JP2014224715A - 進行方向推定装置、方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】自律航法以外の測位方法から位置と進行方法を初期値として設定し、推定精度を低減することなく自律航法に切り替える。【解決手段】ユーザーの進行方向を第1の進行方向として推定する第1の進行方向推定部と、第1の進行方向推定部とは異なる推定方法でユーザーの進行方向を第2の進行方向として推定する第2の進行方向推定部と、第1の進行方向および第2の進行方向の少なくとも一方を用いてユーザーの進行方向を判断する判断部とを備え、判断部は、ユーザーの進行方向として第1の進行方向から第2の進行方向に切り替える場合に、第1の進行方向をユーザーの進行方向として推定されてから予め定められた時間の間は第1の進行方向を用いてユーザーの進行方向を判断し、予め定められた時間の経過後に第2の進行方向をユーザーの進行方向として判断する進行方向推定装置を提供する。【選択図】図2
Description
本発明は、進行方向推定装置、方法、およびプログラムに関する。
従来、携帯端末等に搭載されたセンサ等の出力に応じて、当該携帯端末の現在位置および目的地までの経路等を表示する自律航法等が知られていた(例えば、特許文献1参照)。
[特許文献1] 特開2011−112424号公報
[特許文献1] 特開2011−112424号公報
このような自律航法は、当該自律航法以外の測位方法によって取得された携帯端末等の位置および進行方法等を初期値として用いる場合がある。この場合、自律航法以外の測位方法から自律航法に切り替えると、自律航法による進行方向の推定結果に誤差が生じることがあった。例えば、携帯端末等を所持するユーザーが静止している状態から進行方向に向けて動き出す場合、携帯端末等の姿勢揺らぎが大きくなってしまうので、この段階で自律航法に切り替わると、ユーザーの安定な歩行中に比べて進行方向の推定精度が低下していた。
本発明の第1の態様においては、携帯端末を保持するユーザーの進行方向を推定する進行方向推定装置であって、ユーザーの進行方向を第1の進行方向として推定する第1の進行方向推定部と、第1の進行方向推定部とは異なる推定方法でユーザーの進行方向を第2の進行方向として推定する第2の進行方向推定部と、第1の進行方向および第2の進行方向の少なくとも一方を用いてユーザーの進行方向を判断する判断部とを備え、判断部は、ユーザーの進行方向として第1の進行方向から第2の進行方向に切り替える場合に、第1の進行方向をユーザーの進行方向として推定されてから予め定められた時間の間は第1の進行方向を用いてユーザーの進行方向を判断し、予め定められた時間の経過後に第2の進行方向をユーザーの進行方向として判断する進行方向推定装置、方法、およびプログラムを提供する。
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図1は、本実施形態に係る携帯端末10の一例をGPS衛星20と共に示す。携帯端末10は、複数のセンサを搭載し、当該携帯端末10の動き、保持状態、および位置等を検出する。携帯端末10は、自身に搭載されたセンサ等の出力に応じて、当該携帯端末10の現在位置および目的地までの経路等を表示する自律航法システムを備える。
また、携帯端末10は、自律航法システム以外の測位方法システムを備える。本実施形態に係る携帯端末10は、GPS(Global Positioning System)機能を備え、複数のGPS衛星20から送信される信号を受信して、複数の受信信号に応じて当該携帯端末10の位置を検知する例を説明する。複数のGPS衛星20は、時刻の精度が100万分の1程度以下の原子時計等をそれぞれ備え、当該時刻および衛星軌道のデータ等を含む信号を携帯端末10等にそれぞれ送信する。
携帯端末10は、一例として、外部の装置およびインターネット等に接続するための通信機能、ならびにプログラムを実行するためのデータ処理機能等を備える。携帯端末10は、例えば、スマートフォン、携帯電話、タブレット型PC(Personal Computer)、携帯型GPS装置、または小型PC等である。携帯端末10は、表示部12を備える。
表示部12は、例えば、インターネットのWEBページ、電子メール、地図、文書・音楽・動画・画像データ等を操作する画面を、ユーザの指示に応じて表示する。また、表示部12は、例えば、ユーザの指示が入力されるタッチパネルディスプレイであり、ユーザからのタッチ入力によってブラウザ等のソフトウエアの操作画面にユーザの指示が入力される。これに代えて、携帯端末10は、ジェスチャ入力でユーザの指示が入力されてもよい。これに代えて、携帯端末10は、キーボード、マウス、および/またはジョイスティック等の入力デバイスによってユーザの指示が入力されてもよい。
