JPH0962353A - 無人車の運行管理システム - Google Patents
無人車の運行管理システムInfo
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- JPH0962353A JPH0962353A JP7215001A JP21500195A JPH0962353A JP H0962353 A JPH0962353 A JP H0962353A JP 7215001 A JP7215001 A JP 7215001A JP 21500195 A JP21500195 A JP 21500195A JP H0962353 A JPH0962353 A JP H0962353A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行経路上においてＧＰＳ受信機が正確に現
在位置を計測できない位置を予測し、その位置を迂回す
る経路を無人車に指示することによって、常に正常な運
行管理を行うことができる運行管理システムを提供す
る。 【解決手段】 演算部３は、ＧＰＳ受信機１から出力さ
れる衛星データと、地図情報記憶部２に記憶された走行
経路周辺の建築物に関するデータとに基づいて、所定時
刻毎に地図情報記憶部２に記憶された地図上においてＧ
ＰＳ受信機１が計測不可能となる領域を予測し、予測し
た計測不可能領域を通過することなく最短経路で前述し
た所定の目標位置に到達可能な走行経路を選択する。こ
れにより、運行管理対象無人車４はＧＰＳ受信機１によ
って計測された現在位置と上記走行経路に基づいて、該
走行経路に対する現在位置のずれ量を算出し、そのずれ
量を０にするように無人車の操舵角を制御して所定の目
標位置まで移動する。
在位置を計測できない位置を予測し、その位置を迂回す
る経路を無人車に指示することによって、常に正常な運
行管理を行うことができる運行管理システムを提供す
る。 【解決手段】 演算部３は、ＧＰＳ受信機１から出力さ
れる衛星データと、地図情報記憶部２に記憶された走行
経路周辺の建築物に関するデータとに基づいて、所定時
刻毎に地図情報記憶部２に記憶された地図上においてＧ
ＰＳ受信機１が計測不可能となる領域を予測し、予測し
た計測不可能領域を通過することなく最短経路で前述し
た所定の目標位置に到達可能な走行経路を選択する。こ
れにより、運行管理対象無人車４はＧＰＳ受信機１によ
って計測された現在位置と上記走行経路に基づいて、該
走行経路に対する現在位置のずれ量を算出し、そのずれ
量を０にするように無人車の操舵角を制御して所定の目
標位置まで移動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自立走行する無
人車の走行経路の決定や、該無人車の走行規制等を行う
運行管理システムに関する。
人車の走行経路の決定や、該無人車の走行規制等を行う
運行管理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、複数の無人車を有する自動搬送シ
ステムにおいては、各無人車の走行経路の決定や、無人
車間で衝突を起こさないように各無人車の運行規制を行
う運行管理装置が設置されている。また、この種の運行
管理装置の中には、各無人車に搭載されているＧＰＳ
（Global Positioning System ）受信機によって計測さ
れた各無人車の現在位置データを受信し、受信した現在
位置データに基づいて各無人車の運行を規制するものが
ある。
ステムにおいては、各無人車の走行経路の決定や、無人
車間で衝突を起こさないように各無人車の運行規制を行
う運行管理装置が設置されている。また、この種の運行
管理装置の中には、各無人車に搭載されているＧＰＳ
（Global Positioning System ）受信機によって計測さ
れた各無人車の現在位置データを受信し、受信した現在
位置データに基づいて各無人車の運行を規制するものが
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな自動搬送システムにおいて、各無人車に搭載された
ＧＰＳ受信機によって現在位置を計測する場合、地球の
衛星軌道を周回する２４個のＧＰＳ衛星の内、最低でも
３個のＧＰＳ衛星から電波を受信する必要がある。しか
し、３個のＧＰＳ衛星からの電波を受信できた場合で
も、その時の天空上におけるＧＰＳ衛星の位置によって
は、計測された位置データの精度が低下してしまうこと
がある。
うな自動搬送システムにおいて、各無人車に搭載された
ＧＰＳ受信機によって現在位置を計測する場合、地球の
衛星軌道を周回する２４個のＧＰＳ衛星の内、最低でも
３個のＧＰＳ衛星から電波を受信する必要がある。しか
し、３個のＧＰＳ衛星からの電波を受信できた場合で
も、その時の天空上におけるＧＰＳ衛星の位置によって
は、計測された位置データの精度が低下してしまうこと
がある。
【０００４】また、地上側において、無人車の走行経路
周辺の建築物の影響によりＧＰＳ受信機が衛星からの電
波を満足に受信できない場合があると、無人車の現在位
置が計測不可能となったり、ＧＰＳ受信機から出力され
る位置データの精度が低下してしまう恐れがあった。そ
のような場合、運行管理装置においては、各無人車の現
在位置を認識できなくなったり、無人車の実際の現在位
置より大幅にずれて認識されてしまうことになり、正常
な運行管理できなくなってしまう可能性がある。
周辺の建築物の影響によりＧＰＳ受信機が衛星からの電
波を満足に受信できない場合があると、無人車の現在位
置が計測不可能となったり、ＧＰＳ受信機から出力され
る位置データの精度が低下してしまう恐れがあった。そ
のような場合、運行管理装置においては、各無人車の現
在位置を認識できなくなったり、無人車の実際の現在位
置より大幅にずれて認識されてしまうことになり、正常
な運行管理できなくなってしまう可能性がある。
【０００５】この発明は、このような事情に鑑みてなさ
れたものであり、各無人車に搭載されたＧＰＳ受信機
が、走行経路上において正確に現在位置を計測できない
位置を予測し、その位置を迂回する経路を選択して無人
車に指示することによって、常に正常な運行管理を行う
ことができる運行管理システムを提供することを目的と
している。
れたものであり、各無人車に搭載されたＧＰＳ受信機
が、走行経路上において正確に現在位置を計測できない
位置を予測し、その位置を迂回する経路を選択して無人
車に指示することによって、常に正常な運行管理を行う
ことができる運行管理システムを提供することを目的と
している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
停止または走行方向を転換する位置である複数のノード
間を接続する接続路からなる走行路を走行する無人車の
運行を制御または管理する運行管理システムにおいて、
前記複数のノードの位置情報および前記走行路の情報と
共に、該走行路周辺の建築物に関する情報を記憶する地
図情報記憶手段と、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受
信することにより前記無人車の現在位置を計測すると共
に、該受信した電波を送信したＧＰＳ衛星の個数、位置
および前記現在位置の計測値の精度に対応するデータを
出力する現在位置計測手段と、前記現在位置計測手段か
