JP2001289652A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JP2001289652A JP2001289652A JP2000107147A JP2000107147A JP2001289652A JP 2001289652 A JP2001289652 A JP 2001289652A JP 2000107147 A JP2000107147 A JP 2000107147A JP 2000107147 A JP2000107147 A JP 2000107147A JP 2001289652 A JP2001289652 A JP 2001289652A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 直接波として受信可能な衛星からの電波を優
先利用して測位演算を行えるようにする。 【解決手段】 魚眼レンズを備えたカメラ１５により取
得した撮像画像を、地磁気センサにより取得した基準方
位と共にメモリに記憶させる（ステップＳ３）。この周
囲画像に、ステップＳ４で算出した衛星位置を重ね合わ
せる（ステップＳ５）。そして、この重ね合わせ画像中
の立体構造物上に衛星が位置するか否か、すなわち、立
体構造物が自己と衛星とを遮るか否かを判定する（ステ
ップＳ６）。立体構造物が自己と衛星とを遮らない場合
には、その衛星から受信可能な電波は直接波であると識
別し、そのような衛星からの電波を優先利用して測位演
算を行う（ステップＳ１０）。
先利用して測位演算を行えるようにする。 【解決手段】 魚眼レンズを備えたカメラ１５により取
得した撮像画像を、地磁気センサにより取得した基準方
位と共にメモリに記憶させる（ステップＳ３）。この周
囲画像に、ステップＳ４で算出した衛星位置を重ね合わ
せる（ステップＳ５）。そして、この重ね合わせ画像中
の立体構造物上に衛星が位置するか否か、すなわち、立
体構造物が自己と衛星とを遮るか否かを判定する（ステ
ップＳ６）。立体構造物が自己と衛星とを遮らない場合
には、その衛星から受信可能な電波は直接波であると識
別し、そのような衛星からの電波を優先利用して測位演
算を行う（ステップＳ１０）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車載用のナビゲ
ーション装置に係り、特に、間接波の受信による測位精
度の劣化対策に有効な技術に関する。
ーション装置に係り、特に、間接波の受信による測位精
度の劣化対策に有効な技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＧＰＳ（Global Positioning
System）受信機と、道路網に関する地図データを記憶
したＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置とを備え、ＧＰＳ
受信機が複数のＧＰＳ衛星（以下、単に「衛星」と略記
する。）から電波を受信し、各衛星からの電波を受信す
るまでの時間差に基づいて自己の現在位置を計測する車
載用のナビゲーション装置が知られている（例えば、特
開平８−１５９８０３号公報参照）。
System）受信機と、道路網に関する地図データを記憶
したＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装置とを備え、ＧＰＳ
受信機が複数のＧＰＳ衛星（以下、単に「衛星」と略記
する。）から電波を受信し、各衛星からの電波を受信す
るまでの時間差に基づいて自己の現在位置を計測する車
載用のナビゲーション装置が知られている（例えば、特
開平８−１５９８０３号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ＧＰＳ受信機が衛星か
ら受信し得る電波には、図６に示すように、衛星５１か
らＧＰＳ受信機５２に直接到達する直接波と、周りの建
物等の立体構造物５３に反射してＧＰＳ受信機５２に到
達する間接波とがある。間接波を受信して測位計算を行
った場合には、衛星５１からの電波の伝搬距離が直接波
よりも長いため正確な測位を行うことができず、測位精
度が低下するおそれがある。
ら受信し得る電波には、図６に示すように、衛星５１か
らＧＰＳ受信機５２に直接到達する直接波と、周りの建
物等の立体構造物５３に反射してＧＰＳ受信機５２に到
達する間接波とがある。間接波を受信して測位計算を行
った場合には、衛星５１からの電波の伝搬距離が直接波
よりも長いため正確な測位を行うことができず、測位精
度が低下するおそれがある。
【０００４】しかしながら、従来のナビゲーション装置
は、衛星５１からの受信電波が直接波であるか間接波で
あるかをＧＰＳ受信機５２で識別することができなかっ
