JP2008170214A - 測位装置、電子機器、測位不適衛星判定方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】測位に不適な測位用衛星を適切に判定すること。
【解決手段】道路及び道路の区間毎に定められた仰角マスクデータの中から、仮計測等によって判断された仮の現在位置に対応する仰角マスクデータが択一的に選択される。そして、当該現在位置を基準とした各捕捉衛星の天空位置と、選択された仰角マスクデータとに基づいて、測位不適衛星が判定される。
【選択図】図１

Description

本発明は、測位装置、電子機器、測位不適衛星判定方法及びプログラムに関する。

人工衛星を利用した測位システムとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）が有名であり、カーナビゲーション装置等に利用されている。しかし、ＧＰＳでは、多くの誤差要因が潜在しているため、測位誤差を補償するための様々な技術が考案されている。

その一例として、カーナビゲーション装置において、ＧＰＳによる測位（他律測位）の誤差を、車の移動距離等に基づく自律測位で補正する技術が特許文献１に開示されている。
特開平５−１８７６８号公報

しかし、特許文献１に開示されている技術は、例えばＧＰＳ受信機がビルの谷間に位置し、測位用衛星であるＧＰＳ衛星からのＧＰＳ衛星信号が直接ＧＰＳ受信機に到達せずにビルに反射してから到達するような、いわゆるマルチパス環境を考慮した測位に関するものではなかった。

具体的に説明すると、地平線方向に視界を遮る物の無い視界の開けた場所にＧＰＳ受信機が位置する場合に比べて、都心等のビルに囲まれた場所に位置する場合には、ＧＰＳ衛星を直接観測できる範囲（以下「直接観測可能範囲」と称す。）が狭い。

しかしながら、ＧＰＳ受信機では、このような状況を把握できない。即ち、ＧＰＳ受信機では、受信した複数のＧＰＳ衛星信号のうち、どのＧＰＳ衛星信号がビル等に反射せずに直接受信できたＧＰＳ衛星信号なのかを区別できない。更に、ＧＰＳ受信機の移動に伴い直接観測可能範囲が可変し、前回の測位時に直接観測できた衛星数と、今回の測位時に直接観測できた衛星数とに大きな差が生じる場合も起こり得る。従って、正確な測位を実現するためには、その前提として、測位に不適な測位用衛星の判定を適切に行う必要がある。

本発明は、上述した課題に鑑みて為されたものである。

以上の課題を解決するための第１の発明は、測位に不適な測位用衛星の天空位置を定めた不適天空位置データを測位場所毎に記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された不適天空位置データの中から、仮の現在位置である仮現在位置に対応する測位場所の不適天空位置データを選択する選択手段と、所与の衛星軌道情報に基づいて、前記仮現在位置を基準とした各測位用衛星それぞれの天空位置を算出する衛星天空位置算出手段と、前記算出された各測位用衛星の天空位置と前記選択された不適天空位置データとを照査して、当該各測位用衛星の中から測位に不適な測位用衛星を判定する測位不適衛星判定手段と、前記判定された測位に不適な測位用衛星を除く測位用衛星からの衛星信号に基づいて現在位置を測位する測位手段とを備えた測位装置である。

また、第７の発明として、測位場所毎に予め定められた、測位に不適な測位用衛星の天空位置を定めた不適天空位置データの中から、仮の現在位置である仮現在位置に対応する測位場所の不適天空位置データを選択する選択ステップと、所与の衛星軌道情報に基づいて、前記仮現在位置を基準とした各測位用衛星それぞれの天空位置を算出する衛星天空位置算出ステップと、前記算出された各測位用衛星の天空位置と前記選択された不適天空位置データとを照査して、当該各測位用衛星の中から測位に不適な測位用衛星を判定する測位不適衛星判定ステップとを含む測位不適衛星判定方法を構成してもよい。

この第１の発明等によれば、測位場所毎に予め定められた不適天空位置データの中から、仮現在位置に対応する測位場所の不適天空位置データが選択され、仮現在位置を基準とした各測位用衛星それぞれの天空位置と、選択された不適天空位置データとに基づいて、測位に不適な測位用衛星が判定される。不適天空位置データが測位場所毎に定められているため、受信機の現在位置に依らず、測位に不適な測位用衛星の判定を適切に行うことが可能となる。

第２の発明は、第１の発明の測位装置であって、前記記憶手段が、全方位角を区分けした方位角範囲毎に、測位に不適な測位用衛星の仰角範囲を定めたデータを前記不適天空位置データとして記憶し、前記衛星天空位置算出手段が、前記天空位置として前記各測位用衛星の方位角及び仰角を算出し、前記測位不適衛星判定手段が、前記算出された仰角が、前記選択された不適天空位置データの前記算出された方位角を含む方位角範囲に対応する仰角範囲に含まれる場合に当該測位用衛星を測位に不適な測位用衛星として判定する測位装置である。

また、第８の発明として、第７の発明の測位不適衛星判定方法であって、前記不適天空位置データは、全方位角を区分けした方位角範囲毎に、測位に不適な測位用衛星の仰角範囲を定めたデータであり、前記衛星天空位置算出ステップは、前記天空位置として前記各測位用衛星の方位角及び仰角を算出するステップであり、前記測位不適衛星判定ステップは、前記算出された仰角が、前記選択された不適天空位置データの前記算出された方位角を含む方位角範囲に対応する仰角範囲に含まれる場合に当該測位用衛星を測位に不適な測位用衛星として判定するステップである測位不適衛星判定方法を構成してもよい。

この第２の発明等によれば、不適天空位置データには、全方位角を区分けした方位角範囲毎に、測位に不適な測位用衛星の仰角範囲が定められている。そして、測位用衛星の方位角及び仰角が天空位置として算出され、算出された天空位置と、選択された不適天空位置データとに基づいて、測位に不適な測位用衛星が判定される。測位用衛星の仰角が、不適天空位置データに定められた仰角範囲に含まれるか否かを判定することにより、直接観測可能範囲に含まれない測位用衛星を適切に判定することができる。

第３の発明は、第１又は第２の発明の測位装置であって、現在の移動方向を計測する移動方向計測手段を更に備え、前記記憶手段が、前記不適天空位置データを測位場所及び当該測位場所に定められた各基準方向別に記憶し、前記選択手段が、前記仮現在位置に対応する測位場所の不適天空位置データのうち、前記計測された移動方向に最適な基準方向に対応する不適天空位置データを選択する測位装置である。