このような本実施形態の携帯端末10は、複数の測位方法システムを用いて、当該携帯端末10を保持するユーザーの位置情報を表示部12に表示する。携帯端末10は、例えば、複数のGPS衛星20からの送信信号を受信できる場合、GPS機能を用いて、ユーザの位置情報を表示する。また、携帯端末10は、複数のGPS衛星20からの送信信号を受信できない場合、GPSから自律航法システムに切り替えて、GPSで取得した位置情報を用いてユーザの位置情報を推定して表示する。
ここで、例えば、ユーザーが手動でGPSから自律航法システムに切り替える場合、携帯端末10を手に保持して表示部12を見ながら操作する場合がある。この場合、ユーザーは、立ち止った状態、椅子等に座った状態、およびエスカレータ等の乗り物に乗っている状態等、静止した状態で表示部12を操作することが多い。また、操作を完了させた静止状態のユーザは、椅子から立ち上がり、乗り物から降り、またはそのままの状態等から、歩行状態へと変化させ、一時的に姿勢の変化が激しくなる。
したがって、携帯端末10は、GPSで取得した位置情報を初期状態として設定して自律航法システムに切り替えると、ユーザーの姿勢の変化によって進行方向を推定する精度が低減し、現在位置の推定誤差が大きくなることが生じてしまう。そこで、本実施形態の携帯端末10は、自律航法システムに切り替えるタイミングを制御して、進行方向の推定精度が低減することを防止する進行方向推定装置を備える。
図2は、本実施形態に係る進行方向推定装置100の構成例を示す。進行方向推定装置100は、携帯端末10を保持するユーザーの進行方向を推定する。進行方向推定装置100は、位置取得部110と、第1の進行方向推定部120と、センサ130と、取得部140と、設定部150と、第2の進行方向推定部160と、記憶部170と、入力部180と、判断部190とを備える。
位置取得部110は、ユーザーの位置情報を取得する。位置取得部110は、GPS受信機を有し、複数のGPS衛星20からの送信データを受信して携帯端末10の位置情報を取得する。位置取得部110は、例えば、3以上のGPS衛星20からの送信データを受信したことに応じて携帯端末10の緯度および経度を、4以上のGPS衛星20からの送信データを受信したことに応じて携帯端末10の緯度、経度、および高度を、割り出して取得する。位置取得部110は、取得した位置情報を第1の進行方向推定部120、設定部150、および入力部180に送信する。
第1の進行方向推定部120は、位置取得部110に接続され、ユーザーの進行方向を第1の進行方向として推定する。第1の進行方向推定部120は、外部の機器またはユーザーから受け取った情報または信号に基づいて、第1の進行方向を推定する。本実施例において、第1の進行方向推定部120は、位置取得部110がGPS衛星20から取得した位置情報に基づいて、第1の進行方向を推定する例を説明する。
第1の進行方向推定部120は、一例として、位置取得部110から受け取った位置情報の時系列の変化に応じて、ユーザーの進行方向を推定する。この場合、第1の進行方向推定部120は、位置取得部110から今回受け取った位置情報と、前回受け取った位置情報との差分から、進行方向を推定する。また、第1の進行方向推定部120は、複数の位置情報から時系列に複数の差分を得た後に、時間的な移動平均等の演算を施して進行方向を推定してもよい。第1の進行方向推定部120は、推定したユーザーの進行方向を第1の進行方向として判断部190に送信する。
センサ130は、携帯端末に搭載される。センサ130は、加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサ、および気圧センサのいずれかであってよく、また、これらの組み合わせであってもよい。センサ130は、搭載された携帯端末を原点とした直交座標系の3つのxyz軸のうち少なくとも2軸に対して、加速度、角速度、および/または地磁気の検出結果を出力する。
取得部140は、複数のセンサ130に接続され、センサ130からの出力信号を取得する。取得部140は、携帯端末10の移動および静止といった保持状態に応じたセンサ130からの出力信号を取得する。取得部140は、一例として、ユーザが携帯端末10を所持して歩行する場合、センサ130から、ユーザの歩行に伴う携帯端末10の移動に応じた出力信号を取得する。取得部140は、取得した出力信号を、第2の進行方向推定部160に送信する。
設定部150は、位置取得部110に接続され、位置取得部110から受け取った位置情報を、第2の進行方向を推定する場合の初期位置として設定する。設定部150は、進行方向推定装置100が進行方向として第2の進行方向を出力し続けていても、位置取得部110から新たに位置情報を受け取った場合は、当該新たな位置情報を第2の進行方向の初期位置として設定してよい。設定部150は、初期位置の設定情報を第2の進行方向推定部160に送信する。