た。このため、ビル等が建ち並ぶ市街地のように、間接
波を受信することの多い環境下では、直接波だけでなく
間接波をも受信し、それを使って測位計算を行ってしま
うことがあり、正確な測位を行うことができなかった。
は、衛星５１からの受信電波が直接波であるか間接波で
あるかをＧＰＳ受信機５２で識別することができなかっ
た。このため、ビル等が建ち並ぶ市街地のように、間接
波を受信することの多い環境下では、直接波だけでなく
間接波をも受信し、それを使って測位計算を行ってしま
うことがあり、正確な測位を行うことができなかった。
【０００５】ＧＰＳアンテナへの間接波入射を防ぐため
に、ＧＰＳアンテナの周りに物理的な被いを施すという
手段をとることも可能であるが、かかる場合には、間接
波だけでなく直接波の受信も遮断し易くなり、かえって
測位に必要な衛星数の電波を確保し難くしてしまうとい
う欠点がある。
に、ＧＰＳアンテナの周りに物理的な被いを施すという
手段をとることも可能であるが、かかる場合には、間接
波だけでなく直接波の受信も遮断し易くなり、かえって
測位に必要な衛星数の電波を確保し難くしてしまうとい
う欠点がある。
【０００６】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、直接波として
受信可能な衛星からの電波を優先利用して測位演算を行
うことのできるナビゲーション装置を提供することにあ
る。
たものであり、その目的とするところは、直接波として
受信可能な衛星からの電波を優先利用して測位演算を行
うことのできるナビゲーション装置を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、以下の構成を採用した。請求項１の発明
は、自己の上方の画像を取得する撮像手段（カメラ１
５）と、測位のために複数の衛星（５１）からの電波を
受信可能な受信手段（ＧＰＳ３）と、該受信手段の受信
した測位情報に基づき自己の位置を演算する自己位置演
算手段（２２）と、前記複数の衛星の軌道情報に基づき
衛星の位置を求める衛星位置算出手段（３１）と、前記
自己位置演算手段による自己位置と衛星位置算出手段に
よる衛星の位置と撮像手段による自己の上方の画像とに
基づき該立体構造物が自己と衛星とを遮るか否かを判定
する判定手段（３４）とを備えることを特徴としてい
る。
に、本発明は、以下の構成を採用した。請求項１の発明
は、自己の上方の画像を取得する撮像手段（カメラ１
５）と、測位のために複数の衛星（５１）からの電波を
受信可能な受信手段（ＧＰＳ３）と、該受信手段の受信
した測位情報に基づき自己の位置を演算する自己位置演
算手段（２２）と、前記複数の衛星の軌道情報に基づき
衛星の位置を求める衛星位置算出手段（３１）と、前記
自己位置演算手段による自己位置と衛星位置算出手段に
よる衛星の位置と撮像手段による自己の上方の画像とに
基づき該立体構造物が自己と衛星とを遮るか否かを判定
する判定手段（３４）とを備えることを特徴としてい
る。
【０００８】この構成によれば、立体構造物が自己と衛
星とを遮る場合には、その衛星から受信可能な電波は間
接波であると識別でき、遮らない場合には、その衛星か
ら受信可能な電波は直接波であると識別できるため、自
己位置演算手段は、直接波として受信可能な衛星からの
電波を優先的に利用して測位演算を行える。また、立体
構造物が自己と衛星とを遮るか否かの判定に、実際に撮
像した画像を用いるため、判定結果の信頼性も向上す
る。
星とを遮る場合には、その衛星から受信可能な電波は間
接波であると識別でき、遮らない場合には、その衛星か
ら受信可能な電波は直接波であると識別できるため、自
己位置演算手段は、直接波として受信可能な衛星からの
電波を優先的に利用して測位演算を行える。また、立体
構造物が自己と衛星とを遮るか否かの判定に、実際に撮
像した画像を用いるため、判定結果の信頼性も向上す
る。
【０００９】請求項２の発明は、請求項１記載のナビゲ
ーション装置において、方位を検知する方位検知手段
（地磁気センサ）と、該方位検知手段による検知方位に
基づき前記撮像手段に備えられた魚眼レンズによる画像
（図４）と前記衛星位置算出手段により算出された衛星
位置とを重ね合わせる重ね合わせ手段（３３）とを備
え、前記判定手段は、前記重ね合わせ手段による重ね合
わせの結果、画像（図５）中の立体構造物上に衛星が位
置するか否かにより判定を行うことを特徴としている。
ーション装置において、方位を検知する方位検知手段
（地磁気センサ）と、該方位検知手段による検知方位に
基づき前記撮像手段に備えられた魚眼レンズによる画像
（図４）と前記衛星位置算出手段により算出された衛星
位置とを重ね合わせる重ね合わせ手段（３３）とを備
え、前記判定手段は、前記重ね合わせ手段による重ね合
