CN108305506A

CN108305506A - 驾驶支持装置

Info

Publication number: CN108305506A
Application number: CN201711431277.XA
Authority: CN
Inventors: 细川真之
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-01-13
Filing date: 2017-12-26
Publication date: 2018-07-20
Anticipated expiration: 2037-12-26
Also published as: US10089881B2; JP2018112998A; CN108305506B; JP6677178B2; US20180204461A1

Abstract

驾驶支持装置被配置成在限制时间段内限制向本车辆的驾驶员通知关于对向路径中存在进入交叉路口的迎面车辆的信息，该限制时间段是从确定交通信号的状态已经从禁止本车辆转向的第一状态切换到允许本车辆转向的第二状态的第一时间点到在第一时间点之后基于关于本车辆的状态的信息估计本车辆能够在交叉路口处执行转向的时间点的时间段，并且驾驶支持装置被配置成当从第一时间点起经过了限制时间段时解除对信息的通知的限制。

Description

驾驶支持装置

技术领域

本发明涉及一种支持驾驶员驾驶车辆的驾驶支持装置。

背景技术

已知这样的驾驶支持装置：当存在位于与本车辆所在的车道对向的车道中的迎面车辆时，该驾驶支持装置向想要本车辆在交叉路口处右转的驾驶员通知存在迎面车辆。当本车辆是本车辆所在车道中的先头车辆时，驾驶支持装置通过显示器或语音通知驾驶员存在迎面车辆。另一方面，当本车辆不是先头车辆时，为了防止由于来自驾驶支持装置的通知而使驾驶员感到烦躁，限制通过语音进行通知(例如，参见日本专利第3899515号(JP3899515B))。

发明内容

然而，在驾驶支持装置中，在通知关于存在迎面车辆的信息时没有考虑到由本车辆在交叉路口处遵守的交通信号的状态的变化以及跟随状态变化的交通流。

在包括车辆的行驶方向不同的车道的道路中，当本车辆的路径变为在交叉路口处穿过迎面车辆的行驶路径时，例如当右车道中行驶的车辆左转时，以及例如当左车道中行驶的车辆右转时，优选地在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

本发明提供了一种驾驶支持装置，该驾驶支持装置能够在本车辆的下述路径改变中在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的存在迎面车辆的通知，在该路径改变中，本车辆在交叉路口处穿过迎面车辆的行驶路径。

根据本发明的第一方面的驾驶支持装置包括：改变检测单元，其被配置成检测要执行路径改变，在该路径改变中，本车辆的路径从本车辆进入交叉路口的第一路径变为本车辆通过在交叉路口处转向而离开交叉路口的第二路径，并且本车辆通过转向来穿过与第一路径对向的第三路径；通知单元，其被配置成向本车辆的驾驶员通知关于在第三路径中存在进入交叉路口的迎面车辆的信息；状态获取单元，其被配置成获取由本车辆在交叉路口处遵守的交通信号的状态；状态确定单元，其被配置成确定由状态获取单元获取的交通信号的状态是否已经从禁止本车辆转向的第一状态切换到允许本车辆转向的第二状态；估计单元，其被配置成基于关于本车辆的状态的信息来估计本车辆是否能够在交叉路口处执行转向；以及控制单元，其被配置成控制来自通知单元的信息的通知。控制单元被配置成在限制时间段内对来自通知单元的信息的通知进行限制，限制时间段是从状态确定单元确定交通信号的状态已经从第一状态切换到第二状态的第一时间点到在第一时间点之后估计单元基于关于本车辆的状态的信息来估计本车辆能够在交叉路口处执行转向的时间点的时间段，并且控制单元被配置成在改变检测单元检测到要执行路径改变的状态下，当从第一时间点起经过了限制时间段时，解除对信息的通知的限制。

当本车辆基于在交叉路口处转向来执行路径改变时，在紧接着本车辆遵守的交通信号的状态已经从第一状态切换到第二状态之后，通常假定本车辆的驾驶员使本车辆从停止位置行驶到交叉路口处的转向起始位置，检查在转向的前方不存在行人或自行车，或者检查其他车辆没有停在转向的前方。此后，假定驾驶员使本车辆在交叉路口处转向。因此，此时当驾驶员被通知了关于存在在迎面车辆的行驶路径上行驶的迎面车辆的信息时，该通知不适合于跟随交通信号的状态变化的交通流。在这方面，根据上述配置，由控制单元限制来自通知单元的通知，直到在交通信号的状态已经从第一状态切换到第二状态之后估计单元估计本车辆能够转向为止。因此，在基于本车辆转向的路径改变时，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

在第一方面中，驾驶装置可以包括速度获取单元，该速度获取单元被配置成获取本车辆的行驶速度。估计单元可以被配置成：在第一时间点之后，在本车辆的行驶速度等于或高于预定速度时，估计本车辆能够在交叉路口处执行转向。

根据该配置，当本车辆开始路径改变时，驾驶员通常将本车辆的速度设定为高于当本车辆从停止位置(其为离交叉路口不远的位置)移动到转向起始位置时、当驾驶员检查在转向目的地处是否存在行人或自行车时或者当驾驶员检查其他车辆是否已经停在转向目的地处时的速度。在这方面，根据配置，当本车辆的行驶速度等于或高于预定速度时，估计单元估计本车辆能够转向。因此，当驾驶员使本车辆转向时，从通知单元将通知关于存在迎面车辆的信息的概率增大。结果，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

在第一方面中，估计单元可以被配置成在从第一时间点起经过了预定时间时估计本车辆能够执行转向。

根据该配置，在本车辆的路径改变时，需要预定时间以：使本车辆从停止位置(其为离交叉路口不远的位置)移动到转向起始位置；检查在转向目的地处是否存在行人或自行车；或者检查其他车辆是否已经停在转向目的地处。在这方面，根据配置，当从状态确定单元确定交通信号的状态已经从第一状态切换到第二状态的时间点起经过了预定时间时，估计单元估计本车辆能够转向。因此，当驾驶员使本车辆转向时，从通知单元将通知关于存在迎面车辆的信息的可能性增大。结果，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

在第一方面中，第二状态可以是允许转向和向前直行两者以通过交叉路口的状态，并且第一状态可以是禁止转向和向前直行的状态。状态确定单元可以被配置成确定交通信号的状态是否已经从第二状态切换到第一状态。控制单元可以被配置成在经过了限制时间段之后在交通信号的状态处于第二状态的时间段内解除对通知的限制，并且当从状态确定单元确定交通信号的状态已经从第二状态切换到第一状态的第二时间点起经过了第一预定时间段时，将通知单元的状态从解除对通知的限制的状态切换到限制通知的状态。