第2の進行方向推定部160は、第1の進行方向推定部とは異なる推定方法でユーザーの進行方向を第2の進行方向として推定する。第2の進行方向推定部160は、当該携帯端末10内で検出される情報に基づいて第2の進行方向を推定する。即ち、第2の進行方向推定部160は、取得部140に接続され、取得部140から受け取ったセンサ130からの出力信号に基づき、自律航法によってユーザーの進行方向を推定する。
第2の進行方向推定部160は、一例として、進行方向の変化を累積してユーザーの進行方向を推定する。より具体的には、第2の進行方向推定部160は、センサ130の出力信号を積算することにより、ユーザーの進行方向を推定する。この場合、第2の進行方向推定部160は、予め記憶されたユーザーの進行方向に伴う出力信号の変化パターンと、センサ130からの出力信号とを比較して、ユーザーの進行方向を推定してもよい。第2の進行方向推定部160は、推定したユーザーの進行方向を第2の進行方向として判断部190に送信する。
記憶部170は、ユーザーの進行方向に応じて、センサ130が出力する信号の変化パターンを記憶する。例えば、記憶部170は、複数の進行方向のそれぞれについて、予めサンプリングされた出力信号のパターンに基づく変化パターンをそれぞれ記憶する。これに代えて、またはこれに加えて、記憶部170は、出力信号のパターンを記憶してもよい。これに代えて、またはこれに加えて、記憶部170は、出力信号のパターンの特徴を分析した結果を記録してもよい。
入力部180は、表示部12に接続され、ユーザーからの指示が入力される。入力部180は、例えば、GPSによる測位から自律航法による測位への切り替えの指示、または自律航法による測位からGPSによる測位への切り替えの指示が入力される。
また、入力部180は、位置取得部110に接続され、GPS衛星20からの送信データが入力されてよい。入力部180は、ユーザーからの指示が入力されず、かつ、複数のGPS衛星20からの送信データを位置取得部110が受信している場合、GPSによる測位の指示が入力されていると判断する。入力部180は、ユーザーからの指示が入力されず、かつ、複数のGPS衛星20からの送信データを位置取得部110が受信していない場合、自律航法による測位の指示が入力されていると判断する。入力部180は、入力された指示を判断部190に通知する。
判断部190は、第1の進行方向推定部120および第2の進行方向推定部160にそれぞれ接続され、第1の進行方向および第2の進行方向の少なくとも一方を用いてユーザーの進行方向を判断する。判断部190は、入力部180に接続され、入力部180から受け取った指示に応じて、第1の進行方向および第2の進行方向のいずれかを推定結果として出力する。
判断部190は、ユーザーの進行方向として第1の進行方向から第2の進行方向に切り替えて出力する場合に、第1の進行方向をユーザーの進行方向として推定されてから予め定められた時間の間は第1の進行方向を用いてユーザーの進行方向を判断し、予め定められた時間の経過後に第2の進行方向をユーザーの進行方向として判断する。
以上の進行方向推定装置100は、ユーザーの指示、またはGPS衛星20からの送信データの受信の有無に応じて、GPSによる測位結果である第1の進行方向および自律航法による測位結果である第2の進行方向のいずれかを推定結果として出力する。そして、進行方向推定装置100は、第1の進行方向から第2の進行方向へと出力を切り替える場合に、切り替えるタイミングを制御して推定結果を出力する。
図3は、本実施形態に係る進行方向推定装置100の動作フローを示す。進行方向推定装置100は、図3に示す動作フローを実行することにより、携帯端末10を所持するユーザーの進行方向を推定する。
まず、位置取得部110は、複数のGPS衛星20からの送信データを受信して携帯端末10の位置情報を取得する(S310)。位置取得部110は、少なくとも3以上のGPS衛星20からの送信データを受信して携帯端末10の位置情報を取得した場合(S320:Yes)、取得した位置情報を、第1の進行方向推定部120、設定部150、および入力部180に送信する。
次に、設定部150は、位置取得部110から受け取った位置情報を、初期位置の設定情報として第2の進行方向推定部160に送信して、第2の進行方向を推定する場合の初期位置を設定する(S330)。また、第1の進行方向推定部120は、位置取得部110から受け取った位置情報に基づいて、第1の進行方向を推定する(S340)。第1の進行方向推定部120は、推定した第1の進行方向を判断部190に送信する。
