CN113298066B - 图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质。本申请能够提高对交流光源的亮暗识别准确性。该方法包括：获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期，基于交变周期和探测周期确定用于图像采集设备在该交变周期内相应时刻感知交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量，从而根据该探测周期和采集周期调整量控制图像采集设备采集图像。

Description

图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质。

背景技术

自动驾驶应用中，可在车辆上同时配备探测设备和图像采集设备以使车辆可在两者相互配合工作下运行，增强感知能力从而保障行车安全。

目前的技术中，图像采集设备在配合探测设备进行图像采集时，会受到驾驶场景中如LED红绿灯等光源具有的交流特性的影响，致使图像采集设备错误感知交流光源的亮暗，存在对交流光源的亮暗识别准确性低的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质。

一种图像采集控制方法，所述方法包括：

获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；

基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量；

根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像。

一种图像采集控制装置，包括：

周期获取模块，用于获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；

调整量确定模块，用于基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量；

采集控制模块，用于根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像。

一种传感器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量；根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量；根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像。

上述图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质，获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期，基于交变周期和探测周期确定用于图像采集设备在该交变周期内相应时刻感知交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量，从而根据该探测周期和采集周期调整量控制图像采集设备采集图像。该方案根据交流光源的交变周期和探测设备的探测周期对图像采集设备的采集周期进行调整，基于该采集周期的调整可实现在图像采集设备与探测设备配合工作的同时，使图像采集设备在前述调整的作用下能够自主地在交流光源的交变周期内相应时刻采集其图像，准确感知交流光源的实际亮暗，由此可避免发生如感知交通灯的灯号持续为暗等异常识别问题，提高对交流光源的亮暗识别准确性。

附图说明

图1为一个实施例中图像采集控制方法的流程示意图；

图2为一个实施例中交流电源波形与亮暗状态的关系示意图；

图3为一个实施例中交流光源与图像采集设备的频率关系示意图；

图4为一个实施例中交流电源波形的示意图；

图5为一个实施例中交流电源波形与调整量的关系示意图；

图6为另一个实施例中交流电源波形与调整量的关系示意图；

图7为一个实施例中图像采集控制装置的结构框图；

图8为一个实施例中传感器的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，本申请提供了一种图像采集控制方法，该方法可以由传感器执行，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S101，获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期。

其中，对于交流电源，交流光源可以是使用如50Hz或100Hz等频率的交流电源驱动的光源，交流光源的交变周期与其交流电源的频率对应，如100Hz的交流电源驱动的交流光源的交变周期为10ms。本申请后续部分将主要以交流光源的交变周期为10ms对方案进行说明。

在交流电源驱动的情况下，如LED红黄绿信号灯等交流电源的灯号为亮的情况下，会有亮状态及暗状态占空比为50％的电源振幅，导致交流电源产生闪烁；交流电源的灯号为暗的情况下，则是持续为低电平。具体的，如图2所示，其中，high表示高电平，low表示低电平，在交流电源的灯号为亮的情况下，交流光源在交流电源的驱动下，会以5ms时间进行高低电平也就是交流光源在一交变周期内发生亮状态与暗状态的切换。

对于探测设备，可以是车载的旋转式激光雷达。激光雷达可以10Hz或20Hz工作，在车载自动驾驶应用中，如相机等图像采集设备可与激光雷达配合工作，获取激光雷达的探测周期可用以设置图像采集设备的采集周期。本申请后续部分将主要以探测设备的探测周期为100ms对方案进行说明。

步骤S102，基于交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在交变周期内相应时刻感知交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量。

其中，采集周期调整量是用于对图像采集设备的采集周期进行调整的调整量，通过本步骤确定采集周期调整量可使得图像采集设备在与探测设备配合工作的同时准确地感知交流光源的实际亮暗。

具体的，如相机等图像采集设备具有对交流光源的亮暗状态进行感知的能力，其对亮暗状态的感知会持续一段时间，例如相机可在一定的曝光时间内对LED灯的亮暗进行感知。

如图2所示，在图像采集设备的感知时间低于交流光源的交变周期即10ms的情况下，会发生交流光源闪烁的现象。以图像采集设备的感知时间为1ms为例，在这1ms以内，图像采集设备可能会在图2所示的区间1至10中的某区间感知完毕。其中，各区间分别代表交变周期内的不同时刻，区间2至4对应交流光源的亮状态时刻，其他区间则对应交流光源的暗状态时刻。所以图像采集设备除在区间2至4能够感知交流光源处于亮状态以外，在其他区间则会感知为暗状态，当图像采集设备配合探测设备被设置为例如10Hz，则会容易发生连续长时间在交流光源的暗状态时刻进行曝光，导致灯号持续为暗而发生识别异常。示例性的，参考图3，LED灯以100Hz的频率工作，相机配合探测设备以10Hz的频率工作且曝光时间为1ms，则相机连续三帧曝光均在LED灯处于暗状态时发生，导致发生图像采集设备感知交流光源的灯号持续为暗的识别错误。