根据本发明的第二方面的驾驶支持装置包括：改变检测单元，其被配置成检测要执行路径改变，在路径改变中，本车辆的路径从本车辆进入交叉路口的第一路径变为本车辆通过在交叉路口处转向而离开交叉路口的第二路径，并且本车辆通过转向来穿过与第一路径对向的第三路径；通知单元，其被配置成向本车辆的驾驶员通知关于在第三路径中存在进入交叉路口的迎面车辆的信息；状态获取单元，其被配置成获取由本车辆在交叉路口处遵守的交通信号的状态；状态确定单元，其被配置成确定由状态获取单元获取的交通信号的状态是否已经从允许转向和向前直行两者以通过交叉路口的第二状态切换到禁止转向和向前直行的第一状态；以及控制单元，其被配置成控制来自通知单元的信息的通知，并且在改变检测单元检测到要执行路径改变的状态下，当在状态确定单元确定交通信号的状态已经从第二状态切换到第一状态之后经过了预定时间段时，将通知单元的状态从解除对通知的限制的状态切换到限制通知的状态。

当交通信号的状态是禁止本车辆转向的第一状态时，驾驶员通常不基于转向来执行路径改变。然而，在紧接着交通信号的状态已经从第二状态切换到第一状态之后，驾驶员可以使本车辆转向。在这方面，根据配置，在交通信号的状态已经从第二状态切换到第一状态之后的预定时间段内，通知单元执行通知，并且在经过了预定时间段时，对来自通知单元的通知进行限制。因此，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

在第一方面中，第二状态可以是允许转向和向前直行来通过交叉路口的状态。状态确定单元可以被配置成确定交通信号的状态是否已经从第二状态切换到仅允许转向和向前直行中的转向的第三状态。控制单元可以被配置成在经过了限制时间段之后在交通信号的状态处于第二状态的时间段内解除对通知的限制，并且当从状态确定单元确定交通信号的状态已经从第二状态切换到第三状态的第三时间点起经过了第二预定时间段时，将通知单元的状态从解除对通知的限制的状态切换到限制通知的状态。

根据本发明的第三方面的驾驶支持装置包括：改变检测单元，其被配置成检测要执行路径改变，在路径改变中，路径从本车辆进入交叉路口的第一路径变为本车辆通过在交叉路口处转向而离开交叉路口的第二路径，并且本车辆通过转向来穿过与第一路径对向的第三路径；通知单元，其被配置成向本车辆的驾驶员通知关于在第三路径中存在进入交叉路口的迎面车辆的信息；状态获取单元，其被配置成获取由本车辆在交叉路口处遵守的交通信号的状态；状态确定单元，其被配置成确定由状态获取单元获取的交通信号的状态是否已经从允许转向和向前直行两者以通过交叉路口的第二状态切换到仅允许转向和向前直行中的转向的第三状态；以及控制单元，其被配置成控制来自通知单元的信息的通知，并且在改变检测单元检测到要执行路径改变的状态下，当在状态确定单元确定交通信号的状态已经从第二状态切换到第三状态之后经过了预定时间段时，将通知单元的状态从解除对通知的限制的状态切换到限制通知的状态。

当交通信号的状态是第三状态时，由迎面车辆遵守的交通信号将指示禁止基于向前直行通过交叉路口的通行的可能性高。然而，在紧接着由本车辆遵守的交通信号的状态已经从第二状态切换到第三状态之后，存在以下可能性：即使当由迎面车辆遵守的交通信号指示禁止基于向前直行通过交叉路口的通行时，迎面车辆仍将向前直行并且通过交叉路口。在这方面，根据配置，在交通信号的状态已经从第二状态切换到第三状态之后的预定时间段内，通知单元执行通知，并且当经过了预定时间段时，限制来自通知单元的通知。因此，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

附图说明

下面将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是示出包括根据本发明的实施方式的驾驶支持装置的驾驶支持系统的配置的框图；

图2是示出根据实施方式的交通信号的周期的示例的定时图；

图3是示意性地示出根据实施方式的车辆停在停止位置处的状态的框图；

图4是示意性地示出根据实施方式的车辆位于交叉路口的右转起始位置处的状态的框图；

图5是示出根据实施方式的驾驶支持装置中包括的支持计算单元的配置的框图；

图6是示出由根据实施方式的控制单元执行的驾驶支持处理的例程的流程图；

图7是示出由根据实施方式的控制单元执行的驾驶支持处理的例程的流程图；

图8是示出由根据实施方式的控制单元执行的驾驶支持处理的例程的流程图；以及

图9是示出根据实施方式的驾驶支持装置的操作的定时图。

具体实施方式

下面将参照图1至图9描述根据本发明的实施方式的驾驶支持装置。根据实施方式的驾驶支持装置是安装在车辆中并且在下述情况下支持驾驶员对车辆的驾驶的驾驶支持装置：本车辆在位于本车辆的行驶方向上行驶的迎面车辆所处的车道的左侧的车道中行驶，并且本车辆右转作为在交叉路口处穿过迎面车辆的行驶路径时的转向。在下文中，将依次描述驾驶支持系统的配置、由驾驶支持装置执行的驾驶支持处理以及驾驶支持装置的操作。

[驾驶支持系统的配置]

以下将参照图1至图3来描述驾驶支持系统的配置。如图1所示，驾驶支持系统10包括本车辆11和道路通信装置12。道路通信装置12被安装在例如距离交通信号所在的交叉路口几百米处。道路通信装置12例如以预定时间间隔发送安装在交叉路口处的交通信号的状态作为交通信号信息。道路通信装置12从地面设施获取存在或不存在在交叉路口处行驶的迎面车辆作为迎面车辆信息，并且发送所获取的迎面车辆信息。

本车辆11包括车载通信装置21、控制装置22、人机接口(HMI)23、车辆速度传感器24、转向指示器开关25、GPS接收器26和地图信息存储装置27。车载通信装置21与道路通信装置12通信。车载通信装置21接收从道路通信装置12发送的交通信号信息或者迎面车辆信息，并且将接收到的交通信号信息或者接收到的迎面车辆信息适当地输出给使用交通信号信息和迎面车辆信息的控制装置22。车载通信装置21是获取本车辆11在交叉路口处遵守的交通信号的状态的状态获取单元的示例。

HMI 23是通知单元的示例，并且HMI 23向本车辆11的驾驶员通知关于存在进入交叉路口的迎面车辆的信息。HMI 23包括例如语音输出装置、平视显示器、导航系统的监视器和仪表板。当从控制装置22输入通知信号时，例如，HMI 23通过语音通知驾驶员存在迎面车辆，或者通过在平视显示器等上显示指示存在迎面车辆的消息来通知驾驶员存在迎面车辆。

车辆速度传感器24检测作为本车辆11的行驶速度的车辆速度，并且将与检测到的车辆速度对应的信号输出到控制装置22。控制装置22是获取本车辆11的行驶速度的速度获取单元的示例。转向指示器开关25是在由于本车辆11右转而发生路径改变时由驾驶员操作的开关。当驾驶员将转向指示器开关25在开启状态与关闭状态之间进行切换时，转向指示器开关25将指示开启状态的信号或者指示关闭状态的信号输出到控制装置22。

GPS接收器26接收GPS卫星信号以检测其中安装了GPS接收器26的本车辆11的绝对位置。GPS接收器26基于接收到的GPS卫星信号来指定本车辆的位置，即本车辆的经度和纬度。GPS接收器26将指示指定位置的位置信息输出到控制装置22。

