CN111291620A - 识别光源的方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种识别光源的方法、装置和系统，其中，该方法包括：获取光源的闪烁周期；调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期存在关联关系；在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像；根据关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。本申请解决了相关技术中通过硬件设计消除采集装置所采集的图像的闪烁现象，导致产品工艺复杂、成本高的技术问题。

Description

识别光源的方法、装置和系统

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种识别光源的方法、装置和系统。

背景技术

在目前的交通系统中，LED照明因为效率高、稳定性好，给交通灯和道路标志带来了诸多改善，但同时也为基于视觉的高级驾驶辅助系统(Advanced Driver AssistanceSystem，ADAS)的应用普及带来了不便。相关技术中，为了避免捕获到闪烁的红绿灯等交通标志图像，导致对交通标志的误判现象发生，一些采集装置，例如新型相机通过硬件设计克服了由于LED闪烁(flicking)造成的LED图像闪烁的问题，但是硬件的改进导致产品工艺复杂、成本高等。

针对相关技术中通过硬件设计消除采集装置所采集的图像的闪烁现象，导致产品工艺复杂、成本高的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种识别光源的方法、装置和系统，以至少解决相关技术中通过硬件设计消除采集装置所采集的图像的闪烁现象，导致产品工艺复杂、成本高的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种识别光源的方法，包括：获取光源的闪烁周期；调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期存在关联关系；在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像；根据关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。

可选地，获取光源的闪烁周期，包括：获取光源的位置；从数据库中查找与位置对应的光源的闪烁周期，其中，数据库预存有不同位置的光源的闪烁周期。

可选地，闪烁周期基于以下步骤确定：按预设顺序调整当前曝光周期，直至采集装置采集到的光源的连续多帧图像的亮度大于预设值；确定当前曝光周期为闪烁周期。可选地，关联关系表征目标曝光周期与闪烁周期的比值，比值包括整数部分和小数部分，根据关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源，包括：确定小数部分的倒数；将多帧图像进行连续的倒数帧分组，得到分组结果；基于分组结果，识别光源的亮度信息。

可选地，基于分组结果，识别光源的亮度信息，包括：如果连续至少两组图像的判定结果为亮，确定亮度信息为亮；如果连续至少两组图像的判定结果为暗，确定亮度信息为暗。

可选地，小数部分为0.5。

根据本发明实施例的一个方面，还提供了一种识别光源的装置，包括：第一获取模块，用于获取光源的闪烁周期；第一调整模块，用于调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期存在关联关系；第二获取模块，用于在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像；识别模块，用于根据关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。

可选地，第一获取模块包括：第一获取子模块，用于获取光源的位置；查找模块，用于从数据库中查找与位置对应的光源的闪烁周期，其中，数据库预存有不同位置的光源的闪烁周期。

可选地，上述装置还包括闪烁周期确定模块，其中，闪烁周期确定模块包括：第二调整模块，用于按预设顺序调整当前曝光周期，直至采集装置采集到的光源的连续多帧图像的亮度大于预设值；闪烁周期确定子模块，用于确定当前曝光周期为闪烁周期。

可选地，关联关系表征目标曝光周期与闪烁周期的比值，比值包括整数部分和小数部分，识别模块包括：确定模块，用于确定小数部分的倒数；分组模块，用于将多帧图像进行连续的倒数帧分组，得到分组结果；识别子模块，用于基于分组结果，识别光源的亮度信息。

可选地，识别子模块包括：第一识别模块，用于如果连续至少两组图像的判定结果为亮，确定亮度信息为亮；第二识别模块，用于如果连续至少两组图像的判定结果为暗，确定亮度信息为暗。

根据本发明实施例的一个方面，还提供了一种识别光源的系统，包括：采集装置，用于采集光源的多帧图像；控制器，与采集装置连接，用于调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像，根据目标曝光周期与光源的闪烁周期的关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。

