行う逆走警報装置が記載されている。特許文献１では、スピーカの音声及び表示装置の表示画面等によって、ドライバへの警告が実施される。

特開２００７－２９３３９０号公報

特許文献１のように、単に逆走を警告するだけでは、ドライバは、逆走している状態までは把握できても、自車両が現在どのような車線を走行しており、どこを走行すべきなのかといった情報を把握することが難しかった。このように、特許文献１のような逆走の警告では、ドライバの利便性が不十分となり得た。

本開示は、逆走に関わる詳細な情報を分かり易く示すことで、ドライバの利便性を高めることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両の逆走に関連して予め想定された所定逆走シーン（ＳｎＸ）か否かを判定するシーン判定部（７３）と、所定逆走シーンとなった場合に、車両が正しい走行車線（Ｌｎｃ）を走行するように誘導する逆走防止コンテンツ（ＣＴｐ）を、ヘッドアップディスプレイによって前景中の路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備える表示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の逆走に関連して予め想定された所定逆走シーン（ＳｎＸ）か否かを判定し（Ｓ１０１，Ｓ１０４，Ｓ２０２，Ｓ２０６）、所定逆走シーンとなった場合に、車両が正しい走行車線（Ｌｎｃ）を走行するように誘導する逆走防止コンテンツ（ＣＴｐ）を、ヘッドアップディスプレイによって前景中の路面に重畳表示させる（Ｓ１０２，Ｓ１０５，Ｓ２０３，Ｓ２１０）、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。

これらの態様では、車両の走行シーンが所定逆走シーンであると判定された場合に、正しい走行車線を走行するように誘導する逆走防止コンテンツが、ヘッドアップディスプレイによって前景中の路面に重畳表示される。故に、ドライバは、現在どのような車線を走行しており、どこを走行すべきなのかといった情報を、把握し易くなる。このように、逆走防止コンテンツの重畳表示によって逆走に関わる詳細な情報を分かり易く示すことで、ドライバの利便性を高めることが可能となる。

尚、上記及び特許請求の範囲等における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。 ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 第１逆走シーンにて表示される逆走防止コンテンツの一例を示す図である。 第１逆走シーンにて表示される強調様態の逆走防止コンテンツの一例を示す図である。 第２逆走シーンにて表示される逆走防止コンテンツの一例を示す図である。 区画物標の検出に基づき逆走防止コンテンツの表示が中断されたシーンを示す図である。 ＨＣＵにて実施されるモード切替処理の詳細を示すフローチャートである。 ＨＣＵにて実施されるコンテンツ表示処理の詳細を示すフローチャートである。 第二実施形態の第１逆走シーンにて表示される逆走防止コンテンツの一例を示す図である。 第二実施形態の第２逆走シーンにて表示される逆走防止コンテンツの一例を示す図である。 第三実施形態の第１逆走シーンにて表示される逆走防止コンテンツの一例を示す図である。 第三実施形態の第２逆走シーンにて表示される逆走防止コンテンツの一例を示す図である。 第四実施形態の第１逆走シーンにて表示される逆走防止コンテンツの一例を示す図である。 第五実施形態の第１逆走シーンにて表示される逆走防止コンテンツの一例を示す図である。 第六実施形態の追越シーンにて逆走防止コンテンツの表示が保留された状態を示す図である。 第六実施形態のコンテンツ表示処理の詳細を示すフローチャートである。 第七実施形態の経路案内シーンにて表示される経路案内コンテンツ及び進入禁止ペイントの表示イメージの一例を示す図である。 図１８に示す経路案内シーンにて表示される経路案内コンテンツ及び進入禁止ペイントの一例を示す図である。 多叉路での経路案内シーンにて表示される経路案内コンテンツ及び進入禁止ペイントの表示イメージの一例を示す図である。

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１～図３に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２０等の車載表示デバイス等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０は、操作デバイス２６及びドライバステータスモニタ（以下、ＤＳＭ）２７等をさらに含む構成である。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、周辺監視センサ３０、ロケータ４０、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、ナビゲーション装置５２、ステアＥＣＵ６１及びボディＥＣＵ６３等がノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及び各ＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介すことなく通信可能であってもよい。

尚、以下の説明における前後（図２ 前方Ｚｅ及び後方Ｇｏ参照）及び左右（図２ 側方Ｙｏ参照）の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向（進行方向）に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。さらに、上下（図２ 上方Ｕｅ及び下方Ｓｉ参照）の方向は、前後方向及び左右方向を規定した水平面の鉛直方向に沿って規定される。また、記載の簡略化のため、各方向を示す符号の記載を適宜省略する場合がある。

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、及び道路脇にある構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１及びミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線を含む道路において、車両Ａが走行する一つの車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、高精度地図ＤＢ）４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを有している。

高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、ナビゲーション装置５２にて用いられる地図データよりも高精度な地図データ（以下、高精度地図データ）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の３次元形状情報、車線数情報、各車線に許容された走行方向を示す情報等、高度運転支援又は自動運転に利用可能な情報が含まれている。高精度地図データは、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）等の車載通信機の通信機能により、最新の内容に更新される。

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコントローラを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報（以下、ロケータ情報）を、通信バス９９を通じて、ナビゲーション装置５２、ＨＣＵ１００及び運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。加えてロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００及び運転支援ＥＣＵ５０等からの要求に応じて、高精度地図ＤＢ４３から読み出した高精度地図データを、要求元となるＥＣＵに提供する。

運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含む車載コンピュータである。運転支援ＥＣＵ５０は、ＨＣＵ１００等と共に、車両制御に関連する演算の大部分を実行する車載システムを構成している。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。一例として、運転支援ＥＣＵ５０は、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。

運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転支援を可能にするため、環境認識機部及び挙動制御部等の機能部を有している。環境認識部は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報及びロケータ４０から取得するロケータ情報及び高精度地図データ等に基づき、自車周囲の走行環境を認識する。挙動制御部は、環境認識部による走行環境の認識結果を用いて、走行制御ＥＣＵ等との連携により、自車の挙動を制御する。

運転支援ＥＣＵ５０は、例えばＬＤＷ、ＡＣＣ、ＬＴＣ及びＬＣＡ等の運転支援機能を実現可能である。ＬＤＷ（Lane Departure Warning）は、走行中の車線から自車が逸脱しそうになると、ドライバに対して警報を発する機能である。ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）は、目標車速で自車を定速走行させるか、又は前走車との車間距離を維持しつつ自車を前走車に追従走行させる機能である。ＬＴＣ（Lane Trace Control）は、ＡＣＣと連携し、走行中の車線に沿うように自車の操舵輪の舵角を制御し、走路内の走行を継続させる機能である。ＬＣＡ（Lane Change Assist）は、ＬＴＣに替わって操舵輪の舵角制御を実施し、車両Ａを走行中の車線から隣接車線へと車線変更させる機能である。運転支援ＥＣＵ５０は、各支援機能の作動状態を示すステータス情報、及び作動中の機能が実行する制御内容を示した制御情報等を、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）情報としてＨＣＵ１００に提供する。

ナビゲーション装置５２は、ＨＭＩシステム１０と連携し、ドライバ等によって設定された目的地までの経路案内を実施する車載装置である。ナビゲーション装置５２は、案内画像の表示及び案内音声の再生等により、設定経路に含まれた交差点、分岐ポイント及び合流ポイント等の案内エリアＧＡ（図１８等参照）にて、直進、右左折及び車線変更等の誘導を行う。ナビゲーション装置５２は、目的地が設定されている場合に、経路案内に関連するナビ情報を、ＨＣＵ１００に提供する。ナビ情報には、目的地までの経路情報、及び上記誘導の開始を指示する案内実施要求等が含まれる。案内実施要求は、例えば案内エリアＧＡまでの残距離が所定値未満となった場合に、ナビゲーション装置５２からＨＣＵ１００に出力される。

尚、ナビゲーション装置５２に替えて、スマートフォン等のユーザ端末が、車載ネットワーク１又はＨＣＵ１００に接続されていてもよい。ユーザ端末にて実行されるアプリケーション（例えば、地図アプリ又はナビアプリ等）には、ドライバ等のユーザ操作に基づき、目的地までの経路が設定される。ユーザ端末は、ナビゲーション装置５２と同様に、案内エリアＧＡでの経路案内を実施すると共に、ＨＣＵ１００にナビ情報を提供する。

ステアＥＣＵ６１は、車両Ａの操舵制御システムに設けられたＥＣＵであり、マイクロコントローラを主体として含む構成である。ステアＥＣＵ６１は、ドライバによる操舵操作及び運転支援ＥＣＵ５０より取得する制御コマンドの少なくとも一方に基づき、ステアリングアクチュエータの作動を制御し、操舵輪の向き、ひいては車両Ａの進行方向を規定する。ステアＥＣＵ６１は、操舵角センサ６２にて検出されるステアリングホイールの回転方向及び回転角度（ハンドル角）を示す操作情報（操舵情報）を、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供する。尚、操舵情報は、操舵輪の転舵方向及び実舵角であってもよい。

ボディＥＣＵ６３は、マイクロコントローラを主体として含む制御装置である。ボディＥＣＵ６３は、車両Ａに搭載された灯火装置の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディＥＣＵ６３には、方向指示スイッチ６４が電気的に接続されている。方向指示スイッチ６４は、ステアリングコラム部８に設けられたレバー状の操作部である。ボディＥＣＵ６３は、方向指示スイッチ６４へ入力されるユーザ操作の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器の点滅を開始させる。

方向指示スイッチ６４には、方向指示器の点滅作動を開始させる通常のユーザ操作に加えて、ＬＣＡの起動を指示するオン操作が入力される。一例として、ＬＴＣが起動した状態で方向指示スイッチ６４を所定時間（例えば１～３秒程度）半押し状態とするユーザ操作が、ＬＣＡのオン操作とされる。ボディＥＣＵ６３は、方向指示スイッチ６４にユーザ操作が入力されると、ユーザ操作の内容を示す操作情報（ウインカー情報）を、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供する。

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能及び自動運転機能等について、起動及び停止の切り替えを行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、及びドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。

ＨＵＤ２０は、メータディスプレイ及びセンタインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。

ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。

ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、凹面鏡等の光学素子を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。

以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、運転者のアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、運転者が虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角（例えば４～５°程度）よりも、水平方向における水平画角（例えば１０～１２°程度）の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲（例えば十数ｍ～１００ｍ程度の範囲）が画角ＶＡ内の範囲となる。

ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図４～図６等参照）及び非重畳コンテンツを虚像Ｖｉとして表示可能である。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下、ＡＲ）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向に延伸した表示形状とされる。

非重畳コンテンツは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツの表示位置は、特定の重畳対象に関連付けられていない。非重畳コンテンツの表示位置は、投影範囲ＰＡ（上述の画角ＶＡ）内の決まった位置とされる。故に、非重畳コンテンツは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。加えて非重畳コンテンツの形状は、実質的に一定とされる。尚、車両Ａと重畳対象との位置関係に起因し、非重畳コンテンツであっても、重畳コンテンツＣＴｓの重畳対象と重なって表示されるシーンがあってよい。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００及びＨＵＤ２０等は、虚像表示システムを構成している。

ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。

ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０による虚像Ｖｉの表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、情報取得部７２、シーン判定部７３及び表示生成部７６等の機能部が構築される。

視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す３次元の座標（以下、アイポイント座標）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７６に逐次提供する。

情報取得部７２は、車載表示デバイスによる表示に必要となる種々の情報を、通信バス９９を通じて取得する。具体的に、情報取得部７２は、ロケータ情報及び自車周囲の高精度地図データをロケータ４０から取得し、運転支援ＥＣＵ５０からＡＤＡＳ情報を取得し、ナビゲーション装置５２からナビ情報を取得する。また情報取得部７２は、ステアＥＣＵ６１及びボディＥＣＵ６３から操作情報を取得する。尚、情報取得部７２は、一部のＡＤＡＳ情報に相当する情報として、フロントカメラ３１の撮像データ及び周辺監視センサ３０の検出情報の少なくとも一方を取得してもよい。また、情報取得部７２は、高精度地図データをロケータ４０から取得できない場合、代替となるナビ地図データを、ナビゲーション装置５２から取得してもよい。

シーン判定部７３は、情報取得部７２にて取得される種々の情報に基づき、車両Ａの現在の走行シーンを判定する。シーン判定部７３は、現在の走行シーンが所定の逆走シーン（以下、所定逆走シーンＳｎＸ）であるか否かを判定する機能を有している。所定逆走シーンＳｎＸは、車両Ａの逆走に関連して予め想定された走行シーンである。シーン判定部７３にて実施される所定逆走シーンＳｎＸか否かの判定には、第１逆走シーンＳｎ１であるか否かを判定する第１シーン判定と、第２逆走シーンＳｎ２であるか否かを判定する第２シーン判定とが含まれている。第１逆走シーンＳｎ１は、車両Ａが逆走しそうな走行シーンであり、現在は逆走には至っていないが、このままの運転状態が継続されると、逆走が発生する蓋然性の高い走行シーンである。一方、第２逆走シーンＳｎ２は、車両Ａが実際に逆走をしている走行シーンである。

シーン判定部７３は、ロケータ情報及び高精度地図データと、車両Ａを運転するドライバの操作に関連する操作情報とに基づき、第１シーン判定及び第２シーン判定を実施する。詳しく説明すると、シーン判定部７３は、ロケータ情報及び高精度地図データに基づき、車両Ａが現在走行している道路に含まれる複数車線それぞれの正しい走行方向を把握する。さらに、シーン判定部７３は、複数車線のうちで車両Ａが現在走行している車線を特定し、ロケータ情報も基づく車両Ａの現在の走行方向と、走行中の車線に規定された走行方向との整合を判定する（第２シーン判定）。シーン判定部７３は、車両Ａの走行方向が走行中の車線に規定された走行方向と異なっている場合、車両Ａが対向車線Ｌｎｗを走行しており、現在の走行シーンが第２逆走シーンＳｎ２であると判定する。

ここで、シーン判定部７３は、フロントカメラ３１の撮像データの画像解析により、第２シーン判定を実施してもよい。一例として、シーン判定部７３は、フロントカメラ３１の撮像データから、道路脇にある道路標識及び路面に敷設された道路標示等を認識する。シーン判定部７３は、道路標識の裏側が写っていること、及び道路標示の向きが逆向きであること等に基づき、車両Ａが対向車線Ｌｎｗを走行していることを推定できる。

尚、ロケータ情報及び高精度地図データに基づき、車両Ａが対向車線Ｌｎｗを走行しているか否かを判定する処理は、ロケータＥＣＵ４４又は運転支援ＥＣＵ５０によって実施されてよい。同様に、フロントカメラ３１の撮像データから、車両Ａが対向車線Ｌｎｗを走行しているか否かを判定する処理は、運転支援ＥＣＵ５０によって実施されてもよい。これらの形態では、シーン判定部７３は、各ＥＣＵ４４，５０から情報取得部７２に提供される判定結果を参照し、第２シーン判定を実施する。

一方、車両Ａの走行方向が走行中の車線に規定された走行方向と一致している場合、シーン判定部７３は、車両Ａが正しい車線（以下、走行車線Ｌｎｃ）を走行していると判定する。この場合、シーン判定部７３は、走行車線Ｌｎｃが対向車線Ｌｎｗに隣接しているか否かをさらに判定する。シーン判定部７３は、隣接車線に規定された走行方向が走行車線Ｌｎｃの走行方向に対し逆向きである場合、走行車線Ｌｎｃが対向車線Ｌｎｗに隣接していると判定する。この場合、シーン判定部７３は、逆走の予兆又は兆候を検出する第１シーン判定を実施する。

具体的に、シーン判定部７３は、第１シーン判定において、ドライバの操作情報に基づき、対向車線Ｌｎｗへ向けて移動しようとするドライバの運転操作の有無を判定する。一例として、対向車線Ｌｎｗ側へのウインカー操作、ＬＣＡの起動操作、及び操舵操作等の運転操作（以下、逆走予兆操作）が、第１シーン判定において用いられる。シーン判定部７３は、逆走予兆操作があった場合、現在の走行シーンが第１逆走シーンＳｎ１であると判定する。

加えて、シーン判定部７３は、所定逆走シーンＳｎＸの判定機能に関連して、中央線ＣＬに設置された障害物（以下、区画物標Ｏｂ，図７参照）の有無を判定する機能をさらに有している。中央線ＣＬは、各車線を区画している区画線のうちで、車両Ａが走行中の走行車線Ｌｎｃと、この走行車線Ｌｎｃに隣接した対向車線Ｌｎｗとを区切る区画線である。シーン判定部７３は、ポール、フェンス及びブロック等、対向車線Ｌｎｗへの移動を妨げる立体物が中央線ＣＬ上に設置されている場合、区画物標Ｏｂがあると判定する。シーン判定部７３は、撮像データに写る区画物標Ｏｂを認識する画像処理を実施してもよく、区画物標Ｏｂの存在を示す検出情報を周辺監視センサ３０から取得してもよい。さらに、シーン判定部７３は、運転支援ＥＣＵ５０による環境認識の結果及び高精度地図データの少なくとも一方から、区画物標Ｏｂの存在を把握してもよい。

表示生成部７６は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成することで、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７６は、虚像Ｖｉとして表示される各コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ（図４等参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰ及び重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置及び描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。

表示生成部７６は、上述の映像データの生成を実現するため、コンテンツ選定機能及び仮想レイアウト機能を有している。コンテンツ選定機能は、予め準備された複数の重畳コンテンツＣＴｓ及び複数の非重畳コンテンツの中から、情報提示に用いるコンテンツを選定する機能である。表示生成部７６は、情報取得部７２にて取得される種々の情報、及びシーン判定部７３の判定結果等に基づき、映像データに描画するコンテンツを選択する。例えば表示生成部７６は、情報取得部７２にて案内実施要求（ナビ情報）が取得された場合、経路案内を行う矢印状等の重畳コンテンツＣＴｓ（図１９ 経路案内コンテンツＣＴｎｖ参照）を、映像データへの描画対象に選定する。また、表示生成部７６は、ＬＤＷ，ＡＣＣ，ＬＴＣ，ＬＫＡ等の運転支援機能の作動開始を示すステータス情報（ＡＤＡＳ情報）が取得された場合、各運転支援機能に紐付いた重畳コンテンツＣＴｓ（運転支援コンテンツ）を、映像データへの描画対象に選定する。さらに、表示生成部７６は、シーン判定部７３にて所定逆走シーンＳｎＸであると判定された場合、逆走防止コンテンツＣＴｐ（図４～図６参照）を、映像データへの描画対象に選定する。

仮想レイアウト機能は、表示生成部７６に提供される種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓの表示レイアウトをシミュレーションする機能である。表示生成部７６は、コンテンツ選定機能によって重畳コンテンツＣＴｓを含んだ表示が選択された場合に、ロケータ情報、高精度地図データ及び検出情報等に基づき、車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。尚、表示生成部７６は、高精度地図データが取得できない場合、高精度地図データに替えて、ナビ地図データを使用してもよい。

詳記すると、表示生成部７６は、仮想の３次元空間の基準位置に自車オブジェクトを配置すると共に、高精度地図データに基づく道路モデルを、自車オブジェクトに関連付けて３次元空間にマッピングする。加えて表示生成部７６は、自車オブジェクトに関連付けて、運転者のアイポイントＥＰに対応した仮想カメラ位置を設定する。表示生成部７６は、視点位置特定部７１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトに対する仮想カメラ位置を逐次補正する。表示生成部７６は、仮想カメラ位置と、記憶部１３等に予め記憶された結像面ＩＳの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置から前方を見たときに結像面ＩＳの内側となる前方範囲を、重畳コンテンツＣＴｓを重畳表示可能な重畳範囲とする。この重畳範囲は、アイポイントＥＰから見たときの画角ＶＡ内の範囲となる。

表示生成部７６は、３次元空間の道路モデルの路面上に、描画対象に選定した重畳コンテンツＣＴｓに対応する仮想オブジェクトを配置する。表示生成部７６は、仮想カメラ位置及び仮想オブジェクトを結ぶ仮想の投影線に沿って、仮想オブジェクトを結像面ＩＳに投影する演算処理により、映像データに描画する重畳コンテンツＣＴｓの元画像の描画形状を決定する。その結果、仮想オブジェクトを仮想カメラ位置から見た形状が、アイポイントＥＰから視認される重畳コンテンツＣＴｓの虚像形状となる。

上述したように、表示生成部７６は、所定逆走シーンＳｎＸとなった場合に、図４～図６に示すような逆走防止コンテンツＣＴｐを、ＨＵＤ２０によって前景中の路面に重畳表示させる。逆走防止コンテンツＣＴｐは、車両Ａの逆走防止を目的に表示され、車両Ａが正しい走行車線Ｌｎｃを走行するように誘導する重畳コンテンツＣＴｓである。表示生成部７６は、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１（図４及び図５参照）及び第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２（図６参照）を、逆走防止コンテンツＣＴｐとして表示させる。

第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１は、ドライバが試みようとしている隣接車線（対向車線Ｌｎｗ）への車線変更に対して注意喚起を発することで、車両Ａが正しい走行車線Ｌｎｃを走行するように誘導する。第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１は、シーン判定部７３の第１シーン判定によって第１逆走シーンＳｎ１であると判定された場合に表示を開始される。第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１は、表示開始から所定時間が経過するまで、又は第１逆走シーンＳｎ１である旨の判定の原因となったドライバの逆走予兆操作が解消されるまで、表示を継続される。

表示生成部７６は、操作情報の示す逆走予兆操作の操作内容に応じて、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１（逆走防止コンテンツＣＴｐ）の内容を変化させる。詳記すると、表示生成部７６は、逆走予兆操作となる方向指示器（方向指示スイッチ６４）のオン操作に基づき、図４に示す第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示を開始させる。このとき表示される第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１には、仮想バリアＣＴｂが含まれている。