地图信息被存储在地图信息存储装置27中。地图信息包括例如指示每个交通信号的纬度和经度以及交叉路口的信息。地图信息还包括指示作为交通信号的类型的箭头型交通信号或非箭头型交通信号的信息。地图信息包括指示道路是单车道道路还是包括对向车道的双车道道路的信息或者指示表示禁止驶入的道路标记的纬度和经度的信息。

控制装置22包括迎面车辆断定单元31、状态断定单元32、支持计算单元33和通知限制标记34。迎面车辆断定单元31基于输入到控制装置22的迎面车辆信息来断定在进入交叉路口的迎面车辆中是否存在已经进入交叉路口的迎面车辆，更具体地，在与本车辆11行驶的第一路径对向的迎面路径上行驶的迎面车辆。

通知限制标记34被保持在开启状态或关闭状态。当通知限制标记34被保持在开启状态时，限制HMI 23通知关于存在进入交叉路口的迎面车辆的信息。另一方面，当通知限制标记34被保持在关闭状态时，解除对通知关于存在迎面车辆的信息的限制，并且通知关于存在迎面车辆的信息。当限制HMI23通知关于存在迎面车辆的信息时，停止通知关于存在迎面车辆的信息。

状态断定单元32基于输入到控制装置22的交通信号信息来断定本车辆11在交叉路口处遵守的交通信号的状态。状态断定单元32通过以时间序列累积多条交通信号信息来断定在预定时间段内交通信号的状态。

图2示出了由状态断定单元32断定的交通信号的状态的两个示例。第一示例涉及包括指示绿色的信号灯、指示黄色的信号灯和指示红色的信号灯的交通信号，而第二示例除了第一示例的三个信号灯之外还涉及箭头型交通信号，该箭头型交通信号包括指示箭头的信号灯，该箭头指示能够右转。

在第一示例的交通信号中，绿色信号灯在时间ts1处点亮，并且在时间ts2处交通信号的状态已经从绿色信号灯点亮的状态变为黄色信号灯点亮的状态。在第一示例的交通信号中，在时间ts3处，交通信号的状态从黄色信号灯点亮的状态变为红色信号灯点亮的状态。在第一示例的交通信号中，从时间ts1到下一个周期中的时间ts1的时间段是交通信号状态中的一个周期。

在第一示例的交通信号中，一个周期中的时间ts1到时间ts3之间的时间段是本车辆11能够右转的时间段。即，绿色信号灯点亮的状态和黄色信号灯点亮的状态是允许本车辆右转的第二状态的示例。另一方面，在第一示例的交通信号中，时间ts3到下一个周期中的时间ts1之间的时间段是本车辆11不能右转的时间段。即，红色信号灯点亮的状态是禁止本车辆右转的第一状态的示例。

在第二示例的箭头型交通信号中，绿色信号灯在时间ts1处点亮，并且在时间ts2处交通信号的状态从绿色信号灯点亮的状态变为黄色信号灯点亮的状态。在第二示例的箭头型交通信号中，在时间ts3处，交通信号的状态从黄色信号灯点亮的状态变为红色信号灯以及指示右转的箭头信号灯点亮的状态。在第二示例的箭头型交通信号中，在时间ts4处交通信号的状态从红色信号灯以及指示右转的箭头信号灯点亮的状态变为黄色信号灯点亮的状态，并且在时间ts5处从黄色信号灯点亮的状态变为红色信号灯点亮的状态。在第二示例的箭头型交通信号中，从时间ts1到下一个周期中的时间ts1的时间段是交通信号的状态中的一个周期。

在第二示例的箭头型交通信号中，在一个周期中从时间ts1到时间ts5的时间段是本车辆11能够右转的时间段。在该时间段中，绿色信号灯点亮的状态和黄色信号灯点亮的状态是第二状态的示例，而红色信号灯和箭头信号灯点亮的状态是第三状态的示例，在第三状态下，仅允许基于右转和向前直行通过交叉路口的本车辆的通行中的右转。在第二示例的箭头型交通信号中，从时间ts5到下一个周期中的时间ts1的时间段是禁止本车辆11右转的时间段。即，只有红色信号灯点亮的状态是第一状态的示例。

图3和图4示意性地示出了本车辆11基于在交叉路口处右转来执行路径改变的状态。在图3和图4中，示出了十字路口作为交叉路口的示例。

如图3所示，第一交通信号TL1和第二交通信号TL2被安装在交叉路口IS处，第一交通信号TL1是本车辆11遵守的交通信号，而第二交通信号TL2是迎面车辆OC遵守的交通信号。

第一路径R1是包括交叉路口IS以及用于进入交叉路口IS的部分的路径，并且本车辆11可以通过在第一路径R1中行驶而进入交叉路口IS。第一路径R1包括位于与用于进入交叉路口IS的部分对向的部分以及交叉路口IS。另一方面，迎面车辆OC行驶的对向路径OR是与第一路径R1对向的路径，并且对向路径OR包括交叉路口IS以及交叉路口IS之前和之后的部分。

当第一交通信号TL1从红色信号灯点亮的状态变为绿色信号灯点亮的状态时，即在时间ts1处时，本车辆11位于例如离停止线SL不远的停止位置处。此时，在本车辆11中指示右转的转向指示器被开启。

因此，如图4所示，在紧接着第一交通信号TL1中的绿色信号灯点亮之后，驾驶员需要使本车辆11在第一路径R1中从停止位置向前直行到交叉路口IS的中心部分C，即右转起始位置。当本车辆11从停止位置行驶到中心部分C时，本车辆11不能安全地右转，因此驾驶员确定这不是本车辆11应该右转的时间。当本车辆11到达中心部分C并且在对向路径OR中不存在迎面车辆OC时，驾驶员通过使本车辆11加速并且操作方向盘来使本车辆11右转，以使本车辆11穿过对向路径OR。

因此，通过在第一路径R1中行驶而进入交叉路口IS的本车辆11通过穿过对向路径OR并且进入第二路径R2而从交叉路口IS离开。第二路径R2是本车辆11可以行驶以从交叉路口IS离开的路径。即，本车辆11经由在交叉路口IS处右转而将其路径从用于进入交叉路口IS的第一路径R1变为用于从交叉路口IS离开的第二路径R2。

以这种方式，第一路径R1和第二路径R2是指定的路径，因为两条路径满足以下关系。即，在满足本车辆11可以通过在第一路径R1中行驶而进入交叉路口IS的关系、本车辆11可以通过在第二路径R2中行驶而从交叉路口IS离开的关系以及本车辆11可以通过穿过第一路径R1的对向路径OR而进入第二路径R2的关系的情况下，第一路径R1和第二路径R2被指定。

驾驶员通常检查当本车辆11从停止位置向前直行到交叉路口IS的中心部分C时或者处于本车辆11位于交叉路口IS的中心部分C的状态下时，在右转的本车辆11的前方是否存在行人或自行车，或者是否停着其他车辆。然后，在检查到在右转的本车辆11前方没有行人或自行车并且没有停着其他车辆时，驾驶员通常使本车辆11加速以使本车辆11穿过对向路径OR。