可选地，上述系统还包括：定位装置，用于获取光源的位置信息；控制器，与定位装置连接，还用于基于位置信息确定光源的闪烁周期。

可选地，控制器包括：存储设备，预存有不同位置的光源的闪烁周期。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种运载工具，包括：采集装置，用于采集光源的多帧图像；控制器，与采集装置连接，用于执行上述任意一种识别光源的方法，得到识别结果，其中，识别结果用于辅助运载工具行驶。

可选地，运载工具还包括：交互界面，与控制器连接，用于显示识别结果。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行上述任意一种识别光源的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行上述任意一种识别光源的方法。

在本发明实施例中，采用以下步骤：获取光源的闪烁周期；调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期存在关联关系；在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像；根据关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。与相关技术相比，本申请通过调整采集装置的当前曝光周期，并对采集装置采集到的多帧光源图像进行连续帧分组，解决了相关技术中通过硬件设计消除采集装置所采集的图像的闪烁现象，导致产品工艺复杂、成本高的技术问题，达到了准确识别光源所代表的交通信息的目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例1的一种可选的识别光源的方法流程图；

图2是采集装置采集到的光源图像闪烁的原理图；

图3是根据本发明实施例1的一种可选的确定光源的闪烁周期的原理图；

图4是根据本发明实施例1的一种可选的比值为1.5的情况下采集装置采集到的交通灯图像示意图；以及

图5是根据本发明实施例2的一种可选的识别光源的装置示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的各实施例及实施例中的特征可以相互组合。为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

另外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

本实施例提供了一种识别光源的方法，可以应用在采集装置采集的图像闪烁的场景中。需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的识别光源的方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取光源的闪烁周期。

一种可选方案中，上述光源可以为50Hz/60Hz交流电驱动的光源、受脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)驱动的LED光源等，例如交通信号灯、交通标志，这些光源都不是常亮的光源。

需要说明的是，这些光源按一定频率在亮/暗状态间切换。由于人眼的视觉暂留效应，当亮/暗切换频率高于90Hz的时候，人眼就不会察觉到闪烁。但是对于采集装置，例如相机，不存在人眼的视觉暂留效应，当曝光时间低于一定程度，并且曝光窗口正好落在光源为暗的相位上面，则曝光产生的图像中，光源图像就是暗的。所以当相机遇上闪烁的光源，会拍出人眼难以察觉的亮暗变化现象。

图2是采集装置采集到的光源图像闪烁的原理图。如图2所示，光源的驱动波形为受PWM驱动的方波。当相采集装置曝光在方波的高电平上时，得到亮的光源图像；当采集装置曝光在方波的低电平上时，得到暗的光源图像。由于采集装置的曝光周期为光源的闪烁周期的1.5倍，所以采集装置曝光得到的光源的图像帧为亮暗交替的闪烁图像。

步骤S104，调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期存在关联关系。

一种可选方案中，上述采集装置可以为相机、图像传感器等图像检测装置；上述关联关系可以表征目标曝光周期与闪烁周期之间的比值，该比值可以综合考虑相机曝光算法的处理资源限制以及对于最大曝光周期的限制。

上述步骤中，在获取到光源的闪烁周期后，调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期的比值位于后续的多帧图像可处理的范围内，为后续的多帧图像处理提供便利。

步骤S106，在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像。

一种可选方案中，上述多帧图像可以为连续的多帧图像。

步骤S108，根据关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。

一种可选方案中，上述连续帧分组可以为连续2帧图像分为一组，或者连续3帧、4帧图像分为一组，帧数由关联关系确定。

在获取到采集装置采集的光源的多帧图像后，根据目标曝光周期与闪烁周期的关联关系，例如比值，对多帧图像进行连续帧分组，根据相邻两组图像的判断结果就可以识别出光源的实际亮暗情况，进而判断出光源所代表的交通含义。

