JP4328173B2 - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、地図上に自車位置を表示する車載ナビゲーション装置に関し、特に、誤表示の原因となるセンサ類の測定誤差を車両に搭載したカメラの画像情報を用いて補正し得る車載ナビゲーション装置に関する。

従来の車載ナビゲーション装置は、一般的に、ＧＰＳ受信機からの情報を用いる他律航法と、距離センサ及び方位センサからの情報を用いる自律航法との組み合わせにより、地図上に自車位置を表示する（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１に記載のナビゲーション装置では、車両に搭載した距離センサと、ジャイロスコープのような方位センサとからのセンサ情報を用いる自律航法により車両位置が地図上に表示される。このとき、マップマッチング処理により、自車位置が正しく地図の道路上に表示されるように、方位センサの測定誤差等による誤差が修正される。また、誤差が大きくなり、適正なマップマッチング処理が困難になったとき、ＧＰＳから得られるＧＰＳ情報を用いて車両の走行方位が修正され、その修正結果を用いてマップマッチング処理が施される。

より具体的には、この車両の走行方位の修正のために、ＧＰＳから得られたＧＰＳ方位情報とジャイロスコープのような方位センサから得られたセンサ方位情報とから成る複数組のデータが逐次記憶部に格納される。この記憶部に格納された最新組のデータを用いて方位センサによって得られたセンサ方位と実際の走行方位との差分であるオフセット角度が演算処理により求められ、このオフセット角度により修正された新たなオフセット角を用いて方位センサからのセンサ方位が逐次演算処理により修正され、これにより車両の正しい走行方位が求められる。従って、所定時間内の新たな方位データを用いて正確にオフセット角度を修正することができるので、正確に車両の走行方位を演算することができる。
特開平６−３３１３６９公報（第２−６頁、図５）

しかしながら、従来の前記ナビゲーション装置では、車両の走行方位を修正するためのオフセット角を求めるために、ＧＰＳ方位情報と方位センサから得られたセンサ方位情報とから成る複数組のデータを演算処理する必要があり、構成が複雑化する。また、ＧＰＳ方位情報は、衛星の配置状態、ビル等の建造物によるマルチパス環境の影響によっては方位精度を著しく劣化させることが知られており、さらには、トンネル等の電波を受信できない場所においては測位ができない。

そこで、本発明の目的は、ＧＰＳ方位情報と方位センサから得られたセンサ方位情報とから成る複数組のデータの演算処理を必要とすることなく、比較的単純な構成によって走行方位を修正し得る車載ナビゲーション装置、もしくは、ＧＰＳ方位情報と方位センサから得られたセンサ方位情報とから成るデータを演算処理する場合において、方位精度の劣化等による自車位置誤差を低減する手段を有するナビゲーション装置を提供することにある。

本発明は、基本的に、少なくとも方位センサもしくはＧＰＳからの情報を用いて地図上に自車位置を表示する車載ナビゲーション装置であって、自車の前方または後方を撮影するために車両に搭載されるカメラを備え、前記地図の道路上への自車位置を表示するマップマッチング処理に際し、前記カメラからの画像情報に基づいて求められた前記車両の旋回方向及び旋回角度により、前記方位センサからの情報を補正してマップマッチングを行うことを特徴とする。

本発明では、車両に搭載されたカメラから得られた画像情報に例えば従来よく知られた画像解析を含む画像処理が施されることにより、前記画像情報から車両の旋回の有無、旋回角度及び旋回方向についての旋回情報が得られる。この情報を用いて適正かつ容易に自車の走行方位が修正されるので、ＧＰＳ方位情報と方位センサから得られたセンサ方位情報とから成る複数組のデータの演算処理を必要とすることなく、従って、オフセット角を求めるための従来のような複雑な演算処理を必要とすることなく、もしくは、ＧＰＳ方位情報と方位センサから得られたセンサ方位情報とからなるデータを演算処理して用いたとしても、方位センサから求められたセンサ方位を修正することにより、自車の走行方位を修正することができ、これにより、比較的単純な構成により高精度での自車位置の表示が可能となる。

本発明は、前記方位センサからの情報を用いる自律航法のナビゲーション装置の他、ＧＰＳ受信機からの情報を用いる他律航法と前記自律航法との組み合わせにより地図上に自車位置を表示する、いわゆるハイブリッド航法のナビゲーション装置に適用することができる。

