JP4249039B2 - 位置検出装置および位置検出方法 - Google Patents
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Description
30: ナビゲーション制御部 40: データベース
50: メモリ 60: スピーカ
70: ディスプレイ 102:アンテナ
104:復調部 106:逆拡散部
108:位置検出部 110:マルチパス判定部
112:位置補正部
Claims (8)
- GPS衛星を利用した移動体の位置検出装置であって、
建物等の構造物についての位置情報および高さ情報を記憶する記憶手段と、
複数のGPS衛星からの信号に基づき各GPS衛星までの各擬似距離を算出して移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記記憶手段に記憶された構造物の位置情報および高さ情報を参照し、前記移動体の検出された位置とGPS衛星の位置とを結ぶ前記各擬似距離の直線上に構造物が存在するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により構造物が存在すると判定されたとき、マルチパスの影響のあるGPS衛星の擬似距離の直線が前記構造物の面と交差する点を基準に当該面と対称となる位置に移動体の位置を補正する位置補正手段とを有し、
前記位置検出手段は、前記位置補正手段により補正された位置から前記マルチパスの影響のあるGPS衛星までの補正された擬似距離を算出し、当該補正された擬似距離を用いて移動体の位置を再検出する、
位置検出装置。 - 前記記憶手段はさらに、構造物の外観が平面もしくは曲面であことを示す面情報を記憶し、前記位置補正手段は、前記面情報を参照して位置を補正する、請求項1に記載の位置検出装置。
- 前記位置補正手段は、前記擬似距離の直線と構造物の面との交点を求め、交点における擬似距離の直線の入射角を求め、構造物の面から検出された移動体までの距離と等しい距離であって前記入射角と等しい出射角の直線と交差する点に移動体の位置を補正する、請求項1または2に記載の位置検出装置。
- 請求項1ないし3いずれか1つに記載の位置検出装置と、
前記位置検出手段から得られる移動体の位置情報に基づきナビゲーションに必要な地図案内を行うナビゲーション制御部と、
を有するナビゲーション装置。 - ナビゲーション装置は、マルチパスが生じ易いエリアを予め記憶する記憶手段を含み、前記移動体の位置が前記記憶手段に記憶されたエリア内に進入したとき、前記判定手段により前記直線上に構造物が存在するか否かを判定する、請求項4に記載の位置検出装置。
- GPS衛星を利用した移動体の位置検出方法であって、
複数のGPS衛星からの信号に基づき各GPS衛星までの各擬似距離を算出して移動体の位置を検出するステップと、
複数のGPS衛星のいずれか1つの位置と移動体の位置とを結ぶ前記擬似距離の直線上に構造物が存在するか否かを判定するステップと、
構造物が存在すると判定されたとき、マルチパスの影響のあるGPS衛星の擬似距離の直線が前記構造物の面と交差する点を基準に当該面と対称となる位置に移動体の位置を補正するステップと、
前記補正するステップにより補正された位置から前記マルチパスの影響のあるGPS衛星までの補正された擬似距離を算出するステップと、
当該補正された擬似距離を用いて移動体の位置を再検出するステップと、
を有する位置検出方法。 - 位置を補正するステップは、前記擬似距離の直線と構造物の面との交点を求め、交点における擬似距離の直線の入射角を求め、構造物の面から検出された移動体までの距離と等しい距離であって前記入射角と等しい出射角の方向と交差する点に移動体の位置を補正する、請求項6に記載の位置検出方法。
- 前記判定するステップは、予め記憶装置に記憶されている構造物の位置情報および高さ情報を参照して判定を行う、請求項6に記載の位置検出方法。
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