JPH06242212A

JPH06242212A - 車載ナビゲータ

Info

Publication number: JPH06242212A
Application number: JP3167893A
Authority: JP
Inventors: Kazuya Nishimukai; 一也西向
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1993-02-22
Filing date: 1993-02-22
Publication date: 1994-09-02

Abstract

(57)【要約】【目的】衛星がビル等の障害物に隠れているため位置
検出不能となったとき、位置検出可能な場所へ的確に誘
導する。【構成】ＧＰＳ受信機３は衛星航法で車両位置と方位
を検出し、また本来受信可能な全ての衛星とその方向を
求めるとともに受信中の衛星を特定する。衛星航法によ
る測位が可能のとき地図画像描画部１２は地図データを
用いて車両位置周辺の地図画像を描画し、車両位置マー
ク発生部１７は車両方位方向を向けた車両位置マークを
発生する。地図画像と車両位置マークは合成部１８で合
成されてＣＲＴディスプレイ装置４に表示される。衛星
航法による測位が不能になると、照合部１３は受信可能
衛星と受信中衛星とを照合して、障害物に隠れている衛
星の方向を求め、案内文字パターン発生部１４が障害物
の存在方向を示す案内文字パターンを発生し、合成部１
８をして地図画像の下部に案内文字を合成させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータに係り、
特にＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）衛星
を用いて３角測量の原理で経度、緯度からなる車両位置
の検出を行う場合に、衛星がビル等の障害物で隠れてい
るため位置検出不能となったとき、位置検出可能な場所
へ的確に誘導できるようにした車載ナビゲータに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、走行中、車両の
位置と方位を検出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の
地図データを読み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画す
るとともに該地図画像上での現在地に相当する箇所に、
車両進行方向に相当する向きに車両位置マークを重ねて
描画し、Ｖ−ＲＡＭの画像を映像信号に変換しながらＣ
ＲＴディスプレイ装置に出力して画面に表示する。そし
て、車両の移動で現在位置が変化するのに従い、画面の
地図は固定して車両位置マークだけ移動したり、反対
に、車両位置マークは画面中央に固定して地図をスクロ
ールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報が一目
で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、地図帳
と同じく、北を上向きとし、縮尺レベルに応じて適当な
大きさの経度幅、緯度幅の地域に区切られた図葉として
管理されており、各図葉は更に、４つのデータユニット
に分割されている。地図データには、（１）道路、公
園、河川等を表示するための背景レイヤ、（２）市町村
名、道路名、地図記号等を表示するための文字・記号レ
イヤ、（３）マップマッチングを行うための道路レイヤ
から構成されている。地図画像は、背景レイヤと文字・
記号レイヤを用いて描画される。

【０００４】車載ナビゲータにおける車両位置の検出法
には、走行中、方位センサと距離センサを用いて車両方
位と走行距離を検出しながら、一定距離走行する毎に位
置変化分を逐次累積して求める自立航法と、地球周回衛
星（ＧＰＳ衛星）からの電波をキャッチし３角測量の原
理で絶対的な位置を計算で求めるＧＰＳ衛星航法とがあ
る。

【０００５】前者の自立航法は低コストで車両位置の検
出ができるが、走行距離が長くなったり蛇行運転が続い
たりしたときにセンサ誤差が累積する欠点がある。ま
た、車両に後付けすることができない。これに対し、後
者のＧＰＳ衛星航法による車両位置の検出誤差は常に一
定範囲内にとどまり、車両への後付けも容易に行える。
そして、量産化により低価格化も進んで来ていることか
ら近年脚光を浴びているものである。