また、入力部180は、位置取得部110が携帯端末10の位置情報を取得したことを判断部190に通知する。この場合、入力部180は、ユーザからの指示が入力されていないことを条件として、GPSによる測位の指示が入力されていることを通知する。
一方、位置取得部110は、3未満のGPS衛星20からの送信データしか受信できなかった場合(S320:No)、位置情報を取得できなかったことを入力部180を介して判断部190に通知する。この場合、入力部180は、ユーザからの指示が入力されていないことを条件として、自律航法による測位の指示が入力されていることを通知する。また、この場合、第1の進行方向推定部120は、第1の進行方向を推定しなくてよい。
また、取得部140は、センサ130からの出力信号を取得する(S350)。ここで、取得部140は、位置取得部110の位置情報の取得と並行して、センサ130からの出力信号を取得してもよい。取得部140は、取得した出力信号を、第2の進行方向推定部160に送信する。
次に、第2の進行方向推定部160は、取得部140から受け取ったセンサ130からの出力信号に応じて、第2の進行方向を推定する(S360)。ここで、第2の進行方向推定部160は、第1の進行方向推定部120の第1の進行方向の推定と並行して、第2の進行方向を推定してもよい。
第2の進行方向推定部160は、例えば、加速度センサおよび/または角速度センサの検出結果より、携帯端末10の空間配置に対する携帯端末10の移動方向を推定する。第2の進行方向推定部160は、角速度センサの出力信号を積算することにより、ユーザーの進行方向を推定することが望ましい。また、第2の進行方向推定部160は、地磁気センサの検出結果より、携帯端末10の空間配置または保持状態を推定してもよい。
また、第2の進行方向推定部160は、気圧センサの検出結果より、携帯端末10の高度が変化しているか否かを検出してもよい。即ち、第2の進行方向推定部160は、ユーザが階段、エスカレータ、またはエレベータ等を用いて移動しても、気圧センサの検出結果と他のセンサの検出結果とを組み合わせることで、ユーザーの移動方向を推定することができる。
第2の進行方向推定部160は、記憶部170に接続され、複数のセンサ130が出力するそれぞれの信号の変化パターンまたは出力信号と、記憶された複数の変化パターンまたは出力信号とをマッチングして、ユーザーの移動方向を推定してもよい。第2の進行方向推定部160は、推定した第2の進行方向を判断部190に送信する。
判断部190は、入力部180から受け取った指示に応じて、第1の進行方向および第2の進行方向のいずれかを推定結果として出力する(S370)。即ち、判断部190は、入力部180からGPSによる測位の指示が通知された場合、第1の進行方向を推定結果として出力する。これによって、判断部190は、ユーザーからGPSによる測位の指示が入力されたこと、またはユーザの指示がない場合はGPS衛星20から携帯端末10の位置情報の取得したことに応じて、GPSによる測位結果を推定結果として出力することができる。
また、判断部190は、入力部180から、自律航法による測位の指示が通知された場合、第2の進行方向を推定結果として出力する。これによって、判断部190は、ユーザーから自律航法による測位の指示が入力されたこと、またはユーザの指示がない場合はGPS衛星20から携帯端末10の位置情報の取得できなかったことに応じて、自律航法による測位結果を推定結果として出力することができる。
ここで、判断部190は、第2の進行方向推定部160の進行方向の推定結果が安定するまでの間、第1の進行方向推定部120の推定結果をユーザーの進行方向として出力する。即ち、判断部190は、ユーザーの進行方向として第1の進行方向から第2の進行方向に切り替えて出力する場合に、第1の進行方向をユーザーの進行方向として推定されてから予め定められた時間の間は第1の進行方向を用いてユーザーの進行方向を出力し、予め定められた時間の経過後に第2の進行方向をユーザーの進行方向として出力する。
判断部190は、予め定められた時間を、例えば、ユーザーが1歩歩行する時間以上で、10歩程度歩行する時間以下の時間に設定する。判断部190は、予め定められた時間を、好ましくはユーザーが2歩歩行する時間以上で、5歩程度歩行する時間以下の時間に設定する。より好ましくは、判断部190は、予め定められた時間をユーザーが4歩程度歩行する時間に設定する。一例として、判断部190は、予め定められた時間を略2秒とする。
これによって、例えば、ユーザーが手動でGPSから自律航法システムに切り替える場合において、静止した状態で操作をしてから動き出しても、判断部190は、予め定められた時間はGPSによる進行方向の推定結果を出力し、第2の進行方向推定部160の進行方向の推定結果が安定してから自律航法システムによる進行方向の推定結果を出力することができる。したがって、本実施形態の進行方向推定装置100は、ユーザーの姿勢揺らぎに起因する進行方向の推定精度の低下を防止することができる。