わせの結果、画像（図５）中の立体構造物上に衛星が位
置するか否かにより判定を行うことを特徴としている。
【００１０】この構成によれば、自己を中心とした３６
０゜の周囲画像の取得を容易かつ正確に行うことが可能
になる。
０゜の周囲画像の取得を容易かつ正確に行うことが可能
になる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照し、本発明の一
実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施
の形態によるナビゲーション装置の基本構成を示すブロ
ック図であり、同図中、符号１は、所定範囲内の道路網
の状態、すなわち、交差点等、道路網を構成する各要素
およびこれらの所在位置を表す地図データを記憶した地
図データメモリであり、ＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装
置によって構成されている。
実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施
の形態によるナビゲーション装置の基本構成を示すブロ
ック図であり、同図中、符号１は、所定範囲内の道路網
の状態、すなわち、交差点等、道路網を構成する各要素
およびこれらの所在位置を表す地図データを記憶した地
図データメモリであり、ＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装
置によって構成されている。
【００１２】符号２は、現在位置標定部であり、自律演
算部（図示略）と測位演算部２１とを備え、自律演算部
で求めた自車の現在位置（自己の位置）が正確な値であ
るか否かの確認を測位演算部２１による演算結果を用い
て行う。自律演算部は、自車の旋回速度を検出するジャ
イロセンサ５および一定時間における車輪の回転数から
自車の速度を検出する車速検出器４から送られてくるデ
ータを基に自車の位置変化を連続的に算出し、自車の現
在位置を求める。
算部（図示略）と測位演算部２１とを備え、自律演算部
で求めた自車の現在位置（自己の位置）が正確な値であ
るか否かの確認を測位演算部２１による演算結果を用い
て行う。自律演算部は、自車の旋回速度を検出するジャ
イロセンサ５および一定時間における車輪の回転数から
自車の速度を検出する車速検出器４から送られてくるデ
ータを基に自車の位置変化を連続的に算出し、自車の現
在位置を求める。
【００１３】測位演算部２１は、図２に示すように、自
己位置演算手段２２と衛星選択部２３とを備えている。
自己位置演算手段２２は、ＧＰＳ（受信手段）３の受信
した測位情報に基づき自己の位置を演算する。なお、Ｇ
ＰＳ３は、アンテナ，衛星信号受信部，及び衛星データ
復調部を備え、測位のために複数の衛星５１から電波を
受信することが可能になっている。
己位置演算手段２２と衛星選択部２３とを備えている。
自己位置演算手段２２は、ＧＰＳ（受信手段）３の受信
した測位情報に基づき自己の位置を演算する。なお、Ｇ
ＰＳ３は、アンテナ，衛星信号受信部，及び衛星データ
復調部を備え、測位のために複数の衛星５１から電波を
受信することが可能になっている。
【００１４】衛星選択部２３は、直接波を優先利用した
自己位置演算手段２２による自己位置演算を可能にする
ため、直接波として電波受信可能な衛星５１を選択する
ものであり、衛星位置算出手段３１と、周囲画像書込手
段３２と、重ね合わせ手段３３と、判定手段３４とを備
えている。衛星位置算出手段３１は、衛星軌道情報に基
づき衛星５１の位置を求める。
自己位置演算手段２２による自己位置演算を可能にする
ため、直接波として電波受信可能な衛星５１を選択する
ものであり、衛星位置算出手段３１と、周囲画像書込手
段３２と、重ね合わせ手段３３と、判定手段３４とを備
えている。衛星位置算出手段３１は、衛星軌道情報に基
づき衛星５１の位置を求める。
【００１５】周囲画像書込手段３２は、魚眼レンズが備
えられたカメラ１５により取得した撮像画像を、図示せ
ぬ地磁気センサ（方位検知手段）により取得した基準方
位と共に、メモリに書き込み記憶させる（図４）。図４
は、ビル街の交差点において天頂を見上げた時の一画像
例を示している。重ね合わせ手段３３は、周囲画像書込
手段３２によりメモリに記憶させた周囲画像に、衛星位
置算出手段３１により算出された衛星位置を重ね合わせ
る（図５）。
えられたカメラ１５により取得した撮像画像を、図示せ
ぬ地磁気センサ（方位検知手段）により取得した基準方
位と共に、メモリに書き込み記憶させる（図４）。図４
は、ビル街の交差点において天頂を見上げた時の一画像
例を示している。重ね合わせ手段３３は、周囲画像書込
手段３２によりメモリに記憶させた周囲画像に、衛星位
置算出手段３１により算出された衛星位置を重ね合わせ