以这种方式，在紧接着第一交通信号TL1允许本车辆11右转之后，不经常执行用于在交叉路口IS穿过对向路径OR而对方向盘的操作或者对加速器踏板的操作。

替选地，当驾驶员在紧接着第一交通信号TL1中的绿色信号灯点亮之后确定不存在行驶在交叉路口IS的对向路径OR中的迎面车辆OC时，驾驶员使本车辆11加速以使本车辆11穿过对向路径OR。

当第一交通信号TL1从黄色信号灯点亮的状态变为红色信号灯点亮的状态时，即在第一示例的交通信号中的时间ts3处时，本车辆11经常停在停止线SL的附近。例如，在时间ts3处，当本车辆11位于比停止线SL更靠近交叉路口IS的中心部分C时，驾驶员可以根据交叉路口IS的交通状况在紧接着时间ts3之后使本车辆11在交叉路口IS处右转。

当第一交通信号TL1从黄色信号灯点亮的状态变为红色信号灯和指示右转的箭头信号灯点亮的状态时，即在第二示例的箭头型交通信号中的时间ts3时，允许本车辆11右转。另一方面，第二交通信号TL2通常禁止以下通行：迎面车辆OC通过向前直行穿过交叉路口IS。然而，例如，当在时间ts3处迎面车辆OC位于比对向路径OR中的停止线SL更靠近中心部分C时，迎面车辆OC可以根据交叉路口IS的交通状况在紧接着时间ts3之后向前直行穿过交叉路口IS。

如图5所示，支持计算单元33包括改变检测单元41、状态确定单元42、估计单元43以及指示单元44。支持计算单元33执行与是否使用HMI 23执行关于存在进入交叉路口的迎面车辆的信息的通知相关联的计算，以便适合于交通信号的状态改变之后的交通流。

改变检测单元41检测本车辆11的下述路径改变：经由在交叉路口IS处右转将路径从用于进入交叉路口IS的第一路径R1变为用于从交叉路口IS离开的第二路径R2。改变检测单元41检测下述路径改变：在路径改变期间，本车辆11通过右转穿过与第一路径R1对向的对向路径OR。

改变检测单元41例如基于输入到控制装置22的本车辆11的位置信息、地图信息以及指示转向指示器开关25的状态的信号来检测本车辆11通过右转进行的路径改变。例如，当基于位置信息和地图信息检测到本车辆11位于交叉路口IS的附近并且指示转向指示器开关25处于开启状态的信号被输入时，改变检测单元41检测到本车辆11的路径改变。

当在地图信息中本车辆11行驶的包括第一路径R1的道路包括第一路径R1的对向路径OR时，改变检测单元41检测到本车辆11位于交叉路口IS附近。道路(其中包括第一路径R1的道路包括第一路径R1的对向路径OR)是例如包括车辆沿相反方向行驶的路径的双车道道路或者不包括指示禁止从一个方向进入第一路径R1的道路标记的道路。

另一方面，当本车辆11行驶的第一路径R1是单车道道路并且在地图信息中包括指示禁止从一个方向进入的道路标记时，改变检测单元41没有检测到本车辆11位于交叉路口IS的附近。

以这种方式，改变检测单元41在本车辆11的路径改变期间检测路径改变的开始，其中本车辆11通过右转穿过与第一路径R1对向的对向路径OR。改变检测单元41检测驾驶员在交叉路口IS处改变本车辆11的路径的意图，即对本车辆11将在交叉路口IS处改变其路径的预测。

改变检测单元41可以仅基于地图信息和输入到控制装置22的本车辆11的位置信息来检测本车辆11的路径改变，或者可以仅基于转向指示器开关25的状态来检测本车辆11的路径改变。

状态确定单元42基于由状态断定单元32断定的交通信号的状态来确定交通信号的状态是否为下述状态。即，状态确定单元42确定交通信号的状态是否已经从禁止本车辆11右转的第一状态切换到允许本车辆11右转的第二状态。

具体地，即使当本车辆11遵守的交通信号是第一示例的交通信号和第二示例的箭头型交通信号中的任何一个时，状态确定单元42仍确定交通信号的状态是否为下述状态。即，状态确定单元42确定在由状态确定单元42作出确定时是否由状态断定单元32断定的交通信号的最新状态为绿色信号灯点亮的状态并且交通信号的先前状态为红色信号灯点亮的状态。

当第二状态是本车辆11通过右转和向前直行通过交叉路口的通行的状态时，状态确定单元42确定交通信号的状态是否已经从第二状态切换到第一状态。具体地，当本车辆11遵守的交通信号是第一示例的交通信号时，状态确定单元42确定在由状态确定单元42作出确定时是否由状态断定单元32断定的交通信号的最新状态为红色信号灯点亮的状态并且交通信号的先前状态为黄色信号灯点亮的状态。

当第二状态是允许本车辆11通过右转和向前直行通过交叉路口的通行的状态时，状态确定单元42另外确定交通信号的状态是否已经从第二状态切换到只允许本车辆11右转的第三状态。

具体地，本车辆11遵守的交通信号是第二示例的交通信号。在状态确定单元42作出确定时，状态确定单元42确定是否由状态断定单元32断定的交通信号的最新状态为红色信号灯和箭头信号灯都点亮的状态并且交通信号的先前状态为黄色信号灯点亮的状态。

以这种方式，当状态断定单元32断定在状态确定单元42作出确定时最新状态和先前状态为同一交通信号的状态时，状态确定单元42确定在交通信号中点亮的信号灯是否在最新状态与先前状态之间改变。

当状态断定单元32断定在状态确定单元42作出确定时只有本车辆11遵守的交通信号的最新状态时，状态确定单元42确定在交通信号的最新状态中——即在交通信号的当前状态中——哪个信号灯点亮。

状态确定单元42根据状态确定单元42的确定结果将通知限制标记34设置为关闭状态或者将通知限制标记34设置为开启状态。

估计单元43基于作为关于本车辆11的状态的信息的本车辆信息来估计本车辆11是否能够在交叉路口处右转。即，在状态确定单元42确定交通信号的状态从第一状态变为第二状态之后，当本车辆11的行驶速度等于或高于预定速度时，估计单元43估计本车辆11能够在交叉路口IS处右转。本车辆11的行驶速度是本车辆信息的示例。更具体地，估计单元43基于与输入到控制装置22的车辆速度对应的信号，确定本车辆11的行驶速度是否等于或高于预定速度。

如上所述，在本车辆11通过缓慢行驶而到达交叉路口IS的中心部分C之后，或者在驾驶员检查右转目的地处是否存在行人和自行车或者检查在右转目的地处是否停着其他车辆之后，驾驶员通常使本车辆11加速以使本车辆11穿过对向路径OR。替选地，当驾驶员确定不存在迎面车辆OC时，驾驶员通常使本车辆11从停止线SL加速。因此，在交通信号的状态从第一状态变为第二状态之后，可以基于行驶速度是否等于或高于预定速度来估计本车辆11是否能够在交通流中右转。