仮想バリアＣＴｂは、走行車線Ｌｎｃの路面に重畳表示される。仮想バリアＣＴｂは、走行車線Ｌｎｃの路面から上方へ向けて実質鉛直に立設され、中央線ＣＬに沿って自車の進行方向に延伸する壁状に描画される。こうした表示形状により、仮想バリアＣＴｂは、自車の対向車線Ｌｎｗへの車線変更を阻止するような視覚効果を発揮する。仮想バリアＣＴｂは、路面に固定されているように表示され、自車の走行に伴って前景中の路面と共に画角ＶＡ内を後方（下側方）へ向けて移動する。

仮想バリアＣＴｂの表示にも関わらず、ドライバが中央線ＣＬに車両Ａを近接させる操舵操作を行った場合、表示生成部７６は、逆走予兆操作となる操舵操作に基づき、図５に示す強調様態の第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示を開始させる。このとき表示される第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１には、仮想対向車ＣＴｃが含まれている。

仮想対向車ＣＴｃは、仮想バリアＣＴｂ（図４参照）に替えて表示される。仮想対向車ＣＴｃは、対向車線Ｌｎｗの路面に重畳表示される。仮想対向車ＣＴｃは、前側方から見た車両を模した表示物である。仮想対向車ＣＴｃは、対向車線Ｌｎｗの路面よりも速く画角ＶＡ内を通過することで、対向車線Ｌｎｗを対向車が走行しているような視覚効果を発揮する。仮想対向車ＣＴｃが仮想バリアＣＴｂよりも高速移動する表示により、操舵操作に基づき表示される第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１は、方向指示器のオン操作に基づき表示される第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１よりも強調された様態となる。仮想対向車ＣＴｃが画角ＶＡ内を通過するアニメーションは、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示終了まで、所定の周期で繰り返し表示される。

ここで、図４に示す仮想バリアＣＴｂに類似した重畳コンテンツＣＴｓは、例えばＬＤＷ等に紐付く運転支援コンテンツとして表示される場合がある。しかし、ＬＤＷに紐付く運転支援コンテンツは、自車の移動方向に対向車線Ｌｎｗがあるか否かに関わらず、自車の区画線に対する相対距離及び相対角度に基づき、自車が区画線を跨ぎそうな走行状態にある場合に限って表示される。対して、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１は、自車の移動方向に対向車線Ｌｎｗがある場合に限り、逆走予兆操作に基づき表示される。このとき、自車の中央線ＣＬに対する相対距離及び相対角度、言い替えると、自車が中央線ＣＬを跨ぎそうな走行状態であるか否かは実質的に考慮されない。即ち、ＬＤＷに紐付く運転支援コンテンツが走行状態に基づきに注意喚起を発するコンテンツであるのに対し、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１は、運転操作に基づきに注意喚起を発するコンテンツである。以上のように、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１とＬＤＷ等に紐付く運転支援コンテンツとの間には、表示開始条件に本質的な違いが存在する。

図６に示す第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２は、自車が走行している車線が対向車線Ｌｎｗであることをドライバに認知させることで、車両Ａが走行すべき走行車線Ｌｎｃへの車線変更を誘導する。第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２は、第２シーン判定によって第２逆走シーンＳｎ２であると判定された場合に表示を開始される。第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の少なくとも一部は、車両Ａが走行すべき走行車線Ｌｎｃの路面に重畳表示される。第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２は、車両Ａが正しい走行車線Ｌｎｃに戻るまで表示を継続される。

表示生成部７６は、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１（図５参照）の表示後、車両Ａの走行シーンが第１逆走シーンＳｎ１から第２逆走シーンＳｎ２に移行した場合、逆走防止コンテンツＣＴｐの様態を変更する。即ち、表示生成部７６は、第１逆走シーンＳｎ１にて表示させた第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１とは異なる様態の第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２を表示させる。この第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２には、仮想誘導ペイントＣＴｇが含まれている。

仮想誘導ペイントＣＴｇは、中央線ＣＬを斜め方向に横切るような形状で、対向車線Ｌｎｗの自車側の路面と、走行車線Ｌｎｃの奥側の路面との両方に跨って重畳表示される。仮想誘導ペイントＣＴｇは、走行中の対向車線Ｌｎｗから、正しい走行車線Ｌｎｃに車線変更する場合の自車の走行経路を想記させる描画形状とされる。仮想誘導ペイントＣＴｇは、対向車線Ｌｎｗを走行する遠方の対向車ＴＡと重なり難い形状であることが望ましい。仮想誘導ペイントＣＴｇは、仮想バリアＣＴｂ（図４参照）及び仮想対向車ＣＴｃ（図５参照）よりも誘目性の高い表示色で表示される。例えば、仮想誘導ペイントＣＴｇは、仮想バリアＣＴｂ及び仮想対向車ＣＴｃよりも高輝度又は高彩度で表示される。仮想誘導ペイントＣＴｇは、自車側（画角ＶＡの下縁）から、奥側（画角ＶＡの上縁）へ向けて、繰り返し延伸するようなアニメーションとして表示される。仮想誘導ペイントＣＴｇが画角ＶＡ内を進行方向に延伸するアニメーションは、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示終了まで、所定の周期で繰り返し表示される。

表示生成部７６は、シーン判定部７３にて区画物標Ｏｂが存在すると判定された場合に、図７に示すように、ＨＵＤ２０による逆走防止コンテンツＣＴｐ（第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１）の重畳表示を中断する。但し、逆走防止コンテンツＣＴｐの表示が中断されている期間であっても、シーン判定部７３は、所定逆走シーンＳｎＸか否かの判定を継続する。さらに、表示生成部７６は、逆走防止コンテンツＣＴｐの表示が中断されている期間であっても、逆走防止コンテンツＣＴｐの描画データの準備を継続する。描画データの準備とは、逆走防止コンテンツＣＴｐの元画像の描画形状を決定する処理である。表示生成部７６は、逆走防止コンテンツＣＴｐの元画像を生成する一方で、生成した元画像を映像データに描画する処理を停止することで、逆走防止コンテンツＣＴｐの重畳表示を一時的に中断させる。

次に、逆走防止コンテンツＣＴｐを表示させる表示制御方法の詳細を、図８及び図９に示すフローチャートに基づき、図１～図７を参照しつつ、以下説明する。図８に示すモード切替処理及び図９に示すコンテンツ表示処理は、例えば車両電源のオン状態への切り替えにより、起動処理等を終えたＨＣＵ１００によって繰り返し開始される。

図８に示すモード切替処理のＳ１１では、区画物標Ｏｂの有無を判定する。Ｓ１１にて、区画物標Ｏｂが無いと判定した場合、Ｓ１２に進む。Ｓ１２では、逆走防止コンテンツＣＴｐの表示設定を、逆走防止コンテンツＣＴｐの重畳表示が許容された表示許可モードに設定し、モード切替処理を終了する。

一方、Ｓ１１にて、区画物標Ｏｂがあると判定した場合、Ｓ１３に進む。Ｓ１３では、逆走防止コンテンツＣＴｐの表示設定を、逆走防止コンテンツＣＴｐの重畳表示を禁止する表示禁止モードに設定し、モード切替処理を終了する。こうしたＳ１３での設定により、区画物標Ｏｂと重なるような逆走防止コンテンツＣＴｐ（仮想バリアＣＴｂ）の重畳表示が中断される。尚、モード切替処理による逆走防止コンテンツＣＴｐの表示設定に関わらず、後述のコンテンツ表示処理は継続実施される。

図９に示すコンテンツ表示処理のＳ１０１では、現在の走行シーンが第１逆走シーンＳｎ１か否かを判定する（第１シーン判定）。Ｓ１０１にて、第１逆走シーンＳｎ１で無いと判断した場合、Ｓ１０４に進む。一方、Ｓ１０１にて、第１逆走シーンＳｎ１であると判定した場合、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１を表示させる表示制御を実施し、Ｓ１０３に進む。

Ｓ１０２の表示制御では、モード切替処理による逆走防止コンテンツＣＴｐの表示設定が参照される。表示設定が表示許可モードである場合、Ｓ１０２により、逆走予兆操作の内容に応じた第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１が表示される。一方で、表示設定が表示禁止モードである場合、Ｓ１０２では、逆走予兆操作の内容に応じた第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の描画データの準備までが実施される。

Ｓ１０３では、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示終了条件が成立したか否かを判定する。第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示終了条件は、上述したように、表示開始から所定時間が経過したこと、又は逆走予兆操作が解消されたこと等である。加えて、自車の走行シーンが第１逆走シーンＳｎ１から第２逆走シーンＳｎ２へと移行した場合も、表示終了条件が成立する。一例として、車両Ａの少なくとも一部が中央線ＣＬ上に位置した場合、又は車両Ａの一部が走行車線Ｌｎｃから対向車線Ｌｎｗにはみ出した場合に、第１逆走シーンＳｎ１から第２逆走シーンＳｎ２へとシーン判定の結果が遷移する。

Ｓ１０３にて、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示終了条件が成立していないと判定した場合、Ｓ１０２に戻る。その結果、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示が継続される。一方、Ｓ１０３にて、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示終了条件が成立したと判定した場合、Ｓ１０４に進む。

Ｓ１０４では、現在の走行シーンが第２逆走シーンＳｎ２か否かを判定する（第２シーン判定）。Ｓ１０４にて、第２逆走シーンＳｎ２でないと判定した場合、Ｓ１０７に進む。一方、Ｓ１０４にて、第２逆走シーンＳｎ２であると判定した場合、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２を表示させる表示制御を実施し、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０５の表示制御では、モード切替処理による逆走防止コンテンツＣＴｐの表示設定が参照されない。

Ｓ１０６では、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示終了条件が成立したか否かを判定する。第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示終了条件は、上述したように、車両Ａが正しい走行車線Ｌｎｃに戻ったことである。例えば、車両Ａの全体が中央線ＣＬよりも走行車線Ｌｎｃ側に移動した場合、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示終了条件が成立する。Ｓ１０６にて、表示終了条件が成立していないと判定した場合、Ｓ１０５に戻る。その結果、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示が継続される。一方、Ｓ１０６にて、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示終了条件が成立したと判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、Ｓ１０２又はＳ１０５にて表示を開始させた逆走防止コンテンツＣＴｐの表示を終了させて、コンテンツ表示処理を終了する。

ここまで説明した第一実施形態では、車両Ａの走行シーンが所定逆走シーンＳｎＸであると判定された場合に、正しい走行車線Ｌｎｃを走行するように誘導する逆走防止コンテンツＣＴｐが、ＨＵＤ２０によって前景中の路面に重畳表示される。故に、ドライバは、現在どのような車線を走行しており、どこを走行すべきなのかといった情報を、把握し易くなる。このように、逆走防止コンテンツＣＴｐの重畳表示によって逆走に関わる詳細な情報を分かり易く示すことで、ドライバの利便性を高めることが可能となる。

加えて第一実施形態では、車両Ａが逆走をしている第２逆走シーンＳｎ２か否かの第２シーン判定だけでなく、車両Ａが逆走しそうな第１逆走シーンＳｎ１か否かの第１シーン判定も、所定逆走シーンＳｎＸか否かの判定に含まれる。以上によれば、車両Ａの逆走が実際に発生する以前に、第１シーン判定に基づく第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示が可能になる。その結果、逆走の発生が未然に防がれ得る。