進行方向推定装置100は、ステップS310からステップS370の動作フローを、携帯端末10の進行方向の推定動作が終了するまで繰り返す(S380)。ここで、第2の進行方向推定部160は、繰り返して実行する推定動作の推定結果を累積させる。第2の進行方向推定部160は、一例として、前回の進行方向の推定結果がユーザーの直進方向に対して右に10度曲がった方向であり、今回の進行方向の推定結果が更に右に20度曲がった方向の場合、累積させて、ユーザーの直進方向に対して30度曲がった方向を推定結果として出力する。
また、第2の進行方向推定部160は、設定部150によって設定された初期位置からの累積された進行方向の推定結果を出力する。ここで、設定部150は、位置取得部110から新たに位置情報を受け取った場合、当該新たな位置情報を第2の進行方向の初期位置として設定する。これにより、第2の進行方向推定部160は、誤差の累積によって生じる携帯端末10の位置ずれをリセットすることができ、精度よく進行方向の推定結果を出力することができる。
以上の本実施形態の進行方向推定装置100によれば、GPSによる測位方法から自律航法に切り替えても、自律航法による進行方向の推定結果に生じる誤差を低減させることができる。ここで、進行方向推定装置100は、自律航法以外の測位方法の一例として、GPSによる測位方法を説明した。これに代えて、進行方向推定装置100は、複数の予め定められた位置に設置された基準点から送信される信号を受信して、位置情報を取得するネットワーク測位による進行方向の推定を第1の進行方向推定部120が実行してもよい。
また、これに代えて、進行方向推定装置100は、自律航法以外の測位方法として、マップマッチングを用いてもよい。この場合、第1の進行方向推定部120は、地図情報とユーザーの位置情報とに基づいてユーザーの進行方向を推定する。第1の進行方向推定部120は、記憶部170に接続され、記憶部170から地図情報を取得してよい。
この場合、記憶部170は、地図情報を更に記憶する。記憶部170は、少なくともユーザーが移動する範囲の地図情報を記憶する。記憶部170は、地図情報をベクトルデータとして記憶してよく、これに代えて、画像データとして記憶してもよい。記憶部170は、画像データとして地図情報を記憶する場合、複数の縮尺に対応する画像データを記憶することが望ましい。また、記憶部170は、一例として、インターネット等のネットワークを介して、外部に記憶された地図情報の少なくとも一部を取得して記憶する。
また、進行方向推定装置100は、自律航法以外の測位方法として、ユーザーによる位置情報の入力を第1の進行方向の推定として用いてもよい。一例として、ユーザーは、携帯端末10の表示部12に地図を表示させ、自分の現在地を入力する。この場合、ユーザーは、現在地と共に進行方向も入力する。
また、第1の進行方向推定部120は、ユーザが入力した位置情報から進行方向の候補を推定して、ユーザーに選択させてもよい。第1の進行方向推定部120は、例えば、ユーザーが道路、エスカレータ、階段、および廊下等を現在地として入力した場合、これらの進行方向を候補として推定する。進行方向推定装置100は、ユーザーが位置情報および進行方向を入力した後に歩行動作を開始しても、予め定められた時間は当該入力された進行方向を用いることで、ユーザーの姿勢揺らぎに起因する進行方向の推定精度の低下を防止することができる。
また、進行方向推定装置100は、ユーザによる入力値そのものを、第1の進行方向の推定として用いてもよい。また、位置と進行方向が固定され、基準位置となる建物、通路、および空間をユーザーが入力することを、第1の進行方向の推定として用いてもよい。この場合、ユーザーは、位置と進行方向が固定された基準位置に対応する予め定められたID等を入力してもよく、これに代えて、地図上の基準位置を指定してもよい。一例として、ユーザーは、駅の改札等の設置された位置とユーザーの進行方向とが予め定められた基準位置を指定する。これによって、第1の進行方向推定部120は、ユーザーの進行方向を基準位置の予め定められた方向に推定することができる。また、駅の改札等の場合には、ユーザーの入力は意図的なものでなくてもよく、改札を通過する行為により得られる副次的な情報に基づいて、第1の進行方向を推定してもよい。
これに代えて、進行方向推定装置100は、電子コンパスによる測位方法を、第1の進行方向の推定方法として用いてもよい。この場合、第1の進行方向推定部120は、地磁気センサに接続され、地磁気センサの検出結果に応じて携帯端末10の位置情報を取得する。そして、進行方向推定装置100は、一例として、時系列に取得した位置情報の差分から、ユーザーの進行方向を推定する。