る（図５）。
【００１６】判定手段３４は、重ね合わせ手段３３によ
って周囲画像（図４）に衛星位置を重ね合わせてなる周
囲画像（図５）中の立体構造物５３上に、衛星５１が位
置するか否かにより、立体構造物５３が自己と衛星５１
とを遮るか否かを判定する。そして、衛星選択手段２３
は、判定手段３４による判定結果に基づき直接波として
電波受信可能な衛星５１を選択し、自己位置演算手段２
２は、衛星選択手段２３により選択された衛星５１から
の受信電波を優先利用して自己の位置を演算する。
って周囲画像（図４）に衛星位置を重ね合わせてなる周
囲画像（図５）中の立体構造物５３上に、衛星５１が位
置するか否かにより、立体構造物５３が自己と衛星５１
とを遮るか否かを判定する。そして、衛星選択手段２３
は、判定手段３４による判定結果に基づき直接波として
電波受信可能な衛星５１を選択し、自己位置演算手段２
２は、衛星選択手段２３により選択された衛星５１から
の受信電波を優先利用して自己の位置を演算する。
【００１７】符号６は、地図データ形成部であり、地図
データメモリ１に記憶された地図データの中から車両の
現在位置を含む所定範囲内のものを抽出して一旦記憶
し、この所定範囲内のエリアの地図とその地図上におけ
る車両の現在位置とを表す地図データ（画像情報）を作
成する。この画像情報はＶ−ＲＡＭ（画像情報記憶用ラ
ンダムアクセスメモリ）７に書き込まれ、ディスプレイ
８にその画像が表示される。
データメモリ１に記憶された地図データの中から車両の
現在位置を含む所定範囲内のものを抽出して一旦記憶
し、この所定範囲内のエリアの地図とその地図上におけ
る車両の現在位置とを表す地図データ（画像情報）を作
成する。この画像情報はＶ−ＲＡＭ（画像情報記憶用ラ
ンダムアクセスメモリ）７に書き込まれ、ディスプレイ
８にその画像が表示される。
【００１８】符号９は、経路作成部であり、目的地設定
部１０を介して車両の目的地が入力されることにより、
地図データ作成部６内に記憶された地図データに基づ
き、車両の現在位置から目的地に至るまでの経路を探索
する。そして、この経路上にある各交差点のうち車両が
左折または右折を行う交差点を抽出し、この抽出した各
交差点を曲折方向に関する案内の必要な案内交差点とし
て設定し、各案内交差点の位置等を示す情報を案内交差
点メモリ１１に格納する。
部１０を介して車両の目的地が入力されることにより、
地図データ作成部６内に記憶された地図データに基づ
き、車両の現在位置から目的地に至るまでの経路を探索
する。そして、この経路上にある各交差点のうち車両が
左折または右折を行う交差点を抽出し、この抽出した各
交差点を曲折方向に関する案内の必要な案内交差点とし
て設定し、各案内交差点の位置等を示す情報を案内交差
点メモリ１１に格納する。
【００１９】符号１２は、ドライバを目的地に導くのに
必要な案内文を作成し、スピーカ１３から発音する経路
案内部である。この経路案内部１２は、現在位置標定部
２を介して車両の現在位置を常時監視すると共に上記案
内交差点メモリ１１内の記憶情報に基づいて上記案内交
差点に対する車両の相対位置を常時監視する。そして、
車両がいずれかの案内交差点に接近したことを検知した
場合には必要に応じて曲折方向を知らせる案内文をスピ
ーカ１３から発音する。
必要な案内文を作成し、スピーカ１３から発音する経路
案内部である。この経路案内部１２は、現在位置標定部
２を介して車両の現在位置を常時監視すると共に上記案
内交差点メモリ１１内の記憶情報に基づいて上記案内交
差点に対する車両の相対位置を常時監視する。そして、
車両がいずれかの案内交差点に接近したことを検知した
場合には必要に応じて曲折方向を知らせる案内文をスピ
ーカ１３から発音する。
【００２０】本実施の形態において経路案内部１２が次
の交差点を右折し、その次の交差点を左折する場合に作
成する案内文は以下の４種類である。なお、以下の各案
内文において“右折”および“左折”は例示であり、各
案内文が使用される状況に適合するいずれかが選択され
る。 第１案内文「およそ５００ｍ先右折です。」 第２案内文「まもなく右折です。」 第３案内文「まもなく右折です。その先左折です。」 第４案内文「まもなく右折です。その先すぐ左折で
す。」
の交差点を右折し、その次の交差点を左折する場合に作
成する案内文は以下の４種類である。なお、以下の各案
内文において“右折”および“左折”は例示であり、各
案内文が使用される状況に適合するいずれかが選択され
る。 第１案内文「およそ５００ｍ先右折です。」 第２案内文「まもなく右折です。」 第３案内文「まもなく右折です。その先左折です。」 第４案内文「まもなく右折です。その先すぐ左折で
す。」
【００２１】経路案内部１２は、車両が案内交差点に接
近した場合に、それ以後通過すべき各案内交差点間の道