また、第９の発明として、第７又は第８の発明の測位不適衛星判定方法であって、現在の移動方向を計測する移動方向計測ステップを更に含み、前記不適天空位置データは、測位場所及び当該測位場所に定められた各基準方向別に予め定められており、前記選択ステップは、前記仮現在位置に対応する測位場所の不適天空位置データのうち、前記計測された移動方向に最適な基準方向に対応する不適天空位置データを選択するステップである測位不適衛星判定方法を構成してもよい。

この第３の発明等によれば、不適天空位置データは、測位場所及び当該測位場所に定められた各基準方向別に予め定められている。そして、自機の現在の移動方向が計測され、仮現在位置に対応する測位場所の不適天空位置データのうち、計測された移動方向に最適な基準方向に対応する不適天空位置データが選択される。従って、上述した発明と相まって、受信機の現在位置及び移動方向に関わらず、測位に不適な測位用衛星の判定を適切に行うことが可能となる。

第４の発明は、第３の発明の測位装置であって、前記記憶手段が、各道路それぞれを区切った１つの区域を１つの前記測位場所とし、当該道路の進行方向それぞれを基準方向として、各道路の各区域の各基準方向別に前記不適天空位置データを記憶する測位装置である。

この第４の発明によれば、道路に区切られた区域毎に、当該道路の進行方向それぞれを基準方向とする不適天空位置データが記憶されている。従って、第３の発明と相まって、各道路上に区切られた各区域毎に、計測された移動方向に最適な基準方向に対応する不適天空位置データが選択されることになる。

第５の発明は、建物の位置及び大きさの情報を記憶する建物情報記憶手段と、所与の衛星軌道情報に基づいて、仮の現在位置である仮現在位置を基準とした各測位用衛星それぞれの天空位置を算出する衛星天空位置算出手段と、前記建物情報記憶手段に記憶された情報に基づき、前記仮現在位置の周囲に位置する建物を天空に投影することで、測位に不適な測位用衛星の天空位置を判定するための不適天空位置データを生成する生成手段と、前記算出された各測位用衛星の天空位置と前記生成された不適天空位置データとを照査して、当該各測位用衛星の中から測位に不適な測位用衛星を判定する測位不適衛星判定手段と、前記判定された測位に不適な測位用衛星を除く測位用衛星からの衛星信号に基づいて現在位置を測位する測位手段とを備えた測位装置である。

また、第１０の発明として、所与の衛星軌道情報に基づいて、仮の現在位置である仮現在位置を基準とした各測位用衛星それぞれの天空位置を算出する衛星天空位置算出ステップと、予め定められた建物の位置及び大きさの情報に基づき、前記仮現在位置の周囲に位置する建物を天空に投影することで、測位に不適な測位用衛星の天空位置を判定するための不適天空位置データを生成する生成ステップと、前記算出された各測位用衛星の天空位置と前記生成された不適天空位置データとを照査して、当該各測位用衛星の中から測位に不適な測位用衛星を判定する測位不適衛星判定ステップとを含む測位不適衛星判定方法を構成してもよい。

この第５の発明等によれば、建物の位置及び大きさの情報に基づいて、仮現在位置の周囲に位置する建物が天空に投影されることで、測位に不適な測位用衛星の天空位置を判定するための不適天空位置データが生成される。そして、仮現在位置を基準とした各測位用衛星それぞれの天空位置と、生成された不適天空位置データとに基づいて、測位に不適な測位用衛星が判定される。従って、不適天空位置データを予め定めておく必要がなく、例えば不適天空位置データをリアルタイムに生成しながら、測位に不適な測位用衛星の判定を行うことができる。

また、第６の発明として、第１〜第５の何れかの発明の測位装置を備えた電子機器を構成してもよく、さらに第１１の発明として、第７〜第１０の何れか一項に記載の測位不適衛星判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを構成してもよい。

以下、図面を参照して、測位装置を備えた電子機器の一種であるナビゲーション装置１に本発明を適用した場合の実施形態について説明する。但し、本発明を適用可能な実施形態がこれに限定されるわけではない。

１．原理
ナビゲーション装置１は、測位用衛星であるＧＰＳ衛星から送信される衛星信号としてのＧＰＳ衛星信号を受信し、受信したＧＰＳ衛星信号に重畳されているＧＰＳ衛星の軌道情報（エフェメリスデータやアルマナックデータ）等の航法メッセージに基づいて、ＧＰＳ衛星の位置、移動方向、速度等の衛星情報を算出する。

尚、ＧＰＳ衛星は、６つの周回軌道面それぞれに４機ずつ配置され、原則、地球上のどこからでも常時４機以上の衛星が幾何学的配置のもとで観測できるように運用されている。以下では、受信（捕捉）したＧＰＳ衛星信号を送信したＧＰＳ衛星を、他のＧＰＳ衛星と区別するために「捕捉衛星」と称する。

また、ナビゲーション装置１は、内蔵している水晶時計により特定されるＧＰＳ衛星信号の受信時刻と、当該受信したＧＰＳ衛星信号から得られるＧＰＳ衛星の送信時刻とに基づいて、捕捉衛星から自機までの電波伝搬時間を計算する。そして、計算した電波伝搬時間に光速度を乗算することで、捕捉衛星から自機までの距離（疑似距離）を計算する。

ナビゲーション装置１は、自機の位置を示す３次元の座標値と、時計誤差との４つのパラメータの値を、複数の捕捉衛星の位置や各捕捉衛星から自機までの距離等の情報に基づいて求めることで、自機の現在位置を測位する。また、この際、捕捉衛星の地球周回移動と自機の移動とによる捕捉衛星と自機との相対的な位置関係の変化によって生じるＧＰＳ衛星信号の受信周波数のずれ等をドップラー情報として求め、衛星情報と併用することで、自機の移動方向及び速度も同時に計測する。

ナビゲーション装置１の現在位置の緯度や測位時刻等にもよるが、通常観測可能な衛星数は４以上存在する。ナビゲーション装置１は、捕捉した全てのＧＰＳ衛星の衛星情報に基づいて、自機の現在位置、移動方向及び速度の仮計測を行った後、その計測結果に基づいて、全捕捉衛星の中から、自機の直接観測可能範囲に含まれない捕捉衛星を「測位不適衛星」として判定する。そして、測位不適衛星を除く捕捉衛星の衛星情報等に基づいて、自機の現在位置等を再計測することで、マルチパス環境における測位精度の向上を実現する。

