JP2016169991A - 経路案内装置、経路案内方法及び経路案内プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ＧＰＳによる現在位置を自動的に測位する手段が使えない場合でも、良好な経路案内をすることができる経路案内装置を提供する。
【解決手段】現在位置を特定するための入力を受け付ける受付手段と、受付手段で受け付けた入力に基づいて、現在位置を特定する現在位置特定手段と、経路案内装置の筐体の特定の向きの方位を認識する方位認識手段と、表示画面を備える表示部と、表示部の表示画面に、現在位置特定手段により特定された前記現在位置を含み、目的地までの経路が表示された地図を、方位認識手段で認識された方位に基づいて、経路案内装置の筐体の向きに応じた前記ユーザが進むべき経路を、方位を合わせて表示する地図表示手段と、現在位置から目的地までの経路上に存在し、かつ、ユーザが認識できる位置特定用情報を表示する位置特定用情報表示手段と、を備える。
【選択図】図１

Description

この発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System）による現在位置の測位ができない場合においても、経路案内ができる経路案内装置に関する。

経路案内装置は、表示画面の地図画像上に、設定された出発地から目的地までの経路探索結果の経路を表示すると共に、当該表示画面の地図上に、自動車や歩行者などの案内すべき移動対象の現在位置を表示しながら、出発地から目的地までの経路に沿った経路案内を行うようにする。

経路案内装置では、現在位置は、一般的に、主としてＧＰＳ測位手段により測位して検出する。しかしながら、衛星からのＧＰＳ電波が受信できない場合には、現在位置を測定できず、現在位置が不明（ロスト）となってしまうことがある。例えば、建物内ではＧＰＳ電波が大幅に減衰してしまうため測位が困難である。また、オフィス街や繁華街など高層建築物が多い地域では、ＧＰＳ衛星から発信された電波が建築物に反射してＧＰＳ信号が乱れる、いわゆるマルチパスと呼ばれる現象が起こる場合がある。さらに、ＧＰＳ衛星の軌道は高高度であるため、太陽フレアの影響によりＧＰＳが使えなくなる現象が年に数回程度の頻度で発生する。

このような問題点に鑑み、ＧＰＳが使用できない状況でも現在位置を測位する方法が開発されている。例えば、特許文献１（特開平１０−１７０３３０号公報）には、ＧＰＳによる測位が不可能な場合に、歩数センサを用いて歩行距離を算出することにより経路案内を継続する歩行者用経路誘導装置が開示されている。

特開平１０−１７０３３０号公報 特開２００２−３１０７１７号公報

しかしながら、特許文献１に記載の発明では、ユーザの歩行距離に基づいて現在位置を推定するものであって、ユーザがどちらの方向に進むべきかを示すものではない。このため、進むべき方位を誤って、ユーザが誘導経路から外れてしまった場合には、正しい現在位置を知ることができないため、経路案内が継続できなくなる恐れがある。

このため、通常、ＧＰＳによる測位ができずに現在位置をロストして方位も分からない場合は、地図情報を頼りに「○○町」「○○番地」などの住居標識を確認しながら進むしかない。しかしながら、「○○番地」に居ることが分かったとしても、どちらの方向に進めば番地番号が小さくなり、どちらの方向に進めば番地番号が大きくなるのかが分からないため、道に迷ってしまう。

この発明は、以上の問題点に鑑み、ＧＰＳによる測位ができない場合においても、経路案内ができる経路案内装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
ユーザに対して目的地までの経路案内を行う経路案内装置であって、
現在位置を特定するための入力を受け付ける受付手段と、
前記受付手段で受け付けた入力に基づいて、現在位置を特定する現在位置特定手段と、
前記経路案内装置の筐体の特定の向きの方位を認識する方位認識手段と、
表示画面を備える表示部と、
前記表示部の表示画面に、前記現在位置特定手段により特定された前記現在位置を含み、前記目的地までの経路が表示された地図を、前記方位認識手段で認識された方位に基づいて、前記経路案内装置の筐体の向きに応じた前記ユーザが進むべき経路を、方位を合わせて表示する地図表示手段と、
前記現在位置から前記目的地までの経路上に存在し、かつ、前記ユーザが認識できる位置特定用情報を表示する位置特定用情報表示手段と
を備える経路案内装置を提供する。