在一个可选的实施例中，无人驾驶汽车行驶到交通灯附近，首先获取交通灯的闪烁周期，然后调整无人驾驶汽车上的相机的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期的比值为1.5、2.5、1.25等。然后在目标曝光周期下，获取相机采集到的交通灯的连续多帧图像。在比值为1.5的情况下，对多帧图像进行连续2帧分组，以识别交通灯的亮暗；在比值为2.5的情况下，也对多帧图像进行连续2帧分组，以识别交通灯的亮暗；在比值为1.25的情况下，对多帧图像进行连续4帧分组，以识别交通灯的亮暗。

基于本申请上述实施例提供的方案，获取光源的闪烁周期；调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期存在关联关系；在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像；根据关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。与相关技术相比，本申请通过调整采集装置的当前曝光周期，并对采集装置采集到的多帧光源图像进行连续帧分组，解决了相关技术中通过硬件设计消除采集装置所采集的图像的闪烁现象，导致产品工艺复杂、成本高的技术问题，达到了准确识别光源所代表的交通信息的目的。容易注意到，本实施例的方案不要求硬件改动，对于计算资源的需求也不高。

下面对该实施例的上述步骤进行进一步地说明。

可选地，步骤S102获取光源的闪烁周期，具体可以包括如下步骤：

步骤S1021，获取光源的位置。

一种可选方案中，上述位置可以为十字路口，因为十字路口有交通信号灯，也可以为雾霾、暴雨、滑坡等路段，因为这些路段有交通标志；获取上述位置的方法可以通过GPS定位。

步骤S1022，从数据库中查找与位置对应的光源的闪烁周期，其中，数据库预存有不同位置的光源的闪烁周期。

在一个可选的实施例中，由于不同的交通标志闪烁频率不一样，而数据库中预存有不同位置的光源的闪烁周期，所以当无人驾驶汽车或ADAS行驶至含有光源的路段时，首先会根据GPS定位获得当前位置，然后从数据库中查找与当前位置对应的光源的闪烁周期，达到快速获取光源的闪烁周期的目的。

可选地，步骤S102中的闪烁周期可以基于以下步骤确定：

步骤S1011，按预设顺序调整当前曝光周期，直至采集装置采集到的光源的连续多帧图像的亮度大于预设值。

一种可选方案中，上述预设顺序可以为从小到大的顺序，也可以为从大到小的顺序；上述调整方式可以为手动调整，也可以为程序控制。

步骤S1012，确定当前曝光周期为闪烁周期。

具体地，假设光源的闪烁频率是f(单位为Hz)，调整相机的曝光周期从小到大逐渐递增，比如从1/A秒开始，在1/A秒曝光周期下，观察相机拍摄光源的连续多帧图像，如果多帧图像有明显闪烁，则说明需要尝试比1/A秒更长的曝光周期，那么继续增大曝光周期，直至观察到的多帧图像稳定为亮，无闪烁现象。如果此时曝光周期为1/B秒，则该光源的闪烁频率f＝B。

图3示出了一种可选的确定光源的闪烁周期的原理图。如图3所示，当采集装置的曝光周期等于一个完整的光源的闪烁周期时，采集装置采集到的光源的连续多帧图像稳定为亮，没有闪烁。

需要说明的是，因为检测光源的闪烁周期需要一定时间尝试不同的曝光周期，以及通过算法或人眼观察光源的成像是否存在闪烁，所以通常需要将采集装置固定。如果是车辆上的采集装置，如相机，则需要车辆处于静止状态，稳定地对着光源进行闪烁周期的检测(即非自动驾驶或非运行状态下的离线检测)。容易注意到，首次得到闪烁周期后，可以将闪烁周期与光源所处的位置关联起来，避免再次经过同样位置时还要重新确定闪烁周期的麻烦，进一步提高识别速度。

可选地，关联关系表征目标曝光周期与闪烁周期的比值，比值包括整数部分和小数部分，步骤S108根据关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源，具体可以包括如下步骤：