図１は、測位不適衛星判定の原理を説明するための図である。
ナビゲーション装置１は、建物の名称や住所、道路の名称や長さ、進行方向等が記憶された地図情報を記憶している。ナビゲーション装置１は、この地図情報を用いて、計測した自機の現在位置をプロットしたナビゲーション画面を表示する。

地図情報に記憶されている全ての道路Ｌ（Ｌ１，Ｌ２，・・・）は、道路沿いの建物に沿って、測位場所としての複数の区間Ｓ（Ｓ１，Ｓ２，・・・）に予め区切られている。例えば、図１では、東西（ＥＷ）方向を進行方向とする道路Ｌ１が、道路沿いの建物に沿って区間Ｓ１〜Ｓ８に区切られている。

また、ナビゲーション装置１は、道路Ｌ毎及び区間Ｓ毎で、且つ、当該区間Ｓにおける車の進行方向（基準方向）別に仰角マスクデータを記憶している。より具体的には、仰角マスクデータとは、当該道路Ｌの当該区間Ｓに位置する場合に、建物に遮られて直接観測することができないＧＰＳ衛星の仰角範囲（以下、「不適仰角範囲」と称す。）が定められたデータであって、当該道路Ｌの当該区間Ｓにおける車の進行方向（基準方向）それぞれについて定められている。この仰角マスクデータは、測位に不適な測位用衛星の天空位置を定めた不適天空位置データの一種である。

図２は、ある道路のある区間における仰角マスクデータの一例を示す図であり、図１の区間Ｓ１における仰角マスクデータＭ１の例を示している。仰角マスクデータは、例えば円周を仰角「０°」、円の中心を仰角「９０°」とする天空全体を投影した円によって表現することができ、ハッチングで示した範囲が「不適仰角範囲」である。

仰角マスクデータには、当該区間Ｓの当該道路Ｌにおける車の進行方向が基準方向として定められている。例えば、図１の区間Ｓ１では、道路Ｌ１が東西（ＥＷ）方向に進行しているため、基準方向をそれぞれ東（Ｅ）、西（Ｗ）とする２つの仰角マスクデータが定められていることになる。図２に示した仰角マスクデータＭ１は、このうちの基準方向を東（Ｅ）とする仰角マスクデータである。

尚、交差点等の道路Ｌが複雑に入り組んだ区間Ｓには、多くの仰角マスクデータが定められている場合がある。例えば交差点においては、車の進行方向が４方向存在するため、４つの基準方向それぞれに対応する仰角マスクデータが定められる。また、一方通行の道路Ｌでは、基準方向は１つである。

また、仰角マスクデータは、基準方向に対する相対的な４つの方位角範囲に分割されており、同一の方位角範囲については、同一の不適仰角範囲が定められている。具体的には、基準方向を「０°」、時計回りを正とした場合に、「３１５°」〜「０°」〜「４５°」の範囲が前方向、「４５°」〜「１３５°」の範囲が右方向、「１３５°」〜「２２５°」の範囲が後方向、「２２５°」〜「３１５°」の範囲が左方向の方位角範囲となる。

図２の仰角マスクデータＭ１では、前方向の方位角範囲には「０°」〜「５°」の不適仰角範囲が、後方向の方位角範囲には「０°」〜「８°」の不適仰角範囲が、左方向の方位角範囲には「０°」〜「７２°」の不適仰角範囲が、右方向の方位角範囲には「０°」〜「４０°」の不適仰角範囲がそれぞれ定められている。

図２の仰角マスクデータＭ１では、左右の方位角範囲の不適仰角範囲が、前後の方位角範囲の不適仰角範囲に比べて広い。これは、図１の区間Ｓ１では、道路Ｌ１における進行方向が東西方向（＝前後方向）であるため、前後方向の見通しが良いのに対して、南北方向（＝左右方向）には、道路Ｌ１沿いに建てられた建物が位置するからである。

また、右方向よりも左方向の不適仰角範囲が広くなっている（より高い仰角まで含んでいる）のは、日本では左側通行が採用されていることによるものである。即ち、ナビゲーション装置１を搭載した車両は左側の車線を通行するため、対向車線を挟んだ右側の建物よりも左側の建物に近接する結果、高さ方向における視界が、右方向よりも左方向の方が制限されるためである。

ナビゲーション装置１は、仮計測により求めた自機の位置に対して、マップマッチング処理を行う。マップマッチング処理とは、計測により求めた自機の位置（以下、「測位位置」と称す。）を、地図情報に基づいて、地図上の妥当な位置に補正する処理のことをいう。例えば、測位位置が海上となった場合に、最近接する海岸道路上に測位位置を補正する。尚、マップマッチングに係る処理は公知であるため、ここでは詳細な説明は省略する。

その後、ナビゲーション装置１は、航法メッセージ（衛星軌道情報）に基づいて、マップマッチング処理の結果得られた自機の位置（以下、「マップマッチング結果位置」と称す。）を基準とした各捕捉衛星それぞれの方位角及び仰角を、衛星天空位置として算出する。方位角は、地平線の真北方向（０°）から、地平線に沿って時計回りに計った角度である。また、仰角は、地平線（０°）から天頂（９０°）に向かって計った角度である。

次いで、ナビゲーション装置１は、地図情報を参照して、マップマッチング結果位置が含まれる道路Ｌ及び区間Ｓを特定し、特定した道路Ｌ及び区間Ｓに対応する仰角マスクデータを抽出する。そして、抽出した仰角マスクデータの中から、仮計測により求めた移動方向に基準方向が最も近い仰角マスクデータを択一的に選択し、先に算出した各捕捉衛星の方位角と、選択した仰角マスクデータの基準方向に対する角度とを照査する。そして、当該仰角マスクデータの前後左右各方向それぞれの方位角範囲に含まれる捕捉衛星を特定し、各方位角範囲それぞれについて、仰角が不適仰角範囲に含まれる捕捉衛星を測位不適衛星と判定する。

但し、衛星の方位角は、上述したように真北を基準とする絶対的な角度で表現されるのに対し、仰角マスクデータの前後左右方向は、当該仰角マスクデータの基準方向に対する相対的な角度で表現される。このため、選択した仰角マスクデータの前後左右何れの方向に各捕捉衛星が含まれるかの特定は、真北を基準とする絶対的な方位角を、基準方向を基準とする相対的な方位角に換算して行う。