上述の構成の請求項１の発明によれば、受付手段で現在位置を特定するための入力を受け付け、現在位置特定手段において、この受付手段で受け付けた入力に基づいて、現在位置が特定される。また、方位認識手段により、経路案内装置の筐体の特定の向きの方位が認識される。そして、地図表示手段により、現在位置を含み、目的地までの経路が表示された地図が、方位認識手段で認識された方位に基づいて、経路案内装置の筐体の向きに応じたユーザが進むべき経路が、方位を合わせられて表示される。

したがって、経路案内装置の表示画面には、ユーザが進むべき方向が正しく示された地図が表示される。ユーザは、当該地図を参照しながら現在位置と進行方向及びルートを確認することができる。

さらに、ユーザは表示画面に併せて表示される位置特定用情報を参照することで、自らが経路に沿って移動しているかどうかを容易に確認でき、万が一経路から外れた場合でも現在位置と方位を取得し直すだけで経路案内を再開できる。したがって、この発明の経路案内装置を用いることで、ＧＰＳによる現在位置を自動的に測位する手段が使えない場合でも経路案内処理が継続される。

また、請求項５の発明は、請求項１の発明において、
前記位置確認用表示手段は、前記位置特定用情報を、前記ユーザが選択可能な状態で前記表示画面に表示するものであり、
前記ユーザによる前記位置特定用情報の確認指示を受け付けて、前記確認指示された前記位置特定用情報に基づいて前記ユーザの現在位置を検出する
ことを特徴とする。

この請求項５の発明の構成によれば、ユーザによる位置特定用情報の確認指示がなされたときに、確認指示がなされた位置特定用情報に基づいて現在位置を認識し、地図や進行ルート、位置特定用情報のリスト等の表示を更新することができる。つまり、ユーザは位置特定用情報を参照して経路を随時確認でき、しかも、位置特定用情報を適宜選択するだけで容易に現在位置と進むべき方位を知ることができる。

この発明によれば、ＧＰＳによる現在位置を自動的に測位する手段が使えない場合でも、良好な経路案内をすることができる経路案内装置を提供することができる。

この発明による経路案内装置の実施形態の構成例を示すブロック図である。 この発明による経路案内装置の実施形態の動作を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による経路案内装置の実施形態の動作を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による経路案内装置の実施形態の動作を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 この発明による経路案内装置の実施形態の要部の説明のために用いる図である。 この発明による経路案内装置の実施形態において方位を特定するための情報の設定入力において用いられる表示画面の例を説明するための図である。 位置特定用情報のリストの提示において用いられる表示画面の例を説明するための図である。

以下、この発明による経路案内装置の実施形態を、図を参照しながら説明する。以下に説明する経路案内装置の実施形態は、ユーザが携帯して持ち歩くことができる端末の構成とされた場合である。

図１は、この発明による第１の実施形態のハードウエア構成例を示すブロック図である。この実施形態の経路案内装置１は、制御部１０により、後述する各部が制御される構成を備える。

制御部１０には、地図データ格納部１１と、地物データ格納部１２と、コンパス機能部１３と、経路探索部１４と、ＧＰＳ測位部１５と、向き変化検出部１６と、メモリ部１７と、操作入力部インターフェース１８と、表示制御部１８と、現在地判定部２０と、方位取得部２１と、経路案内処理部２１と、カメラ部２３と、画像認識部２４と、が接続されている。操作入力部インターフェース１８には、操作入力部２５が接続されている。また、表示制御部１８には、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）からなる表示部２６が接続されている。

操作入力部２５は、図示を省略するが、ボタン操作部と、表示部２６の表示画面、この例ではＬＣＤ画面に重ねて配設されているタッチセンサーとを含む。制御部１０は、ボタン操作部におけるボタン操作を検出する機能と、タッチセンサーを通じたタッチ操作を検出する機能とを備える。

地図データ格納部１１は、電子地図データを格納しており、この例の電子地図データは、経路探索を行うための経路探索用データを備えている。制御部１０は、表示部２６の表示画面に表示する地域範囲の地図表示用データを、地図データ格納部１１から読み出して、地図表示画像データを生成し、表示制御部１８を通じて、表示部２６の表示画面に表示するようにする。

地物データ格納部１２は、天然と人口にかかわらず、地上に在る全てのものの概念であって、例えば、山、川、植物、鉄道、建築物、行政界など、実世界に存在するものに与えられる名前である地物のデータを格納する。地物データには、その特定の地物の存在する位置の緯度・経度、高さのデータや、建物名称、住所表示、などの情報が含まれる。したがって、地物データ格納部１２の地物データを検索することにより、建物名や住所表示などに基づいて、その建物名の建物がある位置、その住所表示の位置を特定することができる。また、任意の位置（例えば、現在位置）が基準位置として指定された場合に、基準位置からの地物の方位（すなわち、基準位置から見て地物が位置している方角）を特定することや、さらには、地物データに含まれる高さ情報に基づいて、基準位置から地物が見えるかどうかを特定すること、なども可能となる。

