JP2005114565A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 方位センサ15からの情報を用いて地図上に自車位置を表示する車載ナビゲーション装置10。ナビゲーション装置10は、自車の前方または後方を撮影するために車両14に搭載されるカメラ26を備え、地図の道路上への自車位置を表示するマップマッチング処理に際し、方位センサ15からの情報に加えて、カメラ26からの画像情報に基づいて求められた車両14の旋回方向(θ)についての情報を用いてマップマッチングが行われる。
【選択図】 図3
Description
13 GPS受信機
14 車両
15 センサ類(方位センサ)
26 カメラ
28、28′ レンズ光軸
30 ターゲット
31 視線
32 中心線
α、β1、β2 カメラの視野角
θ 移動角度
θ1−θ2 角度差
Claims (8)
- 少なくとも方位センサからの情報を用いて地図上に自車位置を表示する車載ナビゲーション装置であって、自車の前方または後方を撮影するために車両に搭載されるカメラを備え、前記地図の道路上への自車位置を表示するマップマッチング処理に際し、前記方位センサからの情報に加えて、前記カメラからの画像情報に基づいて求められた前記車両の旋回についての情報を用いてマップマッチングが行われることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
- GPS受信機からの情報を用いる他律航法と、前記方位センサからの情報を用いる自律航法との組み合わせにより、地図上に自車位置を表示することを特徴とする請求項1に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記カメラは自動的に焦点合わせが可能の1台のカメラであり、該カメラの視野角内で焦点合わせが可能の固定物をターゲットとし、焦点が合うように捕捉された前記ターゲット及び前記カメラを結ぶ前記ターゲットの視線の移動角度が閾値を超えたとき、その移動方向と反対方向へ自車が旋回したと判定することを特徴とする請求項1または2に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記ターゲットが前記カメラのレンズ光軸上に位置する場合、前記ターゲットの前記視線の移動により該視線と前記レンズ光軸とのずれ角度が閾値を超えたとき、前記視線の移動方向と反対方向へ自車が旋回したと判定することを特徴とする請求項3に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記ターゲットが前記カメラのレンズ光軸上から外れて位置する場合、前記カメラの最小焦点距離における前記ターゲットの前記視線と前記カメラの最大焦点距離における前記ターゲットの前記視線との角度差が前記閾値を超えるか否かを判定される請求項3に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記閾値は前記方位センサの誤差よりも大きいことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記カメラは前記車両の左右方向へ互いに間隔を置いて配置されそれぞれが自動的に焦点合わせが可能の2台のカメラから成り、該両カメラの視野の重複領域にある固定物をターゲットとし、該ターゲットに焦点が合うように該ターゲットを前記両カメラで捕捉し、捕捉された前記ターゲットがいずれか一方の前記カメラの視野角から外れたとき、視野角から外れた前記一方のカメラの配置側と一致する方向へ自車が旋回したと判定することを特徴とする請求項1または2に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記ターゲットが前記両カメラの中間点を通る中心線上から外れている場合、前記ターゲットの前記中心線からのずれ角度で、前記各カメラの視野角を補正することを特徴とする請求項7に記載の車載ナビゲーション装置。
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