測位不適衛星の判定を行った後、ナビゲーション装置１は、測位不適衛星を除く捕捉衛星の衛星情報に基づいて自機の現在位置等を再計測する。そして、再計測により求めた測位位置に対して再度マップマッチング処理を行い、得られたマップマッチング結果位置を最終的な自機の位置として、ナビゲーション画面に表示する。

２．構成
図３は、ナビゲーション装置１の機能構成を示すブロック図である。
ナビゲーション装置１は、ＧＰＳアンテナ５と、ＲＦ（Radio Frequency）受信回路部１０と、衛星捕捉・追尾部２０と、ＣＰＵ３０と、操作部４０と、表示部５０と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６０と、ＲＡＭ（Random Access Memory）７０とを備えて構成される。

ＲＦ受信回路部１０と、衛星捕捉・追尾部２０とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integration）として製造することも、１チップとして製造することも可能である。

ＧＰＳアンテナ５は、測位用衛星であるＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ衛星信号を含むＲＦ信号を受信するアンテナであり、受信した信号をＲＦ受信回路部１０に出力する。

ＲＦ受信回路部１０は、ＳＡＷ（Surface Acoustic Wave）フィルタ１１と、ＬＮＡ（Low Noise Amplifier）１３と、ＲＦ変換回路部１５とを備えて構成されるＲＦ信号の受信回路である。

ＳＡＷフィルタ１１は、ＧＰＳアンテナ５から出力された信号のうち、所定の周波数帯域成分を通過させる帯域通過フィルタであり、通過させた信号をＬＮＡ１３に出力する。

ＬＮＡ１３は、ＳＡＷフィルタ１１を通過した信号を増幅するローノイズアンプであり、増幅した信号をＲＦ変換回路部１５に出力する。

ＲＦ変換回路部１５は、ＬＮＡ１３で増幅された信号に所定の局部発振信号を乗算することで、ＲＦ信号を中間周波数の信号（以下、「ＩＦ（Intermediate Frequency）信号」と称す。）にダウンコンバートし、ＩＦ信号を増幅等した後、Ａ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換して、衛星捕捉・追尾部２０に出力する。

衛星捕捉・追尾部２０は、ＲＦ変換回路部１５から出力されたＩＦ信号から、ＧＰＳ衛星信号の捕捉・追尾を行う回路部である。ＧＰＳ衛星信号の捕捉は、擬似的に発生させた拡散符合（コードレプリカ）とＩＦ信号との相関値を算出し、最も振幅が大きい周波数成分を抽出する相関処理によって実現する。

また、ＧＰＳ衛星信号の追尾は、例えば遅延ロックループ（ＤＬＬ（Delay Locked Loop)）として知られるコードループや、位相ロックループ（ＰＬＬ（Phase Locked Loop））として知られるキャリアループ等の回路によって、ＧＰＳ衛星信号に含まれるＣ／Ａ（Coarse and Acquisition）コード及び搬送波の位相を追尾することで実現する。

ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ６０に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従ってナビゲーション装置１の各部を統括的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ３０は、衛星捕捉・追尾部２０により捕捉・追尾されたＧＰＳ衛星信号から航法メッセージや時刻情報等を取り出し、擬似距離の演算や測位演算等を行い、最終的に求めたナビゲーション装置１の位置をプロットしたナビゲーション画面を表示部５０に表示させる。

操作部４０は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンの信号をＣＰＵ３０に出力する。この操作部４０の操作により、目的地の入力等の各種指示入力がなされる。

表示部５０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成され、ＣＰＵ３０から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部５０には、ナビゲーション画面等が表示される。

ＲＯＭ６０は、読み出し専用の記憶装置であり、ナビゲーション装置１を制御するためのシステムプログラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。

ＲＡＭ７０は、読み書き可能な記憶装置であり、ＣＰＵ３０により実行されるシステムプログラム、各種処理プログラム、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを形成している。

図４（Ａ）、図４（Ｂ）は、ＲＯＭ６０及びＲＡＭ７０に格納されたデータの一例を示す図である。ＲＯＭ６０には、ＣＰＵ３０により読み出され、メイン処理（図９参照）として実行されるメインプログラム６１と、地図データベース６３と、仰角マスクデータベース６５とが記憶されている。また、メインプログラム６１には、測位不適衛星判定処理（図１０参照）として実行される測位不適衛星判定プログラム６２がサブルーチンとして含まれている。

メイン処理とは、ＣＰＵ３０が、例えば「１秒」毎に現在位置の測位を行う処理である。具体的には、捕捉した全ての衛星の衛星情報に基づいて、ナビゲーション装置１の現在位置等の仮計測を行い、その計測結果に基づいて測位不適衛星の判定を行った後、測位不適衛星を除く捕捉衛星の衛星情報に基づいて、ナビゲーション装置１の現在位置等を再計測する。メイン処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。

測位不適衛星判定処理とは、ＣＰＵ３０が、仰角マスクデータベース６５に記憶されている仰角マスクデータ６５６に基づいて、捕捉衛星の中から測位不適衛星を判定する処理である。測位不適衛星判定処理についても、フローチャートを用いて詳細に後述する。

地図データベース６３は、道路情報や建物情報を含む地図情報が記憶されたデータベースである。道路情報には、道路Ｌの番号、名称、位置、長さ、進行方向といった情報の他、道路Ｌ上に区切られた区間Ｓの番号、位置、長さ、進行方向といった情報が含まれる。また、建物情報には、建物の番号、名称、大きさ、高さ、位置といった情報が含まれる。メイン処理において、ＣＰＵ３０は、地図データベース６３に基づいて、マップマッチング処理や測位不適衛星判定処理を行う。

図５は、仰角マスクデータベース６５のデータ構成例を示す図である。仰角マスクデータベース６５には、地図データベース６３に記憶されている各道路Ｌの番号６５１及び各区間Ｓの番号６５３と対応付けて、各基準方向に対する仰角マスクデータ６５６（６５６−１，６５６−２，・・・）を含む仰角マスクデータ群６５５が記憶されている。

また、各仰角マスクデータ６５６には、基準方向６５７と、前後左右の方位角範囲それぞれの不適仰角範囲６５８とが対応付けて記憶されている。メイン処理において、ＣＰＵ３０は、仰角マスクデータベース６５に記憶されている仰角マスクデータ６５６に基づいて、測位不適衛星判定処理を行う。