前記カメラとして、自動的に焦点合わせが可能の１台のカメラを望ましくは車両の中央部に設けることができ、該カメラの視野角内で焦点合わせが可能の固定物をターゲットとし、焦点が合うように捕捉された前記ターゲット及び前記カメラを結ぶ前記ターゲットの視線の移動角度が閾値を超えたとき、前記方位センサからの情報を補正し、前記視線の移動方向と反対方向を前記車両の旋回方向とすることができる。

前記ターゲットが前記カメラのレンズ光軸上に位置する場合、前記ターゲットの前記視線と前記レンズ光軸とのずれ角度を前記移動角度とすることができる。

他方、前記ターゲットが前記カメラのレンズ光軸上から外れて位置する場合、前記カメラの最小焦点距離における前記ターゲットの視線と前記カメラの最大焦点距離における前記ターゲットの視線との角度差を前記移動角度とすることにより、旋回についての正確な判定が可能となる。

また、前記閾値は前記方位センサの誤差よりも大きい値に設定することができ、これにより前記方位センサでの誤差の有無に拘わらず、適正な判定が可能となる。

前記カメラを前記車両の左右方向へ互いに間隔を置いて配置された２台のカメラで構成することができる。両カメラのそれぞれは自動的に焦点合わせが可能であり、該両カメラの視野の重複領域にある固定物をターゲットとし、該ターゲットに焦点が合うように該ターゲットを前記両カメラで捕捉し、捕捉された前記ターゲットがいずれか一方の前記カメラの視野角から外れたとき、前記方位センサからの情報を補正し、前記一方のカメラの配置側と一致する方向を前記車両の旋回方向とすることができる。

また、２台のカメラが用いられ、前記ターゲットが前記両カメラの中間点を通る中心線上から外れている場合、該中心線からの前記ターゲットのずれ角で、前記各カメラの視野角を補正することができ、これにより例えターゲットが前記両カメラの中間点を通る中心線上から外れていても、補正された視野角での判定によって、適正に自車の旋回を判定することができる。

本発明によれば、方位センサからの情報に加えて、カメラからの画像情報に基づいて求められた車両の旋回の有無、旋回角度及びその方向についての旋回情報を用いてマップマッチングが行われ、この際、方位センサから得られるセンサ方位がカメラの画像情報から得られる旋回情報によって修正されることから、この走行方位の修正のための情報を従来に比較して容易に得ることができるので、比較的単純な構成によって高精度での自車位置の表示が可能となる。

本発明が特徴とするところは、図示の実施例に沿っての以下の説明により、さらに明らかとなろう。

本発明に係るナビゲーション装置は、図１に示す例では、他律航法及び自律航法の組み合わせから成るハイブリッド航法を採用した車載用ナビゲーション装置１０である。ナビゲーション装置１０は、情報処理のためのＣＰＵ１１を備えるメインユニット１２と、該メインユニットに接続されたＧＰＳ受信機１３と、ナビゲーション装置１０が搭載される車両１４（図２参照）の走行状態を検知する複数のセンサ１５とを備える。

ＧＰＳ受信機１３は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信し、三角測量法によって求められた位置情報を含むＧＰＳ情報をＣＰＵ１１に出力する。メインユニット１２は、ＧＰＳ受信機１３からのＧＰＳ情報に基づいて自車位置を求める。ＧＰＳ情報を用いる他律航法では、そのＧＰＳ情報に、電波受信状態に応じた測位誤差が含まれる。この測位誤差を除去するために、図示のナビゲーション装置１０には、測位誤差を補正するためのデータを受信するＦＭ多重受信機１６が設けられており、これにより、ＦＭ多重受信機１６により受信される補正データによって測位誤差を補正するデファレンシャルＧＰＳ（Ｄ−ＧＰＳ）が採用されている。

また、図示の例では、日本道路交通情報センタが提供するＶＩＣＳを利用するために、光ビーコン及び電波ビーコンを受信するためのビーコン受信機１７が設けられており、これにより、一般道路に設置されている光ビーコン及び高速道路に設置されている電波ビーコンで提供される交通情報を利用することができる。また、ＶＩＣＳによってＦＭ多重放送で提供される交通情報は、デファレンシャルＧＰＳ用のＦＭ多重受信機１６で受信することができ、このＦＭ多重受信機１６の兼用によって、一般道路に設置された各都道府県単位の広域情報を受信し、この情報を利用することができる。