路状態に応じて上記第１〜第４案内文の中から適切なも
のを選択しスピーカ１３から発音する。
近した場合に、それ以後通過すべき各案内交差点間の道
路状態に応じて上記第１〜第４案内文の中から適切なも
のを選択しスピーカ１３から発音する。
【００２２】また、経路案内部１２が各案内文の発音を
する際には、その時点における車速に拘わらず常に曲折
すべき案内交差点から所定距離だけ前の地点において案
内文の発音が終了するように、案内文の発音を開始する
タイミングが制御される。このタイミング制御を行うに
際しては、上記各案内文の発音開始から発音終了までの
所要時間ｔ１〜ｔ４および車速センサ４から得られる車
速ｖが参照される。
する際には、その時点における車速に拘わらず常に曲折
すべき案内交差点から所定距離だけ前の地点において案
内文の発音が終了するように、案内文の発音を開始する
タイミングが制御される。このタイミング制御を行うに
際しては、上記各案内文の発音開始から発音終了までの
所要時間ｔ１〜ｔ４および車速センサ４から得られる車
速ｖが参照される。
【００２３】次に、本実施の形態によるナビゲーション
装置の動作を説明する。このナビゲーション装置におい
ては、現在位置標定部２、地図データ形成部６、Ｖ−Ｒ
ＡＭ７およびディスプレイ８が各々の機能を発揮するこ
とにより、車両の現在位置を示す地図の画像がドライバ
に提供される。また、ドライバが目的地設定部１０によ
り目的地を指示すると、経路作成部９により当該目的地
までの経路が探索され、その経路上の案内交差点が案内
交差点メモリ１１に設定される。
装置の動作を説明する。このナビゲーション装置におい
ては、現在位置標定部２、地図データ形成部６、Ｖ−Ｒ
ＡＭ７およびディスプレイ８が各々の機能を発揮するこ
とにより、車両の現在位置を示す地図の画像がドライバ
に提供される。また、ドライバが目的地設定部１０によ
り目的地を指示すると、経路作成部９により当該目的地
までの経路が探索され、その経路上の案内交差点が案内
交差点メモリ１１に設定される。
【００２４】それ以後は、経路案内部１２により、ドラ
イバに対する道案内が行われる。以上が本実施の形態に
よるナビゲーション装置の基本的な動作であるが、以
下、図３のフローチャートを用いて、このナビゲーショ
ン装置の特徴部分である、現在位置標定部２の測位演算
部２１で行われる測位に関する動作について詳細に説明
する。
イバに対する道案内が行われる。以上が本実施の形態に
よるナビゲーション装置の基本的な動作であるが、以
下、図３のフローチャートを用いて、このナビゲーショ
ン装置の特徴部分である、現在位置標定部２の測位演算
部２１で行われる測位に関する動作について詳細に説明
する。
【００２５】まず、ステップＳ１では、衛星５１に対す
るトラッキング処理、すなわち、地球上を周回する２０
数個の衛星５１のうち、見通し位置にある（電波受信可
能な）衛星５１を捕捉する処理を行い、衛星電波を受信
できたかチェックする。次いで、ステップＳ２では、ス
テップＳ１のトラッキング処理で捕捉された、電波受信
可能な衛星５１の衛星番号をメモリに記憶する。
るトラッキング処理、すなわち、地球上を周回する２０
数個の衛星５１のうち、見通し位置にある（電波受信可
能な）衛星５１を捕捉する処理を行い、衛星電波を受信
できたかチェックする。次いで、ステップＳ２では、ス
テップＳ１のトラッキング処理で捕捉された、電波受信
可能な衛星５１の衛星番号をメモリに記憶する。
【００２６】これにより、メモリに記憶しておいた衛星
番号を検索キーとして、後述のステップＳ４において、
電波受信可能な衛星５１の方位角および仰角をアルマナ
ックデータ（軌道情報）から読み出すことが可能にな
る。アルマナックデータとは、全ての衛星５１のおおよ
その軌道情報を記録したデータベースで、例えば、ＲＡ
Ｍ等の記憶手段に予め記憶されている。このアルマナッ
クデータは、軌道情報の精度を維持するために、所定の
時間毎に衛星５１から送信されるデータに基づいてアッ
プデート（更新）される。
番号を検索キーとして、後述のステップＳ４において、
電波受信可能な衛星５１の方位角および仰角をアルマナ
ックデータ（軌道情報）から読み出すことが可能にな
る。アルマナックデータとは、全ての衛星５１のおおよ
その軌道情報を記録したデータベースで、例えば、ＲＡ
Ｍ等の記憶手段に予め記憶されている。このアルマナッ
クデータは、軌道情報の精度を維持するために、所定の
時間毎に衛星５１から送信されるデータに基づいてアッ
プデート（更新）される。
【００２７】ステップＳ３では、カメラ１５により取得
した周囲画像を、地磁気センサにより取得した基準方位
（検知方位）と共にメモリに記憶させる。この処理は、
周囲画像書込手段３２によって行われる。ステップＳ４