経路探索部１４は、ボタン操作部やタッチセンサーを通じてユーザにより設定された出発地、目的地などの情報を基に、地図データ格納部１１の経路探索用データを参照して経路探索を行い、出発地から目的地に至るまでの最適経路を求めるようにする。求めた探索結果の経路情報は、メモリ部１７の経路探索結果格納部１７１に格納される。

ＧＰＳ測位部１５は、例えば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、ユーザの現在位置を自動的に検出する。後述する経路案内処理においては、制御部１０は、このＧＰＳ測位部１５で測定した現在位置が表示画面の例えば中央に位置するような地図画像を、表示画面に表示する。検出された現在位置の緯度、経度、取得時刻などの情報は、メモリ部１７の現在位置データ格納部１７２に格納される。なお、メモリ部１７は、前述した経路探索結果格納部１７１および現在位置データ格納部１７２に格納される情報のほか、制御部１０が制御処理機能を実行するためのソフトウェアプログラムを格納している。

現在位置データ格納部１７２には、現在位置データの履歴を格納することができ、最新の現在位置データに限らず、過去の現在位置データをデータ取得時刻とともに読み出すことが可能な構成となっている。従って、後述する方位計測部が使用できない場合であっても、この現在位置データの履歴を参照することによって現在位置の変位量および変位の方向を検出し、方位取得することができる。なお、履歴の保存件数には特に制限はなく、現在位置の変位量および変位の方向を検出可能にするという観点からは、少なくとも２件以上保存できればよい。

コンパス機能部１３は、例えば、地磁気センサ等を用いて、現在位置における方位を精度良く検出する。そして、コンパス機能部１３は、検出した方位から、この実施形態の経路案内装置１の筐体がどの向きを向いているかを検出する。後述する経路案内処理においては、地図画像を表示画面に表示する際に、このコンパス機能部１３で測定した方位に基づいて地図画像の向きを随時修正することできる。ただし、太陽のフレアの影響がある場合には、このコンパス機能は使用できない。

カメラ部２３は、撮像レンズ、撮像素子、カメラ信号処理回路などを備え、被写体を撮影し、これをデジタル信号の撮影画像データとして取り込み、例えば、メモリ部１７の所定の記録エリアに記録するなどの機能を実現する。

画像認識部２４は、カメラ部２３を通じて取り込まれた撮影画像データについて画像認識し、この実施形態では、撮影画像中に含まれる建物名、住所標識などの文字情報を抽出する。例えば、施設の入口等に掲示されている建物名や、電柱な建物に付帯されている住所標識をカメラ部２３で撮影して画像認識部２４で解析することにより、建物名や住所表示を画像データから抽出し、入力や検索などの用途に供することができる。

現在地判定部２０は、現在位置を特定するためにユーザから入力される情報、例えば、住所表示や建物名などの情報の入力を受け付け、入力された情報に基づいて検索を行うことで現在位置を取得する。

この実施形態では、現在位置を特定するための情報の入力方法は、幾つかの方法がメニューとして用意されており、ユーザは、そのメニューから入力方法を選択することができる。

現在位置を特定するための情報の第１の入力方法は、住所標識や建物名などをカメラ部２３で撮影し、撮影した画像に含まれる住所表示や建物名などを画像認識部２４で抽出する方法である。この方法は、住所標識や建物名などをカメラ部２３で撮影するだけでよいので手軽であり、また、住所表示や建物名の中に読めない文字が含まれている場合でも情報を入力できるという利点がある。

現在位置を特定するための情報の第２の入力方法は、住所表示や建物名などの情報を文字入力する方法である。文字入力の方法は、操作入力部２５の構成に応じて適切なものを選択すればよい。例えば、本実施形態のように、表示部２６の表示画面にタッチセンサーが重ねて配設されている場合は、表示画面にソフトウェアキーボードを表示し、タッチセンサーを通じたタッチ操作により文字入力を行うことができる。また、操作入力部２５にキーボードが接続されている場合は、キーボードによる入力操作を受け付けるようにしてもよい。

現在地判定部２０は、ユーザがメニューから選択した上記いずれかの入力方法を実施して、現在位置を特定するための入力を受け付ける。そして、現在地判定部２０は、ユーザからの入力、例えば、住所表示や建物名に基づいて地物データ格納部１２を検索し、対応する位置情報を、現在位置データとして取得する。