ら出力されるＧＰＳ衛星の位置および前記計測値の精度
に対応するデータと、前記地図情報記憶手段に記憶され
た走行路周辺の建築物に関する情報とに基づいて前記無
人車の走行経路を作成する経路作成手段とを具備してな
ることを特徴とする無人車の運行管理システムである。
停止または走行方向を転換する位置である複数のノード
間を接続する接続路からなる走行路を走行する無人車の
運行を制御または管理する運行管理システムにおいて、
前記複数のノードの位置情報および前記走行路の情報と
共に、該走行路周辺の建築物に関する情報を記憶する地
図情報記憶手段と、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受
信することにより前記無人車の現在位置を計測すると共
に、該受信した電波を送信したＧＰＳ衛星の個数、位置
および前記現在位置の計測値の精度に対応するデータを
出力する現在位置計測手段と、前記現在位置計測手段か
ら出力されるＧＰＳ衛星の位置および前記計測値の精度
に対応するデータと、前記地図情報記憶手段に記憶され
た走行路周辺の建築物に関する情報とに基づいて前記無
人車の走行経路を作成する経路作成手段とを具備してな
ることを特徴とする無人車の運行管理システムである。
【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の無
人車の運行管理システムにおいて、前記経路作成手段
が、前記ＧＰＳ衛星の位置および前記計測値の精度に対
応するデータと、前記地図情報記憶手段に記憶された走
行路周辺の建築物に関する情報とに基づいて、前記地図
情報上において前記現在位置計測手段がＧＰＳ衛星から
の電波を受信できない領域、または、計測した現在位置
データの精度が十分得られない領域を所定時刻毎に予測
し、該予測した該領域を回避する走行経路を作成するこ
とを特徴とする。
人車の運行管理システムにおいて、前記経路作成手段
が、前記ＧＰＳ衛星の位置および前記計測値の精度に対
応するデータと、前記地図情報記憶手段に記憶された走
行路周辺の建築物に関する情報とに基づいて、前記地図
情報上において前記現在位置計測手段がＧＰＳ衛星から
の電波を受信できない領域、または、計測した現在位置
データの精度が十分得られない領域を所定時刻毎に予測
し、該予測した該領域を回避する走行経路を作成するこ
とを特徴とする。
【０００８】請求項３記載の発明は、請求項２記載の無
人車の運行管理システムにおいて、前記現在位置計測手
段はＧＰＳ受信機であり、前記経路作成手段は、前記地
図情報上において、前記ＧＰＳ受信機により観測された
ＧＰＳ衛星の個数が３個未満か、あるいは、前記ＧＰＳ
受信機から出力されるＤＯＰ値が所定の数値以上である
領域を、前記計測した現在位置データの精度が十分得ら
れない領域とすることを特徴とする。
人車の運行管理システムにおいて、前記現在位置計測手
段はＧＰＳ受信機であり、前記経路作成手段は、前記地
図情報上において、前記ＧＰＳ受信機により観測された
ＧＰＳ衛星の個数が３個未満か、あるいは、前記ＧＰＳ
受信機から出力されるＤＯＰ値が所定の数値以上である
領域を、前記計測した現在位置データの精度が十分得ら
れない領域とすることを特徴とする。
【０００９】請求項４記載の発明は、停止または走行方
向を転換する位置である複数のノード間を接続する接続
路からなる走行路を走行する複数の無人車と、該複数の
無人車の運行を制御または管理する運行管理制御装置か
らなる無人車の運行管理システムにおいて、前記運行管
理制御装置は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信す
ることにより、該受信した電波を送信したＧＰＳ衛星の
個数、位置および前記現在位置の計測値の精度に対応す
るデータを出力する衛星情報出力手段と、前記複数のノ
ードの位置情報および前記走行路の情報と共に、該走行
路周辺の建築物に関する情報を記憶する地図情報記憶手
段と、前記複数の無人車の各々について前記ＧＰＳ衛星
の個数、位置および計測値の精度に対応するデータと、
前記走行路周辺の建築物に関する情報とに基づいて、前
記地図情報上において前記現在位置計測手段がＧＰＳ衛
星からの電波を受信できない領域、または、計測した現
在位置データの精度が十分得られない領域を所定時刻毎
に予測し、該予測した領域を回避する走行経路を作成す
る経路作成手段と、前記経路作成手段が作成した走行経
路の経路情報を前記無人車へ送信する第１の通信手段と
を具備してなり、前記複数の無人車の各々は、前記第１
の通信手段から送信される経路情報を受信する第２の通
信手段と、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するこ
とにより現在位置を計測する現在位置計測手段と、前記
第２の通信手段が受信した経路情報に対する前記現在位
置のずれ量を算出し、該ずれ量を解消するよう前記無人
車の移動方向を制御する走行制御手段とを具備すること
を特徴とする無人車の運行管理システムである。
向を転換する位置である複数のノード間を接続する接続
路からなる走行路を走行する複数の無人車と、該複数の
無人車の運行を制御または管理する運行管理制御装置か
らなる無人車の運行管理システムにおいて、前記運行管
理制御装置は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信す
ることにより、該受信した電波を送信したＧＰＳ衛星の
個数、位置および前記現在位置の計測値の精度に対応す
るデータを出力する衛星情報出力手段と、前記複数のノ
ードの位置情報および前記走行路の情報と共に、該走行
路周辺の建築物に関する情報を記憶する地図情報記憶手
段と、前記複数の無人車の各々について前記ＧＰＳ衛星
の個数、位置および計測値の精度に対応するデータと、
前記走行路周辺の建築物に関する情報とに基づいて、前
記地図情報上において前記現在位置計測手段がＧＰＳ衛
星からの電波を受信できない領域、または、計測した現
在位置データの精度が十分得られない領域を所定時刻毎
に予測し、該予測した領域を回避する走行経路を作成す
る経路作成手段と、前記経路作成手段が作成した走行経
路の経路情報を前記無人車へ送信する第１の通信手段と
を具備してなり、前記複数の無人車の各々は、前記第１
の通信手段から送信される経路情報を受信する第２の通
信手段と、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信するこ
とにより現在位置を計測する現在位置計測手段と、前記
第２の通信手段が受信した経路情報に対する前記現在位
置のずれ量を算出し、該ずれ量を解消するよう前記無人
車の移動方向を制御する走行制御手段とを具備すること
を特徴とする無人車の運行管理システムである。
【００１０】請求項５記載の発明は、停止または走行方
向を転換する位置である複数のノード間を接続する接続
路からなる走行路を走行する複数の無人車と、該複数の
無人車の運行を制御または管理する運行管理制御装置か
らなる無人車の運行管理システムにおいて、前記運行管
理制御装置は、前記無人車の移動目標の位置情報を記憶
する目標位置情報記憶手段と、前記移動目標位置情報を
前記無人車に送信する第１の通信手段とを具備してな
り、前記無人車は、前記第１の通信手段から送信される
目標位置情報を受信する第２の通信手段と、前記複数の