当估计单元43估计本车辆11能够右转时，通知限制标记34被设置为关闭状态。另一方面，当估计单元43估计本车辆11不能右转时，通知限制标记34被设置为开启状态。

指示单元44是控制单元的示例，其使用HMI 23控制信息的通知，并且使HMI 23通知关于存在进入交叉路口IS的迎面车辆OC的信息，或者根据通知限制标记34的状态使用HMI 23来限制通知。即，当通知限制标记34处于关闭状态时，指示单元44生成用于使HMI 23执行通知的通知信号，并且将所生成的通知信号输出到HMI 23。另一方面，当通知限制标记34处于开启状态时，指示单元44不生成用于使HMI 23执行通知的通知信号。

以这种方式，指示单元44在改变检测单元41检测到本车辆11的路径改变的状态下，在以下时间段中限制使用HMI 23来通知信息。即，指示单元44在限制时间段内限制使用HMI 23来通知信息，该限制时间段是从状态确定单元42确定交通信号的状态已经从第一状态切换到第二状态的时间点起直到估计单元43在确定之后基于本车辆信息来估计本车辆11能够在交叉路口IS处右转为止的时间段。指示单元44在经过了限制时间段之后，解除使用HMI 23来通知信息的限制。

指示单元44从经过了限制时间段的时间点起在交通信号的状态为第二状态的时间段内解除对通知的限制，并且当从状态确定单元42确定交通信号的状态已经从第二状态切换到第一状态的时间点起经过了预定时间段时，如下改变HMI 23的状态。即，指示单元44将HMI 23的状态从解除了对使用HMI 23来通知的限制的状态切换到限制通知的状态。

当从状态确定单元42已经从第二状态切换到第三状态的时间点起经过了预定时间段时，指示单元44将HMI 23的状态从解除对通知的限制的状态切换到限制通知的状态。

当HMI 23通知关于存在迎面车辆OC的信息时，指示单元44只需要使HMI 23通知与迎面车辆信息对应的信息。例如，在迎面车辆信息是指示在对向路径OR中的交叉路口IS的前方的路径中存在迎面车辆OC的信息时，指示单元44只需要使HMI 23通知存在迎面车辆OC。另一方面，当迎面车辆信息是指示在对向路径OR中的交叉路口IS的前方的路径中不存在迎面车辆OC的信息时，指示单元44只需要使HMI 23通知不存在迎面车辆OC。

以这种方式，在本实施方式中，车载通信装置21、控制装置22和HMI 23构成驾驶支持装置的示例。

[驾驶支持处理例程]

以下将参照图6至图8来描述由控制装置22执行的驾驶支持处理例程。驾驶支持处理例程是由控制装置22以预定时间间隔执行的例程。

如图6所示，当改变检测单元41没有检测到由于右转而引起的路径改变(在步骤S11中为“否”)时，控制装置22不管通知限制标记34的状态如何都结束驾驶支持处理例程而不进行通知支持(步骤S20)。另一方面，当改变检测单元41检测到由于右转而引起的路径改变(在步骤S11中为“是”)时，控制装置22确定在状态确定单元42作出确定时状态断定单元32是否断定交通信号的先前状态，即最新状态之前的交通信号的状态(步骤S12)。

当状态断定单元32未断定交通信号的先前状态(在步骤S12中为“否”)时，状态确定单元42确定交通信号的最新状态是否为红色信号灯点亮的状态或者红色信号灯和指示右转的箭头信号灯点亮的状态(步骤S13)。

当状态确定单元42确定交通信号的最新状态不对应于其任何状态(在步骤S13中为“否”)时，状态确定单元42确定交通信号的最新状态是否为黄色信号灯点亮的状态(步骤S14)。当状态确定单元42确定交通信号的最新状态不是黄色信号灯点亮的状态(在步骤S14中为“否”)时，状态确定单元42确定交通信号的最新状态是否是绿色信号灯点亮的状态(步骤S15)。

当状态确定单元42确定交通信号的最新状态是绿色信号灯点亮的状态(在步骤S15中为“是”)时，状态确定单元42将通知限制标记34设置为关闭状态(步骤S16)。当状态确定单元42在步骤S14中确定交通信号的最新状态是黄色信号灯点亮的状态(在步骤S14中为“是”)时，还执行步骤S16的处理。

随后，指示单元44基于通知限制标记34的状态使HMI 23通知关于存在进入交叉路口IS的迎面车辆OC的信息(步骤S17)。当步骤S17的处理结束时，控制装置22结束驾驶支持处理例程。

另一方面，当状态确定单元42在步骤S15中确定交通信号的最新状态不是绿色信号灯点亮的状态(在步骤S15中为“否”)时，控制装置22不管通知限制标记34的状态如何都结束驾驶支持处理例程而不进行通知支持。以这种方式，在状态确定单元42确定步骤S13、S14和S15的条件都不满足时，本车辆11在交叉路口IS处遵守的交通信号不是要通知的交通信号，因此控制装置22结束驾驶支持处理例程。替选地，由于状态断定单元32未断定交通信号的最新状态，所以控制装置22结束驾驶支持处理例程。

另一方面，当状态确定单元42在步骤S13中确定交通信号的最新状态是红色信号灯点亮的状态或者红色信号灯和指示右转的箭头信号灯点亮的状态(在步骤S13中为“是”)时，状态确定单元42将通知限制标记34设置为开启状态(步骤S18)。随后，指示单元44根据通知限制标记34的状态，限制使用HMI 23来通知关于存在迎面车辆OC的信息(步骤S19)。当步骤S19的处理结束时，控制装置22结束驾驶支持处理例程。

以这种方式，当状态断定单元32仅断定交通信号的最新状态并且红色信号灯点亮或者红色信号灯和指示右转的箭头信号灯点亮时，限制通知关于存在迎面车辆OC的信息。

当红色信号灯点亮时，驾驶员不能执行本车辆11的右转。另一方面，当红色信号灯和指示右转的箭头信号灯点亮时，迎面车辆OC遵守的交通信号指示禁止以向前直行的方式通过交叉路口的通行，并且驾驶员可以在不必注意迎面车辆OC的存在的情况下在交叉路口IS处安全地右转的可能性很高。

在这方面，当状态断定单元32只断定交通信号的最新状态时，控制装置22可以在交通信号的改变之后执行适合于交通流的通知，以限制在这种情况下的通知。

另一方面，当状态断定单元32断定最新状态之前的交通信号的状态(在步骤S12中为“是”)时，执行图7中所示的下面的处理例程。

即，如图7所示，控制装置22确定在交通信号中点亮的信号灯是否已经改变(步骤S21)。当控制装置22确定在交通信号中点亮的信号灯没有改变(在步骤S21中为“否”)时，控制装置22结束驾驶支持处理例程。相应地，使用HMI 23的通知状态被保持在前一个周期中已经设置的状态。

另一方面，当控制装置22确定在交通信号中点亮的信号灯已经改变(在步骤S21中为“是”)时，控制装置22确定是否满足以下条件。即，在状态确定单元42作出确定时，状态确定单元42确定是否交通信号的先前状态即最新状态之前的状态为红色信号灯点亮的状态并且交通信号的当前状态即最新状态是绿色信号灯点亮的状态(步骤S22)。

当状态确定单元42确定交通信号的先前状态是红色信号灯点亮的状态并且交通信号的当前状态是绿色信号灯点亮的状态(在步骤S21中为“是”)时，指示单元44确定本车辆11的行驶速度是否等于或高于作为预定行驶速度的阈值(步骤S23)。