对此，本步骤基于交流光源的交变周期和探测设备的探测周期，确定用于图像采集设备在交流光源的交变周期内各时刻感知该交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量。示例性的，如图4所示，以交流光源的交变周期为10ms和探测设备的探测周期为100ms为例，图像采集设备在交流光源的交变周期内的1ms至2ms、2ms至3ms和3ms至4ms时刻内可感知交流光源的亮状态，在其他时刻内则感知交流光源的暗状态，本步骤针对这些亮暗状态在交流光源的交变周期内对应的时刻，对应设置图像采集设备的采集周期调整量。

在一个实施例中，步骤S102可以包括：

确定交流光源的交变周期内的亮状态时刻区间和暗状态时刻区间；以该交变周期的零时刻为基准，获取可使得图像采集设备依探测周期触发的感知落入亮状态时刻区间和暗状态时刻区间所需的对探测周期的补偿量，并作为采集周期调整量。

如图4所示，交流光源的0ms至10ms的交变周期内，亮状态时刻区间包括1ms至2ms、2ms至3ms和3ms至4ms时刻对应的区间，暗状态时刻区间为其他时刻内对应的区间，据此可以交变周期的零时刻即0ms为调整的基准，设图像采集设备以如100ms的探测周期触发对亮暗的感知，设其感知时间为1ms，那么可使得图像采集设备依探测周期触发的感知落入交流光源的交变周期内各区间所需的对探测周期的补偿量依次可为：0ms、+1ms、+2ms、+3ms、+4ms、0ms、-1ms、-2ms、-3ms、-4ms、0ms，即补偿量可包括提前量和/或延迟量，该补偿量可作为采集周期调整量，如图5所示，在该采集周期调整量的作用下，图像采集设备的第一帧将在交流电源频率的0ms处采集，第二帧补偿1ms在交流电源频率的1ms处采集，第三帧补偿2ms在交流电源频率的2ms处采集，依次类推可保证图像采集设备对亮暗状态的感知能够可控地触发在交流光源的交变周期内的任一时刻。

步骤S103，根据探测周期和采集周期调整量，控制图像采集设备采集图像。

具体实现中，可将图像采集设备的采集周期设为与探测周期相同，如设为100ms，然后利用采集周期调整量对采集周期进行调整，使用控制图像采集设备按照调整后的采集周期进行图像采集工作，由此实现将图像采集设备与探测设备配合工作的同时，使图像采集设备有能力在交流光源的交变周期内任一时刻对其亮暗进行感知，避免发生对灯号持续感知为暗等问题。

上述图像采集控制方法，获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期，基于交变周期和探测周期确定用于图像采集设备在该交变周期内相应时刻感知交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量，从而根据该探测周期和采集周期调整量控制图像采集设备采集图像。该方案根据交流光源的交变周期和探测设备的探测周期对图像采集设备的采集周期进行调整，基于该采集周期的调整可实现在图像采集设备与探测设备配合工作的同时，使图像采集设备在前述调整的作用下能够自主地在交流光源的交变周期内相应时刻采集其图像，准确感知交流光源的实际亮暗，由此可避免发生如感知交通灯的灯号持续为暗等异常识别问题，提高对交流光源的亮暗识别准确性。

在一个实施例中，步骤S103具体包括：

将图像采集设备的采集周期设置为与探测周期相同，根据采集周期调整量调整采集周期，并控制图像采集设备按照调整后的采集周期采集图像，以使图像采集设备采集的图像中包括至少一帧亮状态感知图像。

本实施例主要是控制图像采集设备按照调整后的采集周期采集图像的具体方案，使其能够与探测设备配合工作并且使其所采集的图像中包括至少一帧亮状态感知图像，亮状态感知图像是指该图像采集设备在交流光源的交变周期的亮状态时刻采集的图像，这样能够确保图像采集设备在一定帧数的图像中反馈能够确定交流光源是否处于亮状态的图像，避免对交流光源的实际亮暗状态进行错误识别。在具体实现中，参考图5，可将图像采集设备的采集周期设为与探测设备的探测周期100ms，并按照0ms、+1ms、+2ms、+3ms、+4ms、0ms、-1ms、-2ms、-3ms、-4ms这一采集周期调整量序列对图像采集设备的十个采集周期进行调整，这样能够使得图像采集设备所采集的十帧图像内具有若干帧亮状态感知图像。

