JP6419242B2 - 移動距離測定装置、移動距離測定方法、及び移動距離測定プログラム - Google Patents
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Description
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1による移動距離測定装置を示すブロック図であり、この例では、移動体としての車両の移動距離を測定する装置を示している。図1において、移動距離測定装置100は、計測機器10、制御部20及びディスプレイ30を備えている。
また、ある時刻tnの運動ベクトルの変化量が変化量閾値以上であっても、時刻tnの予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値よりも小さい場合、時刻tnの検出位置をそのまま採用し、時刻tnで次回の予測位置を予測するための運動ベクトルを、時刻tnよりも前の運動ベクトルとする方法もある。
さらにまた、移動体は、人が乗らずに無人で移動するものであってもよい。
また、移動距離測定装置を、移動体に搭載せず、移動体の外部に設置してもよい。この場合、例えば、移動体に搭載した計測機器と、移動体の外部の移動距離測定装置との間を、無線通信で接続することが考えられる。
さらに、実施の形態1では、高度計12を用いて車両の高さ方向の位置を検出したが、GPS受信機からの信号に基づいて移動体の高度を算出してもよい。また、高度計12に代えて、レーザ式又はレーダ方式の高度センサを用いてもよい。
Claims (11)
- 移動体の3次元位置を検出する位置検出部、
前記位置検出部で検出された3次元位置である検出位置に基づいて、前記移動体の3次元の移動軌跡を作成する軌跡作成部、及び
前記軌跡作成部で作成された前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記移動体の移動距離を求める距離測定部
を備え、
前記軌跡作成部は、
前記移動体の運動に応じた信号を発生する運動センサからの信号に基づいて、前記移動体の運動ベクトルを検出する運動ベクトル検出部、
前記運動ベクトル検出部で検出された運動ベクトルと、検出位置とに基づいて、設定時間後の移動体の3次元位置である予測位置を予測する位置予測部、及び
検出位置と、その検出位置が検出された時刻に対応する予測位置である対応予測位置とを比較し、対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値よりも小さいかどうかを判定する比較判定部
を有しており、
さらに前記軌跡作成部は、
検出位置の検出、予測位置の予測、及び位置ずれの判定を前記設定時間毎に繰り返し実施しながら前記移動体の移動軌跡を作成し、
対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値以上である場合には、位置ずれ閾値以上の検出位置である不採用検出位置を移動軌跡の一部として用いず、不採用検出位置が検出された時刻である異常検出時刻よりも前に予測した予測位置を、異常検出時刻の移動軌跡として用い、
前記位置予測部は、予測位置を移動軌跡の一部とした場合、その予測位置を異常検出時刻の検出位置とし、不採用検出位置が検出されるよりも前の運動ベクトルを用いて次の予測位置を予測する移動距離測定装置。 - 移動体の3次元位置を検出する位置検出部、
前記位置検出部で検出された3次元位置である検出位置に基づいて、前記移動体の3次元の移動軌跡を作成する軌跡作成部、及び
前記軌跡作成部で作成された前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記移動体の移動距離を求める距離測定部
を備え、
前記軌跡作成部は、
前記移動体の運動に応じた信号を発生する運動センサからの信号に基づいて、前記移動体の運動ベクトルを検出する運動ベクトル検出部、
前記運動ベクトル検出部で検出された運動ベクトルと、検出位置とに基づいて、設定時間後の移動体の3次元位置である予測位置を予測する位置予測部、及び
検出位置と、その検出位置が検出された時刻に対応する予測位置である対応予測位置とを比較し、対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値よりも小さいかどうかを判定する比較判定部
を有しており、
さらに前記軌跡作成部は、
検出位置の検出、予測位置の予測、及び位置ずれの判定を前記設定時間毎に繰り返し実施しながら前記移動体の移動軌跡を作成し、
対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値以上である場合には、位置ずれ閾値以上の検出位置である不採用検出位置を移動軌跡の一部として用いず、不採用検出位置が検出された時刻である異常検出時刻よりも前に予測した予測位置を、異常検出時刻の移動軌跡として用い、
前記比較判定部は、設定時間あたりの前記移動体の運動ベクトルの変化量が変化量閾値よりも小さいかどうかを判定し、