また第一実施形態では、車両Ａを運転するドライバの操作に関連する操作情報に基づき、第１逆走シーンＳｎ１か否かが判定される。このように、ドライバの操作情報に基づくことで、誤って対向車線Ｌｎｗへ向かおうとする運転操作の予兆を早期に捉えることが可能になる。その結果、逆走の発生を未然に防ぐ効果がいっそう発揮され易くなる。

さらに第一実施形態では、第１逆走シーンＳｎ１と判定された場合に、操作情報の示すドライバの操作内容に応じて、逆走防止コンテンツＣＴｐ（第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１）の内容が変化する。このように、ドライバの操作内容と逆走防止コンテンツＣＴｐの内容とが関連付けられることで、逆走防止コンテンツＣＴｐは、ドライバの誤った操作が継続した場合に、入力されている操作の誤りを繰り返しドライバに注意喚起できる。その結果、逆走の発生を未然に防ぐ効果がさらに向上する。

具体的に、第一実施形態では、方向指示スイッチ６４のオン操作に基づき、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示が開始される（図４参照）。そして、走行車線Ｌｎｃと対向車線Ｌｎｗとの境界となる中央線ＣＬに車両Ａを接近させる操舵操作に基づき、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１は、強調した様態に変化する（図５参照）。以上のように、逆走の発生リスクが高くなるのに合わせて、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１に強調変化を生じさせれば、ドライバは、逆走に繋がるような誤認をしていることに気付き易くなる。

また第一実施形態では、第１逆走シーンＳｎ１から第２逆走シーンＳｎ２に移行した場合、第１逆走シーンＳｎ１にて表示させた第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１とは異なる第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２が表示される。このように、所定逆走シーンＳｎＸの遷移に合わせて逆走防止コンテンツＣＴｐの様態を変更する表示の切り替えが実施されれば、ドライバは、自車の逆走状態に気付き易くなる。

加えて第一実施形態によれば、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１は、表示開始から所定時間が経過するまで、又は第１逆走シーンＳｎ１である旨の判定の原因となったドライバの逆走予兆操作が解消されるまで、表示を継続される。以上によれば、第１逆走シーンＳｎ１にて表示される第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１は、ドライバへ向けた注意喚起を適切に実施しつつ、ドライバに煩わしく感じられる以前に非表示となる。

一方、第２逆走シーンＳｎ２であると判定された場合、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２は、車両Ａが正しい走行車線Ｌｎｃに戻るまで表示を継続される。このように、第２逆走シーンＳｎ２での表示終了条件は、第１逆走シーンＳｎ１での表示終了条件と異なっており、且つ、表示が終了され難い条件となっている。その結果、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２は、自車の逆走期間では無期限に表示され、自車が正しい走行車線Ｌｎｃに戻るまで、ドライバに正しい走行車線Ｌｎｃを通知し続ける役割を果たすことができる。

さらに第一実施形態では、第２逆走シーンＳｎ２にて表示される第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の少なくとも一部は、自車が走行すべき走行車線Ｌｎｃの路面に重畳される。こうした表示形態によれば、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２は、自車を戻すべき正しい走行車線Ｌｎｃを分かり易くドライバに知らせることができる。

加えて第一実施形態では、走行車線Ｌｎｃと対向車線Ｌｎｗとの間に存在する区画物標Ｏｂの有無が判定され、こうした区画物標Ｏｂが存在する場合、ＨＵＤ２０による逆走防止コンテンツＣＴｐの重畳表示が中断される。こうした表示処理によれは、逆走が実質的に生じないシーンで逆走防止コンテンツＣＴｐを表示させてしまう事態は、発生しなくなる。その結果、逆走防止コンテンツＣＴｐは、ドライバに煩わしく感じられ難くなる。

また第一実施形態では、区画物標Ｏｂが存在する場合でも、所定逆走シーンＳｎＸか否かの判定が継続される。こうしたシーン判定の継続によれば、例えばＨＵＤ２０とは別の車載表示デバイスを用いた逆走の注意喚起が実施可能になる。

さらに第一実施形態の表示生成部７６は、区画物標Ｏｂが存在する場合でも、所定逆走シーンＳｎＸであると判定されている期間では、逆走防止コンテンツＣＴｐの描画データの準備を継続している。以上のように、バックグラウンドでの描画処理の継続によれば、区画物標Ｏｂが存在しなくなった後の所定逆走シーンＳｎＸにおいて、逆走防止コンテンツＣＴｐの表示開始が遅延し難くなる。

尚、第一実施形態では、区画物標Ｏｂが「障害物」に相当し、表示生成部７６が「表示制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。

（第二実施形態）
図１０及び図１１に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１及び第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の様態が、第一実施形態とは異なっている。以下、第二実施形態の第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１及び第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の詳細を、図１０及び図１１に基づき、図３を参照しつつ説明する。

図１０に示す第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１には、経路表示ペイントＣＴｋが含まれている。経路表示ペイントＣＴｋは、左右の区画線によって挟まれた走行車線Ｌｎｃの路面の全体を塗り潰すような様態で、走行車線Ｌｎｃの路面に重畳表示される。経路表示ペイントＣＴｋの描画形状は、走行車線Ｌｎｃの形状に合わせて逐次変化する。第二実施形態では、逆走予兆操作の操作内容が変化しても、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示内容は、実質的に変化しない。即ち、逆走予兆操作の種別に関わらず、経路表示ペイントＣＴｋの表示が継続される。

経路表示ペイントＣＴｋは、例えば薄い緑色又は薄い青色の表示色とされる。経路表示ペイントＣＴｋは、ナビ情報に基づいて表示される経路案内コンテンツと類似又は実質同一の描画形状とされる。故に、経路表示ペイントＣＴｋは、経路案内コンテンツとは表示タイミングが異なるだけの重畳コンテンツＣＴｓとなる。具体的には、経路案内コンテンツは、車両Ａが案内エリアに所定距離（例えば、３００ｍ）まで接近したタイミングで表示を開始される。一方、経路表示ペイントＣＴｋは、案内エリアまでの距離に関係なく、逆走予兆操作の検知に基づき表示を開始される。さらに、経路表示ペイントＣＴｋは、ナビゲーション装置５２に目的地が設定されていない場合でも、逆走予兆操作の検知に基づき表示を開始される。以上のように、表示形状に関連があっても、経路表示ペイントＣＴｋと経路案内コンテンツとの間には、表示開始条件に本質的な違いが存在する。

図１１に示す第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２には、経路表示ペイントＣＴｋに加えて、逆走警告ペイントＣＴａが含まれている。経路表示ペイントＣＴｋは、第１逆走シーンＳｎ１にて表示を開始された後、走行シーンが第２逆走シーンＳｎ２に移行した後も、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示物として表示を継続される。経路表示ペイントＣＴｋは、正しい走行車線Ｌｎｃの路面に重畳表示され続けることで、車両Ａの横移動に伴い、画角ＶＡ内の中央から側方（左上隅）へ移動する。経路表示ペイントＣＴｋは、第１逆走シーンＳｎ１から第２逆走シーンＳｎ２への移行に伴い、強調された様態に変化する。経路表示ペイントＣＴｋの強調は、主に表示色の変化によって実施される。具体的に、第２逆走シーンＳｎ２の経路表示ペイントＣＴｋは、第１逆走シーンＳｎ１の経路表示ペイントＣＴｋよりも誘目性（輝度又は彩度）の高い表示色で表示される。経路表示ペイントＣＴｋは、例えば濃い緑色又は濃い青色の表示色とされる。第２逆走シーンＳｎ２においても、経路表示ペイントＣＴｋは、経路案内コンテンツとは異なり、案内エリアの有無に関わらず表示され、車両Ａが正しい走行車線Ｌｎｃに戻るまで表示を継続される。

逆走警告ペイントＣＴａは、経路表示ペイントＣＴｋとは重ならないように、対向車線Ｌｎｗの路面に重畳表示される。逆走警告ペイントＣＴａは、「逆走」等の文字による警告メッセージと、警告メッセージの外周を囲む枠状画像とを含んでいる。逆走警告ペイントＣＴａも、第一実施形態の仮想誘導ペイントＣＴｇ（図６参照）と同様に、対向車線Ｌｎｗを走行する遠方の対向車ＴＡと重ならないよう表示される。逆走警告ペイントＣＴａは、黄色又はアンバー等の表示色で表示される。逆走警告ペイントＣＴａは、自車から所定距離だけ前方に継続して表示される様態であってもよく、又は対向車線Ｌｎｗの路面と共に画角ＶＡ内を後方（下方）へ向けて繰り返し移動してもよい。

ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、車両Ａが現在どのような車線を走行しており、どこを走行すべきなのかといった情報が、逆走防止コンテンツＣＴｐによってドライバに提供される。その結果、ドライバの利便性を高めることが可能となる。

加えて第二実施形態の表示生成部７６は、第１逆走シーンＳｎ１から第２逆走シーンＳｎ２に移行した場合でも、第１逆走シーンＳｎ１にて開始された経路表示ペイントＣＴｋの表示を継続させる。こうした経路表示ペイントＣＴｋの継続表示によれば、自車の走行すべき正しい走行車線Ｌｎｃが、ドライバに継続的に通知される。

また第二実施形態では、第２逆走シーンＳｎ２における経路表示ペイントＣＴｋの様態が、第１逆走シーンＳｎ１よりも強調される。こうした様態変化によれば、正しい走行車線Ｌｎｃを通知する経路表示ペイントＣＴｋの機能がいっそう向上し得る。加えて、強調された経路表示ペイントＣＴｋの画角ＶＡの隅への移動により、間違って対向車線Ｌｎｗを逆走していることが、ドライバに認識され易くなる。

（第三実施形態）
図１２及び図１３に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態でも、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１及び第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の様態が、第一実施形態とは異なっている。以下、第三実施形態の第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１及び第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の詳細を、図１２及び図１３に基づき、図３を参照しつつ説明する。

第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１及び第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２には、順方向矢印ＣＴｆ及び逆方向矢印ＣＴｒが共に含まれている。順方向矢印ＣＴｆ及び逆方向矢印ＣＴｒは、共に矢印形状に描画されて、互いに異なる方向を指し示している。順方向矢印ＣＴｆは、走行車線Ｌｎｃの走行方向を示すように矢尻部の先端を進行方向へ向けた姿勢で、走行車線Ｌｎｃの路面に貼り付いているように重畳表示される。逆方向矢印ＣＴｒは、対向車線Ｌｎｗの走行方向を示すように矢尻部の先端を自車後方へ向けた姿勢で、対向車線Ｌｎｗの路面に貼り付いているように重畳表示される。

表示生成部７６は、第１逆走シーンＳｎ１であると判定された場合に、逆走防止コンテンツＣＴｐとして、逆方向矢印ＣＴｒ及び順方向矢印ＣＴｆを交互に表示させる。具体的に、表示生成部７６は、逆方向矢印ＣＴｒを表示させた後、逆方向矢印ＣＴｒを非表示としたうえで、順方向矢印ＣＴｆを表示させる。さらに、表示生成部７６は、順方向矢印ＣＴｆを非表示としたうえで、逆方向矢印ＣＴｒを表示させる。逆方向矢印ＣＴｒは、対向車線Ｌｎｗの路面と共に、１回又は複数回、後方（画角ＶＡの下隅）へ流れていくアニメーションとして表示される。同様に、順方向矢印ＣＴｆは、走行車線Ｌｎｃの路面と共に、１回又は複数回、後方（画角ＶＡの下方）へ流れていくアニメーションとして表示される。