在一些实施例中，进一步的，图像采集设备采集的多帧图像中可包括至少一组交替帧图像。交替帧图像包括该图像采集设备在第一交变周期的第一状态时刻采集的第一图像以及在第二交变周期的第二状态时刻采集的第二图像。其中，第一状态时刻和第二状态时刻的其中之一为亮状态时刻，另一为暗状态时刻，第一图像和第二图像为相邻帧图像。

本实施例通过对调整量的设置，使在图像采集设备采集的若干帧图像当中包含具有上述性质的相邻帧图像，该相邻帧图像其中一帧可以是图像采集设备在交流光源的一交流周期的亮状态时刻采集的图像，另一帧可以是图像采集设备在交流光源的另一交流周期的暗状态时刻采集的图像。通过这种方式可以保证图像采集设备在进行图像采集过程中在三帧之内会有交流光源的灯号显示，进一步避免较长时间的灯号长暗现象，如黄闪灯。

在具体应用中，参考图6，可在激光雷达的探测周期100ms的基础上按照0ms、+2ms、-4ms、+1ms、-3ms、0ms、+3ms、-1ms、+4ms、-2ms这一采集周期调整量序列对相机的采集周期进行调整得到调整后的采集周期，控制相机配合激光雷达按照该调整后的采集周期进行图像采集，具体说明如下：

当激光雷达以10Hz(100ms)旋转一圈状态下工作时，相机的第一帧在100ms时采集，此时会在交流电源的零点电压开始曝光，如图6中的1的位置，此时交流光源的灯号在图像上显示为暗；

激光雷达的第二圈，相机在200ms处延迟2ms进行采集，此时第二帧会是在202ms处开始采集，如图6中的2的位置。这2ms的时间推移导致相机在交流电源的正半周进行曝光，此时交流光源的灯号在图像上显示为亮；

激光雷达的第三圈，相机在300ms处提前4ms进行采集，此时第三帧会是在296ms处开始采集，如图6中的3的位置。这4ms的时间推移导致相机在交流电源的负半周进行曝光，此时交流光源的灯号在图像上显示为暗；

激光雷达的第四圈，相机在400ms处延迟1ms进行采集，此时第四帧会是在401ms处开始采集，如图6中的4的位置。这1ms的时间推移导致相机在交流电源的正半周进行曝光，此时交流光源的灯号在图像上显示为亮；

激光雷达的第五圈，相机在500ms处提早3ms进行采集，此时第五帧会是在497ms处开始采集，如图6中的5的位置。这3ms的时间推移导致相机在交流电源的负半周进行曝光，此时交流光源的灯号在图像上显示为暗；

激光雷达的第六圈，相机在600ms处延迟0ms进行采集，此时第六帧会是在600ms处开始采集，如图6中的6的位置。相机会在交流电源的零点进行曝光，此时交流光源的灯号在图像上显示为暗；

激光雷达的第七圈，相机在700ms处延迟3ms进行采集，此时第七帧会是在703ms处开始采集，如图6中的7的位置。这3ms的时间推移导致相机在交流电源的正半周进行曝光，此时交流光源的灯号在图像上显示为亮；

激光雷达的第八圈，相机在800ms处提早1ms进行采集，此时第八帧会是在799ms处开始采集，如图6中的8的位置。这1ms的时间推移导致相机在交流电源的负半周进行曝光，此时交流光源的灯号在图像上显示为暗；

激光雷达的第九圈，相机在900ms处延迟4ms进行采集，此时第九帧会是在904ms处开始采集，如图6中的9的位置。这4ms的时间推移导致相机在交流电源的正半周进行曝光，此时交流光源的灯号在图像上显示为亮；

激光雷达的第十圈，相机在1000ms处提早2ms进行采集，此时第十帧会是在998ms处开始采集，如图6中的10的位置。这2ms的时间推移导致相机在交流电源的负半周进行曝光，此时交流光源的灯号在图像上显示为暗。

上述实施例提供的方案，可透过提早或推迟激光雷达的相机触发信号，使每次相机曝光不会持续在固定的灯号状态，由此可解决灯号持续为暗的问题。

在一些实施例中，在步骤S103的根据探测周期和采集周期调整量，控制图像采集设备采集图像之后，上述方法还可以包括：

获取探测设备按照探测周期探测得到的探测数据，基于采集周期调整量，同步探测数据和图像。

本实施例中，探测设备可按照探测周期探测得到探测数据，图像采集设备按照采集周期探测得到图像，图像采集设备与探测设备配合工作，而图像采集设备的采集周期主要是依据探测设备的探测周期设定的，在探测周期的基础上利用采集周期调整量进行了微调，故在得到探测设备的探测数据以及图像采集设备的图像数据后，需依据采集周期调整量将探测设备的探测数据与图像采集设备的图像数据进行再同步。