では、衛星軌道情報（アルマナックデータ）から前回測
位位置での個々の衛星５１の現在の仰角と方位を算出す
る。この処理は、衛星位置算出手段３１によって行われ
る。
した周囲画像を、地磁気センサにより取得した基準方位
（検知方位）と共にメモリに記憶させる。この処理は、
周囲画像書込手段３２によって行われる。ステップＳ４
では、衛星軌道情報（アルマナックデータ）から前回測
位位置での個々の衛星５１の現在の仰角と方位を算出す
る。この処理は、衛星位置算出手段３１によって行われ
る。
【００２８】ステップＳ５では、ステップ４の算出結果
を用いて、個々の衛星５１の位置をステップＳ３で周囲
画像を記憶させたメモリ上に投影する。この処理は、重
ね合わせ手段３３によって行われる。ステップＳ６で
は、ステップＳ５による重ね合わせ画像（図５）に基づ
き、衛星５１が周囲の建物等と重なるか否かを判定す
る。この処理は、判定手段３４によって行われる。
を用いて、個々の衛星５１の位置をステップＳ３で周囲
画像を記憶させたメモリ上に投影する。この処理は、重
ね合わせ手段３３によって行われる。ステップＳ６で
は、ステップＳ５による重ね合わせ画像（図５）に基づ
き、衛星５１が周囲の建物等と重なるか否かを判定す
る。この処理は、判定手段３４によって行われる。
【００２９】その判定の結果、衛星５１が建物等と重な
る場合（「ＹＥＳ」）、すなわち、自己位置から衛星５
１を見た場合に、建物等の立体構造物５３が自己と衛星
５１とを遮るため直接波を受信することができない場合
は、ステップＳ７に進み、衛星５１からの受信電波が間
接波であるか否かを表す間接波フラグに「１」をセット
する。これにより、間接波フラグに「１」がセットされ
た衛星５１からの受信電波は、間接波であると識別され
ることになる。
る場合（「ＹＥＳ」）、すなわち、自己位置から衛星５
１を見た場合に、建物等の立体構造物５３が自己と衛星
５１とを遮るため直接波を受信することができない場合
は、ステップＳ７に進み、衛星５１からの受信電波が間
接波であるか否かを表す間接波フラグに「１」をセット
する。これにより、間接波フラグに「１」がセットされ
た衛星５１からの受信電波は、間接波であると識別され
ることになる。
【００３０】ステップＳ６での判定結果が「ＮＯ」の場
合、すなわち、自己と衛星５１とを立体構造物５３が遮
らないため直接波を受信することができる場合は、ステ
ップＳ８に進み、間接波フラグに「０」をセットする。
これにより、間接波フラグに「０」がセットされた衛星
５１からの受信電波は、直接波であると識別されること
になる。
合、すなわち、自己と衛星５１とを立体構造物５３が遮
らないため直接波を受信することができる場合は、ステ
ップＳ８に進み、間接波フラグに「０」をセットする。
これにより、間接波フラグに「０」がセットされた衛星
５１からの受信電波は、直接波であると識別されること
になる。
【００３１】ステップＳ９では、ステップＳ２で記憶し
ておいた電波受信可能な全ての衛星５１について、衛星
５１が立体構造物５３と重なるかのチェックをしたかを
判定する。その判定結果が「ＹＥＳ」の場合、すなわ
ち、電波受信可能な衛星５１の全てについてステップＳ
６のチェックを終了している場合は、ステップＳ１０に
進み、間接波フラグに「０」がセットされた衛星５１か
らの受信電波を優先利用して測位演算を行う。この処理
は、自己位置演算手段２２によって行われる。
ておいた電波受信可能な全ての衛星５１について、衛星
５１が立体構造物５３と重なるかのチェックをしたかを
判定する。その判定結果が「ＹＥＳ」の場合、すなわ
ち、電波受信可能な衛星５１の全てについてステップＳ
６のチェックを終了している場合は、ステップＳ１０に
進み、間接波フラグに「０」がセットされた衛星５１か
らの受信電波を優先利用して測位演算を行う。この処理
は、自己位置演算手段２２によって行われる。
【００３２】このように、立体構造物５３が自己と衛星
５１とを遮るか否かの判定に、実際の撮像画像を用いた
場合には、立体データ地図を利用して判定を行う手法よ
りも正確な判定を行い得て、極めて高い精度の測位を行
うことができる。その理由は、電柱や街路樹等も含め全
ての立体構造物５３を３次元データ化することは困難で
あり、また、建替えや新設による建築物の状態変化等に
より、立体地図データと実物間に差が生じることによる
誤差の可能性もあるからである。これに対し、実際の撮
像画像を用いた場合には、そのようなおそれがない。
５１とを遮るか否かの判定に、実際の撮像画像を用いた
場合には、立体データ地図を利用して判定を行う手法よ
りも正確な判定を行い得て、極めて高い精度の測位を行
うことができる。その理由は、電柱や街路樹等も含め全
ての立体構造物５３を３次元データ化することは困難で
あり、また、建替えや新設による建築物の状態変化等に