当指示单元44确定本车辆11的行驶速度等于或高于阈值(在步骤S23中为“是”)时，估计单元43将通知限制标记34设置为关闭状态(步骤S24)。随后，指示单元44基于通知限制标记34的状态使HMI 23通知关于存在迎面车辆OC的信息(步骤S25)。当执行步骤S25的处理时，控制装置22结束驾驶支持处理例程。

另一方面，当估计单元43确定本车辆11的行驶速度低于阈值(在步骤S23中为“否”)时，估计单元43将通知限制标记34设置为开启状态(步骤S26)，并且指示单元44基于通知限制标记34的状态，限制使用HMI 23通知关于存在迎面车辆OC的信息(步骤S27)。

当状态确定单元42在步骤S22中确定交通信号的先前状态是红色信号灯点亮的状态的条件以及交通信号的当前状态是绿色信号灯点亮的状态的条件中的至少一个不满足(在步骤S22中为“否”)时，状态确定单元42确定交通信号的状态是否满足以下条件。即，状态确定单元42确定是否交通信号的先前状态为黄色信号灯点亮的状态并且交通信号的当前状态为红色信号灯和指示右转的箭头信号灯点亮的状态(步骤S28)。

当状态确定单元42确定交通信号的先前状态为黄色信号灯点亮的状态的条件以及交通信号的当前状态为红色信号灯和指示右转的箭头信号灯点亮的状态的条件中的至少一个不满足(在步骤S28中为“否”)时，状态确定单元42确定交通信号的状态是否满足以下条件。即，状态确定单元42确定是否交通信号的先前状态为黄色信号灯点亮的状态并且交通信号的当前状态为红色信号灯点亮的状态(步骤S29)。

当状态确定单元42确定交通信号的先前状态是黄色信号灯点亮的状态的条件以及交通信号的当前状态为红色信号灯点亮的状态的条件中的至少一个不满足(在步骤S29中为“否”)时，状态确定单元42确定交通信号的状态是否满足以下条件。即，状态确定单元42确定是否交通信号的先前状态为绿色信号灯点亮的状态并且交通信号的当前状态为黄色信号灯点亮的状态(步骤S30)。

当状态确定单元42确定交通信号的先前状态为绿色信号灯点亮的状态并且交通信号的当前状态为黄色信号灯点亮的状态(在步骤S30中为“是”)时，状态确定单元42将通知限制标记34设置为关闭状态(步骤S24)。然后，执行步骤S25的处理，并且控制装置22结束驾驶支持处理例程。

另一方面，当状态确定单元42确定交通信号的先前状态为绿色信号灯点亮的状态的条件以及交通信号的当前状态为黄色信号灯点亮的状态的条件中的至少一个不满足(在步骤S30中为“否”)时，控制装置22进行以下处理。即，控制装置22不管通知限制标记34的状态如何都结束驾驶支持处理例程而不进行通知支持(步骤S31)。

以这种方式，当状态确定单元42确定步骤S22、S28、S29和S30的条件都不满足时，本车辆11在交叉路口IS处遵守的交通信号不是要通知的交通信号，因此控制装置22结束驾驶支持处理例程。替选地，由于状态断定单元32未断定交通信号的最新状态，所以控制装置22结束驾驶支持处理例程。

当状态确定单元42确定满足步骤S28的条件(在步骤S28中为“是”)并且确定满足步骤S29的条件(在步骤S29中为“是”)时，执行图8中所示的下述处理例程。

即，如图8所示，状态确定单元42将通知限制标记34设置为关闭状态(步骤S41)，并且指示单元44基于通知限制标记34的状态使HMI 23通知关于存在迎面车辆OC的信息(步骤S42)。随后，控制装置22确定在通知限制标记34被设置为关闭状态之后是否经过了预定时间段(步骤S43)，并且将通知限制标记34保持在关闭状态，直到经过了预定时间段为止(在步骤S43中为“否”)。

当控制装置22确定在通知限制标记34被设置为关闭状态之后经过了预定时间(在步骤S43中为“是”)时，控制装置22将通知限制标记34设置为开启状态(步骤S44)。然后，指示单元44基于通知限制标记34的状态来限制使用HMI 23进行通知(步骤S45)。随后，控制装置22确定在通知限制标记34被设置为开启状态之后是否经过了预定时间段(步骤S46)，并且将通知限制标记34保持在开启状态，直到经过了预定时间段为止(在步骤S46中为“否”)。

步骤S46中的预定时间段在本车辆11遵守第二示例的箭头型交通信号时，优选地为从时间ts4到下一个周期中的时间ts1的时间段，并且在本车辆11遵守第一示例的交通信号时，优选地为从时间ts3到下一个周期中的时间ts1的时间段。

当控制装置22确定在通知限制标记34被设置为开启状态之后经过了预定时间段(在步骤S46中为“是”)时，控制装置22结束驾驶支持处理例程。

[驾驶支持装置的操作]

下面将参照图9描述驾驶支持装置的操作。如图9所示，当本车辆11遵守箭头型交通信号和交通信号中的任何一个并且在时间ts1处交通信号的状态从红色信号灯点亮的状态变为绿色信号灯点亮的状态时，限制使用HMI 23进行通知，直到本车辆11的行驶速度等于或高于阈值的时间ti1为止。

如上所述，紧接着时间ts1之后的时间段是以下时间段：在该时间段中，驾驶员使本车辆11从停止位置向前直行到右转起始位置或者检查是否存在行人或自行车以及是否存在拥堵。一般地，在本车辆11到达右转起始位置之后或者在驾驶员检查到不存在行人或自行车并且不存在拥堵之后，驾驶员使本车辆11加速以右转。

即，根据驾驶支持装置，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的关于迎面车辆OC的信息的通知。

当本车辆11遵守第一示例的交通信号时，驾驶员在从时间ts3到下一个周期中的时间ts1的时间段内使本车辆11停止。紧接着时间ts3之后，例如当本车辆11已经如上所述地进入交叉路口IS时，驾驶员可以使本车辆11右转。

在这方面，在驾驶支持装置中，在从时间ts3经过了预定时间段的时间ti2处开始限制使用HMI 23进行通知。因此，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的关于迎面车辆的信息的通知。

另一方面，当本车辆11遵守第二示例的箭头型交通信号时，如上所述，在从时间ts3到时间ts5的时间段内，本车辆11能够右转而迎面车辆OC不能以向前直行的方式通过交叉路口IS的可能性很高。迎面车辆OC可以在紧接着时间ts3之后继续向前直行。

在这方面，在驾驶支持装置中，在从时间ts3起经过了预定时间段的时间ti2处，开始限制使用HMI 23进行通知。因此，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的关于迎面车辆OC的信息的通知。

第二示例的箭头型交通信号中从时间ts3到时间ti2的时间段以及第一示例的交通信号中从时间ts3到时间ti2的时间段可以具有相同的长度或者可以具有不同的长度。

当驾驶员在时间ts1处确定迎面车辆OC不以向前直行的方式通过交叉路口IS时，驾驶员可以在时间ts1处将本车辆11的行驶速度增大到等于或高于预定行驶速度。在这种情况下，在驾驶员使本车辆11加速的时间点处，可以通知驾驶员关于存在迎面车辆OC的信息。