ノードの位置情報および前記走行路の情報と共に、該走
行路周辺の建築物に関する情報を記憶する地図情報記憶
手段と、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信すること
により前記無人車の現在位置を計測すると共に、該受信
した電波を送信したＧＰＳ衛星の個数、位置および前記
現在位置の計測値の精度に対応するデータを出力する現
在位置計測手段と、該現在位置計測手段から出力される
前記ＧＰＳ衛星の個数、位置および計測値の精度に対応
するデータと、前記地図情報記憶手段に記憶された走行
路周辺の建築物に関する情報とに基づいて前記地図情報
上において前記現在位置計測手段がＧＰＳ衛星からの電
波を受信できない領域、または、計測した現在位置デー
タの精度が十分得られない領域を所定時刻毎に予測し、
該予測した領域を回避する走行経路を作成する経路作成
手段と、前記経路作成手段が作成した走行経路に対する
前記現在位置の計測値のずれ量を算出し、該ずれ量を解
消するよう前記無人車の移動方向を制御する走行制御手
段とを具備することを特徴とする無人車の運行管理シス
テム。
向を転換する位置である複数のノード間を接続する接続
路からなる走行路を走行する複数の無人車と、該複数の
無人車の運行を制御または管理する運行管理制御装置か
らなる無人車の運行管理システムにおいて、前記運行管
理制御装置は、前記無人車の移動目標の位置情報を記憶
する目標位置情報記憶手段と、前記移動目標位置情報を
前記無人車に送信する第１の通信手段とを具備してな
り、前記無人車は、前記第１の通信手段から送信される
目標位置情報を受信する第２の通信手段と、前記複数の
ノードの位置情報および前記走行路の情報と共に、該走
行路周辺の建築物に関する情報を記憶する地図情報記憶
手段と、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信すること
により前記無人車の現在位置を計測すると共に、該受信
した電波を送信したＧＰＳ衛星の個数、位置および前記
現在位置の計測値の精度に対応するデータを出力する現
在位置計測手段と、該現在位置計測手段から出力される
前記ＧＰＳ衛星の個数、位置および計測値の精度に対応
するデータと、前記地図情報記憶手段に記憶された走行
路周辺の建築物に関する情報とに基づいて前記地図情報
上において前記現在位置計測手段がＧＰＳ衛星からの電
波を受信できない領域、または、計測した現在位置デー
タの精度が十分得られない領域を所定時刻毎に予測し、
該予測した領域を回避する走行経路を作成する経路作成
手段と、前記経路作成手段が作成した走行経路に対する
前記現在位置の計測値のずれ量を算出し、該ずれ量を解
消するよう前記無人車の移動方向を制御する走行制御手
段とを具備することを特徴とする無人車の運行管理シス
テム。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の一実施形態について説明する。 〔第１実施形態〕図１は第１実施形態における運行管理
システムの構成を示すブロック図である。この図におい
て、１はＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ衛星から送信され
る電波を受信して運行管理対象無人車４の現在位置を計
測し、その位置データを出力すると共に、その際受信し
た電波の数（すなわちＧＰＳ衛星の数）、それらＧＰＳ
衛星の天空上における位置、および、ＤＯＰ値（以下、
これらを衛星データという）を出力する。
の一実施形態について説明する。 〔第１実施形態〕図１は第１実施形態における運行管理
システムの構成を示すブロック図である。この図におい
て、１はＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ衛星から送信され
る電波を受信して運行管理対象無人車４の現在位置を計
測し、その位置データを出力すると共に、その際受信し
た電波の数（すなわちＧＰＳ衛星の数）、それらＧＰＳ
衛星の天空上における位置、および、ＤＯＰ値（以下、
これらを衛星データという）を出力する。
【００１２】２は地図情報記憶部であり、図２に示す地
図情報を記憶している。この図において、Ｐ1 〜Ｐ12は
ノードであり、運行管理対象無人車４が停止・方向転換
・搬送物の積み降ろしを行うポイントである。図中、実
線で示された各ノードを結ぶ直線は運行管理対象無人車
４が走行し得る走行経路であり、運行管理対象無人車４
はこれら走行経路に沿って所定の目標位置まで移動す
る。また、５，５，…は走行経路周辺に点在する建築物
である。ここで、地図情報記憶部２は上記全ノードの位
置情報、各走行経路情報と、建築物５，５，…各々の位
置，幅，奥行き，高さ等を記憶しているものとする。
図情報を記憶している。この図において、Ｐ1 〜Ｐ12は
ノードであり、運行管理対象無人車４が停止・方向転換
・搬送物の積み降ろしを行うポイントである。図中、実
線で示された各ノードを結ぶ直線は運行管理対象無人車
４が走行し得る走行経路であり、運行管理対象無人車４
はこれら走行経路に沿って所定の目標位置まで移動す
る。また、５，５，…は走行経路周辺に点在する建築物
である。ここで、地図情報記憶部２は上記全ノードの位
置情報、各走行経路情報と、建築物５，５，…各々の位
置，幅，奥行き，高さ等を記憶しているものとする。
【００１３】３は演算部であり、ＧＰＳ受信機１から出
力される衛星データと、地図情報記憶部２に記憶された
建築物５，５，…に関するデータとに基づいて、所定時
刻毎に図２に示される地図上においてＧＰＳ受信機１が
計測不可能となる領域を予測する。また、予測した計測
不可能領域を通過することなく、最短経路で前述した所
定の目標位置に到達可能な走行経路を選択する。ここ
で、上述した所定時刻が５分毎とされた場合、例えば衛
星データが出力された時刻が１５：３０であるとした
ら、演算部３は以後、１５：３５，１５：４０，１５：
４５，……の時刻における計測不可能領域を予測するも
のとする。
力される衛星データと、地図情報記憶部２に記憶された
建築物５，５，…に関するデータとに基づいて、所定時
刻毎に図２に示される地図上においてＧＰＳ受信機１が
計測不可能となる領域を予測する。また、予測した計測
不可能領域を通過することなく、最短経路で前述した所
定の目標位置に到達可能な走行経路を選択する。ここ
で、上述した所定時刻が５分毎とされた場合、例えば衛
星データが出力された時刻が１５：３０であるとした
ら、演算部３は以後、１５：３５，１５：４０，１５：
４５，……の時刻における計測不可能領域を予測するも
のとする。
【００１４】運行管理対象無人車４は、ＧＰＳ受信機１
によって計測された現在位置と演算部３によって選択さ
れた走行経路に基づいて、該走行経路に対する現在位置
のずれ量を算出し、算出したずれ量を０にするように無
人車の操舵角を制御しつつ現在位置から上記所定の目標
位置まで移動する。
によって計測された現在位置と演算部３によって選択さ
れた走行経路に基づいて、該走行経路に対する現在位置
のずれ量を算出し、算出したずれ量を０にするように無
人車の操舵角を制御しつつ現在位置から上記所定の目標
位置まで移動する。
【００１５】上述したように、本実施形態における運行
管理システムの最たる特徴は、予め記憶している地図
（情報）上において、ＧＰＳ受信機により無人車の現在