方位取得部２１は、方位認識手段を構成するもので、経路案内装置の筐体の特定の向きの方位、例えば経路案内装置の筐体の長辺方向が向いている方位、あるいは短辺方向が向いている方位を認識して取得する。

この方位取得部２１は、コンパス機能部１３が有効に働くときには、当該コンパス機能部１３から方位を取得する。しかしながら、太陽フレアによる磁気嵐が発生したときや、スピーカの前や鉄筋のそばなど磁界が乱れている場所に近付いたときは、地磁気センサがうまく働かず、コンパス機能部１３を用いることができない場合がある。

そこで、コンパス機能部１３から方位が取得できないときには、方位取得部２１は方位を特定するためのユーザからの入力を受け付け、受け付けた入力に基づいて方位を取得する。コンパス機能部１３を使わずに方位を取得する方法には、大きく分けて、既知の方位の対象物に経路案内装置１を向けた状態で特定の操作を行うことにより方位を取得する方法と、２点間の座標から方位を取得する方法がある。

この実施形態では、方位を特定するための情報の入力方法は、幾つかの方法がメニューとして用意されており、ユーザは、そのメニューから入力方法を選択することができる。なお、以下の入力方法は、いずれも、現在地判定部２０により現在位置を特定した後に行う。

なお、以下の説明の例において「経路案内装置１の筐体を所定の対象物に向ける」とは、次のような状態を言うものとする。この実施形態の経路案内装置１を構成する高機能携帯電話端末の筐体１Ａは、一般に、図５に示すように、薄型の直方体形状をしており、表示部２６を構成するＬＣＤの表示画面２６Ｄも図示のように矩形形状をしている。そして、筐体１Ａの表示画面２６Ｄの長手方向の一端側には、受話器を構成するスピーカ１Ｓが配置されており、表示画面２６Ｄの長手方向の他端側には、送話器を構成するマイクロフォン１Ｍが配設されている。この例では、「経路案内装置１の筐体を所定の対象物に向ける」とは、図５において矢印ＡＲで示すように、スピーカ１Ｓを前にして、表示画面２６Ｄの長手方向を、向けたい方向に合わせることを言うものとする。したがって、この実施形態では、方位取得部２１は、経路案内装置１の筐体の特定の向きの方位として、図５の矢印ＡＲで示すように、表示画面２６Ｄの長手方向のスピーカ１Ｓ側が向いている方位を取得するものである。

なお、方位取得部２１が取得する方位は、経路案内装置１の筐体の特定の向きの方位であれば、いずれの方位であってもよいことは言うまでもない。例えば、方位取得部２１は、表示画面２６Ｄの長手方向のマイクロフォン１Ｍ側が向いている方位を取得するようにしてもよい。

方位を特定するための情報の第１の入力方法は、既知の方位の天体、例えば太陽や月の方向に経路案内装置１の筐体１Ａを向けた状態で、この実施形態の経路案内装置１の筐体１Ａを向けた天体を特定するためのユーザからの入力を受け付ける方法である。現在位置が分かれば、ある時刻において現在位置から太陽または月が見える方角は一意に定まる。したがって、経路案内装置１の筐体１Ａを太陽または月のいずれかに向けた状態で、経路案内装置１の筐体が向けられた天体を特定するためのボタン操作入力をユーザから受け付けることによって方位を定めることができる。

この実施態様では、図６（Ａ）に示すように、表示部２６の表示画面に、太陽ボタン（ソフトウェアボタン。以下同じ）３１および月ボタン３２を所定のメッセージとともに表示する。ユーザは、経路案内装置１の筐体の向きを、太陽または月の方向に合わせた状態で、当該方向を合わせた天体に対応する太陽ボタン３１または月ボタン３２を押す。すると、方位取得部２１は、その天体の現在位置からの方角に基づいて、経路案内装置１の筐体１Ａの特定の向きの方位、この例では、経路案内装置１の筐体１Ａの表示画面の長手方向のスピーカ１Ｓ側が向いている方位を取得する。

例えば、現時点が朝方で、現在地からの太陽の方位が東であるときに、ユーザが筐体１Ａを、矢印ＡＲが太陽の方向に向くようにして、太陽ボタン３１を押すと、経路案内装置１の制御部１０は、矢印ＡＲで示される経路案内装置１の筐体１Ａの表示画面の長手方向のスピーカ１Ｓ側が向いている方位を東であると特定して方位を取得する。なお、このようにして、筐体１Ａに対する方位を特定した状態から、ユーザが筐体１Ａの向きを変えて、矢印ＡＲで示される方向が、他の方位を向いたときには、後述する向き変化検出部１６でそのときの筐体１Ａの向きの変化が検出され、制御部１０は、この向き変化検出部１６の検出出力に基づいて、筐体１Ａの向きが変化した後の矢印ＡＲで示される方向の方位を、認識するようにする。