如上所述，根据实施方式的驾驶支持装置可以表现出以下优点。(1)由指示单元44限制使用HMI 23进行通知，直到估计单元43估计本车辆11能够右转为止，因此在本车辆11的路径改变时，可以在交通信号的状态变化之后执行适合于交通流的通知。

(2)当本车辆11的行驶速度等于或高于预定速度时，估计单元43估计本车辆11能够右转。相应地，当驾驶员使本车辆11从右转起始位置右转时，HMI 23将通知关于存在迎面车辆OC的信息的概率增大。结果，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

(3)在交通信号的状态已经从黄色信号灯点亮的状态切换到红色信号灯点亮的状态之后的预定时间段内执行使用HMI 23进行通知，并且在经过了预定时间段时限制使用HMI 23进行通知。因此，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

(4)在从交通信号的状态已经从黄色信号灯点亮的状态切换到红色信号灯和指示右转的箭头信号灯点亮的状态的时间点起的预定时间段内，指示单元44允许使用HMI 23进行通知，并且在经过了预定时间段时限制使用HMI 23进行通知。因此，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

上述实施方式可以如下适当地修改。当本车辆11遵守第二示例的箭头型交通信号时，状态确定单元42可以在以下时间点处将通知限制标记34设置为开启状态：在该时间点处，状态确定单元42确定交通信号的状态从黄色信号灯点亮的状态变为红色信号灯和指示右转的箭头信号灯点亮的状态。

通过这种配置，还可以通过限制通知直到至少在交通信号的状态从红色信号灯点亮的状态变为绿色信号灯点亮的状态之后经过了限制时间段为止，在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

状态确定单元42可以在状态确定单元42确定交通信号的状态从黄色信号灯点亮的状态变为红色信号灯点亮的状态的时间点处将通知限制标记34设置为开启状态。通过这种配置，还可以通过限制通知直到至少在交通信号的状态从红色信号灯点亮的状态变为绿色信号灯点亮的状态之后经过了限制时间段为止，在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

例如，在下述情况下，状态确定单元42可以确定交通信号的状态从第一状态变为第二状态。例如，当状态确定单元42确定在红色信号灯和指示不同于右转的转向的箭头信号灯点亮的状态之后的黄色信号灯点亮的状态是交通信号的先前状态并且交通信号的当前状态是红色信号灯和指示右转的箭头信号灯点亮的状态时，状态确定单元42可以确定交通信号的状态从第一状态变为第二状态。例如，当状态确定单元42确定交通信号的状态从红色信号灯点亮的状态变为红色信号灯和指示至少右转的箭头信号灯点亮的状态时，状态确定单元42可以确定交通信号的状态从第一状态变为第二状态。

在上述情况中的任何情况下，在紧接着交通信号的状态从禁止右转的状态切换到允许右转的状态之后，驾驶员使本车辆11从停止位置向前直行到交叉路口IS处的右转起始位置的可能性高。替选地，驾驶员检查在右转目的地处是否存在行人或自行车或者检查其他车辆是否已经停在右转目的地处的可能性高。因此，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

当从状态确定单元42确定交通信号的状态已经从第一状态切换到第二状态的时间点起经过了预定时间段时，估计单元43可以估计本车辆11能够右转。即，代替步骤S22，估计单元43可以确定：从状态确定单元42确定交通信号的先前状态是红色信号灯点亮的状态并且交通信号的当前状态是绿色信号灯点亮的状态的时间点起，在本车辆11没有右转的状态下是否经过了预定时间段。从状态确定单元42确定交通信号的状态已经从第一状态切换到第二状态的时间点起的预定时间段表示在本车辆11没有转向的状态下经过的时间，即从本车辆11执行这样的确定的时间点起本车辆11的状态改变，因此是本车辆信息的示例。

通过这种配置，可以获得以下优点。(5)在本车辆11的路径改变时，需要预定时间段以使本车辆11从停止位置移动到右转起始位置，以检查在右转目的地处是否存在行人或自行车，或者检查其他车辆是否已经停在右转目的地处。通过该配置，当从状态确定单元42确定交通信号的状态已经从第一状态切换到第二状态的时间点起经过了预定时间时，估计单元43估计本车辆11能够右转。相应地，当驾驶员使本车辆11右转时，HMI 23将通知关于存在迎面车辆OC的信息的概率增大。作为结果，可以在交通信号的状态改变之后执行适合于交通流的通知。

代替步骤S22，估计单元43可以确定本车辆11是否位于交叉路口IS的中心部分C(其为右转起始位置)处，并且可以估计当本车辆11位于交叉路口IS的中心部分C处时，本车辆11能够右转。即，在状态确定单元42确定交通信号的状态已经从第一状态切换到第二状态之后，状态确定单元42可以确定本车辆11的位置是否位于中心部分C处。通过该配置，估计单元43可以例如基于从GPS接收器26输出的位置信息和存储在地图信息存储装置27中的地图信息来确定本车辆11是否位于交叉路口IS的中心部分C处。在交通信号的状态已经从第一状态切换到第二状态之后，本车辆11的位置变化指示本车辆11的状态的变化，因此是本车辆信息的示例。

代替步骤S22，估计单元43可以确定本车辆11的加速度是否等于或高于作为预定加速度的阈值，并且可以估计当本车辆11的加速度等于或高于阈值时本车辆11能够右转。通过该配置，本车辆11优选地包括检测本车辆11的加速度的加速度传感器。本车辆11的加速度是本车辆信息的示例。

当使用语音和消息两者来通知关于存在迎面车辆OC的信息时，可以通过限制通知而仅使用语音和消息中的一种来执行信息的通知。当使用语音通知关于存在迎面车辆OC的信息时，与通知的限制被解除的状态相比，通过限制通知可以将通知时的音量设置得更小。通过该配置，当通知限制标记34被设置为开启状态时，指示单元44可以在受限状态下使用HMI 23生成用于通知的通知限制信号。

本车辆11的车载通信装置21可以被配置成与另一车辆通信。在这种配置中，本车辆11可以从前方车辆获取本车辆11在交叉路口IS处遵守的交通信号的交通信号信息。

本车辆11可以包括成像单元，该成像单元对本车辆11在交叉路口IS处遵守的交通信号的信号灯成像。在该配置中，控制装置22可以输入由成像单元捕获的图像数据作为交通信号信息。即，状态断定单元32可以被配置成累积图像数据，并且状态确定单元42可以被配置成基于图像数据来确定交通信号的状态。在该配置中，控制装置22是状态获取单元的示例。

本车辆11可以包括成像单元，该成像单元对本车辆11前方的一部分成像作为本车辆11的周围环境。在该配置中，改变检测单元41可以使用由成像单元捕获的图像数据来确定本车辆11是否位于交叉路口IS附近。