ＲＡＭ７０には、衛星データ７１と、衛星天空位置データ７３と、計測データ７５と、マップマッチングデータ７７とが記憶される。

図６は、衛星データ７１のデータ構成例を示す図である。衛星データ７１には、衛星情報として、衛星番号７１１と、衛星位置７１３と、衛星移動方向７１５と、衛星速度７１７とが対応付けて記憶される。衛星位置７１１は、例えば地球基準座標系における３次元の座標値で表現され、衛星移動方向７１５は、例えば地球基準座標系における３次元の単位ベクトルで表現される。メイン処理において、ＣＰＵ３０は、衛星捕捉・追尾部２０により捕捉・追尾されたＧＰＳ衛星信号に基づいて衛星情報を算出し、当該衛星情報で衛星データ７１を更新する。

図７は、衛星天空位置データ７３のデータ構成例を示す図である。衛星天空位置データ７３には、衛星番号７３１と、衛星の天空位置である方位角７３３及び仰角７３５とが対応付けて記憶される。方位角７３３は、例えば真北を「０°」とし、時計回りを正とする角度で表現され、仰角７３５は、地平線を「０°」、天頂を「９０°」とする角度で表現される。メイン処理において、ＣＰＵ３０は、マップマッチング結果位置と衛星情報とに基づいて衛星天空位置を算出し、当該衛星天空位置で衛星天空位置データ７３を更新する。

図８は、計測データ７５のデータ構成例を示す図である。計測データ７５には、計測結果として、ナビゲーション装置１の測位位置７５１と、移動方向７５３と、速度７５５とが対応付けて記憶される。メイン処理において、ＣＰＵ３０は、衛星情報に基づいた計測を行い、得られた計測結果で計測データ７５を更新する。

マップマッチングデータ７７には、３次元の座標値で表されるマップマッチン結果位置が記憶される。メイン処理において、ＣＰＵ３０は、計測結果に対してマップマッチング処理を行い、得られたマップマッチング結果位置でマップマッチングデータ７７を更新する。

３．処理の流れ
図９は、ＣＰＵ３０によりＲＯＭ６０に記憶されているメインプログラム６１が読み出されて実行されることで、ナビゲーション装置１において実行されるメイン処理の流れを示すフローチャートである。尚、メイン処理に先立ち、ＧＰＳアンテナ５によるＲＦ信号の受信や、ＲＦ受信回路部１０によるＩＦ信号へのダウンコンバート、衛星捕捉・追尾部２０によるＧＰＳ衛星信号の捕捉・追尾等が常時行われている状態にあるものとする。

先ず、ＣＰＵ３０は、衛星捕捉・追尾部２０により捕捉・追尾されたＧＰＳ衛星信号に基づいて、捕捉衛星を判定する（ステップＡ１）。そして、ＣＰＵ３０は、各捕捉衛星について、衛星位置７１３、衛星移動方向７１５及び衛星速度７１７を算出し（ステップＡ３）、衛星番号７１１と対応付けた衛星情報を、衛星データ７１としてＲＡＭ７０に記憶させる。

次いで、ＣＰＵ３０は、ステップＡ３で算出した衛星情報に基づいて、ナビゲーション装置１の測位位置７５１、移動方向７５３及び速度７５５の仮計測を行い（ステップＡ５）、その計測結果を、計測データ７５としてＲＡＭ７０に記憶させる。

そして、ＣＰＵ３０は、ステップＡ５で計測した測位位置７５１に対してマップマッチング処理を行い（ステップＡ７）、得られたマップマッチング結果位置を、マップマッチングデータ７７としてＲＡＭ７０に記憶させる。

その後、ＣＰＵ３０は、ステップＡ７で求めたマップマッチング結果位置と、ステップＡ３で算出した衛星情報とに基づいて、マップマッチング結果位置を基準とした各捕捉衛星の方位角７３３及び仰角７３５でなる衛星天空位置を算出し（ステップＡ９）、衛星番号７３１と対応付けて、衛星天空位置データ７３としてＲＡＭ７０に記憶させる。

次いで、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ６０に記憶されている測位不適衛星判定プログラム６２を読み出して実行することで、測位不適衛星判定処理を行う（ステップＡ１１）。

図１０は、測位不適衛星判定処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ６０の地図データベース６３に記憶されている地図情報を参照して、ＲＡＭ７０のマップマッチングデータ７７に記憶されているマップマッチング結果位置が含まれる道路６５１及び区間６５３を特定する（ステップＢ１）。

次いで、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ６０の仰角マスクデータベース６５に記憶されている複数の仰角マスクデータ群６５５の中から、ステップＢ１で特定した道路６５１及び区間６５３に対応する仰角マスクデータ群６５５を抽出する（ステップＢ３）。

その後、ＣＰＵ３０は、ステップＢ３で抽出した仰角マスクデータ群６５５の中から、ＲＡＭ７０の計測データ７５に記憶されている移動方向７５３に最適な基準方向６５７に対応する仰角マスクデータ６５６を選択する（ステップＢ５）。具体的には、各仰角マスクデータ６５６の基準方向６５７と、移動方向７５３との差分をそれぞれ算出し、差分が最小の基準方向６５７に対応する仰角マスクデータ６５６を選択する。

次いで、ＣＰＵ３０は、ＲＡＭ７０の衛星天空位置データ７３を参照し、各捕捉衛星の方位角７３３に基づいて、ステップＢ５で選択した仰角マスクデータ６５６の前後左右の各方位角範囲に含まれる捕捉衛星を特定する（ステップＢ７）。具体的には、真北を基準とする各捕捉衛星の方位角７３３を、当該仰角マスクデータ６５６の基準方向６５７を基準とする相対的な方位角に換算し、換算後の方位角が、当該仰角マスクデータ６５６の前後左右の何れの方位角範囲に含まれるかを判定する。

そして、ＣＰＵ３０は、各方位角範囲について、ＲＡＭ７０の衛星データ７１に記憶されている捕捉衛星の中から、衛星天空位置データ７３に記憶されている仰角７３５が、ステップＢ５で選択した仰角マスクデータ６５６の不適仰角範囲６５８に含まれる捕捉衛星を測位不適衛星として判定し（ステップＢ９）、測位不適衛星判定処理を終了する。