尚、逆方向矢印ＣＴｒは、対向車線Ｌｎｗに適合した描画形状で自車から一定距離だけ離れた側方位置に静止し続ける表示物であってもよい。同様に、順方向矢印ＣＴｆは、走行車線Ｌｎｃに適合した描画形状で自車から一定距離だけ離れた前方位置に静止し続ける表示物であってもよい。

表示生成部７６は、走行シーンが第１逆走シーンＳｎ１から第２逆走シーンＳｎ２に遷移しても、逆方向矢印ＣＴｒ及び順方向矢印ＣＴｆを交互に表示させ続ける。第２逆走シーンＳｎ２では、車両Ａの対向車線Ｌｎｗへの移動に伴い、逆方向矢印ＣＴｒが画角ＶＡの正面に表示される。一方、順方向矢印ＣＴｆは、画角ＶＡの上隅に表示される。

以上の順方向矢印ＣＴｆ及び逆方向矢印ＣＴｒの各表示色は、互いに同一であってもよく、又は異なっていてもよい。加えて、順方向矢印ＣＴｆ及び逆方向矢印ＣＴｒの各表示色は、第１逆走シーンＳｎ１と第２逆走シーンＳｎ２とで、互いに同一であってもよく、又は異なっていてもよい。一例として、順方向矢印ＣＴｆは、第１逆走シーンＳｎ１にて薄い緑色又は薄い青色で表示され、第２逆走シーンＳｎ２にて濃い緑色又は濃い青色で表示される。一方、逆方向矢印ＣＴｒは、第１逆走シーンＳｎ１にて黄色又は薄いアンバーで表示され、第２逆走シーンＳｎ２にて濃いアンバー又は赤色で表示される。

ここまで説明した第三実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、逆走防止コンテンツＣＴｐの重畳表示によって逆走に関わる詳細な情報が分かり易く示される。その結果、ドライバの利便性が向上する。

加えて第三実施形態の表示生成部７６は、シーン判定部７３にて所定逆走シーンＳｎＸであると判定された場合に、逆走防止コンテンツＣＴｐとして、逆方向矢印ＣＴｒを表示させた後、順方向矢印ＣＴｆを表示させる。このように、逆方向矢印ＣＴｒ及び順方向矢印ＣＴｆは、同時に表示されることなく、所定逆走シーンＳｎＸとなったことをトリガに、所定の順序で表示される。以上によれば、対向車線Ｌｎｗの走行方向を逆方向矢印ＣＴｒによって明示することで、逆走となるリスクをドライバに分かり易く伝えることができる。そして、逆方向矢印ＣＴｒを非表示とした後、正しい走行車線Ｌｎｃを順方向矢印ＣＴｆによって明示することにより、自車が走行すべき車線をドライバに正確に把握させることができる。

尚、第三実施形態では、逆方向矢印ＣＴｒが「逆方向コンテンツ」に相当し、順方向矢印ＣＴｆが「順方向コンテンツ」に相当する。また第三実施形態のシーン判定部７３は、第１逆走シーンＳｎ１と第２逆走シーンＳｎ２との判別を実施しなくてもよい。言い替えれば、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１と第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２とが区別されなくてもよい。

（第四実施形態）
図１４に示す本開示の第四実施形態は、第二実施形態の変形例である。第四実施形態では、第１逆走シーンＳｎ１にて表示される第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の様態が、第二実施形態とは異なっている。第四実施形態の第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１には、経路表示ペイントＣＴｋ及び仮想区画線ＣＴｌが含まれている。

経路表示ペイントＣＴｋは、第三実施形態の順方向矢印ＣＴｆ（図１１参照）と同様に、走行車線Ｌｎｃの走行方向を示す矢印形状に描画される。第四実施形態でも、経路表示ペイントＣＴｋは、第二実施形態と同様に、経路案内コンテンツと類似又は実質同一の描画形状とされている。即ち、第四実施形態では、経路案内コンテンツが矢印形状とされている。経路表示ペイントＣＴｋは、自車から一定距離だけ前方の路面に貼り付く重畳コンテンツＣＴｓであってもよく、走行車線Ｌｎｃの路面と共に画角ＶＡ内を移動する重畳コンテンツＣＴｓであってもよい。

仮想区画線ＣＴｌは、左右の区画線の内側にそれぞれ重畳され、近接する各区画線に沿って細帯状に延伸する重畳コンテンツＣＴｓである。一対の仮想区画線ＣＴｌは、経路表示ペイントＣＴｋの左右両側に配置され、経路表示ペイントＣＴｋと共に、現在走行している走行車線Ｌｎｃが走行すべき車線であることを示す。仮想区画線ＣＴｌは、例えば進行方向に繰り返し伸びるアニメーションとして表示されてもよい。仮想区画線ＣＴｌは、経路表示ペイントＣＴｋと同様に、経路案内コンテンツとして表示されるコンテンツと類似又は実質同一の描画形状とされていてもよい。或いは、仮想区画線ＣＴｌは、ＬＤＷ又はＬＴＣに紐付く運転操作コンテンツと類似又は実質同一の描画形状とされてもよい。

ここまで説明した第四実施形態でも、経路表示ペイントＣＴｋ及び仮想区画線ＣＴｌを含む逆走防止コンテンツＣＴｐによって逆走に関わる詳細な情報が分かり易く示される。その結果、上記実施形態等と同様の効果を奏し、ドライバの利便性が向上する。

（第五実施形態）
図１５に示す本開示の第五実施形態は、第二実施形態の別の変形例である。第五実施形態でも、第１逆走シーンＳｎ１にて表示される第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の様態が、第二実施形態とは異なっている。第五実施形態の第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１には、進入禁止ペイントＣＴｘが含まれている。

進入禁止ペイントＣＴｘは、例えば黄色又はアンバー等の表示色で十字形状に描画されている。進入禁止ペイントＣＴｘは、対向車線Ｌｎｗの路面に複数重畳される。複数の進入禁止ペイントＣＴｘは、互いに間隔を開けつつ中央線ＣＬに沿って一列に並ぶ配置により、中央線ＣＬを跨いだ対向車線Ｌｎｗへの移動が禁止されていることをドライバに注意喚起する。進入禁止ペイントＣＴｘは、自車から一定距離だけ前方の路面に静止する重畳コンテンツＣＴｓであってもよく、対向車線Ｌｎｗの路面と共に画角ＶＡ内の下隅に移動する重畳コンテンツＣＴｓであってもよい。

ここまで説明した第五実施形態でも、進入禁止ペイントＣＴｘを含む逆走防止コンテンツＣＴｐによって逆走に関わる詳細な情報が分かり易く示される。その結果、上記実施形態等と同様の効果を奏し、ドライバの利便性が向上する。

（第六実施形態）
図１６及び図１７に示す本開示の第六実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第六実施形態のＨＣＵ１００（図３参照）は、自車が追越対象ＴＰを追い越す追越シーンＳｎｐにおいて、逆走防止コンテンツＣＴｐの重畳表示を保留する。即ち、追越シーンＳｎｐでは、自車の一部又は全部が対向車線Ｌｎｗにはみ出していても、逆走防止コンテンツＣＴｐ（第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２，図６等参照）は表示されない。以下、図１６及び図１７に基づき、図１～図３を参照しつつ、第六実施形態のシーン判定部７３及び表示生成部７６の詳細を説明する。

シーン判定部７３は、上述の第１シーン判定及び第２シーン判定に加えて、追越シーンＳｎｐか否かの判定を実施する。シーン判定部７３は、自車が対向車線Ｌｎｗにはみ出すシーンにおいて、中央線ＣＬの種別情報、及び自車周囲の検出情報等を組み合わせ、逆走シーン（第２逆走シーンＳｎ２，図６等参照）であるのか追越シーンＳｎｐであるのかを複数の方法で判別する。

シーン判定部７３は、情報取得部７２に提供される高精度地図データ又は撮像データに基づき、走行車線Ｌｎｃと対向車線Ｌｎｗとを区分けする中央線ＣＬの種別情報を把握する。具体的に、シーン判定部７３は、中央線ＣＬの種別情報として、中央線ＣＬの色（白色か黄色か）と、中央線ＣＬが実線か破線とを把握する。シーン判定部７３は、把握した中央線ＣＬの種別情報に基づき、現在の走行車線Ｌｎｃから対向車線Ｌｎｗへのはみ出しが禁止されているか否かを判断する。シーン判定部７３は、はみ出しが禁止されていない対向車線Ｌｎｗに自車がはみ出している場合、追越シーンＳｎｐであると判定する。対して、はみ出しが禁止されている対向車線Ｌｎｗに自車がはみ出している場合、シーン判定部７３は、追越シーンＳｎｐではなく、第２逆走シーンＳｎ２であると判定する。

シーン判定部７３は、走行中の道路が追越禁止か否かの情報を、道路脇にある道路標識及び路面に敷設された道路標示等の認識結果（いわゆるTraffic Sign Recognition）に基づいて把握可能であってもよい。道路標識及び道路標示の認識結果は、情報取得部７２に提供されるフロントカメラ３１の撮像データを用いてシーン判定部７３により生成されてもよく、運転支援ＥＣＵ５０によって生成され、情報取得部７２に提供されてもよい。

シーン判定部７３は、情報取得部７２に提供される周辺監視センサ３０の検出情報を用いて、自車周囲に他車両が存在するか否かを判定する。自車の周辺に他車両が存在しない場合、ドライバは、各車線に規定された走行方向を誤解し易くなり、その結果、逆走を行い易くなる。また、他車両が存在しない場合、追い越しを行う必要もない。故に、シーン判定部７３は、自車周囲に他車両が存在しない場合、追越シーンＳｎｐか否かの判定よりも、第１シーン判定及び第２シーン判定を優先する。即ち、対向車線Ｌｎｗへのはみ出しが禁止されていない道路でも、対向車線Ｌｎｗにはみ出した時点で、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２による警告が実施される。

シーン判定部７３は、自車周囲の他車両が存在している場合、追越対象ＴＰとなる物標の種別、相対位置、サイズ及び移動状態等を、検出情報に基づいてさらに把握する。追越対象ＴＰには、自車と同じ走行車線Ｌｎｃを走行する前方の車両、モーターサイクル、自転車、並びに走行車線Ｌｎｃに少なくとも一部がはみ出した状態で停止している駐車車両及び障害物等が含まれる。シーン判定部７３は、追越対象ＴＰが存在しない状態で、自車が対向車線Ｌｎｗにはみ出した場合、逆走シーン（第２逆走シーンＳｎ２）であると判定する。一方、前方に追越対象ＴＰを検知しており、かつ、追越対象ＴＰの走行速度と自車の走行速度とが乖離した（相対速度が大きい）状態で追越対象ＴＰに自車が接近している場合、シーン判定部７３は、追越シーンＳｎｐであると判定する。