【０００６】ＧＰＳ衛星航法について具体的に説明する
と、地球を周回する複数の所定軌道の各々に複数の衛星
（ＧＳＰ衛星）を乗せ、各ＧＰＳ衛星から航法メッセー
ジ（軌道情報、暦等）と衛星毎に異なるＰＲＮコード
（Ｃ／ＡコードまたはＰコード）を、スペクトラム拡散
変調で送信させている。これら各ＧＰＳ衛星からの衛星
信号を車載ナビゲータに装備されたＧＰＳ受信機で受信
し、逆拡散してＰＲＮコードと航法メッセージを復調す
る。各ＧＰＳ衛星は互いに同期した原子時計を内蔵して
おり、ＰＲＮコードは衛星の送信時刻を示している。Ｇ
ＰＳ受信機は、自身に内蔵された時計を用いて、各ＧＰ
Ｓ衛星から車両まで衛星信号が到達するに要する時間を
ＰＲＮコードより測定し、光速度を乗じるとともに航法
メッセージを用いて所定の補正を行うことで、ＧＰＳ衛
星−車両間の距離を所定の複数（通常は４個）のＧＰＳ
衛星について計算する。そして、各ＧＰＳ衛星の位置は
航法メッセージより計算できるので、該ＧＰＳ衛星位置
データとＧＰＳ衛星−車両間距離データを用いて、３角
測量の原理で車両位置を高精度に計算するようになって
いる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ＧＰＳ衛星
航法においては原理的に少なくとも４個（３次元測位；
高度が未知の場合）または３個（２次元測位；高度が既
知の場合）の衛星からの電波を受信を受信する必要があ
る。このため、ビル等の障害物の存在で必要数の衛星電
波を受信できなくなると、車両位置が検出不能となり、
地図画像上に車両位置マークを表示できなくなったり、
車両が移動しているにも関わらず地図画像上で車両位置
マークが相対移動しなくなったりする場合がある。

【０００８】このとき、運転者は車両の上空に存在する
本来受信可能な衛星自体の数が足らないのか、障害物に
より衛星電波が遮蔽されているのか、更には、ＧＰＳ受
信機のトラブルかなど、車両位置マークの表示が出なか
ったり、車両が移動しているにも関わらず地図画像上で
車両位置マークが相対移動しなかったりする原因が判ら
ず、衛星電波を受信可能な場所まで移動するという適切
な対処を直ぐに取ることができないので、現在地の確認
に手間取り、所望地への到達が遅れてしまうという問題
があった。

【０００９】以上から本発明の目的は、衛星がビル等の
障害物に隠れているため位置検出不能となったとき、位
置検出可能な場所へ的確に誘導できるようにした車載ナ
ビゲータを提供することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、衛星航法で車両位置を検出し、本来受信可能な全
ての衛星とその方向を求めるとともに受信中の衛星を特
定するＧＰＳ受信手段と、地図データを記憶した地図デ
ータ記憶手段と、地図画像を表示する表示手段と、地図
データを用いて車両位置周辺の地図画像を、車両位置マ
ークとともに描画し表示手段に表示させる描画手段と、
受信可能衛星と受信中衛星とを照合して、障害物に隠れ
ている衛星の方向を求める照合手段と、照合手段での照
合結果に基づき、ＧＰＳ受信手段で車両位置が検出でき
ないときに検出可能となる方向へ案内するための情報を
出す案内手段とを設けたことにより達成される。

【００１１】

【作用】本発明によれば、衛星航法で車両位置を検出
し、また本来受信可能な全ての衛星とその方向を求める
とともに受信中の衛星を特定する。そして、地図データ
を用いて車両位置周辺の地図画像を、車両位置マークと
ともに描画し表示手段に表示させる。一方、受信可能衛
星と受信中衛星とを照合して、障害物に隠れている衛星
の方向を求め、ＧＰＳ受信手段で車両位置が検出できな
いときに検出可能となる方向へ案内するための情報を出
す。これにより、衛星がビル等の障害物で隠れているた
め位置検出不能となったとき、位置検出可能な場所へ的
確に誘導できることになり、運転者は速やかに車両を位
置検出可能な場所に移動させ、自車位置を地図画像上で
確認することができる。

【００１２】

【実施例】図１は本発明の一実施例に係わる車載ナビゲ
ータの全体構成図である。図において、１は地図データ
記憶手段となるＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、地図
検索キー、拡大・縮小キー等を備えている。３はＧＰＳ
衛星の電波を受信し、衛星航法により車両位置（経度、
緯度からなる絶対座標）、車両方位等を検出するＧＰＳ
受信機である。この実施例では４つの衛星位置から３次
元測位で車両位置の検出を行うものとする。また、ＧＰ
Ｓ受信機３はＧＰＳ衛星から受信した航法メッセージ
（衛星軌道情報、暦等）を用いて、車両現在地において
障害物がなければ本来受信可能であるＧＰＳ衛星全ての
衛星番号とそれら全ての方向（方位（＝Azimuth ；図２
（１）のＧＰＳ衛星ＳＡＴ１〜４についてのθ₁〜θ₄
参照）と仰角（＝Elevation ；図２（２）のＧＰＳ衛星
ＳＡＴ１〜４についてのδ₁〜δ₄参照）の組み合わ
せ）を求めたり、受信中（追跡中）の全てのＧＰＳ衛星
の衛星番号を特定したりする。４はＣＲＴディスプレイ
装置であり、映像信号を入力して画面に地図を車両位置
マークなどとともに表示する。