方位を特定するための情報の第２の入力方法は、現在位置からの方位を取得できる種々の地物、例えば、高層建築物、山岳、水系などを利用する方法である。上述の地物データ格納部１２に格納される地物データには地物の位置および高さに関する情報が含まれているので、現在位置が分かれば、現在位置からの方位を取得でき、かつ、ユーザが視認可能な対象物のリストを、地物データ格納部から取得することができる。

この第２の入力方法においては、例えば図５（Ｂ）に示すように、方位を取得できる地物のリストを、それぞれの地物を選択するためにボタン３３〜３８により、所定のメッセージとともに表示する。

そして、ユーザは、経路案内装置１の筐体を、その地物のリストから選んだ１個の地物の方向に向け、当該選択した地物のアイコンボタンを操作する。方位取得部２１は、このボタン３３〜３８の操作入力を受け付けることにより、経路案内装置１の筐体が向けられている方位を取得する。

方位を特定するための方位特定用情報の第３の入力方法は、前述のようにして、現在地判定部２０で現在地を特定してその位置データを取得したら、取り敢えず直進して、次の地点で、現在地判定部２０により、前述と同様にして、その地点の位置データを取得し、当該取得した２地点の位置データから移動方向を算出して方位を取得する方法である。

方位取得部２１は、ユーザがメニューから選択した上記いずれかの入力方法を実施して方位を特定するための入力を受け付け、受け付けた入力に基づいて方位を取得する。なお、上記説明では経路案内装置１の筐体１Ａの向きを表示画面２６Ｄの長手方向に基づいて定めたが、別の方法として、表示画面２６Ｄに矢印マーク等の方位を明示するマークを表示し、当該マークを所定の対象物に向けるようユーザに促すことによって経路案内装置１の筐体１Ａの向きを特定してもよい。

向き変化検出部１６は、例えば、ジャイロセンサや加速度センサ等を用いて、経路案内装置１の筐体１Ａの向き（傾きを含む）の変化を精度良く検出する。方位取得部２１がユーザからの入力に基づいて方位を取得した後に、経路案内装置１の筐体１Ａの向きが変わったときには、制御部１０は、この向き変化検出部１６の検出結果に基づいて、方位取得部２１で取得した方位に対する経路案内装置１の筐体１Ａの向きの変化を知る。したがって、制御部１０は、コンパス機能部１３で方位を取得することができない場合であっても、方位取得部２０で上述のような３つの入力方法のいずれかにより方位を特定した後には、その特定した方位からの筐体１Ａの向きの変化を検出することができて、例えば図５に示した矢印ＡＲの方向が、いずれの方位を向いているかを認識することができる。

経路案内処理部２１は、経路探索結果格納部１７１に格納されている経路探索結果に基づいた経路案内を実行するが、この実施形態では、ＧＰＳによる測位ができなかったときには、後述するような経路案内処理を実行する。なお、図示は省略するが、経路案内装置１は、現在時刻を読み出すことができる時計を内蔵している。

なお、図１の構成においては、経路案内処理部２１、経路探索部１４、表示制御部１８、現在地判定部２０、方位取得部２１及び画像認識部２４は、制御部１０が、メモリ部１７に格納されるソフトウェアプログラムを実行することにより実現されるソフトウェア機能部として実現することができるものである。

［経路案内処理部２１における経路案内処理例］
経路案内処理部２１は、ユーザによる操作入力部２５を通じた操作により、経路案内スタート指示がなされたときに、図２〜図４のフローチャートに示す経路案内処理を開始する。

経路案内処理部２１は、まず、経路案内処理の開始指示を受けたかどうかを判別し（ステップＳ１０１）、開始指示を受けていないと判別したときには、必要な処理を実施した上で（ステップＳ１０２）、再度ステップＳ１０１に戻る。ここで言う必要な処理としては、例えば、目的地が設定されていなかったときに目的地の設定をユーザに促す処理などが挙げられる。