より、立体地図データと実物間に差が生じることによる
誤差の可能性もあるからである。これに対し、実際の撮
像画像を用いた場合には、そのようなおそれがない。
【００３３】ただし、直接波を受信できる衛星５１の数
が少なく、直接波だけからは測位を行うことができない
状態であれば、間接波も使って測位演算を行う。この場
合、間接波を使用していることを情報としてディスプレ
イ８に出力する。
が少なく、直接波だけからは測位を行うことができない
状態であれば、間接波も使って測位演算を行う。この場
合、間接波を使用していることを情報としてディスプレ
イ８に出力する。
【００３４】ステップＳ９での判断結果が「ＮＯ」の場
合、すなわち、ステップＳ６のチェックを終えていない
電波受信可能な衛星５１がまだ他にある場合は、ステッ
プＳ５に戻り、ステップＳ５〜ステップＳ７又はステッ
プＳ８の各処理が繰り返し行われる。
合、すなわち、ステップＳ６のチェックを終えていない
電波受信可能な衛星５１がまだ他にある場合は、ステッ
プＳ５に戻り、ステップＳ５〜ステップＳ７又はステッ
プＳ８の各処理が繰り返し行われる。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
以下の効果を得ることができる。 （１）請求項１の発明によれば、立体構造物が自己と衛
星とを遮るか否かを判定することによって、衛星から受
信可能な電波が直接波であるか間接波であるかを識別可
能にしたから、直接波として受信可能な衛星からの電波
を優先利用して測位演算を行えるようになり、立体構造
物が多数建ち並ぶ市街地等においても高精度の測位を行
うことできる。
以下の効果を得ることができる。 （１）請求項１の発明によれば、立体構造物が自己と衛
星とを遮るか否かを判定することによって、衛星から受
信可能な電波が直接波であるか間接波であるかを識別可
能にしたから、直接波として受信可能な衛星からの電波
を優先利用して測位演算を行えるようになり、立体構造
物が多数建ち並ぶ市街地等においても高精度の測位を行
うことできる。
【００３６】しかも、立体構造物が自己と衛星とを遮る
か否かの判定に、実際に撮像した画像を用いるため、例
えば、立体データ地図を利用して判定を行う手法よりも
正確な判定を行い得て、極めて高い精度の測位を行うこ
とができる。
か否かの判定に、実際に撮像した画像を用いるため、例
えば、立体データ地図を利用して判定を行う手法よりも
正確な判定を行い得て、極めて高い精度の測位を行うこ
とができる。
【００３７】（２）請求項２の発明によれば、自己を中
心とした３６０゜の周囲画像の取得を容易かつ正確に行
うことができる。
心とした３６０゜の周囲画像の取得を容易かつ正確に行
うことができる。
【図１】 本発明の一実施の形態によるナビゲーション
装置の基本構成を示すブロック図である。
装置の基本構成を示すブロック図である。
【図２】 図１に示す現在位置標定部に備わる測位演算
部の構成を示すブロック図である。
部の構成を示すブロック図である。
【図３】 図２に示す測位演算部で行われる処理の流れ
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図４】 図２に示す周囲画像書込手段によりメモリに
記憶された周囲画像の一例を示す図である。
記憶された周囲画像の一例を示す図である。
【図５】 図２に示す重ね合わせ手段により重ね合わせ
られた周囲画像の一例を示す図である。
られた周囲画像の一例を示す図である。
【図６】 直接波と間接波の概念を説明するための図で
ある。
ある。
３ ＧＰＳ（受信手段） １５ カメラ（撮像手段） ２２ 自己位置演算手段 ３１ 衛星位置算出手段 ３３ 重ね合わせ手段 ３４ 判定手段 ５１ 衛星 ５３ 立体構造物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ
Claims (2)
- 【請求項１】 自己の上方の画像を取得する撮像手段
と、 測位のために複数の衛星からの電波を受信可能な受信手
段と、 該受信手段の受信した測位情報に基づき自己の位置を演
算する自己位置演算手段と、 前記複数の衛星の軌道情報に基づき衛星の位置を求める
衛星位置算出手段と、 前記自己位置演算手段による自己位置と衛星位置算出手
段による衛星の位置と撮像手段による自己の上方の画像
とに基づき該立体構造物が自己と衛星とを遮るか否かを
判定する判定手段とを備えることを特徴とするナビゲー
ション装置。 - 【請求項２】 方位を検知する方位検知手段と、 該方位検知手段による検知方位に基づき、前記撮像手段
に備えられた魚眼レンズによる画像と前記衛星位置算出
手段により算出された衛星位置とを重ね合わせる重ね合
わせ手段とを備え、 前記判定手段は、前記重ね合わせ手段による重ね合わせ