步骤S1081，确定小数部分的倒数。

需要说明的是，上述整数部分应该尽量小，使得采集装置的曝光频率尽量高。此外，整数部分的最小值受限于采集装置的硬件能力以及后端算法处理的能力。

步骤S1082，将多帧图像进行连续的倒数帧分组，得到分组结果；

上述步骤中，对多帧图像进行连续的倒数帧分组，采集装置的曝光周期与光源的闪烁周期就会形成相位差，避免了曝光时间总是发生在光源暗的周期上。

步骤S1083，基于分组结果，识别光源的亮度信息。

可选地，步骤S1083基于分组结果，识别光源的亮度信息，具体可以包括：

步骤S10831，如果连续至少两组图像的判定结果为亮，确定亮度信息为亮。

步骤S10832，如果连续至少两组图像的判定结果为暗，确定亮度信息为暗。

如前所述，由于采集装置的曝光周期与光源的闪烁周期存在相位差，避免了曝光时间总是发生在光源暗的周期上，所以针对连续至少两组图像的判定结果，即可确定光源的亮度信息。

需要说明的是，因为受限于自动曝光算法的限制以及对于最大曝光时间的限制，通常在明亮环境下(比如白天)不能直接拉长曝光时间来克服闪烁抑制。

可选地，小数部分为0.5。

仍以图2为例，曝光周期与闪烁周期的比值为1.5，当采集装置，例如相机曝光在方波的高电平上时，得到亮的光源图像；当相机曝光在方波的低电平上时，得到暗的光源图像。由于相机的曝光周期为光源的闪烁周期的1.5倍，所以相机曝光得到的光源的图像帧为一帧亮一帧暗的稳定交替的闪烁图像。此时，对闪烁图像进行连续的2帧分组，参见图4，示出了采集装置采集到的交通灯图像示意图。图4中，连续两帧图像为一组，每组内亮的判断次数大于或等于暗的判断次数，则判定该组的判定结果为亮。如果至少连续两组的判定结果为亮，说明交通灯是在亮的状态下闪烁；如果至少连续两组的判定结果为暗，说明交通灯熄灭。

在本发明实施例中，采用以下步骤：获取光源的闪烁周期；调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期存在关联关系；在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像；根据关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。与相关技术相比，本申请通过调整采集装置的当前曝光周期，并对采集装置采集到的多帧光源图像进行连续帧分组，解决了相关技术中通过硬件设计消除采集装置所采集的图像的闪烁现象，导致产品工艺复杂、成本高的技术问题，达到了准确识别光源所代表的交通信息的目的。容易注意到，本实施例的方案不要求硬件改动，对于计算资源的需求也不高，可以很容易地部署到自动驾驶车辆或是高级驾驶辅助系统里面。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种识别光源的装置，需要说明的是，本申请实施例的一种识别光源的装置可以用于执行本申请实施例1所提供的识别光源的方法。以下对本发明实施例提供的一种识别光源的装置进行介绍。

图5是根据本申请实施例的识别光源的装置示意图。如图5所示，该装置500包括第一获取模块502、第一调整模块504、第二获取模块506和识别模块508。

其中，第一获取模块502，用于获取光源的闪烁周期；第一调整模块504，用于调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期存在关联关系；第二获取模块506，用于在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像；识别模块508，用于根据关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。

可选地，第一获取模块包括：第一获取子模块，用于获取光源的位置；查找模块，用于从数据库中查找与位置对应的光源的闪烁周期，其中，数据库预存有不同位置的光源的闪烁周期。

可选地，上述装置还可以包括闪烁周期确定模块，其中，闪烁周期确定模块包括：第二调整模块，用于按预设顺序调整当前曝光周期，直至采集装置采集到的光源的连续多帧图像的亮度大于预设值；闪烁周期确定子模块，用于确定当前曝光周期为闪烁周期。