【００１３】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、車両位置周辺の地図画像を、車両位置
マークなどとともにＣＲＴディスプレイ装置４の画面に
表示させる。この内、１１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出
した地図データを一時的に格納するバッファメモリ、１
２は地図画像描画部であり、走行中、ＣＤ−ＲＯＭ１か
ら車両位置周辺の地図データをバッファメモリ１１に読
み出し、該読み出した地図データの内、背景レイヤ、文
字・記号レイヤのデータを用いて後述するビデオＲＡＭ
に、現在地を含む中央の１枚の地図及び周辺８枚の地図
を一体とした公園、河川、道路、地名、地図記号等から
成る地図画像（９画面分の大きさ）を描画する。

【００１４】１３は照合部であり、障害物により衛星電
波が遮られるなどして、ＧＰＳ受信機３で車両位置の検
出ができなくなると、ＧＰＳ受信機３から車両現在地に
おいて、障害物がなければ本来受信可能である全ての衛
星の衛星番号とそれらの方向（現在地から見た方位と仰
角）を示すデータ、現在衛星電波を受信中の全衛星の衛
星番号を示すデータを入力して照合を行い、受信可能で
あるのに受信されていない衛星の方位を求める。若し、
受信可能であるのに受信されていない衛星が複数存在す
るとき、ここでは一番仰角の大きなもの１つの方位を求
める。

【００１５】具体的には、４つの衛星を用いて３次元測
位する場合、図５と図６に示す如く、車両位置が検出不
能になったときに本来受信可能なＧＰＳ衛星がＳＡＴ１
〜５であって、この内受信中の衛星がＳＡＴ１，３，４
であったならば、ＧＰＳ衛星ＳＡＴ２と５をビル等の障
害物ＢＬに隠された衛星とし、この内、仰角の大きいＳ
ＡＴ２の方位を求め、障害物方位データとして後述する
メッセージ発生部へ出力する。

【００１６】１４は運転者に対し車両位置が検出可能場
所への案内文字パターンを発生する案内文字パターン発
生部であり、ＧＰＳ受信機３から車両方位データを入力
するとともに常に最新に測位された車両方位を更新記憶
し、照合部１３から障害物方位データを入力すると、車
両進行方向を基準に見た障害物方向を左・右・前・後の
如く区分し、例えば図５と図６に示す如く車両の左方が
障害物方向であったならば、「左側に障害物が有りま
す。見通しの良い場所に移動すると測位できます。」と
いう内容の案内文字パターンを発生する。

【００１７】１５はビデオＲＡＭであり、ＣＲＴディス
プレイ装置４の９画面分の記憶容量を有し、地図画像描
画部１２によって描画された地図画像を格納する。１６
は読み出し制御部であり、地図画像描画部１２の読み出
し制御を受けて、ビデオＲＡＭ１５に描画された地図画
像の中から、車両現在地が中央となる１画面分の大きさ
を読み出して出力する。１７は車両位置マーク発生部で
あり、ＧＰＳ受信機３から車両方位データを入力し、北
を上向きとする座標系で見て車両方位データの示す方向
を向けた車両位置マークを発生する。

【００１８】１８は読み出し制御部１６で読み出された
地図画像の中央に、車両位置マーク発生部１７で発生さ
れた車両位置マークを合成し、また、案内文字パターン
発生部１４が案内文字パターンを発生したときは更に地
図画像の下部に案内文字パターンを合成して出力する合
成部、１９は合成部で合成された画像を映像信号に変換
してＣＲＴディスプレイ装置４へ出力する映像変換部で
ある。