表示生成部７６は、シーン判定部７３にて追越シーンＳｎｐであると判定された場合、ＨＵＤ２０による逆走防止コンテンツＣＴｐの重畳表示を保留する。このように、追越シーンＳｎｐにて逆走防止コンテンツＣＴｐの提示を保留可能な第六実施形態のコンテンツ表示処理（図１７参照）の詳細を、以下説明する。

Ｓ２０１では、シーン判定部７３が、自車の周囲に他車両が存在するか否かを判定する。Ｓ２０１では、走行車線Ｌｎｃ及び対向車線Ｌｎｗの両方が検出対象とされ、自車の前方、側方及び後方に存在する他車両が全て把握される。Ｓ２０１にて、自車の周囲に他車両が全く存在しないと判定した場合、Ｓ２０２に進む。この場合、シーン判定部７３は、追越シーンＳｎｐか否かの判定よりも第１シーン判定を優先的に実施する。

Ｓ２０２にて、シーン判定部７３は、現在の走行シーンが第１逆走シーンＳｎ１か否かを判定する。Ｓ２０２にて、第１逆走シーンＳｎ１でないと判断した場合、Ｓ２０６に進む。一方、Ｓ２０２にて、第１逆走シーンＳｎ１であると判定した場合、Ｓ２０３に進む。Ｓ２０３では、表示生成部７６が、逆走予兆操作の内容に応じた第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１（図４等参照）の表示制御を実施し、Ｓ２０４に進む。

Ｓ２０４では、表示生成部７６が、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示終了条件が成立したか否かを判定する。表示開始から所定時間が経過した場合、逆走予兆操作が解消された場合、又は自車の走行シーンが第１逆走シーンＳｎ１から第２逆走シーンＳｎ２へと移行した場合、表示終了条件を成立させ、Ｓ２０６に進む。

Ｓ２０６では、シーン判定部７３が、現在の走行シーンが第２逆走シーンＳｎ２か否かを判定する。Ｓ２０６にて、第２逆走シーンＳｎ２でないと判定した場合、Ｓ２１２に進む。一方、Ｓ２０６にて、第２逆走シーンＳｎ２であると判定した場合、Ｓ２１０に進む。Ｓ２１０では、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２（図６等参照）を表示させる表示制御を実施し、Ｓ２１１に進む。

Ｓ２１１では、シーン判定部７３が、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示終了条件が成立したか否かを判定する。自車が正しい走行車線Ｌｎｃに戻っている場合、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示終了条件は、成立となる。Ｓ２１１にて、表示終了条件が成立していないと判定した場合、Ｓ２１０に戻る。この場合、表示生成部７６は、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示を継続させる。一方、Ｓ２１１にて、表示終了条件が成立したと判定した場合、Ｓ２１２に進む。Ｓ２１２では、表示生成部７６が、Ｓ２０３又はＳ２１０にて表示を開始させた逆走防止コンテンツＣＴｐの表示を終了させる。

一方、Ｓ２０１にて、自車の周囲に他車両が存在すると判定した場合、シーン判定部７３は、Ｓ２０５に進み、追越シーンＳｎｐであるか否かを判定する。Ｓ２０５では、自車に対して速度差のある追越対象ＴＰの有無を判定する。Ｓ２０５にて、速度差のある追越対象ＴＰが存在しないと判定した場合、追越シーンＳｎｐではないと判定し、Ｓ２０６に進む。対して、Ｓ２０５にて、速度差のある追越対象ＴＰが存在すると判定した場合、Ｓ２０７に進む。

Ｓ２０７では、シーン判定部７３が、はみ出しが禁止されている対向車線Ｌｎｗ（以下、追越禁止車線）に自車がはみ出しているか否かを判定する。Ｓ２０７にて、追越禁止車線に自車がはみ出していると判定した場合、追越シーンＳｎｐではなく、第２逆走シーンＳｎ２であるとみなし、Ｓ２１０に進む。対して、Ｓ２０７にて、はみ出しが禁止されていない対向車線Ｌｎｗ（以下、追越可能車線）に自車がはみ出していると判定した場合、現在の走行シーンが追越シーンＳｎｐであると判断し、Ｓ２０８に進む。同様に、自車が走行車線Ｌｎｃからはみ出していないと判定した場合も、走行車線Ｌｎｃ内での追い越しが行われる追越シーンＳｎｐであると判断し、Ｓ２０８に進む。

Ｓ２０８では、シーン判定部７３が、追越可能車線へのはみ出し後の経過時間が所定時間を超えたか否かを判定する。所定時間は、予め規定された実質一定の時間であってもよく、又は自車と追越対象ＴＰとの速度差に応じて、速度差が小さいほど長くなるよう調整されてもよい。Ｓ２０８にて、追越可能車線へのはみ出し後の経過時間が所定時間を超えていないと判定した場合、Ｓ２０９に進む。走行車線Ｌｎｃ内で追い越しを行っている場合も、Ｓ２０９に進む。

一方、Ｓ２０８にて、追越可能車線へのはみ出し後、所定時間が経過したと判定した場合、現在の走行シーンの判定結果を追越シーンＳｎｐから第２逆走シーンＳｎ２へと移行させ、Ｓ２１０に進む。尚、シーン判定部７３は、Ｓ２０８にて、追越可能車線の走行を継続した距離が、所定距離を超えたか否かを判定してもよい。この場合、追越可能車線へのはみ出し後、所定距離の走行を継続した場合、現在の走行シーンの判定結果を追越シーンＳｎｐから第２逆走シーンＳｎ２へと移行させ、Ｓ２１０に進む。

Ｓ２０９では、シーン判定部７３が、ステアＥＣＵ６１及びボディＥＣＵ６３から情報取得部７２に提供される操作情報に基づき、追い越し開始前の走行位置に自車を戻す運転操作（以下、戻し操作）の有無を判定する。戻し操作には、ドライバによる操舵操作及びウインカー操作等が含まれる。Ｓ２０９にて、戻し操作がないと判定した場合、Ｓ２０８に戻る。こうしたＳ２０８及びＳ２０９の繰り返し処理により、所定時間が経過するまで、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示が保留される。そして、所定時間以内に元の走行位置に戻る操舵情報が検知されない場合、シーン判定部７３は、現在の走行シーンが第２逆走シーンＳｎ２であると判定する。この場合、Ｓ２０８からＳ２１０へと処理の移行に基づき、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示が開始される。一方、Ｓ２０９にて、所定時間の経過前に戻し操作が入力されたと判定した場合、今回のコンテンツ表示処理は終了される。

ここまで説明した第六実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、逆走防止コンテンツＣＴｐの重畳表示によって逆走に関わる詳細な情報がドライバに分かり易く提示され得る。したがって、ドライバの利便性を高めることが可能となる。

加えて第六実施形態では、車両Ａが追越対象ＴＰを追い越す追越シーンＳｎｐか否かがさらに判定され、追越シーンＳｎｐであると判定された場合には、ＨＵＤ２０による逆走防止コンテンツＣＴｐの重畳表示が保留される。故に、ドライバが意図的に対向車線Ｌｎｗへとはみ出した場合には、逆走防止コンテンツＣＴｐによる逆走の注意喚起が実施されない。以上によれば、追越シーンＳｎｐにおいて、誤って表示された逆走防止コンテンツＣＴｐがドライバに煩わしさを与えてしまう事態は、発生し難くなる。その結果、ドライバの利便性をいっそう高めることが可能になる。

また第六実施形態では、自車が追越禁止車線にはみ出した場合には、追い越しを試みているシーンであっても、第２逆走シーンＳｎ２であると判定される。故に、ドライバが自車周囲の走行環境を誤認し、誤った運転行動を行った場合には、逆走防止コンテンツＣＴｐを用いた注意喚起を適切に実施することが可能になる。

さらに第六実施形態では、追越シーンＳｎｐと第２逆走シーンＳｎ２との判別に、自車周囲の他車両の検出情報、及び追越対象ＴＰの検出情報が用いられる。以上によれば、シーン判定部７３は、対向車線Ｌｎｗへの自車のはみ出しについて、追い越しか逆走かを精度良く区別し得る。以上によれば、逆走防止コンテンツＣＴｐの表示を適切に実施することが可能になるため、ドライバの利便性は、いっそう向上し得る。

（第七実施形態）
図１８～図２０に示す本開示の第七実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第七実施形態のＨＣＵ１００（図３参照）は、ナビ情報に基づき経路案内コンテンツＣＴｎｖを表示する案内エリアＧＡにおいて、逆走防止コンテンツＣＴｐ（第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１）を経路案内コンテンツＣＴｎｖと共に表示する。以下、図１８及び図１９に基づき、図１～図３を参照しつつ、第七実施形態の情報取得部７２、シーン判定部７３及び表示生成部７６の詳細を説明する。

情報取得部７２は、ナビゲーション装置５２に設定された目的地までの経路情報を含むナビ情報に基づき、経路案内を実施する案内エリアＧＡを把握する。案内エリアＧＡは、右左折を行う交差点、分岐ポイント及び合流ポイント等である。情報取得部７２は、ロケータ４０から提供される高精度地図データを参照し、案内エリアＧＡに存在する進入禁止エリアＡｘｅを把握する。

進入禁止エリアＡｘｅは、自車の進入が禁止されているエリアであり、自車が逆走となってしまうエリア及び車両Ａの走行自体が禁止されている非車道エリア等を含む。具体的に、交差点での経路案内シーンＳｎＮでは、交差点に接続された複数の車線のうちで、自車の予定走行方向（図１８ 破線矢印参照）に対し、規定された走行方向が逆向きとなる車線が進入禁止エリアＡｘｅとなる（図１８ ドット範囲参照）。さらに、交差点での経路案内シーンＳｎＮでは、交差点近傍の歩道も進入禁止エリアＡｘｅとして把握される。また、インターチェンジ及びジャンクションでの経路案内シーンＳｎＮでは、自車の予定走行方向に対し、規定された走行方向が逆向きとなる出口車線及び入口車線が進入禁止エリアＡｘｅとなる。

シーン判定部７３は、ナビゲーション装置５２から情報取得部７２に案内実施要求があった場合に、経路案内シーンＳｎＮであると判定する。加えてシーン判定部７３は、ナビ情報に基づいて経路案内を実施する案内エリアＧＡに関連した進入禁止エリアＡｘｅが情報取得部７２によって把握されていた場合、車両Ａが逆走する可能性のある第１逆走シーンＳｎ１であると判定する。

表示生成部７６は、シーン判定部７３にて経路案内シーンＳｎＮであると判定された場合、案内エリアＧＡが画角ＶＡ内に位置するか否かを判定する。表示生成部７６は、案内エリアＧＡが画角ＶＡ内に位置していると判定すると、経路案内を行う経路案内コンテンツＣＴｎｖを、案内エリアＧＡ内の路面に重畳表示させる。一例として、交差点（十字路）にて右折の経路案内を行う場合、表示生成部７６は、右方向を指し示す画像を、経路案内コンテンツＣＴｎｖとして表示させる（図１９参照）。経路案内コンテンツＣＴｎｖは、路面に対し垂直な姿勢に視認されるよう描画される。