前記軌跡作成部は、運動ベクトルの変化量が変化量閾値以上である場合には、変化量閾値以上の運動ベクトルが検出されるよりも前の運動ベクトルを用いて次の予測位置を予測する移動距離測定装置。 - 前記軌跡作成部は、変化量閾値以上の運動ベクトルが検出された時刻に対応する検出位置も不採用検出位置とする請求項2記載の移動距離測定装置。
- 前記位置検出部は、GPS受信機からの信号に基づいて前記移動体の3次元位置を検出し、
前記軌跡作成部は、
GPS衛星からの電波が受信できない区間では、予測位置を繋いだ軌跡を仮軌跡として確定し、
前記仮軌跡を確定した後、前記GPS衛星からの電波を受信した場合に、前記位置検出部で検出された検出位置に基づいて、前記仮軌跡を補正し、補正された前記仮軌跡を、前記GPS衛星からの電波が受信できない区間の前記移動体の移動軌跡とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の移動距離測定装置。 - 前記運動センサは、前記移動体の加速度の大きさ及び方向に応じた信号を発生する加速度センサを含む請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の移動距離測定装置。
- 移動体の3次元位置を検出する位置検出ステップ、
前記位置検出ステップで検出された3次元位置である検出位置に基づいて、前記移動体の3次元の移動軌跡を作成する軌跡作成ステップ、及び
前記軌跡作成ステップで作成された前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記移動体の移動距離を求める距離測定ステップ
を含む移動距離測定方法であって、
前記軌跡作成ステップは、
前記移動体の運動に応じた信号を発生する運動センサからの信号に基づいて、前記移動体の運動ベクトルを検出する運動ベクトル検出ステップ、
前記運動ベクトル検出ステップで検出された運動ベクトルと、検出位置とに基づいて、設定時間後の移動体の3次元位置である予測位置を予測する位置予測ステップ、及び
検出位置と、その検出位置が検出された時刻に対応する予測位置である対応予測位置とを比較し、対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値よりも小さいかどうかを判定する比較判定ステップ
を含み、
さらに前記軌跡作成ステップでは、
検出位置の検出、予測位置の予測、及び位置ずれの判定を前記設定時間毎に繰り返し実施しながら前記移動体の移動軌跡を作成し、
対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値以上である場合には、位置ずれ閾値以上の検出位置である不採用検出位置を移動軌跡の一部として用いず、不採用検出位置が検出された時刻である異常検出時刻よりも前に予測した予測位置を、異常検出時刻の移動軌跡として用い、
前記位置予測ステップでは、予測位置を移動軌跡の一部とした場合、その予測位置を異常検出時刻の検出位置とし、不採用検出位置が検出されるよりも前の運動ベクトルを用いて次の予測位置を予測する移動距離測定方法。 - 移動体の3次元位置を検出する位置検出ステップ、
前記位置検出ステップで検出された3次元位置である検出位置に基づいて、前記移動体の3次元の移動軌跡を作成する軌跡作成ステップ、及び
前記軌跡作成ステップで作成された前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記移動体の移動距離を求める距離測定ステップ
を含む移動距離測定方法であって、
前記軌跡作成ステップは、
前記移動体の運動に応じた信号を発生する運動センサからの信号に基づいて、前記移動体の運動ベクトルを検出する運動ベクトル検出ステップ、
前記運動ベクトル検出ステップで検出された運動ベクトルと、検出位置とに基づいて、設定時間後の移動体の3次元位置である予測位置を予測する位置予測ステップ、及び
検出位置と、その検出位置が検出された時刻に対応する予測位置である対応予測位置とを比較し、対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値よりも小さいかどうかを判定する比較判定ステップ
を含み、
さらに前記軌跡作成ステップでは、
検出位置の検出、予測位置の予測、及び位置ずれの判定を前記設定時間毎に繰り返し実施しながら前記移動体の移動軌跡を作成し、
対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値以上である場合には、位置ずれ閾値以上の検出位置である不採用検出位置を移動軌跡の一部として用いず、不採用検出位置が検出された時刻である異常検出時刻よりも前に予測した予測位置を、異常検出時刻の移動軌跡として用い、
前記比較判定ステップでは、設定時間あたりの前記移動体の運動ベクトルの変化量が変化量閾値よりも小さいかどうかを判定し、