位置が計測不可能もしくは、現在位置を計測するに当た
り運行管理を実施する上でその計測値に十分な精度が得
られない場所（以下、これらの場所を計測不可能領域と
いう）を、ＧＰＳ受信機から出力される衛星データおよ
び地図情報として記憶されている走行路周辺の建築物に
関するデータに基づいて所定時刻毎に予測し、無人車が
所定の目標位置まで到達し得る全走行経路の内、予測し
た計測不可能領域を迂回し、かつ、最短距離で到達でき
る経路を選択し、無人車に指示する点である。
管理システムの最たる特徴は、予め記憶している地図
（情報）上において、ＧＰＳ受信機により無人車の現在
位置が計測不可能もしくは、現在位置を計測するに当た
り運行管理を実施する上でその計測値に十分な精度が得
られない場所（以下、これらの場所を計測不可能領域と
いう）を、ＧＰＳ受信機から出力される衛星データおよ
び地図情報として記憶されている走行路周辺の建築物に
関するデータに基づいて所定時刻毎に予測し、無人車が
所定の目標位置まで到達し得る全走行経路の内、予測し
た計測不可能領域を迂回し、かつ、最短距離で到達でき
る経路を選択し、無人車に指示する点である。
【００１６】上述した走行経路の選択は主に演算部３に
おいてなされるが、その手順について図３を参照して説
明する。また、図２に示す地図情報において、ノードＰ
1 を移動開始位置、ノードＰ2 を目標位置とする走行経
路を選択する場合を例に取り説明する。
おいてなされるが、その手順について図３を参照して説
明する。また、図２に示す地図情報において、ノードＰ
1 を移動開始位置、ノードＰ2 を目標位置とする走行経
路を選択する場合を例に取り説明する。
【００１７】まず、運行管理対象無人車４に目標位置
（ノードＰ2 ）が与えられ、移動開始指示がなされる
と、ＧＰＳ受信機１は運行管理対象無人車４の現在位置
（すなわち移動開始位置ノードＰ1 ）を計測し、現在位
置データをその計測時刻と共に演算部３へ出力する。
（ノードＰ2 ）が与えられ、移動開始指示がなされる
と、ＧＰＳ受信機１は運行管理対象無人車４の現在位置
（すなわち移動開始位置ノードＰ1 ）を計測し、現在位
置データをその計測時刻と共に演算部３へ出力する。
【００１８】これを受けて演算部３は、まずステップＳ
１において、ＧＰＳ受信機１から出力される衛星データ
および地図情報記憶部２に記憶された各走行経路情報と
に基づいて、各走行経路上の複数のポイントから観測可
能なＧＰＳ衛星の個数、および、そのＧＰＳ衛星の位
置、並びにＤＯＰ値を、上述した計測時刻以降の所定時
刻毎にそれぞれ予測する。
１において、ＧＰＳ受信機１から出力される衛星データ
および地図情報記憶部２に記憶された各走行経路情報と
に基づいて、各走行経路上の複数のポイントから観測可
能なＧＰＳ衛星の個数、および、そのＧＰＳ衛星の位
置、並びにＤＯＰ値を、上述した計測時刻以降の所定時
刻毎にそれぞれ予測する。
【００１９】次にステップＳ２において、ステップＳ１
で予測した各走行経路におけるＧＰＳ衛星の観測可能
数，各ＧＰＳ衛星の位置およびＤＯＰ値と、地図情報記
憶部２に記憶された建築物５，５，…の各データとに基
づいて、図２に示す地図上におけるＧＰＳ受信機１の計
測不可能領域を予測する。ここで計測不可能領域とは、
例えば、図４において符号６で示されるような領域であ
る。
で予測した各走行経路におけるＧＰＳ衛星の観測可能
数，各ＧＰＳ衛星の位置およびＤＯＰ値と、地図情報記
憶部２に記憶された建築物５，５，…の各データとに基
づいて、図２に示す地図上におけるＧＰＳ受信機１の計
測不可能領域を予測する。ここで計測不可能領域とは、
例えば、図４において符号６で示されるような領域であ
る。
【００２０】次にステップＳ３において、上述した計測
不可能領域を通過せずに移動開始位置Ｐ1 から目標位置
Ｐ2 に到達することができる最短走行経路を選択する。
ここで、上述した走行経路は、運行管理対象無人車４が
ノードＰ1，Ｐ2間を移動する間に変化する計測不可能領
域を考慮して選択されるが、ここでは簡便化のため、図
４に示す計測不可能領域６は変わらないものとして説明
する。
不可能領域を通過せずに移動開始位置Ｐ1 から目標位置
Ｐ2 に到達することができる最短走行経路を選択する。
ここで、上述した走行経路は、運行管理対象無人車４が
ノードＰ1，Ｐ2間を移動する間に変化する計測不可能領
域を考慮して選択されるが、ここでは簡便化のため、図
４に示す計測不可能領域６は変わらないものとして説明
する。
【００２１】したがって、演算部３は、ノードＰ1 →Ｐ
3 →Ｐ5 →Ｐ6 →Ｐ9 →Ｐ12→Ｐ2，Ｐ1 →Ｐ3 →Ｐ5
→Ｐ7 →Ｐ8 →Ｐ9 →Ｐ12→Ｐ2 ，Ｐ1 →Ｐ3 →Ｐ5 →
Ｐ7→Ｐ8 →Ｐ11→Ｐ12→Ｐ2 の３つの走行経路を選択
する。さらに演算部３は、その３つの走行経路の内、移
動方向を変更する必要がより少なく、また、通過するノ
ード数がより少ないＰ1 →Ｐ3 →Ｐ5 →Ｐ6 →Ｐ9 →Ｐ
12→Ｐ2 という走行経路を選択する。
3 →Ｐ5 →Ｐ6 →Ｐ9 →Ｐ12→Ｐ2，Ｐ1 →Ｐ3 →Ｐ5
→Ｐ7 →Ｐ8 →Ｐ9 →Ｐ12→Ｐ2 ，Ｐ1 →Ｐ3 →Ｐ5 →
Ｐ7→Ｐ8 →Ｐ11→Ｐ12→Ｐ2 の３つの走行経路を選択
する。さらに演算部３は、その３つの走行経路の内、移
動方向を変更する必要がより少なく、また、通過するノ
ード数がより少ないＰ1 →Ｐ3 →Ｐ5 →Ｐ6 →Ｐ9 →Ｐ
12→Ｐ2 という走行経路を選択する。
【００２２】次にステップＳ４に進み、ステップＳ３で
選択した走行経路の情報を運行管理対象無人車４に指示
する。そして、運行管理対象無人車４は、ＧＰＳ受信機
１で随時現在位置を計測し、指示された走行経路からの
ずれ量を算出して、そのずれ量を０にするよう操舵輪を
制御して、移動開始位置Ｐ1 からノードＰ3 ，Ｐ5 ，Ｐ
6 ，Ｐ9 ，Ｐ12を順次通過し、目標位置Ｐ2 まで走行す
る。
選択した走行経路の情報を運行管理対象無人車４に指示
する。そして、運行管理対象無人車４は、ＧＰＳ受信機
１で随時現在位置を計測し、指示された走行経路からの
ずれ量を算出して、そのずれ量を０にするよう操舵輪を
制御して、移動開始位置Ｐ1 からノードＰ3 ，Ｐ5 ，Ｐ
6 ，Ｐ9 ，Ｐ12を順次通過し、目標位置Ｐ2 まで走行す
る。
【００２３】このように、無人車が走行を開始する前
に、予め記憶された地図上において無人車の現在位置が
計測不可能な場所、すなわち、ＧＰＳ衛星からの電波が
受信できない、もしくは計測した現在位置の精度が低い
場所を予測し、その場所を回避する経路を走行するよう
無人車に指示するので、無人車の現在位置を常に正確に
把握でき、正確な運行管理を行うことができる。
に、予め記憶された地図上において無人車の現在位置が
計測不可能な場所、すなわち、ＧＰＳ衛星からの電波が
受信できない、もしくは計測した現在位置の精度が低い
場所を予測し、その場所を回避する経路を走行するよう
無人車に指示するので、無人車の現在位置を常に正確に
把握でき、正確な運行管理を行うことができる。
【００２４】〔第２実施形態〕次に、第２実施形態につ
いて図面を参照して説明する。図５に第２実施形態にお
ける運行管理システムのブロック図を示す。この図にお
いて、１０は中央管理装置であり、複数台の無人車の運
行を管理する。１２はＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ衛星