図９のメイン処理に戻って、測位不適衛星判定処理を行った後（ステップＡ１１）、ＣＰＵ３０は、測位不適衛星を除く捕捉衛星の衛星情報に基づいて、ナビゲーション装置１の測位位置７５１、移動方向７５３及び速度７５５の計測を行い（ステップＡ１３）、ＲＡＭ７０の計測データ７５を更新する。

次いで、ＣＰＵ３０は、ステップＡ１３で計測した測位位置７５１に対してマップマッチング処理を行い（ステップＡ１５）、得られたマップマッチング結果位置で、ＲＡＭ７０のマップマッチングデータ７７を更新する。

そして、ＣＰＵ３０は、ステップＡ１５で得られたマップマッチング結果位置をプロットしたナビゲーション画面を表示部５０に表示させた後（ステップＡ１７）、処理の終了判定を行う（ステップＡ１９）。具体的には、例えば操作部４０を介してナビゲーション装置１の電源を「ＯＦＦ」にする指示操作がなされた場合に、処理を終了するものと判定する。

そして、まだ処理を終了しないと判定した場合は（ステップＡ１９；Ｎｏ）、ＣＰＵ３０は、ステップＡ１に戻り、処理を終了すると判定した場合は（ステップＡ１９；Ｙｅｓ）、メイン処理を終了する。

４．作用効果
本実施形態によれば、道路及び道路の区間毎に定められた仰角マスクデータの中から、仮計測によって判断された仮の現在位置に対応する仰角マスクデータが択一的に選択される。そして、当該現在位置を基準とした各捕捉衛星の天空位置と、選択された仰角マスクデータとに基づいて、測位不適衛星が判定される。この結果、測位不適衛星を除外した捕捉衛星の衛星情報に基づいて再計測が行われて、より正確な現在位置が測位される。

より具体的には、仰角マスクデータには、道路における車の進行方向に対応する基準方向が予め定められており、仮計測により求められた測位位置に対するマップマッチング結果位置が含まれる道路及び区間に対応し、且つ、仮計測により求められた移動方向に最も近い基準方向に対応する仰角マスクデータが選択される。そして、選択された仰角マスクデータに定められている前後左右の各方位角範囲の不適仰角範囲の何れかに天空位置が含まれる捕捉衛星が、測位不適衛星として判定される。

このように、不適仰角範囲が定められた仰角マスクデータを用いて測位不適衛星の判定を行うことで、直接観測可能範囲に含まれない捕捉衛星を適切に排斥することができ、ひいては、測位精度を向上させることが可能となる。

５．変形例
５−１．電子機器
本発明は、車載用のナビゲーション装置の他、携帯用のナビゲーション装置や、ＧＰＳ機能を有する携帯型電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）等の電子機器に適用することが可能である。

５−２．推測位置に基づく測位不適衛星の判定
上述した実施形態では、仮計測による計測結果に基づいて測位不適衛星の判定を行うものとして説明したが、仮計測を行わずに、前回の計測結果から推測航法の原理で算出したナビゲーション装置１の位置（以下、「推測位置」と称す。）に基づいて、測位不適衛星の判定を行うことにしてもよい。具体的には、ＲＯＭ６０に第２メインプログラムを格納しておき、ＣＰＵ３０は、この第２メインプログラムに従って第２メイン処理を実行する。

図１１は、第２メイン処理の流れを示すフローチャートである。尚、図９のメイン処理と同一のステップについては同一の符号を付し、図９のメイン処理と異なる部分を中心に説明する。第２メイン処理では、ＣＰＵ３０は、ステップＡ３において衛星情報を算出した後に、ステップＡ１３における前回の計測結果に基づいて、ナビゲーション装置１の推測位置を算出する（ステップＡ２１）。

具体的には、前回の計測結果における速度（前回速度）に、測位（計測）を行う時間間隔（例えば「１秒」）を乗算することで、ナビゲーション装置１の１秒間の移動距離を算出する。そして、前回の計測結果における測位位置（前回測位位置）を、前回の計測結果における移動方向（前回移動方向）に向かって、算出した移動距離だけシフトさせた位置を、ナビゲーション装置１の推測位置とする。

そして、ＣＰＵ３０は、ステップＡ２１で算出した推測位置に対してマップマッチング処理を行った後（ステップＡ７）、ステップＡ９以降へと処理を移行する。この場合、測位不適衛星判定処理（ステップＡ１１）では、推測位置に対するマップマッチング結果位置と、前回移動方向とに基づいて、仰角マスクデータを選択するようにする。

このように、推測位置に基づいて測位不適衛星の判定を行うことで、仮計測を行う必要がなくなり、１回のステップ（処理）における現在位置の計測回数が１回で済むことになるため、処理負荷を軽減することが可能となる。

尚、測位精度をさらに高めるため、仮計測により求めた測位位置を、推測航法により求めた推測位置を基に補正し、補正後の位置に対してマップマッチング処理を行った結果に基づいて、測位不適衛星の判定を行うことにしてもよい。補正方法としては、ＰＶフィルター法等の公知の手法を用いることができる。

５−３．仰角マスクデータの生成
仰角マスクデータを予めＲＯＭ６０に格納しておくのではなく、仰角マスクデータをリアルタイムに生成しながら、測位不適衛星の判定を行うことにしてもよい。具体的には、ＲＯＭ６０に、メインプログラムのサブルーチンとして、第２測位不適衛星判定プログラムを格納しておくとともに、地図データベース６３の建物情報に、全ての建物の位置、水平方向及び高さ方向の大きさの情報を記憶させておく。そして、ＣＰＵ３０は、メイン処理において、測位不適衛星判定処理の代わりに、第２測位不適衛星判定プログラムに従って第２測位不適衛星判定処理を行う。

図１２は、第２測位不適衛星判定処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ６０の地図データベース６３に記憶されている地図情報を参照して、マップマッチング結果位置から所定範囲（例えば半径５００ｍ）内に含まれる建物を特定する（ステップＣ１）。

次いで、ＣＰＵ３０は、自装置位置を中心とする仮想的な三次元空間（以下、「仮想三次元空間」と称す。）を設定し（ステップＣ３）、地図データベース６３に記憶されている建物の位置及び大きさの情報に基づいて、ステップＣ１で特定した建物の三次元モデル（ポリゴンモデル）を仮想三次元空間に配置する（ステップＣ５）。