自律航法のためのセンサ類１５は、走行方向の変換角度を検知する振動ジャイロあるいはこの変換角度に加えて走行方向に沿った傾斜角度を検知する３Ｄジャイロのようなジャイロセンサから成る方位センサと、車両１４の走行速度を検出する車速センサとを有する。

これらセンサ類１５からのセンサ方位情報及び車速情報はＣＰＵ１１に出力される。ＣＰＵ１１は、後述するメモリ２２に格納されたプログラムに従って、従来におけると同様に、センサ類１５からの情報に基づいてセンサ方位及び走行距離を求める。

メインユニット１２には、ドライブ装置１８に接続されるデコーダ１９が設けられている。ドライブ装置１８には、地図、地理情報、地域情報及びそれらに関する各種データが符号化されて格納されたＣＤ、ＤＶＤ、ハードディスクのような記憶媒体が装着される。ＣＰＵ１１は、例えばディスプレイ２０に組み込まれたタッチパネル（図示せず）の操作に応じた操作信号をユーザインタフェース２１を経て受けると、メモリ２２に格納されたプログラムに沿って、ドライブ装置１８で読み出された前記記憶媒体からの符号化されたデータを復号機能を有するデコーダ１９を経て読み取り、グラフィックレンダー２３を経てディスプレイ２０に地図等の地理情報を表示する。また、ＣＰＵ１１は、必要に応じて、ビーコン受信機１７あるいはＦＭ多重受信機１６で受信した交通情報をディスプレイ２０に表示する。さらに、ＣＰＵ１１は、必要に応じて音声情報を音声出力回路２４を経てスピーカ２５から出力する。

前記したタッチパネルでのナビゲーション装置１０の操作に代えて、従来よく知られた赤外線リモートコントローラによりナビゲーション装置１０を操作することができる。

また、ＣＰＵ１１は、メモリ２２に格納されたプログラムに従って、例えばセンサ類１５からのセンサ情報によって得られたセンサ方位情報及び走行距離情報から自車位置を求めるために、これらセンサ方位データ及び走行距離データと、ディスプレイ２０上に表示される地図の道路座標データと比較するマッチマッピング処理が可能である。さらに、ＣＰＵ１１は、メモリ２２に格納されたプログラムに従って、ＧＰＳ受信機１３からのＧＰＳ情報を用いて自車位置を求める。

正確な自車位置を求めるために、従来よく知られているように、これらセンサ類１５からのセンサ情報とＧＰＳ受信機１３からのＧＰＳ情報とは、自律航法及び他律航法の各長所を組み合わせ互いに欠点を補い合うように、補完的に用いられてマッチマッピング処理が施される。

また、本発明に係るナビゲーション装置１０は、センサ類１５からのセンサ方位データ及び走行距離データを用いてマップマッチング処理を行うに際し、センサ方位データに含まれる測定誤差を修正するために、カメラ２６と、該カメラにより撮影された画像を解析し、その画像データを演算処理するための画像演算処理回路２７とを備える。

図２に示す例では、１台のカメラ２６が車両１４の前景を捉えるために該車両の前部中央に固定的に取り付けられており、レンズ光軸２８が車両１４の前後方向に伸びる中心線に一致するように設定されている。車両１４に搭載されたカメラ２６は、ＣＰＵ１１の制御下で、そのカメラ焦点が合う最大焦点距離Ｌｍａｘと、カメラ焦点が合う最小焦点距離Ｌｍｉｎとの間のトラッキング範囲２９内でカメラの視野角α内の画像を撮影する。カメラ２６は、最大焦点距離Ｌｍａｘと最小焦点距離Ｌｍｉｎとの間で選択したターゲットに自動的に焦点を合わせるいわゆるオートフォーカス（ＡＦ）カメラであり、カメラ２６は撮影した画像から、該画像内のレンズ光軸２８上に位置する固定物をターゲット３０として選択する。このターゲット３０には、例えば、道路案内板、陸橋、信号機あるいは道路分岐点にある看板等を採用することができる。望ましくは、最大焦点距離Ｌｍａｘ上の固定物がターゲット３０として選択される。

カメラ２６は、そのレンズ光軸２８上のターゲット３０に焦点を合わせると、そのオートフォーカス機能により、車両１４の走行に伴って変化するターゲット３０までの距離の変化に応じて焦点を合わせるように動作する。これにより、カメラ２６は、ターゲット３０を捕捉する。