から送信された電波を受信し、受信した時刻と共に、そ
の時刻における衛星データを出力する。１３は地図情報
記憶部であり、第１実施形態における地図情報記憶部２
と同様、図２に示される各種の情報を記憶している。
いて図面を参照して説明する。図５に第２実施形態にお
ける運行管理システムのブロック図を示す。この図にお
いて、１０は中央管理装置であり、複数台の無人車の運
行を管理する。１２はＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ衛星
から送信された電波を受信し、受信した時刻と共に、そ
の時刻における衛星データを出力する。１３は地図情報
記憶部であり、第１実施形態における地図情報記憶部２
と同様、図２に示される各種の情報を記憶している。
【００２５】１４は演算部であり、図２に示す地図上に
おける、上記時刻以降の所定時刻毎に計測不可能領域予
測する。また、予測した計測不可能領域を通過せず、各
無人車の現在位置から各無人車に与えられた目標位置ま
での走行経路をそれぞれ決定する。１５は送受信機であ
り、各無人車に対して各々の走行経路を送信し、もしく
は、各無人車から送信される現在位置データを受信す
る。
おける、上記時刻以降の所定時刻毎に計測不可能領域予
測する。また、予測した計測不可能領域を通過せず、各
無人車の現在位置から各無人車に与えられた目標位置ま
での走行経路をそれぞれ決定する。１５は送受信機であ
り、各無人車に対して各々の走行経路を送信し、もしく
は、各無人車から送信される現在位置データを受信す
る。
【００２６】また、上述した複数台の無人車は、それぞ
れ図５に示す無人車１１の構成を有している。無人車１
１において、１６はＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ衛星か
らの電波によって無人車１１の現在位置を計測する。１
７は送受信機であり、中央管理装置１０から送信される
走行経路情報を受信し、または、ＧＰＳ受信機１６によ
って計測された現在位置データを中央管理装置１０へ送
信する。１８は走行制御装置であり、送受信機１７が受
信した走行経路情報と、ＧＰＳ受信機１６により計測さ
れた現在位置データとに基づいて、受信した走行経路に
対する現在位置のずれ量を算出し、算出したずれ量を０
にするように無人車１１の操舵輪を制御しつつ現在位置
から予め指定されている所定の目標位置まで移動させ
る。
れ図５に示す無人車１１の構成を有している。無人車１
１において、１６はＧＰＳ受信機であり、ＧＰＳ衛星か
らの電波によって無人車１１の現在位置を計測する。１
７は送受信機であり、中央管理装置１０から送信される
走行経路情報を受信し、または、ＧＰＳ受信機１６によ
って計測された現在位置データを中央管理装置１０へ送
信する。１８は走行制御装置であり、送受信機１７が受
信した走行経路情報と、ＧＰＳ受信機１６により計測さ
れた現在位置データとに基づいて、受信した走行経路に
対する現在位置のずれ量を算出し、算出したずれ量を０
にするように無人車１１の操舵輪を制御しつつ現在位置
から予め指定されている所定の目標位置まで移動させ
る。
【００２７】また、それぞれの無人車には優先順位と固
有の番号が付されており、中央管理装置１０はより高い
優先順位が付された無人車の走行を妨げることがないよ
う低い優先順位が付された無人車の走行を停止、また
は、走行経路の変更を指示する。
有の番号が付されており、中央管理装置１０はより高い
優先順位が付された無人車の走行を妨げることがないよ
う低い優先順位が付された無人車の走行を停止、また
は、走行経路の変更を指示する。
【００２８】次に、図６に示すフローチャートを参照し
て、上述した中央管理装置１０における各無人車の走行
経路の決定手順について説明する。まず、中央管理装置
１０において演算部１４はステップＳａ１に進み、ＧＰ
Ｓ受信機１２から出力される衛星データと、地図情報記
憶部１３に記憶された各走行経路情報とに基づいて、各
走行経路上の複数のポイントから観測可能なＧＰＳ衛星
の個数、および、そのＧＰＳ衛星の位置、並びにＤＯＰ
値を、上述した衛星データが出力された時刻以降の所定
時刻毎にそれぞれ予測する。
て、上述した中央管理装置１０における各無人車の走行
経路の決定手順について説明する。まず、中央管理装置
１０において演算部１４はステップＳａ１に進み、ＧＰ
Ｓ受信機１２から出力される衛星データと、地図情報記
憶部１３に記憶された各走行経路情報とに基づいて、各
走行経路上の複数のポイントから観測可能なＧＰＳ衛星
の個数、および、そのＧＰＳ衛星の位置、並びにＤＯＰ
値を、上述した衛星データが出力された時刻以降の所定
時刻毎にそれぞれ予測する。
【００２９】次にステップＳａ２へ進み、演算部１４
は、ステップＳａ１で予測した各値と、地図情報記憶部
１３に記憶された建築物５，５，…に関するデータとに
基づいて、図２に示す地図上における計測不可能領域を
上述した所定時刻毎に予測する。ここで、位置計測が不
可能な領域の判断はＧＰＳ衛星からの電波を受信できな
い場所または計測した位置データの精度が低いとされる
場所であることは既に述べたが、位置データの精度が低
いとされる判断は、観測可能なＧＰＳ衛星の個数が３個
未満であり、また、ＤＯＰ値が２．０以上の時なされ
る。
は、ステップＳａ１で予測した各値と、地図情報記憶部
１３に記憶された建築物５，５，…に関するデータとに
基づいて、図２に示す地図上における計測不可能領域を
上述した所定時刻毎に予測する。ここで、位置計測が不
可能な領域の判断はＧＰＳ衛星からの電波を受信できな
い場所または計測した位置データの精度が低いとされる
場所であることは既に述べたが、位置データの精度が低
いとされる判断は、観測可能なＧＰＳ衛星の個数が３個
未満であり、また、ＤＯＰ値が２．０以上の時なされ
る。
【００３０】次にステップＳａ３で演算部１４は全無人
車に対して各々の現在位置データを送信するよう送受信
機１５を介して要請し、これに応じて各無人車は、それ
ぞれに搭載されたＧＰＳ受信機１６によって計測された
現在位置を、各々に付された固有の番号，優先順位およ
び指定されている目標位置と共に、送受信機１７によっ
て中央管理装置１０に送信する。
車に対して各々の現在位置データを送信するよう送受信
機１５を介して要請し、これに応じて各無人車は、それ
ぞれに搭載されたＧＰＳ受信機１６によって計測された
現在位置を、各々に付された固有の番号，優先順位およ
び指定されている目標位置と共に、送受信機１７によっ
て中央管理装置１０に送信する。
【００３１】次にステップＳａ４に進み、演算部１４
は、走行経路を指示していない無人車の内、最も優先順
位の高い無人車の現在位置とその無人車に与えられてい
る目標位置までの走行経路を決定する。すなわち、まず
初めに全無人車の内、最も優先順位が高い無人車の走行
経路を決定する。この時の走行経路は、ステップＳａ２
で判断した計測不可能領域を通過せず、かつ、最短距離
で指定されている目標位置へ到達することができる走行
経路が選択される。
は、走行経路を指示していない無人車の内、最も優先順
位の高い無人車の現在位置とその無人車に与えられてい
る目標位置までの走行経路を決定する。すなわち、まず
初めに全無人車の内、最も優先順位が高い無人車の走行
経路を決定する。この時の走行経路は、ステップＳａ２