可选地，关联关系表征目标曝光周期与闪烁周期的比值，比值包括整数部分和小数部分，识别模块包括：确定模块，用于确定小数部分的倒数；分组模块，用于将多帧图像进行连续的倒数帧分组，得到分组结果；识别子模块，用于基于分组结果，识别光源的亮度信息。

可选地，识别子模块包括：第一识别模块，用于如果连续至少两组图像的判定结果为亮，确定亮度信息为亮；第二识别模块，用于如果连续至少两组图像的判定结果为暗，确定亮度信息为暗。

可选地，小数部分为0.5。

需要说明的是，上述第一获取模块502、第一调整模块504、第二获取模块506和识别模块508对应于实施例1中的步骤S102至步骤S108，该四个模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种识别光源的系统，包括：

采集装置，用于采集光源的多帧图像。

控制器，与采集装置连接，用于调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像，根据目标曝光周期与光源的闪烁周期的关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。

可选地，上述系统还包括：定位装置，用于获取光源的位置信息；控制器，与定位装置连接，还用于基于位置信息确定光源的闪烁周期。

可选地，控制器包括：存储设备，预存有不同位置的光源的闪烁周期。

基于本申请上述实施例提供的方案，采集装置，用于采集光源的多帧图像；控制器，与采集装置连接，用于调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像，根据目标曝光周期与光源的闪烁周期的关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。与相关技术相比，本申请的系统通过调整采集装置的当前曝光周期，并对采集装置采集到的多帧光源图像进行连续帧分组，解决了相关技术中通过硬件设计消除采集装置所采集的图像的闪烁现象，导致产品工艺复杂、成本高的技术问题，达到了准确识别光源所代表的交通信息的目的。容易注意到，本实施例的方案不要求硬件改动，对于计算资源的需求也不高，可以很容易地部署到自动驾驶车辆或是高级驾驶辅助系统里面。

实施例4

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种运载工具，包括：

采集装置，用于采集光源的多帧图像；控制器，与采集装置连接，用于执行实施例1中识别光源的方法，得到识别结果，其中，识别结果用于辅助运载工具行驶。

一种可选方案中，上述运载工具可以为无人驾驶车辆、自动驾驶车辆、配置有高级驾驶辅助系统的车辆等，在此不作限定。

可选地，运载工具还包括：交互界面，与控制器连接，用于显示识别结果。

在一个可选的实施例中，配置有ADAS的车辆行驶到交通灯附近，车辆的控制器首先获取交通灯的闪烁周期，在车载显示屏上显示这一闪烁周期。然后控制器调整无人驾驶汽车上的相机的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期的比值为1.5。接着在目标曝光周期下，获取相机采集到的交通灯的连续多帧图像，并对多帧图像进行连续2帧分组，以识别交通灯的亮暗。具体地，连续两帧图像为一组，每组内亮的判断次数大于或等于暗的判断次数，则判定该组的判定结果为亮。如果至少连续两组的判定结果为亮，说明交通灯是在亮的状态下闪烁；如果至少连续两组的判定结果为暗，说明交通灯熄灭。最终在显示屏上显示稳定的亮的交通灯或稳定的熄灭状态的交通灯，以克服LED交通灯闪烁的影响。

实施例5

根据本发明实施例，提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有多条指令，这些指令适于由处理器加载并执行实施例1中的识别光源的方法。

实施例6

根据本发明实施例，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行下述步骤：取光源的闪烁周期；调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使目标曝光周期与闪烁周期存在关联关系；在目标曝光周期下，获取采集装置采集到的光源的多帧图像；根据关联关系，对多帧图像进行连续帧分组，以识别光源。

进一步地，处理器还可以加载并执行实施例1中的其它步骤，此处不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种识别光源的方法，其特征在于，包括：

获取光源的闪烁周期；

调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使所述目标曝光周期与所述闪烁周期存在关联关系；

在所述目标曝光周期下，获取所述采集装置采集到的所述光源的多帧图像；

根据所述关联关系，对所述多帧图像进行连续帧分组，以识别所述光源。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取光源的闪烁周期，包括：