また、経路案内処理部２１は、ステップＳ１０１で経路案内処理が開始指示を受けたと判別したときには、ＧＰＳ測位部１５が検出した現在位置を取得し、それに基づいて通常の経路案内を実施する（ステップＳ１０３）。具体的には、現在位置を起点とした経路案内用の地図画像を生成して、表示部２６の表示画面に表示する。そして、ＧＰＳによる現在位置の測位可能であるか、すなわち、ＧＰＳ測位ができずに現在位置をロストしたかどうかを判別し（ステップＳ１０４）、ロストしていないと判別したときには、ステップＳ１０３に戻って通常の経路案内を継続する。

そして、経路案内処理部２１は、ステップＳ１０４でＧＰＳ測位ができずに現在位置をロストしたと判別したときには、現在地判定部２０に現在地を判定させる（ステップＳ１０５）。

図３は、この現在地判定部２０における現在地の判定処理の流れを説明するためのフローチャートである。現在地判定部２０は、経路探索の始点となる現在地を特定するための住居表示や建物名などの入力を促す画面を、表示部２６の表示画面に表示する（図３のステップＳ１２０）。このとき、表示画面には、現在地（現在位置）を特定するための情報の入力方法として、上述した２種の方法が利用できることが呈示され、ユーザは、この２種の方法のうちいずれかの方法を用いて、その入力を行うことができる。

次に、現在地判定部２０は、現在地を特定するための入力が完了するのを待つ（ステップＳ１２１）。そして、現在地を特定するための入力を受け付けたと判別したときには、住居表示や建物名などの入力に基づいて地物データ格納部１２を検索し、現在地を判定する（ステップＳ１２２）。そして、現在地が判定されたかどうかを判別し（ステップＳ１２３）、現在地が判定されなかったと判別したときには、処理をステップＳ１２０に戻し、このステップＳ１２０以降の処理を繰返す。

そして、ステップＳ１２３において現在地が判定されたと判別したときには、現在地判定部２０は、判定された現在地の情報に基づく現在位置データを現在位置データ格納部１７２に格納し（ステップＳ１２４）、図３の現在地判定処理を終了する。

図２のステップＳ１０５における現在地判定処理が終了すると、経路案内処理部２１は、方位取得部２１に方位を取得させる（ステップＳ１０６）。

図４は、この方位取得部２１における方位の取得処理の流れを説明するためのフローチャートである。方位取得部２１は、まず、コンパス機能部１３が自動検出した方位データをコンパス機能部１３から取得するようにし（図４のステップＳ１３０）、方位データが取得できたかどうかを判別する（ステップＳ１３１）。そして、このステップＳ１３１で方位データが取得できたと判別したときには、図４の方位取得処理を終了する。

また、ステップＳ１３１で方位データが取得できなかったと判別したときには、方位取得部２１は、方位を特定するための入力を促す画面を、表示部２６の表示画面に表示する（ステップＳ１３２）。このとき、表示画面には、方位を特定するための情報の入力方法として、上述した３種の方法が利用できることが提示され、ユーザは、この３種のうちのいずれかの方法を用いて、その入力を行うことができる。

そして、方位取得部２１は、方位を特定するための入力が完了するのを待つ（ステップＳ１３３）。このステップＳ１３３で、方位を特定するための入力が完了したと判別したときには、方位取得部２１は、受け付けた入力に基づいて方位を取得し（ステップＳ３１４）、図４の方位取得処理を終了する。

図２のステップＳ１０６における方位取得処理が終了すると、経路案内処理部２１は、現在地から目的地までの経路を探索し、経路探索結果を経路探索結果格納部１７１に格納する（ステップＳ１０７）。

次に、経路案内処理部２１は、経路探索結果格納部１７１に格納された経路探索結果を読み出す。また、電子地図データを地図データ格納部１１から取得し、現在位置を示す現在位置マークと、探索結果の経路の表示であるルート表示とを含む地図画像を生成する。そして、方位取得部２１で取得した方位と地図の方位とが一致するように向きが合わせられた地図画像を、表示部２６の表示画面２６Ｄに表示する（ステップＳ１０８）。すなわち、経路案内処理部２１は、表示部の表示画面に、現在位置を起点とした、目的地までの経路（一部である場合もある）が表示された地図を、経路案内装置の筐体の向きに応じたユーザが進むべき経路を、方位取得部２１で取得された方位に基づいて、方位に合わせて表示する。

したがって、経路案内装置１は、筐体１Ａが垂直に保持されている場合を除き、筐体１Ａがどのような向きを向いていても、地図は、ユーザが進むべき経路を、方位取得部２１で取得された方位に基づいて、方位に合わせて表示されているので、表示画面２６Ｄに表示されている地図上のルート表示が示す方位は、ユーザが進むべき方位と一致する。なお、経路案内処理部２１は、向き変化検出部１６から取得した経路案内装置１の向きの変化の情報を参照しながら、表示画面２６Ｄに、方位取得部２１で取得した方位と地図の方位とが一致するように向きを合わせて地図を表示する。