で判断した計測不可能領域を通過せず、かつ、最短距離
で指定されている目標位置へ到達することができる走行
経路が選択される。
【００３２】次にステップＳ５へ進み、ステップＳ４で
決定した走行経路を、最も優先順位の高い無人車へ送受
信機１５によって送信する。また、この時演算部１４
は、走行経路を送信した無人車の固有の番号を記憶す
る。次にステップＳ６へ進み、走行経路を送信していな
い無人車があるか否かを判断する。走行経路を送信して
いない無人車がある場合、判断結果はＹｅｓとなり、ス
テップＳ４へ戻り、それらの無人車の中で最も優先順位
の高い無人車の走行経路を決定する。また、この時の走
行経路は、ステップＳ２で判断した計測不可能領域を通
過せず、かつ、その無人車よりも高い優先順位を持つ無
人車の走行を妨げない経路が選択される。
決定した走行経路を、最も優先順位の高い無人車へ送受
信機１５によって送信する。また、この時演算部１４
は、走行経路を送信した無人車の固有の番号を記憶す
る。次にステップＳ６へ進み、走行経路を送信していな
い無人車があるか否かを判断する。走行経路を送信して
いない無人車がある場合、判断結果はＹｅｓとなり、ス
テップＳ４へ戻り、それらの無人車の中で最も優先順位
の高い無人車の走行経路を決定する。また、この時の走
行経路は、ステップＳ２で判断した計測不可能領域を通
過せず、かつ、その無人車よりも高い優先順位を持つ無
人車の走行を妨げない経路が選択される。
【００３３】ここで、走行を妨げない経路とは、例えば
ある優先順位を持った無人車が、ある２つのノード間を
移動中に、より低い優先順位の無人車が上述した２つの
ノード間を上記無人車に対向して走行することがないよ
うな経路をいう。
ある優先順位を持った無人車が、ある２つのノード間を
移動中に、より低い優先順位の無人車が上述した２つの
ノード間を上記無人車に対向して走行することがないよ
うな経路をいう。
【００３４】そして、ステップＳ５へ進み、決定した走
行経路を無人車に送信し、以下、全無人車に走行経路の
指示を送信するまで、ステップＳ４〜ステップＳ６の手
順を繰り返す。このようにして、中央管理装置１０から
走行経路を受信した各無人車は、その走行経路情報と、
各々が搭載するＧＰＳ受信機１６により計測された現在
位置データとに基づいて、受信した走行経路に対する現
在位置のずれ量を算出し、算出したずれ量を０にするよ
うに無人車の操舵輪を制御しつつ現在位置から指定され
ている所定の目標位置まで移動する。
行経路を無人車に送信し、以下、全無人車に走行経路の
指示を送信するまで、ステップＳ４〜ステップＳ６の手
順を繰り返す。このようにして、中央管理装置１０から
走行経路を受信した各無人車は、その走行経路情報と、
各々が搭載するＧＰＳ受信機１６により計測された現在
位置データとに基づいて、受信した走行経路に対する現
在位置のずれ量を算出し、算出したずれ量を０にするよ
うに無人車の操舵輪を制御しつつ現在位置から指定され
ている所定の目標位置まで移動する。
【００３５】このように、本実施形態においては、中央
管理装置１０が運行制御対象となる全無人車の走行経路
を一括して決定、指示するので、無人車相互の走行状態
が把握でき、１台の中央制御装置で複数の無人車の運行
を管理することができる。
管理装置１０が運行制御対象となる全無人車の走行経路
を一括して決定、指示するので、無人車相互の走行状態
が把握でき、１台の中央制御装置で複数の無人車の運行
を管理することができる。
【００３６】〔第３実施形態〕次に第３実施形態におけ
る運行管理システムのブロック図を図７に示す。本実施
形態における運行管理システムは、１台の無人車の運行
を中央管理装置が制御するものである。この図におい
て、２０は中央管理装置であり、無人車２１の運行を管
理する。２２は第１演算部であり、無人車２１からの要
請に応じて無人車２１の目標位置を指示する。２３は送
受信機であり、無人車２１からの目標位置指示の要請を
受信し、もしくは、これに応じて第１演算部２２から出
力される目標位置情報を無人車２１に対して送信する。
る運行管理システムのブロック図を図７に示す。本実施
形態における運行管理システムは、１台の無人車の運行
を中央管理装置が制御するものである。この図におい
て、２０は中央管理装置であり、無人車２１の運行を管
理する。２２は第１演算部であり、無人車２１からの要
請に応じて無人車２１の目標位置を指示する。２３は送
受信機であり、無人車２１からの目標位置指示の要請を
受信し、もしくは、これに応じて第１演算部２２から出
力される目標位置情報を無人車２１に対して送信する。
【００３７】また、無人車２１は次の構成からなってい
る。２４は送受信機であり、中央管理装置２０から送信
される目標位置情報を受信し、また、第２演算部２７か
ら出力される目標位置送信要請信号を送信する。２５は
ＧＰＳ受信機であり、無人車２１の現在位置を計測する
と共に、その時の衛星データを出力する。２６は地図情
報記憶部であり、第２実施形態の地図情報記憶部１３と
同様、図２に示す地図を記憶しているものとする。
る。２４は送受信機であり、中央管理装置２０から送信
される目標位置情報を受信し、また、第２演算部２７か
ら出力される目標位置送信要請信号を送信する。２５は
ＧＰＳ受信機であり、無人車２１の現在位置を計測する
と共に、その時の衛星データを出力する。２６は地図情
報記憶部であり、第２実施形態の地図情報記憶部１３と
同様、図２に示す地図を記憶しているものとする。
【００３８】第２演算部２７は、ＧＰＳ受信機２５から
出力される衛星データとその時刻および地図情報記憶部
２６に記憶された建築物５，５，…に関するデータに基
づいて、計測不可能領域を所定時刻毎に予測し、また、
予測した計測不可能区域を通過せずに現在位置から送受
信機２４で受信した目標位置まで移動できる走行経路を
選択する。２８は走行制御装置であり、第２演算部２７
で選択された走行経路に対する現在位置のずれ量を算出
し、そのずれ量を０にするよう無人車２１の操舵輪を制
御する。
出力される衛星データとその時刻および地図情報記憶部
２６に記憶された建築物５，５，…に関するデータに基
づいて、計測不可能領域を所定時刻毎に予測し、また、
予測した計測不可能区域を通過せずに現在位置から送受
信機２４で受信した目標位置まで移動できる走行経路を
選択する。２８は走行制御装置であり、第２演算部２７
で選択された走行経路に対する現在位置のずれ量を算出
し、そのずれ量を０にするよう無人車２１の操舵輪を制
御する。
【００３９】上述した運行管理システムの動作について
図８を参照して説明する。この図において（ａ）は無人
車２１における処理手順を示すフローチャート、（ｂ）
は中央管理装置２０における処理手順を示すフローチャ
ートである。本実施形態の運行管理システムにおいて
は、まず、中央管理装置２０は図８（ｂ）のステップＳ
ｂ１１において、無人車２１から目標位置送信要請信号
を受信したか否かを判定し、以後、目標位置送信要請信
号を受信するまで待機状態となる。
図８を参照して説明する。この図において（ａ）は無人
車２１における処理手順を示すフローチャート、（ｂ）
は中央管理装置２０における処理手順を示すフローチャ
ートである。本実施形態の運行管理システムにおいて
は、まず、中央管理装置２０は図８（ｂ）のステップＳ
ｂ１１において、無人車２１から目標位置送信要請信号
を受信したか否かを判定し、以後、目標位置送信要請信