获取所述光源的位置；

从数据库中查找与所述位置对应的所述光源的闪烁周期，其中，所述数据库预存有不同位置的光源的闪烁周期。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述闪烁周期基于以下步骤确定：

按预设顺序调整所述当前曝光周期，直至所述采集装置采集到的所述光源的连续多帧图像的亮度大于预设值；

确定所述当前曝光周期为所述闪烁周期。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关联关系表征所述目标曝光周期与所述闪烁周期的比值，所述比值包括整数部分和小数部分，根据所述关联关系，对所述多帧图像进行连续帧分组，以识别所述光源，包括：

确定所述小数部分的倒数；

将所述多帧图像进行连续的所述倒数帧分组，得到分组结果；

基于所述分组结果，识别所述光源的亮度信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述分组结果，识别所述光源代表的交通含义，包括：

如果连续至少两组图像的判定结果为亮，确定所述亮度信息为亮；

如果连续至少两组图像的判定结果为暗，确定所述亮度信息为暗。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述小数部分为0.5。

7.一种识别光源的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取光源的闪烁周期；

第一调整模块，用于调整采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，使所述目标曝光周期与所述闪烁周期存在关联关系；

第二获取模块，用于在所述目标曝光周期下，获取所述采集装置采集到的所述光源的多帧图像；

识别模块，用于根据所述关联关系，对所述多帧图像进行连续帧分组，以识别所述光源。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：

第一获取子模块，用于获取所述光源的位置；

查找模块，用于从数据库中查找与所述位置对应的所述光源的闪烁周期，其中，所述数据库预存有不同位置的光源的闪烁周期。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括闪烁周期确定模块，其中，所述闪烁周期确定模块包括：

第二调整模块，用于按预设顺序调整所述当前曝光周期，直至所述采集装置采集到的所述光源的连续多帧图像的亮度大于预设值；

闪烁周期确定子模块，用于确定所述当前曝光周期为所述闪烁周期。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述关联关系表征所述目标曝光周期与所述闪烁周期的比值，所述比值包括整数部分和小数部分，所述识别模块包括：

确定模块，用于确定所述小数部分的倒数；

分组模块，用于将所述多帧图像进行连续的所述倒数帧分组，得到分组结果；

识别子模块，用于基于所述分组结果，识别所述光源的亮度信息。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述识别子模块包括：

第一识别模块，用于如果连续至少两组图像的判定结果为亮，确定所述亮度信息为亮；

第二识别模块，用于如果连续至少两组图像的判定结果为暗，确定所述亮度信息为暗。

12.一种识别光源的系统，其特征在于，包括：

采集装置，用于采集光源的多帧图像；

控制器，与所述采集装置连接，用于调整所述采集装置的当前曝光周期至目标曝光周期，在所述目标曝光周期下，获取所述采集装置采集到的所述光源的多帧图像，根据所述目标曝光周期与所述光源的闪烁周期的关联关系，对所述多帧图像进行连续帧分组，以识别所述光源。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

定位装置，用于获取所述光源的位置信息；

所述控制器，与所述定位装置连接，还用于基于所述位置信息确定所述光源的闪烁周期。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述控制器包括：

存储设备，预存有不同位置的光源的闪烁周期。

15.一种运载工具，其特征在于，包括：

采集装置，用于采集光源的多帧图像；

控制器，与所述采集装置连接，用于执行权利要求1-6中任意一项的识别光源的方法，得到识别结果，其中，所述识别结果用于辅助所述运载工具行驶。

16.根据权利要求15所述的运载工具，其特征在于，所述运载工具还包括：

交互界面，与所述控制器连接，用于显示所述识别结果。

17.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1-6中任意一项的识别光源的方法。

18.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行权利要求1-6中任意一项的识别光源的方法。

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