前記軌跡作成ステップでは、運動ベクトルの変化量が変化量閾値以上である場合には、変化量閾値以上の運動ベクトルが検出されるよりも前の運動ベクトルを用いて次の予測位置を予測する移動距離測定方法。 - 前記位置検出ステップでは、GPS受信機からの信号に基づいて前記移動体の3次元位置を検出し、
前記軌跡作成ステップでは、
GPS衛星からの電波が受信できない区間では、予測位置を繋いだ軌跡を仮軌跡として確定し、
前記仮軌跡を確定した後、前記GPS衛星からの電波を受信した場合に、検出位置に基づいて、前記仮軌跡を補正し、補正された前記仮軌跡を、前記GPS衛星からの電波が受信できない区間の前記移動体の移動軌跡とする請求項6又は請求項7に記載の移動距離測定方法。 - 移動体の3次元位置を算出する位置検出処理、
前記位置検出処理で算出された3次元位置である検出位置に基づいて、前記移動体の3次元の移動軌跡を作成する軌跡作成処理、及び
前記軌跡作成処理で作成された前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記移動体の移動距離を算出する距離測定処理
をコンピュータに実行させるための移動距離測定プログラムであって、
前記軌跡作成処理では、
前記移動体の運動に応じた信号を発生する運動センサからの信号に基づいて、前記移動体の運動ベクトルを算出する運動ベクトル検出処理、
前記運動ベクトル検出処理で算出された運動ベクトルと、検出位置とに基づいて、設定時間後の移動体の3次元位置である予測位置を算出する位置予測処理、
検出位置と、その検出位置が検出された時刻に対応する予測位置である対応予測位置とを比較し、対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値よりも小さいかどうかを判定する比較判定処理、
検出位置の算出、予測位置の算出、及び位置ずれの判定を前記設定時間毎に繰り返し実施しながら前記移動体の移動軌跡を作成する処理、
対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値以上である場合には、位置ずれ閾値以上の検出位置である不採用検出位置を移動軌跡の一部として用いず、不採用検出位置が検出された時刻である異常検出時刻よりも前に予測した予測位置を、異常検出時刻の移動軌跡として用いる処理、及び
予測位置を移動軌跡の一部とした場合、その予測位置を異常検出時刻の検出位置とし、不採用検出位置が検出されるよりも前の運動ベクトルを用いて次の予測位置を予測する処理
を前記コンピュータに実行させるための移動距離測定プログラム。 - 移動体の3次元位置を算出する位置検出処理、
前記位置検出処理で算出された3次元位置である検出位置に基づいて、前記移動体の3次元の移動軌跡を作成する軌跡作成処理、及び
前記軌跡作成処理で作成された前記移動体の移動軌跡に基づいて、前記移動体の移動距離を算出する距離測定処理
をコンピュータに実行させるための移動距離測定プログラムであって、
前記軌跡作成処理では、
前記移動体の運動に応じた信号を発生する運動センサからの信号に基づいて、前記移動体の運動ベクトルを算出する運動ベクトル検出処理、
前記運動ベクトル検出処理で算出された運動ベクトルと、検出位置とに基づいて、設定時間後の移動体の3次元位置である予測位置を算出する位置予測処理、
検出位置と、その検出位置が検出された時刻に対応する予測位置である対応予測位置とを比較し、対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値よりも小さいかどうかを判定する比較判定処理、
検出位置の算出、予測位置の算出、及び位置ずれの判定を前記設定時間毎に繰り返し実施しながら前記移動体の移動軌跡を作成する処理、
対応予測位置に対する検出位置のずれが位置ずれ閾値以上である場合には、位置ずれ閾値以上の検出位置である不採用検出位置を移動軌跡の一部として用いず、不採用検出位置が検出された時刻である異常検出時刻よりも前に予測した予測位置を、異常検出時刻の移動軌跡として用いる処理、
設定時間あたりの前記移動体の運動ベクトルの変化量が変化量閾値よりも小さいかどうかを判定する処理、及び
運動ベクトルの変化量が変化量閾値以上である場合には、変化量閾値以上の運動ベクトルが検出されるよりも前の運動ベクトルを用いて次の予測位置を予測する処理
を前記コンピュータに実行させるための移動距離測定プログラム。 - 前記位置検出処理では、GPS受信機からの信号に基づいて前記移動体の3次元位置を算出する処理を前記コンピュータに実行させ、
前記軌跡作成処理では、
GPS衛星からの電波が受信できない区間では、予測位置を繋いだ軌跡を仮軌跡として確定する処理、及び
前記仮軌跡を確定した後、前記GPS衛星からの電波を受信した場合に、検出位置に基づいて、前記仮軌跡を補正し、補正された前記仮軌跡を、前記GPS衛星からの電波が受信できない区間の前記移動体の移動軌跡とする処理
を前記コンピュータに実行させるための請求項9又は請求項10に記載の移動距離測定プログラム。
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