号を受信するまで待機状態となる。
【００４０】無人車２１が図８（ａ）のステップＳｂ１
において、目標位置情報の送信を中央管理装置２０に対
して要請すると、中央管理装置２０において、ステップ
Ｓｂ１１の判定結果がＹｅｓとなってステップＳｂ１２
へ進む。また、この時無人車２１はステップＳｂ２に進
み、中央管理装置２０から目標位置情報を受信するまで
待機状態となる。
において、目標位置情報の送信を中央管理装置２０に対
して要請すると、中央管理装置２０において、ステップ
Ｓｂ１１の判定結果がＹｅｓとなってステップＳｂ１２
へ進む。また、この時無人車２１はステップＳｂ２に進
み、中央管理装置２０から目標位置情報を受信するまで
待機状態となる。
【００４１】一方、中央管理装置２０ではステップＳｂ
１２において、無人車２１からの要請に応じて第１演算
部２２に記憶された目標位置情報（例えばノードの番号
等）を送受信機２３によって無人車２１へ送信する。そ
して、無人車２１は送受信機２４により、この目標位置
情報を受信するとステップＳｂ２の判定結果がＹｅｓと
なり、ステップＳｂ３へ進む。
１２において、無人車２１からの要請に応じて第１演算
部２２に記憶された目標位置情報（例えばノードの番号
等）を送受信機２３によって無人車２１へ送信する。そ
して、無人車２１は送受信機２４により、この目標位置
情報を受信するとステップＳｂ２の判定結果がＹｅｓと
なり、ステップＳｂ３へ進む。
【００４２】ステップＳｂ３において、第２演算部２７
はＧＰＳ受信機２５から出力される衛星データと、地図
情報記憶部２６に記憶された各走行経路情報とに基づい
て、各走行経路上の複数のポイントから観測可能なＧＰ
Ｓ衛星の個数、および、そのＧＰＳ衛星の位置、並びに
ＤＯＰ値を、上述した衛星データが出力された時刻以降
の所定時刻毎にそれぞれ予測する。
はＧＰＳ受信機２５から出力される衛星データと、地図
情報記憶部２６に記憶された各走行経路情報とに基づい
て、各走行経路上の複数のポイントから観測可能なＧＰ
Ｓ衛星の個数、および、そのＧＰＳ衛星の位置、並びに
ＤＯＰ値を、上述した衛星データが出力された時刻以降
の所定時刻毎にそれぞれ予測する。
【００４３】次にステップＳｂ４において、ステップＳ
ｂ３で予測した観測可能なＧＰＳ衛星の個数，位置，Ｄ
ＯＰ値と、地図情報記憶部２６に記憶された建築物に関
するデータとに基づいて、図２に示す地図上における計
測不可能領域を上述した所定時刻毎に予測する。ここ
で、位置計測が不可能な領域の判断はＧＰＳ衛星からの
電波を受信できない場所または計測した位置データの精
度が低いとされる場所であることは既に述べたが、位置
データの精度が低いとされる判断は、観測可能なＧＰＳ
衛星の個数が３個未満であり、また、ＤＯＰ値が２．０
以上の時なされる。
ｂ３で予測した観測可能なＧＰＳ衛星の個数，位置，Ｄ
ＯＰ値と、地図情報記憶部２６に記憶された建築物に関
するデータとに基づいて、図２に示す地図上における計
測不可能領域を上述した所定時刻毎に予測する。ここ
で、位置計測が不可能な領域の判断はＧＰＳ衛星からの
電波を受信できない場所または計測した位置データの精
度が低いとされる場所であることは既に述べたが、位置
データの精度が低いとされる判断は、観測可能なＧＰＳ
衛星の個数が３個未満であり、また、ＤＯＰ値が２．０
以上の時なされる。
【００４４】次にステップＳｂ５へ進み、第２演算部２
７は、ステップＳｂ４で判断した計測不可能領域を迂回
し、かつ、最短距離で目標位置へ到達し得る走行経路を
決定し、その走行経路データを走行制御装置２８へ出力
する。次にステップＳｂ６において、走行制御装置２８
は、第２演算部２７から出力された走行経路に対するＧ
ＰＳ受信機２５から出力される現在位置のずれ量を算出
し、そのずれ量が０となるよう無人車２１の操舵輪を制
御し、中央管理装置２０から指示された目標位置まで移
動する。
７は、ステップＳｂ４で判断した計測不可能領域を迂回
し、かつ、最短距離で目標位置へ到達し得る走行経路を
決定し、その走行経路データを走行制御装置２８へ出力
する。次にステップＳｂ６において、走行制御装置２８
は、第２演算部２７から出力された走行経路に対するＧ
ＰＳ受信機２５から出力される現在位置のずれ量を算出
し、そのずれ量が０となるよう無人車２１の操舵輪を制
御し、中央管理装置２０から指示された目標位置まで移
動する。
【００４５】このように、本実施形態においては、中央
管理装置は無人車に対して目標位置情報を指示するだけ
でよいので、その構成を簡易化することができ、また、
中央管理装置の制御上の負荷が大幅に軽減される。
管理装置は無人車に対して目標位置情報を指示するだけ
でよいので、その構成を簡易化することができ、また、
中央管理装置の制御上の負荷が大幅に軽減される。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１ないし３
記載の発明によれば、無人車の走行経路上においてＧＰ
Ｓ受信機による該無人車の現在位置が計測不可能な位置
および現在位置の計測値の精度が十分に得られない位置
を予測し、その位置を回避して所定の目標位置までの走
行経路を作成するので、常に正確な無人車の現在位置を
把握することができ、正確な運行管理を行うことができ
る。
記載の発明によれば、無人車の走行経路上においてＧＰ
Ｓ受信機による該無人車の現在位置が計測不可能な位置
および現在位置の計測値の精度が十分に得られない位置
を予測し、その位置を回避して所定の目標位置までの走
行経路を作成するので、常に正確な無人車の現在位置を
把握することができ、正確な運行管理を行うことができ
る。
【００４７】また、請求項４記載の発明によれば、運行
管理制御装置において複数台の無人車各々の計測不可能
領域を予測し、その領域を回避して各無人車に与えられ
た目標位置までの走行経路がそれぞれ作成されるので、
無人車相互の位置関係および走行経路を正確に把握で
き、１台の中央制御装置で複数の無人車の運行を一括し
て管理することができる。
管理制御装置において複数台の無人車各々の計測不可能
領域を予測し、その領域を回避して各無人車に与えられ
た目標位置までの走行経路がそれぞれ作成されるので、
無人車相互の位置関係および走行経路を正確に把握で
き、１台の中央制御装置で複数の無人車の運行を一括し
て管理することができる。
【００４８】さらに、請求項５記載の発明によれば、無
人車において計測不可能領域を予測し、その領域を回避
して運行管理制御装置から送信された目標位置までの走
行経路が作成されるので、運行管理制御装置は無人車に
対して目標位置情報を指示するだけでよく、したがって
構成が簡易化することができるばかりでなく、運行管理
制御装置における無人車の制御負荷を大幅に軽減するこ
とができる。
人車において計測不可能領域を予測し、その領域を回避
して運行管理制御装置から送信された目標位置までの走
行経路が作成されるので、運行管理制御装置は無人車に
対して目標位置情報を指示するだけでよく、したがって
構成が簡易化することができるばかりでなく、運行管理
制御装置における無人車の制御負荷を大幅に軽減するこ
とができる。
【図１】この発明の第１実施形態における無人車の運行
管理システムの基本構成を示すブロック図である。
管理システムの基本構成を示すブロック図である。