画像演算処理回路２７は、ターゲット３０が捕捉された画像から、捕捉されたターゲット３０とカメラ２６とを結ぶ視線３１のカメラ２６から見た移動角度θを算出する。図２に示す例では、レンズ光軸２８上に位置するターゲット３０が捕捉されることから、車両１４が直線走行を維持する限り移動角度θは零度を示す。しかしながら、車両１４が例えば図２で見て反時計方向へ角度θ分旋回すると、図２に符号２８′で示すように、車両１４の旋回と一体にレンズ光軸は、レンズ光軸２８から角度θ分変化する。そのため、車両１４の旋回に応じて、カメラ２６とターゲット３０とを結ぶ視線３１と、カメラ２６から見た基準線となるレンズ光軸２８′との間には、角度θ分のずれが生じる。

画像演算処理回路２７は、カメラ２６で捉えた画像データから、この基準線２８′からの視線３１のずれ角すなわち視線３１の移動角θを算出する。また、ＣＰＵ１１は、移動角θの絶対値である｜θ｜と閾値Ｔｈの絶対値である｜±Ｔｈ｜と比較し、その比較結果から移動角θが閾値Ｔｈを超えたか否かを判定する。この閾値Ｔｈには、望ましくは、前記ジャイロスコープの測定誤差よりも大きな値が設定される。

前記したカメラ２６で捉えたターゲットの画像処理により得られる視線３０の移動角度θを求め、この移動角度θに応じて、前記したジャイロスコープのような方位センサにより得られたセンサ方位を修正するか否かが判定される。この移動角θを求め、センサ方位を修正するか否かを判定するまでの手順を図３のフローチャートに沿って説明する。

カメラ２６の画像から該カメラのレンズ光軸２８上にある固定物の画像がターゲット３０として選択され、該ターゲットに焦点が合うよう該ターゲットが捕捉される（ステップＳ１）と、車両１４の走行に応じて移動するターゲット３０の視線３１の移動角θが画像演算処理回路２７により逐次算出される（ステップＳ２）。ＣＰＵ１１は、移動角θと閾値Ｔｈとを比較する（ステップＳ３）。移動角θの絶対値｜θ｜が閾値Ｔｈの絶対値｜±Ｔｈ｜を超えると、車両１４は、視線３１の移動方向と逆方向、すなわち図２に示した例では視線３１が時計方向へ移動することから、反時計方向へ走行方向を変換する左旋回走行に移行したと判定される。その場合、ＣＰＵ１１は、旋回方向に応じて右旋回または左旋回を示すフラッグを立てる。ＣＰＵ１１が、ステップＳ３で、車両１４が走行方向を変換していないと判定した場合、ステップＳ２に戻り、このステップＳ２及びステップＳ３を繰り返すことにより、移動角θの絶対値｜θ｜が閾値Ｔｈの絶対値｜±Ｔｈ｜を超えるか否かを判定し続ける。

ステップＳ４で旋回方向を意味するフラッグが立てられると、捕捉されたターゲット３０が初期化される（ステップＳ５）。フラッグが立てられていないと、ＣＰＵ１１は、従来と同様に、前記ジャイロスコープのような方位センサと、距離センサとからの情報に基づくマップマッチング処理により、自車位置を決定し、ディスプレイ２０の地図上にその自車位置を表示させる。他方、ステップＳ４でフラッグが立てられていると、ＣＰＵ１１は、ターゲット３０の初期化（ステップＳ５）の後、前記したと同様に、ジャイロスコープのような方位センサと、距離センサとからの情報に基づくマップマッチング処理により、自車位置を決定するが、このマップマッチング処理に際し、ステップＳ２で検出された移動角θに応じた旋回方向及び旋回角度がセンサ方位の補正データとして取り扱われ、この補正データを考慮してマップマッチング処理が行われ、これにより、前記方位センサの誤差による誤ったマップマッチング処理が回避されることから、正確な自車位置が前記地図上に表示される。

その後、ステップＳ７で終了の指示を受けない限り、新たなターゲット３０の捕捉のためにステップＳ１に戻り、ステップＳ７に至る各ステップを反復する。

従って、ナビゲーション装置１０によれば、ＧＰＳ情報を用いることなく、カメラ２６により得られる画像処理から、必要に応じて方位センサの補正データを得ることができ、これにより従来に比較して単純な構成で高精度での自車位置の表示が可能となる。