その後、ＣＰＵ３０は、ステップＣ５で配置した建物の三次元モデルを天空に投影し、天空の画像データを生成することで、仰角マスクデータを生成する（ステップＣ９）。

そして、ＣＰＵ３０は、各捕捉衛星の天空位置（方位角及び仰角）に基づいて、ステップＣ９で生成した仰角マスクデータの不適仰角範囲に含まれる捕捉衛星を特定し、測位不適衛星として判定した後（ステップＣ１１）、第２測位不適衛星判定処理を終了する。

尚、ＲＯＭ６０に、建物の位置及び大きさの情報を記憶させておくのではなく、建物の三次元モデルのモデルデータを記憶させておいてもよい。また、仰角マスクデータの生成は、画像生成に関連する処理であるため、ＣＰＵによって行うのではなく、画像処理に特化したＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサを用意することにしてもよい。

５−４．処理の分化
ナビゲーション装置１では、衛星情報に基づいた計測、マップマッチング処理、測位不適衛星判定処理等の各種演算処理を全てＣＰＵ３０が行うものとして説明したが、複数のプロセッサを設けることで、処理を分化してもよい。

図１３は、この場合におけるナビゲーション装置２の構成を示すブロック図である。尚、ナビゲーション装置１と同一の構成要素については同一の符号を付して、説明を省略する。ナビゲーション装置２は、ＧＰＳアンテナ５と、ＲＦ受信回路部１０と、ベースバンド処理回路部８０と、ホストＣＰＵ９０と、操作部４０と、表示部５０と、ＲＯＭ６０と、ＲＡＭ７０とを備えて構成される。

ベースバンド処理回路部８０は、ＲＦ受信回路部１０から出力されたＩＦ信号に対して相関処理等を行ってＧＰＳ衛星信号を捕捉・抽出し、データを復号して航法メッセージや時刻情報等を取り出し、疑似距離の演算や測位演算等を行う回路部である。

このベースバンド処理回路部８０は、ベースバンド処理回路部８０乃至ＲＦ回路部１０の各部を統括的に制御するＣＰＵ８１と、ＲＯＭ８３と、ＲＡＭ８５とを備えて構成される。ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８３に記憶されているベースバンド処理プログラムに従ってベースバンド処理を行う。

ホストＣＰＵ９０は、ＲＯＭ６０に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従ってナビゲーション装置２の各部を統括的に制御するプロセッサであり、特に、ナビゲーションプログラムに従ってナビゲーション処理を行う。

図１４は、ベースバンド処理及びナビゲーション処理の流れを示すフローチャートである。同図では、左側にベースバンド処理、右側にナビゲーション処理をそれぞれ示している。

先ず、ＣＰＵ８１は、衛星捕捉・追尾処理を行い（ステップＤ１）、捕捉・追尾したＧＰＳ衛星信号に基づいて、衛星位置、衛星移動方向及び衛星速度を含む衛星情報を算出する（ステップＤ３）。尚、ここでは、ＧＰＳ衛星信号の捕捉・追尾を、ＣＰＵ８１がソフトウェア的に行うものとするが、ナビゲーション装置１のように衛星捕捉・追尾部２０を独立して設けることで、ハードウェア的に行うことにしてもよい。

次いで、ＣＰＵ８１は、ステップＤ３で算出した衛星情報に基づいて、ナビゲーション装置２の現在位置、移動方向及び速度を仮計測し（ステップＤ５）、ステップＤ３で算出した衛星情報及びステップＤ５で計測した計測結果を、ホストＣＰＵ９０に出力する（ステップＤ７）。

ホストＣＰＵ９０は、ＣＰＵ８１から衛星情報及び計測結果を入力すると（ステップＥ１）、当該計測結果に対してマップマッチング処理を行う（ステップＥ３）。そして、ホストＣＰＵ９０は、マップマッチング処理により得られたマップマッチング結果位置と、ＣＰＵ８１から入力した衛星情報とに基づいて、捕捉衛星の方位角及び仰角を衛星天空位置として算出し（ステップＥ５）、測位不適衛星判定処理を行う（ステップＥ７）。

測位不適衛星判定処理を行った後（ステップＥ７）、ホストＣＰＵ９０は、測位不適衛星判定処理による判定結果をＣＰＵ８１に出力する（ステップＥ９）。ＣＰＵ８１は、ホストＣＰＵ９０から判定結果を入力すると（ステップＤ９）、測位不適衛星を除く捕捉衛星の衛星情報に基づいてナビゲーション装置２の現在位置、移動方向及び速度を計測し（ステップＤ１１）、再び計測結果をホストＣＰＵ９０に出力する（ステップＤ１３）。

ホストＣＰＵ９０は、ＣＰＵ８１から計測結果を入力すると（ステップＥ１１）、当該計測結果に対してマップマッチング処理を行う（ステップＥ１３）。そして、ホストＣＰＵ９０は、マップマッチング結果位置をプロットしたナビゲーション画面を表示部５０に表示させる（ステップＥ１５）。

以上の処理を行った後、ＣＰＵ８１及びホストＣＰＵ９０は、それぞれ処理の終了判定を行い（ステップＤ１５、Ｅ１７）、まだ処理を終了しないと判定した場合は（ステップＤ１５、Ｅ１７；Ｎｏ）、それぞれステップＤ１、Ｅ１に戻る。また、処理を終了すると判定した場合は（ステップＤ１５、Ｅ１７；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ８１及びホストＣＰＵ９０は、それぞれベースバンド処理及びナビゲーション処理を終了する。

５−５．仰角マスクデータ
上述した実施形態では、仰角マスクデータを、道路を複数の区間に区切った区間毎に定めるものとして説明したが、記憶容量等の許す限り、区間をより詳細に区切ったり、地点毎に定めることにしてもよい。

５−６．記憶媒体
ＲＯＭ６０に記憶されているメインプログラム６１及び測位不適衛星判定プログラム６２を、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の記憶媒体に記憶させておき、ＣＰＵ３０が、記憶媒体からプログラムを読み出して実行する構成としてもよい。この場合、さらに地図データベース６３及び仰角マスクデータベース６５を記憶媒体に記憶させておいてもよいことは勿論である。