控制装置22可以确定在第一路径R1中是否存在本车辆11的前方车辆。在该配置中，本车辆11可以包括传感器，该传感器检测与位于本车辆11前方的对象即另一车辆的距离，并且将与检测到的距离对应的信号输出到控制装置22。控制装置22可以包括前方车辆检测单元，该前方车辆检测单元基于与距离对应的信号来确定当本车辆11与其前方对象之间的距离等于或小于阈值时存在前方车辆。控制装置22能够将来自前方车辆检测单元的检测结果视为周围信息。

前方车辆检测单元的处理可以在步骤S11与步骤S12之间执行。当前方车辆检测单元确定存在前方车辆时，控制装置22可以结束驾驶支持处理例程。另一方面，当前方车辆检测单元确定不存在前方车辆时，控制装置22可以执行步骤S12及其后续步骤的处理。

因此，当存在前方车辆时，使用HMI 23的通知受到限制，因此可以执行适合于交通流的关于存在迎面车辆OC的信息的通知。

道路通信装置12可以将行人信息发送到本车辆11，该行人信息是关于在交叉路口IS处是否存在穿过人行横道的行人或者是否存在穿过人行横道的自行车的信息。然后，本车辆11的控制装置22能够基于行人信息来确定当本车辆11在交叉路口IS处右转时穿过的人行横道处是否存在行人或自行车，并且HMI 23除了通知驾驶员关于存在迎面车辆OC的信息之外，还可以通知驾驶员关于存在行人的信息。相应地，当本车辆11在交叉路口IS处右转时，HMI 23可以使驾驶员的注意力吸引到行人。

即使当本车辆11在诸如三岔路口或五岔路口以及上述十字路口的其他交叉路口处行驶时，驾驶支持装置也可以通知关于存在进入交叉路口的迎面车辆的信息，以支持驾驶员对本车辆11的驾驶。

在本车辆在位于本车辆的行驶方向上的迎面车辆的行驶车道的右侧的车道上行驶的状况下，驾驶支持装置能够支持驾驶员对本车辆的驾驶。因此，当在第一路径中行驶的本车辆执行以下路径改变时，驾驶支持装置能够在交通信号的状态改变之后通知适合于交通流的关于存在迎面车辆OC的信息：在该路径改变中，本车辆通过在交叉路口处左转来穿过迎面车辆的对向路径并且进入第二路径。

Claims

1.一种驾驶支持装置，其特征在于，包括：

改变检测单元，其被配置成检测要执行路径改变，在所述路径改变中，本车辆的路径从所述本车辆进入交叉路口的第一路径变为所述本车辆通过在所述交叉路口处转向而离开所述交叉路口的第二路径，并且所述本车辆通过所述转向来穿过与所述第一路径对向的第三路径；

通知单元，其被配置成向所述本车辆的驾驶员通知关于在所述第三路径中存在进入所述交叉路口的迎面车辆的信息；

状态获取单元，其被配置成获取由所述本车辆在所述交叉路口处遵守的交通信号的状态；

状态确定单元，其被配置成确定由所述状态获取单元获取的所述交通信号的状态是否已经从禁止所述本车辆转向的第一状态切换到允许所述本车辆转向的第二状态；

估计单元，其被配置成基于关于所述本车辆的状态的信息来估计所述本车辆是否能够在所述交叉路口处执行所述转向；以及

控制单元，其被配置成控制来自所述通知单元的信息的通知，

其中，所述控制单元被配置成：在限制时间段内对来自所述通知单元的信息的通知进行限制，所述限制时间段是从所述状态确定单元确定所述交通信号的状态已经从所述第一状态切换到所述第二状态的第一时间点到在所述第一时间点之后所述估计单元基于关于所述本车辆的状态的信息来估计所述本车辆能够在所述交叉路口处执行所述转向的时间点的时间段，并且所述控制单元被配置成：在所述改变检测单元检测到要执行所述路径改变的状态下，当从所述第一时间点起经过了所述限制时间段时，解除对所述信息的通知的限制。

2.根据权利要求1所述的驾驶支持装置，其特征在于，还包括：

速度获取单元，其被配置成获取所述本车辆的行驶速度，

其中，所述估计单元被配置成：在所述第一时间点之后，当所述本车辆的行驶速度等于或高于预定速度时，估计所述本车辆能够在所述交叉路口处执行所述转向。

3.根据权利要求1所述的驾驶支持装置，其特征在于，

所述估计单元被配置成：当从所述第一时间点起经过了预定时间时，估计所述本车辆能够执行所述转向。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支持装置，其特征在于，

所述第二状态是允许所述转向和向前直行两者以通过所述交叉路口的状态，

所述第一状态是禁止所述转向和所述向前直行的状态，

所述状态确定单元被配置成确定所述交通信号的状态是否已经从所述第二状态切换到所述第一状态，并且

所述控制单元被配置成：在经过了所述限制时间段之后在所述交通信号的状态处于所述第二状态的时间段内解除对所述通知的限制，并且当从所述状态确定单元确定所述交通信号的状态已经从所述第二状态切换到所述第一状态的第二时间点起经过了第一预定时间段时，将所述通知单元的状态从解除对所述通知的限制的状态切换到限制所述通知的状态。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支持装置，其特征在于，

所述状态确定单元被配置成确定所述交通信号的状态是否已经从所述第二状态切换到仅允许所述转向和所述向前直行中的所述转向的第三状态，并且

所述控制单元被配置成：在经过了所述限制时间段之后在所述交通信号的状态处于所述第二状态的时间段内解除对所述通知的限制，并且当从所述状态确定单元确定所述交通信号的状态已经从所述第二状态切换到所述第三状态的第三时间点起经过了第二预定时间段时，将所述通知单元的状态从解除对所述通知的限制的状态切换到限制所述通知的状态。

6.一种驾驶支持装置，其特征在于，包括：

状态确定单元，其被配置成确定由所述状态获取单元获取的所述交通信号的状态是否已经从允许所述转向和向前直行两者以通过所述交叉路口的第二状态切换到禁止所述转向和所述向前直行的第一状态；以及

控制单元，其被配置成：控制来自所述通知单元的信息的通知，并且在所述改变检测单元检测到要执行所述路径改变的状态下，当在所述状态确定单元确定所述交通信号的状态已经从所述第二状态切换到所述第一状态之后经过了预定时间段时，将所述通知单元的状态从解除对所述通知的限制的状态切换到限制所述通知的状态。

7.一种驾驶支持装置，其特征在于，包括：

改变检测单元，其被配置成检测要执行路径改变，在所述路径改变中，路径从本车辆进入交叉路口的第一路径变为所述本车辆通过在所述交叉路口处转向而离开所述交叉路口的第二路径，并且所述本车辆通过所述转向来穿过与所述第一路径对向的第三路径；

状态确定单元，其被配置成确定由所述状态获取单元获取的所述交通信号的状态是否已经从允许所述转向和向前直行两者以通过所述交叉路口的第二状态切换到仅允许所述转向和所述向前直行中的所述转向的第三状态；以及

控制单元，其被配置成：控制来自所述通知单元的信息的通知，并且在所述改变检测单元检测到要执行所述路径改变的状态下，当在所述状态确定单元确定所述交通信号的状态已经从所述第二状态切换到所述第三状态之后经过了预定时间段时，将所述通知单元的状态从解除对所述通知的限制的状态切换到限制所述通知的状态。