以上の本実施形態の進行方向推定装置100は、自律航法における進行方向の推定を、第2の進行方向の推定に用いる例を説明したが、これに限られず、上記の測位方法の何れかであってもよい。即ち、異なる測位方法によってユーザーの進行方向を推定する進行方向推定装置100であって、一の測位方法から、当該一の測位方法に比べて相対的に誤差が大きく信頼性が劣る他の測位方法に切り替わる場合に、予め定められた時間は一の測位方法で推定された進行方向を用いる。これによって、進行方向推定装置100は、ユーザーの姿勢揺らぎに起因する進行方向の推定精度の低下を防止することができる。
図4は、本実施形態に係る進行方向推定装置100として機能するコンピュータ1900のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係るコンピュータ1900は、例えば、携帯端末10の内部に搭載される。これに代えて、コンピュータ1900は、携帯端末10の外部に備えられ、携帯端末10からのセンサ出力を受信して、進行方向の推定結果等を携帯端末10に送信してもよい。この場合、コンピュータ1900は、一例として、携帯端末10と無線で送受信する。
コンピュータ1900は、ホスト・コントローラ2082により相互に接続されるCPU2000、RAM2020、グラフィック・コントローラ2075、および表示装置2080を有するCPU周辺部と、入出力コントローラ2084によりホスト・コントローラ2082に接続される通信インターフェイス2030、記憶部2040、入出力部2060と、ROM2010と、カードスロット2050と、入出力チップ2070とを備える。
ホスト・コントローラ2082は、RAM2020と、高い転送レートでRAM2020をアクセスするCPU2000およびグラフィック・コントローラ2075とを接続する。CPU2000は、ROM2010およびRAM2020に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィック・コントローラ2075は、CPU2000等がRAM2020内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、表示装置2080上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ2075は、CPU2000等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
入出力コントローラ2084は、ホスト・コントローラ2082と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェイス2030、記憶部2040、入出力部2060を接続する。通信インターフェイス2030は、ネットワークを介して他の装置と通信する。記憶部2040は、コンピュータ1900内のCPU2000が使用するプログラムおよびデータを格納する。記憶部2040は、不揮発性メモリであり、例えば、フラッシュメモリまたはハードディスク等である。
入出力部2060は、コネクタ2095と接続され、外部とプログラムまたはデータを送受信し、RAM2020を介して記憶部2040に提供する。入出力部2060は、規格化されたコネクタおよび通信方式で外部と送受信してよく、この場合、入出力部2060は、USB、IEEE1394、HDMI(登録商標)、またはThunderbolt(登録商標)等の規格を用いてよい。また、入出力部2060は、Bluetooth(登録商標)等の無線通信規格を用いて外部と送受信してもよい。
また、入出力コントローラ2084には、ROM2010と、カードスロット2050、および入出力チップ2070の比較的低速な入出力装置とが接続される。ROM2010は、コンピュータ1900が起動時に実行するブート・プログラム、および/または、コンピュータ1900のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。カードスロット2050は、メモリカード2090からプログラムまたはデータを読み取り、RAM2020を介して記憶部2040に提供する。入出力チップ2070は、カードスロット2050を入出力コントローラ2084へと接続すると共に、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を入出力コントローラ2084へと接続してもよい。
RAM2020を介して記憶部2040に提供されるプログラムは、入出力部2060を介して、またはメモリカード2090等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、RAM2020を介してコンピュータ1900内の記憶部2040にインストールされ、CPU2000において実行される。