続いて、経路案内処理部２１は、経路探索結果および現在位置データに基づいて地物データ格納部１２を検索し、現在位置から目的地までの、探索された経路上に存在する建物名や住所表示を経路に登場する順番に表示するリストを取得する。そして、取得した建物名や住所表示のリストを、ユーザが選択可能な位置特定用情報のリストとして表示部２６の表示画面に表示する（ステップＳ１０９）。

この実施態様では、図７に示すように、表示画面２６Ｄに現在地を中心とした地図を表示する共に、例えば表示画面２６Ｄの下部に、住所表示および建物名の情報を含む位置特定用情報のリスト２７を表示する。地図には、現在位置を示す現在位置マーク２８と、目的地までの経路に沿ったルートを表示するルート表示２９が含まれている。ユーザは、このリスト２７により自分が通っている経路を確認しながら経路に沿って移動することができる。なお、この例では、現在位置マーク２８は三角形のマークとされており、この現在位置マーク２８とルート表示２９とよって、現在位置から進むべき方位を示す表示がなされている。

そして、経路案内処理部２１は、リスト２７のいずれかの住所表示または建物名がユーザにより選択指示（確認指示）されるのを待つ（ステップＳ１１０）。このステップＳ１１０で、選択指示がなされたと判別したときには、経路案内処理部２１は、選択指示された住所表示または建物名に基づく現在位置データを現在位置データ格納部１７２に格納する。そして、現在位置マークおよびルート表示の情報を更新した経路案内用の地図を生成し、表示部２６の表示画面に表示する（ステップＳ１１１）。

この場合に、リスト２７においては、ユーザにより選択指示された住所表示または建物名が、例えばグレイ表示されると共に、経路順として当該選択指示された住所表示または建物名よりも前のものが消去されて、リストが更新される。この更新されたリストには、これから経路上に登場する住所表示や建物名が更に追加されて表示される。

そして、経路案内処理部２１は、目的地に到達した、あるいは、ユーザにより経路案内を終了する指示操作を検出したなどの事由を判別したか否かにより、経路案内を終了してもよいか否か判別し（ステップＳ１１２）、経路案内を終了する事由を判別していないときには、ステップＳ１０９に戻って経路案内処理を継続する。そして、経路案内処理部２１は、ステップＳ１１２で経路案内を終了する事由を判別したときには、この経路案内処理ルーチンを終了する。

以上のようにして、この実施形態の経路案内装置１によれば、ＧＰＳによる現在位置測位ができずに現在位置がロストした場合でも、ユーザからの入力に基づいて現在位置および方位を取得し、表示画面に、取得した方位と地図の方位とが一致するように向きが合わせられた地図を、現在位置を示す現在位置マーク、進むべき方位を示すルート表示とともに表示するので、経路案内処理が適切に継続できる。また、探索されたルートに沿った住所表示や建物名がリスト表示されるので、ユーザは、このリスト２７により自分が通っている経路を確認しながら経路に沿って移動することができる。しかも、ユーザがリスト内のいずれかの住所表示または建物名を選択指示することで、選択指示された場所を現在位置とした地図が表示されるので、ユーザの現在の状況を的確に反映した経路案内サービスがユーザに提供されることとなり、ユーザは道に迷うおそれがなくなる。

なお、図２では、ＧＰＳによる測位ができなくなって現在位置のロストが生じた後には、経路案内は、目的地までＧＰＳを用いずに行うようにした。しかし、上記経路案内処理中に、ＧＰＳによる現在位置の測位が可能になったことを判別した場合には、ステップＳ１０３に戻って、ＧＰＳ測位による現在位置の検出を行う経路案内処理に復帰してもよいことはもちろんである。

［その他の実施形態又は変形例］
上述の実施形態の説明では、経路案内装置１が、ユーザが携帯して持ち歩くことができる端末の構成例とされた場合として説明したが、この発明の経路案内装置は、移動対象が、歩行者である場合のみではなく、例えば自動車や自転車、バイク等である場合にも適用可能であるので、それら自動車や自転車やバイクに搭載されている装置として構成することも可能である。