前記したところでは、車両１４の中心軸線に一致するレンズ光軸２８上にターゲット３０を捕捉した例を示した。しかしながら、レンズ光軸２８上に適切なターゲットを捕捉できない場合がある。このような場合、図４に示すように、レンズ光軸２８上の近傍で該レンズ光軸から外れた位置にある固定物をターゲット３０として選択することができる。

図４には、車両１４の中心軸線に一致するレンズ光軸２８から角度θ１のずれ角で以てターゲット３０が捕捉されている。この場合、単に角度θ１を移動角θとして算出すると正しい補正データを得ることはできない。そこで、このような場合、図５に符号１４ａで示すように、車両１４が最大焦点距離Ｌｍａｘでターゲット３０を捕捉したときのずれ角θ１と、符号１４ｂで示すように最小焦点距離Ｌｍｉｎでターゲット３０を捕捉したと仮定したときのずれ角θ２を求め、その角度差（θ２−θ１）が閾値Ｔｈと比較される。

従って、レンズ光軸２８上から外れた位置にある固定物がターゲット３０として選択された場合、移動角θと閾値Ｔｈとの比較に代えて、前記差角（θ２−θ１）が閾値Ｔｈと比較され、これにより、ターゲット３０のレンズ光軸２８上からのずれに拘わらず、このずれに伴う誤差を生じることなく、車両１４が旋回を始めたか否かの正確な判定が可能になる。

図６及び図７は、それぞれオートフォーカス機能を有する２台のカメラ２６が設けられた例を示す。これら図６及び図７に示す例では、互いに等しい視野角β１、β２を有する各カメラ２６が車両１４の前部で該車両の前後方向の中心線３２に関して対称となるように、車両１４の幅方向すなわち左右方向へ互いに間隔を置いて配置されている。両カメラ２６は、前記したと同様な最大焦点距離Ｌｍａｘと、最小焦点距離Ｌｍｉｎとの間で、両視野角β１、β２の重複領域内にターゲット３０を捕捉する。

図６は、ターゲット３０を車両１４の中心線３２上で捕捉した例を示す。この場合、例えば車両１４の反時計方向すなわち左方への角度θの旋回により、各視線３１が符号３１′で示す位置に移動すると、左方のカメラ２６の視野角β２は視野角β２′に移動することから、この左方のカメラ２６の視野から外れる。このとき、ＣＰＵ１１は、画像演算処理回路２７を経て左方のカメラ２６の視野からターゲット３０が消失したことを検出することにより、左方のカメラ２６の方向すなわち左方へ車両１４が旋回したと判定する。

ＣＰＵ１１は、この判定により、図３に示したと同様に、その旋回方向に応じたフラッグを立て、このフラグの有無によって旋回開始時を正確に判定することができ、この旋回についての正確な判定結果をセンサ方位の修正に利用することにより、正確なマップマッチング処理が可能となり、高精度での自車位置の決定が可能となる。

図７に示すように、車両１４の中心線３２上から外れたターゲット３０を捕捉した場合、各カメラ２６の視野角の境界線をターゲット３０の中心線３２からのずれ角θ１分、このずれ角と同一方向へシフトさせることにより、ずれ角θ１による誤判定を防止することができる。このシフトは、具体的には、演算処理において各カメラ２６の視野角β１、β２をずれ角θ１分で補正することにより、あるいは各カメラ２６の視界設定領域をずれ角θ１分ずらすことにより、実現することができ、これにより車両１４の中心線３２上から外れたターゲット３０を捕捉しても、中心線３２上のターゲット３０を捕捉した場合におけると同様な高精度での自車位置の決定が可能となる。

前記したところでは、カメラを車両の前部に設置した例を示したが、これに代えてカメラを車両の後部に設置し、該車両の後方の固定物がターゲットに選択される。この場合、ターゲットは、車両の前進に伴い離れていくことから、ターゲットはカメラの最小焦点距離Ｌｍｉｎで捕捉されると、最大焦点距離Ｌｍａｘ迄の間がトラッキング対象範囲となる。

また、カメラは車両の前部及び後部のそれぞれに設置することができる。この場合、前部及び後部のカメラから得られるそれぞれの情報の総合的な判定により、それらのデータを利用することができる。より具体的には、例えば前部または後部のカメラからの画像で適正なターゲットを選択できないとき、その他方のカメラからの画像でターゲットを選択することができる。また、前部に設けられたカメラによるターゲットから得られた補正データと後部に設けられたカメラによるターゲットから得られた補正データの差分をセンサ方位の補正値として採用することができる。