【００１９】図３と図４はナビゲーションコントローラ
１０のナビゲーション処理を示す流れ図、図５と図６は
車両と衛星の位置関係説明図であり、以下、これらの図
に従って説明する。セットの電源をオンすると、以降、
ＧＰＳ受信機３はＧＰＳ衛星航法で車両位置、車両方位
等の検出動作を行い、ナビゲーションコントローラ１０
へ出力する。また、ＧＰＳ受信機３はＧＰＳ衛星から受
信した航法メッセージを用いて、車両現在地において障
害物がない場合に本来受信可能であるＧＰＳ衛星全ての
衛星番号とそれらの方向を方位（＝Azimuth ；図２
（１）参照）と仰角（＝Elevation ；図２（２）参照）
の組み合わせで求めて出力し、受信中（追跡中）の全て
のＧＰＳ衛星の衛星番号も出力する。

【００２０】初め、車両が障害物に遮られることなく４
つ以上のＧＰＳ衛星を見通せる位置にあるとき、ＧＰＳ
受信機３は３次元測位により車両位置と車両方位の測位
が可能であり、ナビゲーションコントローラ１０に測位
した車両位置データと車両方位データを出力する。ナビ
ゲーションコントローラ１０はＧＰＳ受信機３が測位可
能となっているかチェックする（図３のステップ１０
１）。可能であれば、地図画像描画部１２が車両位置デ
ータを入力し（ステップ１０２）、ビデオＲＡＭ１５に
描画された地図画像の内、中央の１枚の地図から現在地
が外れているか判断する（ステップ１０３）。最初は何
も描画されていないのでＹＥＳと判断し、所定の図葉管
理情報を参照して、ＣＤ−ＲＯＭ１から現在地を含む１
枚の地図と、該地図の周辺複数枚の地図のデータを全て
読み出しバッファメモリ１１に格納する（ステップ１０
４）。

【００２１】そして、バッファメモリ１１に読み出した
現在地周辺の地図データの内、背景レイヤ、文字・記号
レイヤのデータを用いてビデオＲＡＭ１５に、現在地を
含む中央の１枚の地図及び周辺８枚の地図を一体とした
公園、河川、道路、地名、地図記号等から成る地図画像
（９画面分の大きさ）を描画する（ステップ１０５）。
次に、車両位置マーク発生部１７と案内文字パターン発
生部１４がＧＰＳ受信機３から車両方位データを入力し
て内蔵メモリに更新記憶し（ステップ１０６）、車両位
置マーク発生部１７は北が上向きとした座標系での車両
方位方向を向けた車両位置マークを発生する（ステップ
１０７）。

【００２２】続いて、地図画像描画部１２は、読み出し
制御部１６に対し読み出し制御を行ってビデオＲＡＭ１
５から現在地を中央とし、上が北向きの１画面分のエリ
アを読み出させる。合成部１８は車両位置マーク発生部
１７で発生された車両位置マークを読み出し制御部１６
から出力された１画面分の地図画像の中央に合成させ
る。そして、映像変換部１９が所定の映像信号に変換
し、ＣＲＴディスプレイ装置４の画面に表示させる（ス
テップ１０８）。この結果、画面には、車両位置を中央
とする地図画像に、地図上での車両進行方向を向けた車
両位置マークが表示されることになる。

【００２３】ステップ１０９の処理のあと、ナビゲーシ
ョンコントローラ１０はステップ１０１に戻って、ＧＰ
Ｓ受信機３が測位可能となっているか判断し、可能であ
れば、地図画像描画部１２がビデオＲＡＭ１５に描画さ
れた地図画像の内、中央の１枚の地図から現在地が外れ
ているか判断する（ステップ１０３）。まだ車両位置の
変化が小さく外れていなければＮＯと判断し、このとき
ビデオＲＡＭ１５の地図画像は書き換えしない。

【００２４】なお、ステップ１０３の判断で、ビデオＲ
ＡＭ１５に描画された地図画像の内、中央の１枚の地図
から現在地が外れているときは、ＣＤ−ＲＯＭ１から現
在地を含む１枚の地図と、該地図の周辺複数枚の地図の
データを全て読み出しバッファメモリ１１に格納したの
ち（ステップ１０４）、ビデオＲＡＭ１５に、現在地を
含む中央の１枚の地図及び周辺８枚の地図を一体とした
公園、河川、道路、地名、地図記号等から成る地図画像
（９画面分の大きさ）を描画しておく（ステップ１０
５）。