プログラムは、コンピュータ1900にインストールされ、コンピュータ1900を位置取得部110、第1の進行方向推定部120、取得部140、設定部150、第2の進行方向推定部160、記憶部170、入力部180、および判断部190として機能させる。
プログラムに記述された情報処理は、コンピュータ1900に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である位置取得部110、第1の進行方向推定部120、取得部140、設定部150、第2の進行方向推定部160、記憶部170、入力部180、および判断部190として機能させる。そして、この具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ1900の使用目的に応じた情報の演算または加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の進行方向推定装置100が構築される。
一例として、コンピュータ1900と外部の装置等との間で通信を行う場合には、CPU2000は、RAM2020上にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理内容に基づいて、通信インターフェイス2030に対して通信処理を指示する。通信インターフェイス2030は、CPU2000の制御を受けて、RAM2020、記憶部2040、メモリカード2090、または入出力部2060を介して接続される記憶装置等に設けた送信バッファ領域等に記憶された送信データを読み出してネットワークへと送信し、もしくは、ネットワークから受信した受信データを記憶装置上に設けた受信バッファ領域等へと書き込む。このように、通信インターフェイス2030は、DMA(ダイレクト・メモリ・アクセス)方式により記憶装置との間で送受信データを転送してもよく、これに代えて、CPU2000が転送元の記憶装置または通信インターフェイス2030からデータを読み出し、転送先の通信インターフェイス2030または記憶装置へとデータを書き込むことにより送受信データを転送してもよい。
また、CPU2000は、記憶部2040、メモリカード2090、または入出力部2060を介して接続される記憶装置等に格納されたファイルまたはデータベース等の中から、全部または必要な部分をDMA転送等によりRAM2020へと読み込ませ、RAM2020上のデータに対して各種の処理を行う。そして、CPU2000は、処理を終えたデータを、DMA転送等により記憶装置へと書き戻す。このような処理において、RAM2020は、記憶装置の内容を一時的に保持するものとみなせるから、本実施形態においてはRAM2020および記憶装置等をメモリ、記憶部、または記憶装置等と総称する。本実施形態における各種のプログラム、データ、テーブル、データベース等の各種の情報は、このような記憶装置上に格納されて、情報処理の対象となる。なお、CPU2000は、RAM2020の一部をキャッシュメモリに保持し、キャッシュメモリ上で読み書きを行うこともできる。このような形態においても、キャッシュメモリはRAM2020の機能の一部を担うから、本実施形態においては、区別して示す場合を除き、キャッシュメモリもRAM2020、メモリ、および/または記憶装置に含まれるものとする。
また、CPU2000は、RAM2020から読み出したデータに対して、プログラムの命令列により指定された、本実施形態中に記載した各種の演算、情報の加工、条件判断、情報の検索・置換等を含む各種の処理を行い、RAM2020へと書き戻す。例えば、CPU2000は、条件判断を行う場合においては、本実施形態において示した各種の変数が、他の変数または定数と比較して、大きい、小さい、以上、以下、等しい等の条件を満たすかどうかを判断し、条件が成立した場合(または不成立であった場合)に、異なる命令列へと分岐し、またはサブルーチンを呼び出す。
また、CPU2000は、記憶装置内のファイルまたはデータベース等に格納された情報を検索することができる。例えば、第1属性の属性値に対し第2属性の属性値がそれぞれ対応付けられた複数のエントリが記憶装置に格納されている場合において、CPU2000は、記憶装置に格納されている複数のエントリの中から第1属性の属性値が指定された条件と一致するエントリを検索し、そのエントリに格納されている第2属性の属性値を読み出すことにより、所定の条件を満たす第1属性に対応付けられた第2属性の属性値を得ることができる。