应该理解的是，虽然如上流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种图像采集控制装置，该装置700可以包括：

周期获取模块701，用于获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；

调整量确定模块702，用于基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量；

采集控制模块703，用于根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像。

在一个实施例中，采集控制模块703，用于将所述图像采集设备的采集周期设置为与所述探测周期相同；根据所述采集周期调整量调整所述采集周期，并控制所述图像采集设备按照调整后的采集周期采集图像，以使所述图像采集设备采集的图像中包括至少一帧亮状态感知图像；所述亮状态感知图像为所述图像采集设备在所述交变周期的亮状态时刻采集的图像。

在一个实施例中，所述图像采集设备采集的多帧图像中包括至少一组交替帧图像；所述交替帧图像包括所述图像采集设备在第一交变周期的第一状态时刻采集的第一图像以及在第二交变周期的第二状态时刻采集的第二图像；所述第一状态时刻和第二状态时刻的其中之一为亮状态时刻，另一为暗状态时刻；所述第一图像和第二图像为相邻帧图像。

在一个实施例中，调整量确定模块702，用于确定所述交变周期内的亮状态时刻区间和暗状态时刻区间；以所述交变周期的零时刻为基准，获取可使得所述图像采集设备依所述探测周期触发的所述感知落入所述亮状态时刻区间和暗状态时刻区间所需的对所述探测周期的补偿量，并作为所述采集周期调整量。

在一个实施例中，所述补偿量包括提前量和/或延迟量。

在一个实施例中，装置700还包括：同步处理模块，用于获取所述探测设备按照所述探测周期探测得到的探测数据；基于所述采集周期调整量，同步所述探测数据和所述图像。

在一个实施例中，所述探测设备包括激光雷达，所述图像采集设备包括用于配合所述激光雷达的相机。

关于图像采集控制装置的具体限定可以参见上文中对于图像采集控制方法的限定，在此不再赘述。上述图像采集控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种传感器，其内部结构图可以如图8所示。该传感器包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口。其中，该传感器的处理器用于提供计算和控制能力。该传感器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该传感器的通信接口用于与外部的设备进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种图像采集控制方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的传感器的限定，具体的传感器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种传感器，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种图像采集控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；所述交变周期表征所述交流光源的亮暗周期变化；

确定所述交变周期内的亮状态时刻区间和暗状态时刻区间；以所述交变周期的零时刻为基准，获取可使得图像采集设备依所述探测周期触发的亮暗状态感知落入所述亮状态时刻区间和暗状态时刻区间所需的对所述探测周期的补偿量，并作为采集周期调整量；

根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像；所述图像采集设备调整前的采集周期与所述探测周期相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像，包括：

将所述图像采集设备的采集周期设置为与所述探测周期相同；

根据所述采集周期调整量调整所述采集周期，并控制所述图像采集设备按照调整后的采集周期采集图像，以使所述图像采集设备采集的图像中包括至少一帧亮状态感知图像；所述亮状态感知图像为所述图像采集设备在所述交变周期的亮状态时刻采集的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备采集的多帧图像中包括至少一组交替帧图像；所述交替帧图像包括所述图像采集设备在第一交变周期的第一状态时刻采集的第一图像以及在第二交变周期的第二状态时刻采集的第二图像；所述第一状态时刻和第二状态时刻的其中之一为亮状态时刻，另一为暗状态时刻；所述第一图像和第二图像为相邻帧图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿量包括提前量和/或延迟量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像之后，所述方法还包括：

获取所述探测设备按照所述探测周期探测得到的探测数据；

基于所述采集周期调整量，同步所述探测数据和所述图像。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述探测设备包括激光雷达，所述图像采集设备包括用于配合所述激光雷达的相机。

7.一种图像采集控制装置，其特征在于，包括：

周期获取模块，用于获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；所述交变周期表征所述交流光源的亮暗周期变化；

调整量确定模块，用于确定所述交变周期内的亮状态时刻区间和暗状态时刻区间；以所述交变周期的零时刻为基准，获取可使得图像采集设备依所述探测周期触发的亮暗状态感知落入所述亮状态时刻区间和暗状态时刻区间所需的对所述探测周期的补偿量，并作为采集周期调整量；

采集控制模块，用于根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像；所述图像采集设备调整前的采集周期与所述探测周期相同。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述采集控制模块，用于将所述图像采集设备的采集周期设置为与所述探测周期相同；根据所述采集周期调整量调整所述采集周期，并控制所述图像采集设备按照调整后的采集周期采集图像，以使所述图像采集设备采集的图像中包括至少一帧亮状态感知图像；所述亮状态感知图像为所述图像采集设备在所述交变周期的亮状态时刻采集的图像。

9.一种传感器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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