の結果、画像中の立体構造物上に衛星が位置するか否か
により判定を行うことを特徴とする請求項１記載のナビ
ゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000107147A JP2001289652A (ja) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000107147A JP2001289652A (ja) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001289652A true JP2001289652A (ja) | 2001-10-19 |
Family
ID=18620181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000107147A Withdrawn JP2001289652A (ja) | 2000-04-07 | 2000-04-07 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001289652A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004144624A (ja) * | 2002-10-24 | 2004-05-20 | Kokusai Kogyo Co Ltd | 斜面監視システム |
| JP2005069743A (ja) * | 2003-08-21 | 2005-03-17 | Cyber Creative Institute Co Ltd | 測位装置 |
| JP2007003287A (ja) * | 2005-06-22 | 2007-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | Ｇｐｓロストの予測方法、ｇｐｓロストの予測装置及び車両用走行制御装置 |
| JP2007093483A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Mitsubishi Electric Corp | 測位装置、測位方法および測位プログラム |
| JP2009150797A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Daido Signal Co Ltd | Ｇｐｓ電波遮断物体検出システム |
| JP2012112959A (ja) * | 2010-11-24 | 2012-06-14 | Javad Gnss Inc | Ｇｎｓｓデバイスにおける衛星信号マルチパス緩和 |
| JP2012159347A (ja) * | 2011-01-31 | 2012-08-23 | Denso Corp | 移動体測位装置 |
| JP2017215285A (ja) * | 2016-06-02 | 2017-12-07 | 日産自動車株式会社 | 衛星信号処理方法及び衛星信号処理装置 |
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| WO2021006138A1 (ja) * | 2019-07-10 | 2021-01-14 | ソニー株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法およびプログラム |
| JP2021021630A (ja) * | 2019-07-26 | 2021-02-18 | 株式会社豊田自動織機 | 測位システム |
| WO2023276340A1 (ja) * | 2021-06-29 | 2023-01-05 | 株式会社クボタ | 農業機械のための管理システム |
-
2000
- 2000-04-07 JP JP2000107147A patent/JP2001289652A/ja not_active Withdrawn
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| JP4687270B2 (ja) * | 2005-06-22 | 2011-05-25 | 日産自動車株式会社 | Ｇｐｓロストの予測装置及び車両用走行制御装置 |
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| JP7074599B2 (ja) | 2018-07-13 | 2022-05-24 | 日本電信電話株式会社 | 航法衛星システム受信装置、その航法衛星信号処理方法及びプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070703 |