表示生成部７６は、シーン判定部７３にて、経路案内シーンＳｎＮであり、かつ、第１逆走シーンＳｎ１であると判定された場合に、情報取得部７２にて把握された進入禁止エリアＡｘｅが画角ＶＡ内に位置するか否かをさらに判定する。表示生成部７６は、進入禁止エリアＡｘｅが画角ＶＡ内に位置していると判定すると、経路案内コンテンツＣＴｎｖを重畳表示させる前景中に、進入禁止ペイントＣＴｘを重畳表示させる。進入禁止ペイントＣＴｘは、逆走防止コンテンツＣＴｐ及び第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１に相当する重畳コンテンツＣＴｓである。進入禁止ペイントＣＴｘは、路面に沿った姿勢に視認されるよう描画される。

表示生成部７６は、自車の案内エリアＧＡへの接近により、経路案内コンテンツＣＴｎｖの重畳表示を開始させるよりも前に、進入禁止ペイントＣＴｘの重畳表示を開始させる。右折の経路案内が行われる案内エリアＧＡでは、自車のドライバから見て交差点の右側に、進入禁止ペイントＣＴｘが重畳表示される。進入禁止ペイントＣＴｘは、交差点の旋回側（右側）にのみ表示され、非旋回側（左側）には表示されない。表示生成部７６は、逆走となる反対車線への進入を防ぐよう、反対車線の入口となる路面に進入禁止ペイントＣＴｘを配置する。これにより、進入禁止ペイントＣＴｘは、ドライバから見て、経路案内コンテンツＣＴｎｖの重畳位置よりも手前側の路面に重畳表示される。

表示生成部７６は、進入禁止ペイントＣＴｘ及び経路案内コンテンツＣＴｎｖを順次表示させた後、自車が案内エリアＧＡにさらに接近すると、進入禁止ペイントＣＴｘを経路案内コンテンツＣＴｎｖよりも先に非表示とする。具体的に、表示生成部７６は、反対車線の入口となる路面が画角ＶＡから外れるタイミングで、進入禁止ペイントＣＴｘの表示を一時的に終了する。

表示生成部７６は、進入禁止ペイントＣＴｘの表示を中断した後も、上述の仮想レイアウト機能により、仮想空間中にて進入禁止ペイントＣＴｘの表示レイアウトをシミュレーションする処理を継続する。これにより、経路案内コンテンツＣＴｎｖに従って自車が交差点内にて右旋回し、反対車線の入口路面が再び画角ＶＡ内となると、表示生成部７６は、進入禁止ペイントＣＴｘの重畳表示を再開させる。

表示生成部７６は、左折の経路案内が行われる案内エリアＧＡでは、進入禁止ペイントＣＴｘの重畳表示を中止する。左折の経路案内を行う場合、ドライバから見て、反対車線の入口路面は、経路案内コンテンツＣＴｎｖの重畳位置に対して奥側となる。故に、反対車線の入口路面に進入禁止ペイントＣＴｘを重畳表示させてしまうと、進入禁止ペイントＣＴｘは、経路案内コンテンツＣＴｎｖの少なくとも一部と重なってしまい得る。そのため、表示生成部７６は、左折の経路案内が行われる案内エリアＧＡにおいて、経路案内コンテンツＣＴｎｖの重畳表示を、進入禁止ペイントＣＴｘに対して優先的に実施する。

ここまで説明した第七実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、逆走防止コンテンツＣＴｐとして重畳表示される進入禁止ペイントＣＴｘにより、逆走に関わる詳細な情報がドライバに分かり易く提示され得る。したがって、ドライバの利便性を高めることが可能となる。

加えて第七実施形態では、経路案内コンテンツＣＴｎｖを重畳表示させる前景中に進入禁止エリアＡｘｅが存在する場合、進入禁止ペイントＣＴｘが、進入禁止エリアＡｘｅへ向かう路面に重畳表示される。故に、経路案内シーンＳｎＮにおいて、経路案内コンテンツＣＴｎｖによる案内を誤認したドライバが自車を誤って進入禁止エリアＡｘｅに進入させてしまう事態は、回避される。このように、経路案内コンテンツＣＴｎｖと共に進入禁止ペイントＣＴｘが表示されることで、ドライバは、経路案内コンテンツＣＴｎｖによって案内されている正しい進路を認識し易くなる。

また第七実施形態では、経路案内コンテンツＣＴｎｖの表示開始前に、経路案内コンテンツＣＴｎｖの重畳位置よりも手前側の路面に、進入禁止ペイントＣＴｘが重畳表示される。こうした重畳コンテンツの順次表示によれば、ドライバは、進入禁止ペイントＣＴｘを見落とし難くなる。加えて、進入禁止ペイントＣＴｘが先に表示されるため、ドライバは、進入禁止エリアＡｘｅの存在を把握したうえで、経路案内コンテンツＣＴｎｖに従って自車の進行方向を決定できる。以上によれば、ドライバは、より確実に自車を正しい進路に向けることができる。

さらに第七実施形態では、案内エリアＧＡとなる交差点での旋回開始後に、進入禁止ペイントＣＴｘを再表示させることができる。故に、ドライバが右操舵を行う運転操作を誤り、自車が反対車線に向かおうとした場合、進入禁止ペイントＣＴｘは、ドライバ正面の路面に重畳表示される。その結果、進入禁止ペイントＣＴｘは、反対車線へ向かっていることを、明確に警告し得る。以上のように、進入禁止ペイントＣＴｘの再表示は、自車の逆走を止める効果をより確実に発揮できる。

また、第七実施形態による表示生成部７６は、図２０に示すような多叉路（６叉路）における経路案内シーンＳｎＮでも、進入禁止ペイントＣＴｘを経路案内コンテンツＣＴｎｖと共に重畳表示させる。表示生成部７６は、進入禁止ペイントＣＴｘと同様に、路面に沿った姿勢に視認されるように経路案内コンテンツＣＴｎｖを描画することもできる。

詳記すると、ナビゲーション装置５２に設定された自車の予定走行経路（図２０ 破線矢印参照）が、多叉路に接続された右奥側の道路へ向かう内容である場合、表示生成部７６は、右手前側の道路の入口路面に、進入禁止ペイントＣＴｘを重畳表示させる。進入禁止ペイントＣＴｘは、右手前側の道路の進入禁止エリアＡｘｅへ向かう入口路面のみに重畳表示されてもよく、右手前側の道路の入口路面の全体に重畳表示されてもよい。表示生成部７６は、予定走行経路となる右奥側の道路に進入禁止エリアＡｘｅが把握されていても、右奥側の道路への進入禁止ペイントＣＴｘの重畳表示を実施しない。右手前側の道路に重畳表示された進入禁止ペイントＣＴｘは、当該道路の反対車線への進入を防ぐ効果に加えて、右奥側の道路の正しい車線にドライバを誘導する効果を発揮できる。

尚、第七実施形態では、情報取得部７２が「エリア把握部」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態の変形例１では、第１逆走シーンＳｎ１及び第２逆走シーンＳｎ２が区別されない。シーン判定部７３は、逆走予兆操作がある場合又は自車が対向車線Ｌｎｗを走行している場合に、所定逆走シーンＳｎＸであると判定する。また、上記実施形態の変形例２では、第１逆走シーンＳｎ１及び第２逆走シーンＳｎ２のうちの一方のみが所定逆走シーンＳｎＸとして予め想定されている。尚、変形例１，２では、逆走防止コンテンツＣＴｐは、一種類のみとされてよい。

上記実施形態の変形例３では、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示終了条件（図９
Ｓ１０３参照）が上記実施形態とは異なっている。例えば変形例３では、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示開始から所定時間が経過し、且つ、逆走予兆操作が解消された場合に、第１逆走防止コンテンツＣＴｐ１の表示が終了される。

また、上記実施形態の変形例４では、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示終了条件（図９ Ｓ１０６参照）が上記実施形態とは異なっている。例えば変形例４では、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示開始から所定時間が経過した場合に、第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示が終了される。又は、対向車ＴＡを検知した場合に、対向車ＴＡの視認を妨げないよう第２逆走防止コンテンツＣＴｐ２の表示が終了されてもよい。

上記実施形態の変形例５では、区画物標Ｏｂの有無を判定するシーン判定部７３の処理が省略されている。その結果、表示生成部７６は、区画物標Ｏｂの有無に関わらず、所定逆走シーンＳｎＸである旨の判定に基づき、逆走防止コンテンツＣＴｐを表示させる。また、上記実施形態の変形例６では、シーン判定部７３にて区画物標Ｏｂの存在が把握された場合、表示生成部７６は、映像データへの逆走防止コンテンツＣＴｐの描画データの描画だけでなく、逆走防止コンテンツＣＴｐの描画データの準備も中断する。

上記第六実施形態の変形例７では、追越シーンと逆走シーンとを判別する条件が第六実施形態と異なっている。具体的に、変形例７では、自車が追越禁止車線にはみ出していても、追越対象ＴＰが存在する場合には、逆走防止コンテンツＣＴｐの表示が保留される。変形例７では、追越禁止車線にはみ出している場合、追越可能車線にはみ出しているよりも、保留時間が短く設定される。即ち、追越禁止車線にはみ出す追越シーンＳｎｐでは、はみ出し後の経過時間を判定する所定時間（図１７ Ｓ２０８参照）が、追越可能車線にはみ出す追越シーンＳｎｐよりも短く変更される。

上記第七実施形態の変形例８～変形例１０では、経路案内コンテンツＣＴｎｖ及び逆走防止コンテンツＣＴｐ（進入禁止ペイントＣＴｘ）の表示制御の内容が、第七実施形態と異なっている。具体的に、変形例８において、表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｎｖと逆走防止コンテンツＣＴｐとを実質同時に表示させる。即ち、表示生成部７６は、経路案内コンテンツＣＴｎｖの重畳位置が画角ＶＡ内となったタイミングで、経路案内コンテンツＣＴｎｖ及び逆走防止コンテンツＣＴｐの重畳表示を開始させる。

変形例９の表示生成部７６は、自車が左折を行う交差点においても、逆走防止コンテンツＣＴｐを表示させる。表示生成部７６は、自車が右折を行う案内エリアＧＡでは、経路案内コンテンツＣＴｎｖよりも手前側に逆走防止コンテンツＣＴｐを重畳表示させる。一方、表示生成部７６は、自車が左折を行う案内エリアＧＡでは、経路案内コンテンツＣＴｎｖよりも奥側に逆走防止コンテンツＣＴｐを重畳表示させる。

以上の変形例９のように、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが、経路案内コンテンツＣＴｎｖ及び逆走防止コンテンツＣＴｐの重なりを回避できる程度に広く確保されていれば、左折を行う案内エリアＧＡでも、逆走防止コンテンツＣＴｐが表示されてよい。また、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが十分でない形態では、左折を行う案内エリアＧＡでは、進入禁止エリアＡｘｅへの進入を注意喚起するアイコン状の非重畳コンテンツが、逆走防止コンテンツＣＴｐとして画角ＶＡ内に表示されてもよい。

変形例１０の表示生成部７６は、操舵角センサ６２にて検出されるハンドル角を示す操舵情報を参照し、ハンドル角が所定の角度以上である場合に、逆走の可能性がる第１逆走シーンＳｎ１であると判定し、逆走防止コンテンツＣＴｐを重畳表示させる。これにより、交差点内にて自車が正しい走行車線Ｌｎｃへ向けて進んでいる場合、逆走防止コンテンツＣＴｐの再表示が中止される。