以上に示したプログラムまたはモジュールは、外部の記録媒体に格納されてもよい。記録媒体としては、メモリカード2090の他に、DVD、Blu−ray(登録商標)、またはCD等の光学記録媒体、MO等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ICカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスクまたはRAM等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ1900に提供してもよい。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
10 携帯端末、12 表示部、20 GPS衛星、100 進行方向推定装置、110 位置取得部、120 第1の進行方向推定部、130 センサ、140 取得部、150 設定部、160 第2の進行方向推定部、170 記憶部、180 入力部、190 判断部、1900 コンピュータ、2000 CPU、2010 ROM、2020 RAM、2030 通信インターフェイス、2040 記憶部、2050 カードスロット、2060 入出力部、2070 入出力チップ、2075 グラフィック・コントローラ、2080 表示装置、2082 ホスト・コントローラ、2084 入出力コントローラ、2090 メモリカード、2095 コネクタ
Claims (12)
- 携帯端末を保持するユーザーの進行方向を推定する進行方向推定装置であって、
ユーザーの進行方向を第1の進行方向として推定する第1の進行方向推定部と、
前記第1の進行方向推定部とは異なる推定方法でユーザーの進行方向を第2の進行方向として推定する第2の進行方向推定部と、
前記第1の進行方向および前記第2の進行方向の少なくとも一方を用いてユーザーの進行方向を判断する判断部と
を備え、
前記判断部は、ユーザーの進行方向として前記第1の進行方向から前記第2の進行方向に切り替える場合に、前記第1の進行方向をユーザーの進行方向として推定されてから予め定められた時間の間は前記第1の進行方向を用いてユーザーの進行方向を判断し、前記予め定められた時間の経過後に前記第2の進行方向を用いてユーザーの進行方向を判断する進行方向推定装置。 - 前記第1の進行方向推定部は、外部の機器またはユーザーから受け取った情報または信号に基づいて、前記第1の進行方向を推定する請求項1に記載の進行方向推定装置。
- 前記第1の進行方向推定部は、地図情報とユーザーの位置情報を取得し、前記地図情報とユーザーの前記位置情報とに基づいてユーザーの進行方向を推定する請求項1または2に記載の進行方向推定装置。
- 前記第1の進行方向推定部は、地磁気センサの検出結果に基づいて、前記第1の進行方向を推定する請求項1に記載の進行方向推定装置。
- 前記第1の進行方向推定部は、ユーザから受け取った基準位置の情報に基づいて、前記第1の進行方向を推定する請求項1に記載の進行方向推定装置。
- 前記第2の進行方向推定部は、当該携帯端末内で検出される情報に基づいて前記第2の進行方向を推定する請求項1から5の何れか一項に記載の進行方向推定装置。
- 前記第2の進行方向推定部は、進行方向の変化を累積してユーザーの進行方向を推定する請求項1から6の何れか一項に記載の進行方向推定装置。
- 前記携帯端末に搭載される角速度センサからの出力信号を取得する取得部を備え、
前記第2の進行方向推定部は、前記角速度センサの出力信号を積算することにより、ユーザーの進行方向を推定する請求項1から7の何れか一項に記載の進行方向推定装置。 - 前記第2の進行方向推定部は、自律航法によってユーザーの進行方向を推定する請求項1から8の何れか一項に記載の進行方向推定装置。
- 前記判断部は、前記第2の進行方向推定部の進行方向の推定結果が安定するまでの間、前記第1の進行方向推定部の推定結果をユーザーの進行方向とする請求項1から9の何れか一項に記載の進行方向推定装置。
- 携帯端末に搭載され、当該携帯端末を保持するユーザーの進行方向を推定する方法であって、
ユーザーの進行方向を第1の進行方向として推定する第1の進行方向推定段階と、
前記第1の進行方向推定段階とは異なる推定方法でユーザーの進行方向を第2の進行方向として推定する第2の進行方向推定段階と、
前記第1の進行方向および前記第2の進行方向の少なくとも一方を用いてユーザーの進行方向を判断する判断段階と
を備え、
前記判断段階は、ユーザーの進行方向として前記第1の進行方向から前記第2の進行方向に切り替える場合に、前記第1の進行方向をユーザーの進行方向として判断してから予め定められた時間未満は前記第1の進行方向を実質的に用いてユーザーの進行方向の判断結果として出力し、前記予め定められた時間の経過後は前記第2の進行方向をユーザーの進行方向として判断する方法。 - コンピュータを、請求項1から10のいずれか一項に記載の進行方向推定装置として機能させるプログラム。
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