【００２５】次に、車両位置マーク発生部１７と案内文
字パターン発生部１４がＧＰＳ受信機３から車両方位デ
ータを入力し（ステップ１０６）、車両位置マーク発生
部１７が北を上向きとした座標系での車両方位方向を向
けた車両位置マークを発生する（ステップ１０７）。次
いで、地図画像描画部１２が読み出し制御部１６に対し
読み出し制御を行ってビデオＲＡＭ１５から現在地を中
央とし、上が北向きの１画面分のエリアを読み出させ、
合成部１８が地図画像の中央に車両位置マークを合成さ
せたのち、映像変換部１９が所定の映像信号に変換して
ＣＲＴディスプレイ装置４の画面に表示させる（ステッ
プ１０８）。

【００２６】この結果、画面では中央の車両位置マーク
が車両方位の変化に応じて向きを変え、また、車両位置
の変化と反対方向に地図画像がスクロールする。以下、
車両位置から４つ以上のＧＰＳ衛星を見通すことがで
き、ＧＰＳ受信機３で測位が可能な間、同様の処理を繰
り返す。

【００２７】その後、図５に示す如く、障害物により衛
星電波が遮られて、ＧＰＳ受信機３で車両位置の検出が
できなくなると、ナビゲーションコントローラ１０はス
テップ１０１で車両位置の測位が不能になったと判断
し、このとき、照合部１３はＧＰＳ受信機３から車両現
在地において、障害物がなければ本来受信可能である全
ての衛星の衛星番号及びそれらの方向（現在地から見た
方位と仰角）を示すデータと、現在衛星電波を受信中の
全衛星の衛星番号を示すデータを入力し（図４のステッ
プ２０１）、まず、本来受信可能であるＧＰＳ衛星が４
個以上存在するか判断する（ステップ２０２）。

【００２８】４個以上あれば続いて、本来受信可能であ
る全ての衛星の衛星番号とそれらの方向（現在地から見
た方位と仰角）を示すデータと、現在衛星電波を受信中
の全衛星の衛星番号を示すデータの照合を行い、受信可
能であるのに受信されていない衛星の方位を求める（ス
テップ２０３）。なお、受信可能であるのに受信されて
いない衛星が複数存在するとき、ここでは一番仰角の大
きなもの１つの方位を障害物方位として求め、案内文字
パターン発生部１４へ出力する。

【００２９】具体的には、図５と図６に示す如く、車両
位置が検出不能になったときに本来受信可能なＧＰＳ衛
星がＳＡＴ１〜５であって、この内受信中の衛星がＳＡ
Ｔ１，３，４であったならば、ＧＰＳ衛星ＳＡＴ２と５
をビル等の障害物ＢＬに隠された衛星とし、この内、仰
角の大きいＳＡＴ２の方位を求め、障害物方位データと
して案内文字パターン発生部１４へ出力する。

【００３０】案内文字パターン発生部１４は照合部１３
から障害物方位データを入力すると、予め更新記憶して
おいた最新の車両方位データを用いて、車両進行方向を
基準に見た障害物方向を左・右・前・後の如く区分し、
図５と図６に示す如く車両の左方が障害物方向であった
ならば、「左側に障害物が有ります。見通しの良い場所
に移動すると測位できます。」という内容の案内文字パ
ターンを発生する（ステップ２０４）。

【００３１】次いで、車両位置マーク発生部１７は前回
最後に入力した車両方位方向を向けた車両位置マークを
間欠的に発生する（ステップ２０５）。このあと、読み
出し制御１６がビデオＲＡＭ１５から前回最後に測位さ
れた車両位置を中心とする１画面分の地図画像を読み出
し、合成部１８が車両位置マーク発生部１７で間欠発生
されている車両位置マークを中央に合成し、かつ、案内
文字パターン発生部１４の発生した案内文字パターンを
下部に合成する。そして、映像変換部１９が合成部１８
で合成された画像を映像信号に変換してＣＲＴディスプ
レイ装置４へ出力し、画面表示させる（ステップ２０
６）。