経路案内シーンＳｎＮにて、逆走防止コンテンツＣＴｐとして表示される進入禁止ペイントＣＴｘの重畳位置は、例えばＨＵＤ２０の画角ＶＡに応じて適宜変更されてよい。一例として、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが十分に広ければ、進入禁止エリアＡｘｅの入口路面に限定されず、進入禁止エリアＡｘｅの複数箇所に進入禁止ペイントＣＴｘが重畳表示されてよい。さらに、経路案内シーンＳｎＮにて重畳表示される逆走防止コンテンツＣＴｐの様態も、進入禁止ペイントＣＴｘに限定されず、適宜変更可能である。例えば、仮想バリアＣＴｂ（図４参照）、仮想対向車ＣＴｃ（図５参照）及び仮想歩行者、並びに逆方向矢印ＣＴｒ（図１２参照）等が、逆走防止コンテンツＣＴｐとして、経路案内シーンＳｎＮにおいて表示されてよい。

上記実施形態では、自車が対向車線Ｌｎｗを走行する逆走シーンが例示されていたが、逆走防止コンテンツＣＴｐは、種々の逆走シーンにおいて表示されてよい。例えば、交差点の右左折にて誤った車線に進入した場合、誤って高速道路に連結された出口側のインターチェンジに進入した場合、並びに歩道及び線路等の車道ではないエリアに進入した場合等が、所定逆走シーンＳｎＸとして予め想定されてよい。

さらに、表示生成部７６は、逆走中のエリアの違いにより、逆走防止コンテンツＣＴｐの様態を変更可能であってよい。一例として、シーン判定部７３は、中央線ＣＬの種別、具体的には、中央線ＣＬの色及び形状の違いを把握する。表示生成部７６は、中央線ＣＬが白色の破線、白色の実線及び黄色（オレンジ色）の実線のいずれであるかに応じて、逆走防止コンテンツＣＴｐを用いた注意喚起の方法を変更する。

上記実施形態にて説明した逆走防止コンテンツＣＴｐの様態は、一例である。具体的には、コンテンツ形状、表示位置、表示色及び表示輝度等の静的な要素、並びに点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無及びアニメーションの動作等の動的な要素は、適宜変更されてよい。さらに、例えばドライバの嗜好に応じて、逆走防止コンテンツＣＴｐの静的又は動的な要素が変更可能であってよい。

上記実施形態のＨＣＵは、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、ＤＳＭにて検出されるアイポイントの位置情報を用いて、重畳コンテンツＣＴｓとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。しかし、上記実施形態の変形例１１によるＨＣＵは、ＤＳＭの検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を制御する。

ＨＵＤ２０の具体的な構成は、適宜変更可能である。例えば変形例１２では、ＨＵＤのプロジェクタに、ＬＣＤパネル及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤには採用可能である。

変形例１３のＨＵＤには、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下、ＬＳＭ）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたＨＵＤでは、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤは、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像を空中表示させる。

変形例１４のＨＵＤには、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、ＤＭＤ）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。変形例１５のＨＵＤでは、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。変形例１６のＨＵＤには、虚像を空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。

上記実施形態の変形例１７では、フロントカメラ３１の撮像データであって、自車の前景を撮像した撮像データを取得するカメラ画像取得部が、ＨＣＵ１００に設けられている。表示生成部７６は、撮像データに基づく前景のリアル画像に、逆走防止コンテンツＣＴｐの元画像を重ねてなる映像データを生成する。こうした映像データに基づき、ＨＵＤ２０は、リアル画像に逆走防止コンテンツＣＴｐを重ねた表示を、前景に虚像として投影する。以上の変形例１７のように、ＨＵＤ２０の画角ＶＡが十分でない場合、ＡＲコンテンツが画角ＶＡからは外れるシーン等において、ＡＲ表示に用いられるコンテンツ等の元画像をリアル画像に重ねた虚像表示が実施されてもよい。

上記実施形態の変形例１８では、ＨＣＵとＨＵＤとが一体的に構成されている。即ち、変形例１８のＨＵＤの制御回路には、ＨＣＵの処理機能が実装されている。こうした変形例では、ＨＵＤが、「表示制御装置」に相当する。さらに、メータＥＣＵ、ナビゲーションＥＣＵ及びディスプレイオーディオＥＣＵ等にＨＣＵの処理機能が実装されていてもよい。こうした変形例では、メータ装置、ナビゲーション装置及びディスプレイオーディオ装置がそれぞれ「表示制御装置」に相当する。

上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による逆走防止を目的としたコンテンツ表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

Ａ 車両、Ａｘｅ 進入禁止エリア、ＣＬ 中央線、ＣＴｎｖ 経路案内コンテンツ、ＣＴｐ 逆走防止コンテンツ、ＣＴｆ 順方向矢印（順方向コンテンツ）、ＣＴｒ 逆方向矢印（逆方向コンテンツ）、Ｌｎｃ 走行車線、Ｌｎｗ 対向車線、Ｏｂ 区画物標（障害物）、ＴＰ 追越対象、Ｓｎｐ 追越シーン、ＳｎＮ 経路案内シーン、ＳｎＸ 所定逆走シーン、Ｓｎ１ 第１逆走シーン、Ｓｎ２ 第２逆走シーン、１１ 処理部、２０ ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、６４ 方向指示スイッチ（方向指示器）、７２ 情報取得部（エリア把握部）、７３ シーン判定部、７６ 表示生成部（表示制御部）、１００ ＨＣＵ（表示制御装置）

Claims (17)

1. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車両の逆走に関連して予め想定された所定逆走シーン（ＳｎＸ）か否かを判定するシーン判定部（７３）と、
   前記所定逆走シーンとなった場合に、前記車両が正しい走行車線（Ｌｎｃ）を走行するように誘導する逆走防止コンテンツ（ＣＴｐ）を、前記ヘッドアップディスプレイによって前景中の路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、
   を備える表示制御装置。
2. 前記シーン判定部は、前記車両が逆走しそうな第１逆走シーン（Ｓｎ１）か否かを判定する第１シーン判定と、前記車両が逆走をしている第２逆走シーン（Ｓｎ２）か否かの第２シーン判定とを、前記所定逆走シーンか否かの判定に含む請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記シーン判定部は、前記車両を運転するドライバの操作に関連する操作情報に基づき、前記第１逆走シーンか否かを判定する請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記表示制御部は、前記シーン判定部にて前記第１逆走シーンと判定された場合に、前記操作情報の示す前記ドライバの操作内容に応じて、前記逆走防止コンテンツの内容を変化させる請求項３に記載の表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、
   前記車両の方向指示器（６４）のオン操作に基づき前記逆走防止コンテンツの表示を開始し、
   前記走行車線と対向車線（Ｌｎｗ）との境界となる中央線（ＣＬ）に前記車両を接近させる操舵操作に基づき、前記オン操作に基づき表示させた前記逆走防止コンテンツを強調様態に変化させる請求項４に記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、前記シーン判定部にて前記第１逆走シーンであると判定された場合に、前記逆走防止コンテンツの表示開始から所定時間が経過するまで、又は前記第１逆走シーンである旨の判定の原因となった前記ドライバの操作が解消されるまで、前記逆走防止コンテンツの表示を継続させる請求項３～５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、前記第１逆走シーンであるとの判定に基づき前記逆走防止コンテンツを表示させた後、前記車両の走行シーンが前記第２逆走シーンに移行した場合、前記第１逆走シーンにて表示させた前記逆走防止コンテンツとは異なる前記逆走防止コンテンツを表示させる請求項２～６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
8. 前記表示制御部は、前記第１逆走シーンであるとの判定に基づき前記逆走防止コンテンツを表示させた後、前記車両の走行シーンが前記第２逆走シーンに移行した場合、前記第１逆走シーンにて開始された前記逆走防止コンテンツの表示を継続させつつ、前記逆走防止コンテンツの様態を前記第１逆走シーンよりも強調する請求項２～６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
9. 前記表示制御部は、前記第２逆走シーンにて表示させる前記逆走防止コンテンツの少なくとも一部を、前記車両が走行すべき前記走行車線の路面に重畳表示させる請求項７又は８の記載の表示制御装置。
10. 前記表示制御部は、前記シーン判定部にて前記第２逆走シーンであると判定された場合に、前記車両が前記走行車線に戻るまで前記逆走防止コンテンツの表示を継続させる請求項２～９のいずれか一項に記載の表示制御装置。
11. 前記シーン判定部は、前記車両が追越対象（ＴＰ）を追い越す追越シーン（Ｓｎｐ）か否かをさらに判定し、
    前記表示制御部は、前記シーン判定部にて前記追越シーンであると判定された場合に、前記ヘッドアップディスプレイによる前記逆走防止コンテンツの重畳表示を保留する請求項１～１０のいずれか一項に記載の表示制御装置。
12. 前記車両の進入が禁止されている進入禁止エリア（Ａｘｅ）を把握するエリア把握部（７２）をさらに備え、
    前記表示制御部は、経路案内を行う経路案内コンテンツ（ＣＴｎｖ）を重畳表示させる前景中に前記進入禁止エリアが存在する場合、前記進入禁止エリアへ向かう路面に前記逆走防止コンテンツを重畳表示させる請求項１～１１のいずれか一項に記載の表示制御装置。
13. 前記表示制御部は、前記経路案内コンテンツの表示が開始されるよりも前に、前記経路案内コンテンツの重畳位置よりも手前側の路面に、前記逆走防止コンテンツを重畳表示させる請求項１２に記載の表示制御装置。
14. 前記表示制御部は、前記シーン判定部にて前記所定逆走シーンであると判定された場合に、前記逆走防止コンテンツとして、対向車線（Ｌｎｗ）の走行方向を示す逆方向コンテンツ（ＣＴｒ）を表示させた後、前記走行車線の走行方向を示す順方向コンテンツ（ＣＴｆ）を表示させる請求項１～１３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
15. 前記シーン判定部は、前記走行車線と対向車線（Ｌｎｗ）との間に存在する障害物（Ｏｂ）の有無をさらに判定し、
    前記表示制御部は、前記障害物が存在する場合に、前記ヘッドアップディスプレイによる前記逆走防止コンテンツの重畳表示を中断する請求項１～１４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
16. 前記シーン判定部は、前記障害物が存在する場合でも、前記所定逆走シーンか否かの判定を継続し、
    前記表示制御部は、前記障害物が存在する場合でも、前記シーン判定部にて前記所定逆走シーンであると判定されている期間では、前記逆走防止コンテンツの描画データの準備を継続する請求項１５に記載の表示制御装置。
17. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも一つの処理部（１１）に、
    前記車両の逆走に関連して予め想定された所定逆走シーン（ＳｎＸ）か否かを判定し（Ｓ１０１，Ｓ１０４，Ｓ２０２，Ｓ２０６）、
    前記所定逆走シーンとなった場合に、前記車両が正しい走行車線（Ｌｎｃ）を走行するように誘導する逆走防止コンテンツ（ＣＴｐ）を、前記ヘッドアップディスプレイによって前景中の路面に重畳表示させる（Ｓ１０２，Ｓ１０５，Ｓ２０３，Ｓ２１０）、
    ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。

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