また、上述の実施形態では、ＧＰＳ測位部１５を備えた経路案内装置１について説明したが、この発明は、ＧＰＳによる測位機能を持たない経路案内装置にも適用可能である。

さらに、上述の実施形態においては、経路案内装置１は、地図データ格納部１１、地物データ格納部１２、経路案内処理部２１、経路探索部１４及び画像認識部２４を備えていて、当該経路案内装置１のみで、この発明を構成することができるようにした場合である。しかし、この発明の経路案内装置は、経路案内支援機能を有するクラウドとクライアント装置とがネットワークを介して接続されるシステムの構成とすることもできるものである。

その場合には、クラウドは、図１の構成における、地図データ格納部１１、地物データ格納部１２、経路案内処理部２１、経路探索部１４及び画像認識部２４のそれぞれを備えると共にクライアント装置との通信部を備え、クライアント装置は、現在地判定部２０、方位取得部２１、メモリ部１７、ＧＰＳ測位部１５、コンパス機能部１３、カメラ部２３、操作入力部インターフェース１８、操作入力部２５、表示制御部１８、表示部２６のそれぞれを備えると共に、クラウドとの通信部を備える構成とすることができる。

１…経路案内装置、１０…制御部、１１…地図データ格納部、１２…地物データ格納部、１３…コンパス機能部、１４…経路探索部、１５…ＧＰＳ測位部、１６…向き変化検出部、１７…メモリ部、１８…操作入力部インターフェース、１９…表示制御部、２０…現在地判定部、２１…方位取得部、２２…経路案内処理部、２３…カメラ部、２４…画像認識部、２５…操作入力部、２６…表示部、２６Ｄ…表示画面、２７…位置特定用情報のリスト、２８…現在位置マーク、２９…ルート表示

Claims (10)

1. ユーザに対して目的地までの経路案内を行う経路案内装置であって、
   現在位置を特定するための入力を受け付ける受付手段と、
   前記受付手段で受け付けた入力に基づいて、現在位置を特定する現在位置特定手段と、
   前記経路案内装置の筐体の特定の向きの方位を認識する方位認識手段と、
   表示画面を備える表示部と、
   前記表示部の表示画面に、前記現在位置特定手段により特定された前記現在位置を含み、前記目的地までの経路が表示された地図を、前記方位認識手段で認識された方位に基づいて、前記経路案内装置の筐体の向きに応じた前記ユーザが進むべき経路を、方位を合わせて表示する地図表示手段と、
   前記現在位置から前記目的地までの経路上に存在し、かつ、前記ユーザが認識できる位置特定用情報を表示する位置特定用情報表示手段と
   を備える経路案内装置。
2. 前記地図表示手段は、前記方位認識手段で認識された方位と前記表示画面に表示される地図上の方位とが一致するように向きを合わせた地図を表示すると共に、前記現在位置から進むべき方位を示す表示をする
   ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
3. 前記位置特定用情報は、住居表示および建物名の情報を含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の経路案内装置。
4. 前記位置特定用情報表示手段は、前記位置特定用情報を、前記経路上に現れる順にリスト表示する
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の経路案内装置。
5. 前記位置確認用表示手段は、前記位置特定用情報を、前記ユーザが選択可能な状態で前記表示画面に表示するものであり、
   前記ユーザによる前記位置特定用情報の確認指示を受け付けて、前記確認指示された前記位置特定用情報に基づいて前記ユーザの現在位置を検出する
   ことを特徴とする請求項１〜４に記載の経路案内装置。
6. 画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段からの撮影画像を画像認識して、前記撮影画像に含まれる位置特定用情報を抽出する画像認識手段とを備え、
   前記受付手段は、前記抽出された前記位置特定用情報を、前記現在位置を特定するための入力として受け付け、
   前記現在位置検出手段は、前記抽出された前記位置特定用情報を用いて、前記現在位置の検索を行うことで、前記現在位置を特定する
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の経路案内装置。
7. 前記方位認識手段は、ユーザが前記筐体の特定の向きを、特定の天体の方向に合わせたことに基づいて、前記筐体の特定の向きの方位を認識する
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の経路案内装置。
8. 前記方位認識手段は、ユーザの現在位置から見ることができる既知の位置に在る地物の方向に、ユーザが前記筐体の特定の向きを合わせたことに基づいて、前記筐体の特定の向きの方位を認識する
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の経路案内装置。
9. 前記方位認識手段は、前記経路案内装置が備えるコンパス機能により、前記筐体の特定の向きの方位を認識する
   ことを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の経路案内装置。
10. 前記方位認識手段は、前記現在位置特定手段で特定される２地点の現在位置の地図上の座標位置から、前記筐体の特定の向きの方位を認識する
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の経路案内装置。
    

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