【００３２】この結果、画面には地図画像上に車両位置
マークが間欠表示されて衛星航法による測位が不能にな
っていることが運転者に示されるとともに、測位可能と
なる場所への誘導メッセージが示されるので、該メッセ
ージに従い迅速かつ的確に測位可能場所へ移動すること
ができ、現在地の確認を速やかに行うことができるよう
になる。

【００３３】このあと、ＧＰＳ受信機３で測位不能状態
が続いている間は、車両位置マークの間欠表示と測位可
能場所への誘導メッセージ表示を続け（図３のステップ
１０１でＮＯ、図４のフロー）、車両の移動により、測
位可能になったならば（ステップ１０１でＹＥＳの判
断）、前述と同様にして、車両位置周辺の地図画像と該
地図画像上での車両位置に相当する箇所に連続表示させ
た車両位置マークにより現在地の案内を行う（図３のフ
ロー）。

【００３４】なお、ステップ２０２で車両現在地におけ
る本来の受信可能衛星が３個以下しか存在しないとき
は、車両を移動しても測位可能にならないので、車両位
置マークを間欠表示させるだけで、誘導メッセージ表示
はしない（ステップ２０７、２０８）。

【００３５】この実施例によれば、衛星がビル等の障害
物で隠れているため位置検出不能となったとき、位置検
出可能な場所へ的確な誘導がなされるので、運転者は速
やかに車両を位置検出可能な場所に移動させ、自車位置
を地図画像上で確認することができるようになる。

【００３６】なお、上記した実施例では位置検出可能場
所への誘導を、左右前後の如く、車両進行方向を基準に
見た障害物の方向で表現するようにしたが、東西南北の
如く、障害物の存在方位を示すことで表現するようにし
たり、文字表示する代わりに、図形表示で行うようにし
てもよい。また、誘導メッセージは音声合成により音声
出力するようにしてもよい。

【００３７】また、車両位置と車両方位の測位は３次元
測位できない場合、地図データに記憶した現在地におけ
る標高データや予め定められた標準標高データを用いる
などして２次元測位で行うようにし、２次元測位もでき
ない場合にのみ、誘導メッセージ出力を行うようにして
もよい。

【００３８】

【発明の効果】以上本発明によれば、衛星航法で車両位
置を検出し、また本来受信可能な全ての衛星とその方向
を求めるとともに受信中の衛星を特定し、地図データを
用いて車両位置周辺の地図画像を、車両位置マークとと
もに描画し表示手段に表示させ、一方、受信可能衛星と
受信中衛星とを照合して、障害物に隠れている衛星の方
向を求め、ＧＰＳ受信手段で車両位置が検出できないと
きに検出可能となる方向へ案内するための情報を出すよ
うに構成したから、衛星がビル等の障害物で隠れている
ため位置検出不能となったとき、位置検出可能な場所へ
的確に誘導できることになり、運転者は速やかに車両を
位置検出可能な場所に移動させ、自車位置を地図画像上
で確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲータの全体
構成図である。

【図２】受信可能衛星方向の説明図である。

【図３】ナビゲーションコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。

【図４】ナビゲーションコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。

【図５】受信可能衛星と車両位置の関係（方位関係）を
示す説明図である。

【図６】受信可能衛星と車両位置の関係（仰角関係）を
示す説明図である。

【符号の説明】

１ＣＤ−ＲＯＭ２操作盤３ＧＰＳ受信機４ＣＲＴディスプレイ装置１０ナビゲーションコントローラ１２地図画像描画部１３照合部１４案内文字パターン発生部１５ビデオＲＡＭ１７車両位置マーク発生部１８合成部１９映像変換部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】衛星航法で車両位置を検出し、また本来
受信可能な衛星とその方向を求めるとともに受信中の衛
星を特定するＧＰＳ受信手段と、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、地図画像を表示する表示手段と、地図データを用いて車両位置周辺の地図画像を、車両位
置マークとともに描画し表示手段に表示させる描画手段
と、受信可能衛星と受信中衛星とを照合して、障害物に隠れ
ている衛星の方向を求める照合手段と、照合手段での照合結果に基づき、ＧＰＳ受信手段で車両
位置が検出できないときに検出可能となる方向へ案内す
るための情報を出す誘導手段と、を備えたことを特徴とする車載ナビゲータ。