測位不適衛星判定の原理を説明するための図。 仰角マスクデータの一例を示す図。 ナビゲーション装置の構成を示すブロック図。 （Ａ）はＲＯＭの構成例を示す図。（Ｂ）はＲＡＭの構成例を示す図。 仰角マスクデータベースのデータ構成例を示す図。 衛星データのデータ構成例を示す図。 衛星天空位置データのデータ構成例を示す図。 計測データのデータ構成例を示す図。 メイン処理の流れを示すフローチャート。 測位不適衛星判定処理の流れを示すフローチャート。 第２メイン処理の流れを示すフローチャート。 第２測位不適衛星判定処理の流れを示すフローチャート。 変形例におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図。 ベースバンド処理及びナビゲーション処理の流れを示すフローチャート。

符号の説明

１、２ ナビゲーション装置、 ５ ＧＰＳアンテナ、 １０ ＲＦ受信回路部、
１１ ＳＡＷフィルタ、 １３ ＬＮＡ、 １５ ＲＦ変換回路部、
２０ 衛星捕捉・追尾部、 ３０ ＣＰＵ、 ４０ 操作部、 ５０ 表示部、
６０ ＲＯＭ、 ７０ ＲＡＭ、 ８０ ベースバンド処理回路部、 ８１ ＣＰＵ、
８３ ＲＯＭ、 ８５ ＲＡＭ、 ９０ ホストＣＰＵ

Claims (11)

1. 測位に不適な測位用衛星の天空位置を定めた不適天空位置データを測位場所毎に記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された不適天空位置データの中から、仮の現在位置である仮現在位置に対応する測位場所の不適天空位置データを選択する選択手段と、
   所与の衛星軌道情報に基づいて、前記仮現在位置を基準とした各測位用衛星それぞれの天空位置を算出する衛星天空位置算出手段と、
   前記算出された各測位用衛星の天空位置と前記選択された不適天空位置データとを照査して、当該各測位用衛星の中から測位に不適な測位用衛星を判定する測位不適衛星判定手段と、
   前記判定された測位に不適な測位用衛星を除く測位用衛星からの衛星信号に基づいて現在位置を測位する測位手段と、
   を備えた測位装置。
2. 前記記憶手段が、全方位角を区分けした方位角範囲毎に、測位に不適な測位用衛星の仰角範囲を定めたデータを前記不適天空位置データとして記憶し、
   前記衛星天空位置算出手段が、前記天空位置として前記各測位用衛星の方位角及び仰角を算出し、
   前記測位不適衛星判定手段が、前記算出された仰角が、前記選択された不適天空位置データの前記算出された方位角を含む方位角範囲に対応する仰角範囲に含まれる場合に当該測位用衛星を測位に不適な測位用衛星として判定する、
   請求項１に記載の測位装置。
3. 現在の移動方向を計測する移動方向計測手段を更に備え、
   前記記憶手段が、前記不適天空位置データを測位場所及び当該測位場所に定められた各基準方向別に記憶し、
   前記選択手段が、前記仮現在位置に対応する測位場所の不適天空位置データのうち、前記計測された移動方向に最適な基準方向に対応する不適天空位置データを選択する、
   請求項１又は２に記載の測位装置。
4. 前記記憶手段が、各道路それぞれを区切った１つの区域を１つの前記測位場所とし、当該道路の進行方向それぞれを基準方向として、各道路の各区域の各基準方向別に前記不適天空位置データを記憶する請求項３に記載の測位装置。
5. 建物の位置及び大きさの情報を記憶する建物情報記憶手段と、
   所与の衛星軌道情報に基づいて、仮の現在位置である仮現在位置を基準とした各測位用衛星それぞれの天空位置を算出する衛星天空位置算出手段と、
   前記建物情報記憶手段に記憶された情報に基づき、前記仮現在位置の周囲に位置する建物を天空に投影することで、測位に不適な測位用衛星の天空位置を判定するための不適天空位置データを生成する生成手段と、
   前記算出された各測位用衛星の天空位置と前記生成された不適天空位置データとを照査して、当該各測位用衛星の中から測位に不適な測位用衛星を判定する測位不適衛星判定手段と、
   前記判定された測位に不適な測位用衛星を除く測位用衛星からの衛星信号に基づいて現在位置を測位する測位手段と、
   を備えた測位装置。
6. 請求項１〜５の何れか一項に記載の測位装置を備えた電子機器。
7. 測位場所毎に予め定められた、測位に不適な測位用衛星の天空位置を定めた不適天空位置データの中から、仮の現在位置である仮現在位置に対応する測位場所の不適天空位置データを選択する選択ステップと、
   所与の衛星軌道情報に基づいて、前記仮現在位置を基準とした各測位用衛星それぞれの天空位置を算出する衛星天空位置算出ステップと、
   前記算出された各測位用衛星の天空位置と前記選択された不適天空位置データとを照査して、当該各測位用衛星の中から測位に不適な測位用衛星を判定する測位不適衛星判定ステップと、
   を含む測位不適衛星判定方法。
8. 前記不適天空位置データは、全方位角を区分けした方位角範囲毎に、測位に不適な測位用衛星の仰角範囲を定めたデータであり、
   前記衛星天空位置算出ステップは、前記天空位置として前記各測位用衛星の方位角及び仰角を算出するステップであり、
   前記測位不適衛星判定ステップは、前記算出された仰角が、前記選択された不適天空位置データの前記算出された方位角を含む方位角範囲に対応する仰角範囲に含まれる場合に当該測位用衛星を測位に不適な測位用衛星として判定するステップである、
   請求項７に記載の測位不適衛星判定方法。
9. 現在の移動方向を計測する移動方向計測ステップを更に含み、
   前記不適天空位置データは、測位場所及び当該測位場所に定められた各基準方向別に予め定められており、
   前記選択ステップは、前記仮現在位置に対応する測位場所の不適天空位置データのうち、前記計測された移動方向に最適な基準方向に対応する不適天空位置データを選択するステップである、
   請求項７又は８に記載の測位不適衛星判定方法。
10. 所与の衛星軌道情報に基づいて、仮の現在位置である仮現在位置を基準とした各測位用衛星それぞれの天空位置を算出する衛星天空位置算出ステップと、
    予め定められた建物の位置及び大きさの情報に基づき、前記仮現在位置の周囲に位置する建物を天空に投影することで、測位に不適な測位用衛星の天空位置を判定するための不適天空位置データを生成する生成ステップと、
    前記算出された各測位用衛星の天空位置と前記生成された不適天空位置データとを照査して、当該各測位用衛星の中から測位に不適な測位用衛星を判定する測位不適衛星判定ステップと、
    を含む測位不適衛星判定方法。
11. 請求項７〜１０の何れか一項に記載の測位不適衛星判定方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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