また、本発明をハイブリッド航法のナビゲーション装置に適用した例に沿って説明したが、本発明は、ＧＰＳ等を有しない自律航法のナビゲーション装置に適用することができる。

本発明に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。 本発明に係るナビゲーション装置を搭載した車両に設けられた１台のカメラによるターゲットの捕捉例１を示す説明図である。 本発明に係るナビゲーション装置のカメラ情報に基づくセンサ方位の修正処理の要否についての判定手順を示すフローチャートである。 本発明に係るナビゲーション装置を搭載した車両に設けられた１台のカメラによるターゲットの捕捉例２を示す図２と同様な図面である。 図４に示した捕捉例２におけるオフセット角度を修正するための修正角についての説明図である。 本発明に係るナビゲーション装置を搭載した車両に設けられた２台のカメラによるターゲットの捕捉例３を示す説明図である。 本発明に係るナビゲーション装置を搭載した車両に設けられた２台のカメラによるターゲットの捕捉例４を示す説明図である。

符号の説明

１０ ナビゲーション装置
１３ ＧＰＳ受信機
１４ 車両
１５ センサ類（方位センサ）
２６ カメラ
２８、２８′ レンズ光軸
３０ ターゲット
３１ 視線
３２ 中心線
α、β１、β２ カメラの視野角
θ 移動角度
θ１−θ２ 角度差

Claims (10)

1. 少なくとも方位センサからの情報を用いて地図上に自車位置を表示する車載ナビゲーション装置であって、自車の前方または後方を撮影するために車両に搭載されるカメラを備え、前記地図の道路上への自車位置を表示するマップマッチング処理に際し、前記カメラからの画像情報に基づいて求められた前記車両の旋回方向及び旋回角度により、前記方位センサからの情報を補正してマップマッチングを行うことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
2. ＧＰＳ受信機からの情報を用いる他律航法と、前記方位センサからの情報を用いる自律航法との組み合わせにより、地図上に自車位置を表示することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
3. 前記旋回角度は、前記カメラにより捕捉された所定のターゲット及び前記カメラを結ぶ視線の移動角度に基づく角度であることを特徴とする請求項１または２に記載の車載ナビゲーション装置。
4. 前記旋回方向は、前記カメラにより捕捉された所定のターゲット及び前記カメラを結ぶ視線の移動方向に基づく方向であることを特徴とする請求項１または２に記載の車載ナビゲーション装置。
5. 前記カメラは自動的に焦点合わせが可能の１台のカメラであり、該カメラの視野角内で焦点合わせが可能の固定物をターゲットとし、焦点が合うように捕捉された前記ターゲット及び前記カメラを結ぶ前記ターゲットの視線の移動角度が閾値を超えたとき、前記方位センサからの情報を補正し、前記視線の移動方向と反対方向を前記車両の旋回方向とすることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車載ナビゲーション装置。
6. 前記ターゲットが前記カメラのレンズ光軸上に位置する場合、前記ターゲットの前記視線の移動により該視線と前記レンズ光軸とのずれ角度を前記移動角度とすることを特徴とする請求項５に記載の車載ナビゲーション装置。
7. 前記ターゲットが前記カメラのレンズ光軸上から外れて位置する場合、前記カメラの最小焦点距離における前記ターゲットの前記視線と前記カメラの最大焦点距離における前記ターゲットの前記視線との角度差を前記移動角度とすることを特徴とする請求項５に記載の車載ナビゲーション装置。
8. 前記閾値は前記方位センサの誤差よりも大きいことを特徴とする請求項５乃至７のいずれか一項に記載の車載ナビゲーション装置。
9. 前記カメラは前記車両の左右方向へ互いに間隔を置いて配置されそれぞれが自動的に焦点合わせが可能の２台のカメラから成り、該両カメラの視野の重複領域にある固定物をターゲットとし、該ターゲットに焦点が合うように該ターゲットを前記両カメラで捕捉し、捕捉された前記ターゲットがいずれか一方の前記カメラの視野角から外れたとき、前記方位センサからの情報を補正し、前記一方のカメラの配置側と一致する方向を前記車両の旋回方向とすることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車載ナビゲーション装置。
10. 前記ターゲットが前記両カメラの中間点を通る中心線上から外れている場合、前記ターゲットの前記中心線からのずれ角度で、前記各カメラの視野角を補正することを特徴とする請求項９に記載の車載ナビゲーション装置。

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