【図２】同運行管理システムが記憶している地図情報を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
【図３】同運行管理システムの経路決定手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】同運行管理システムにおいて判断される計測不
可能領域を説明するための説明図である。
可能領域を説明するための説明図である。
【図５】この発明の第２実施形態における無人車の運行
管理システムの構成を示すブロック図である。
管理システムの構成を示すブロック図である。
【図６】同運行管理システムにおける動作手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図７】この発明の第３実施形態における無人車の運行
管理システムの構成を示すブロック図である。
管理システムの構成を示すブロック図である。
【図８】同運行管理システムにおける動作手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１，１２，１６，２５……ＧＰＳ受信機、２，１３，２
６……地図情報記憶部、３，１４……演算部、４……運
行管理対象無人車、５……建築物、６……計測不可能領
域、１０，２０……中央管理装置、１１，２１……無人
車、１５，１７，２３，２４……送受信機、１８，２８
……走行制御装置
６……地図情報記憶部、３，１４……演算部、４……運
行管理対象無人車、５……建築物、６……計測不可能領
域、１０，２０……中央管理装置、１１，２１……無人
車、１５，１７，２３，２４……送受信機、１８，２８
……走行制御装置
Claims (5)
- 【請求項１】 停止または走行方向を転換する位置であ
る複数のノード間を接続する接続路からなる走行路を走
行する無人車の運行を制御または管理する運行管理シス
テムにおいて、 前記複数のノードの位置情報および前記走行路の情報と
共に、該走行路周辺の建築物に関する情報を記憶する地
図情報記憶手段と、 ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することにより前
記無人車の現在位置を計測すると共に、該受信した電波
を送信したＧＰＳ衛星の個数、位置および前記現在位置
の計測値の精度に対応するデータを出力する現在位置計
測手段と、 前記現在位置計測手段から出力されるＧＰＳ衛星の位置
および前記計測値の精度に対応するデータと、前記地図
情報記憶手段に記憶された走行路周辺の建築物に関する
情報とに基づいて前記無人車の走行経路を作成する経路
作成手段とを具備してなることを特徴とする無人車の運
行管理システム。 - 【請求項２】 前記経路作成手段は、 前記ＧＰＳ衛星の位置および前記計測値の精度に対応す
るデータと、前記地図情報記憶手段に記憶された走行路
周辺の建築物に関する情報とに基づいて、前記地図情報
上において前記現在位置計測手段がＧＰＳ衛星からの電
波を受信できない領域、または、計測した現在位置デー
タの精度が十分得られない領域を所定時刻毎に予測し、
該予測した該領域を回避する走行経路を作成することを
特徴とする請求項１記載の無人車の運行管理システム。 - 【請求項３】 前記現在位置計測手段はＧＰＳ受信機で
あり、 前記経路作成手段は前記地図情報上において、前記ＧＰ
Ｓ受信機により観測されたＧＰＳ衛星の個数が３個未満
か、あるいは、前記ＧＰＳ受信機から出力されるＤＯＰ
値が所定の数値以上である領域を、前記計測した現在位
置データの精度が十分得られない領域とすることを特徴
とする請求項２記載の無人車の運行管理システム。 - 【請求項４】 停止または走行方向を転換する位置であ
る複数のノード間を接続する接続路からなる走行路を走
行する複数の無人車と、該複数の無人車の運行を制御ま
たは管理する運行管理制御装置からなる無人車の運行管
理システムにおいて、 前記運行管理制御装置は、 ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することにより、
該受信した電波を送信したＧＰＳ衛星の個数、位置およ
び前記現在位置の計測値の精度に対応するデータを出力
する衛星情報出力手段と、 前記複数のノードの位置情報および前記走行路の情報と
共に、該走行路周辺の建築物に関する情報を記憶する地
図情報記憶手段と、 前記複数の無人車の各々について前記ＧＰＳ衛星の個
数、位置および計測値の精度に対応するデータと、前記
走行路周辺の建築物に関する情報とに基づいて、前記地
図情報上において前記現在位置計測手段がＧＰＳ衛星か
らの電波を受信できない領域、または、計測した現在位
置データの精度が十分得られない領域を所定時刻毎に予
測し、該予測した領域を回避する走行経路を作成する経
路作成手段と、 前記経路作成手段が作成した走行経路の経路情報を前記
無人車へ送信する第１の通信手段とを具備してなり、 前記複数の無人車の各々は、 前記第１の通信手段から送信される経路情報を受信する
第２の通信手段と、 ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することにより現
在位置を計測する現在位置計測手段と、 前記第２の通信手段が受信した経路情報に対する前記現
在位置のずれ量を算出し、該ずれ量を解消するよう前記
無人車の移動方向を制御する走行制御手段とを具備する
ことを特徴とする無人車の運行管理システム。 - 【請求項５】 停止または走行方向を転換する位置であ
る複数のノード間を接続する接続路からなる走行路を走
行する複数の無人車と、該複数の無人車の運行を制御ま
たは管理する運行管理制御装置からなる無人車の運行管
理システムにおいて、 前記運行管理制御装置は、 前記無人車の移動目標の位置情報を記憶する目標位置情
報記憶手段と、 前記移動目標位置情報を前記無人車に送信する第１の通
信手段とを具備してなり、 前記無人車は、 前記第１の通信手段から送信される目標位置情報を受信
する第２の通信手段と、 前記複数のノードの位置情報および前記走行路の情報と
共に、該走行路周辺の建築物に関する情報を記憶する地
図情報記憶手段と、 ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することにより前
記無人車の現在位置を計測すると共に、該受信した電波
を送信したＧＰＳ衛星の個数、位置および前記現在位置
の計測値の精度に対応するデータを出力する現在位置計
測手段と、 該現在位置計測手段から出力される前記ＧＰＳ衛星の個
数、位置および計測値の精度に対応するデータと、前記
地図情報記憶手段に記憶された走行路周辺の建築物に関
する情報とに基づいて前記地図情報上において前記現在
位置計測手段がＧＰＳ衛星からの電波を受信できない領
域、または、計測した現在位置データの精度が十分得ら
れない領域を所定時刻毎に予測し、該予測した領域を回
避する走行経路を作成する経路作成手段と、 前記経路作成手段が作成した走行経路に対する前記現在
位置の計測値のずれ量を算出し、該ずれ量を解消するよ
う前記無人車の移動方向を制御する走行制御手段とを具
備することを特徴とする無人車の運行管理システム。
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|---|---|---|---|
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