JP7101579B2 - 自車位置算出システム - Google Patents
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Description
前記受信位置演算部には、前記正常受信衛星の数毎に適応する受信位置演算のための演算式が前記正常受信衛星の数毎に用意され、演算式群として管理されており、前記演算式選択部は、前記正常受信衛星の数に適応する前記演算式を、前記演算式群から選択する。
この通信部C1には、USBメモリなどの記録媒体を介しての外部とのデータ入出力も行う通信モジュールも含まれている。
各衛星SAから送信される衛星信号の受信状態が衛星状態判定部72よって判定され、その判定結果である受信状態が衛星状態管理部51に与えられる(#11)。受信状態には、受信感度がしきい値以上である衛星(正常受信衛星)のID及びその数、受信感度がしきい値未満である衛星(異常受信衛星)のID及びその数が含まれている。衛星状態管理部51には、さらに、自車位置算出部50から自車位置が与えられる(#12)。衛星状態管理部51は、受信状態と自車位置とを組み合わせて、走行位置において衛星信号を正常に受信できる衛星を特定して、正常受信衛星情報を作成する。さらに、衛星状態管理部51は、この正常受信衛星情報を経時的に管理するとともに、この正常受信衛星情報を予測情報作成部52に与える(#13)。
(1)図5では、第1制御モードによる自車位置算出制御と、第2制御モードによる自車位置算出制御とが説明されている。本発明による自車位置算出システムでは、第1制御モードのみ、または第2制御モードのみが採用される構成であってもよい。もちろん、第1制御モード及び第2制御モードが採用される構成でもよい。
(2)図3及び図4で示された機能ブロック図における各機能部の区分けは、説明を分かりやすくするための一例であり、任意に、種々の機能部を統合したり、単一の機能部を複数に分割したりすることが可能である。また、管理コンピュータCSに供えられた機能の少なくとも一部を作業車に備えてもよい。
(3)上述した実施形態では、作業装置として耕耘装置30を装備したトラクタが作業車として取り上げられたが、耕耘装置30以外の作業装置を装備したトラクタ、さらには、コンバインや田植機などの農作業機や建機などに、上述の自車位置算出システムを装備してもよい。
4 :データ処理端末
5 :第1制御ユニット
6 :第2制御ユニット
50 :自車位置算出部
51 :衛星状態管理部
52 :予測情報作成部
53 :電波障害管理部
54 :地図情報格納部
55 :走行経路設定部
7 :自車位置検出モジュール
7A :衛星航法ユニット
7B :慣性航法ユニット
71 :衛星信号受信部
72 :衛星状態判定部
73 :受信位置演算部
74 :演算式選択部
75 :測位データ出力部
SA :衛星
Claims (4)
- 作業地を衛星航法で自動走行する作業車のための自車位置算出システムであって、
複数の衛星からの衛星信号を受信する衛星信号受信部と、
前記衛星信号受信部における前記衛星信号の受信状態から、正常に前記衛星信号を受信できる正常受信衛星を判定して、前記正常受信衛星の数を含む前記正常受信衛星に関する正常受信衛星情報を作成する衛星状態判定部と、
前記正常受信衛星情報に基づいて選択された演算式を用いて前記衛星信号から受信位置を演算する受信位置演算部と、
前記受信位置を含む測位データを出力する測位データ出力部と、
前記測位データに基づいて前記作業車の自車位置を算出する自車位置算出部と、を備え、
前記受信位置演算部は、前記正常受信衛星情報に含まれている前記正常受信衛星の数に適応する受信位置演算のための演算式を選択する演算式選択部を有し、
前記受信位置演算部には、前記正常受信衛星の数毎に適応する受信位置演算のための演算式が、前記正常受信衛星の数毎に用意され、演算式群として管理されており、前記演算式選択部は、前記正常受信衛星の数に適応する前記演算式を、前記演算式群から選択する自車位置算出システム。 - 経時的に取得された前記自車位置における前記正常受信衛星情報を管理する衛星状態管理部と、当該正常受信衛星情報に基づいて、前記作業地の各地点における前記正常受信衛星を予測する衛星予測情報を作成する予測情報作成部と、前記衛星予測情報に基づいて前記地点を前記作業車が走行する前に前記地点での前記正常受信衛星情報を作成し、前記受信位置演算部に与える電波障害管理部とが備えられている請求項1に記載の自車位置算出システム。
- 前記予測情報作成部は、前記作業地内及び前記作業地周辺の山林または建物の位置を示す地図情報、及び特定日時における前記衛星予測情報に基づいて前記衛星信号を遮蔽する衛星信号遮蔽物体を特定し、当該衛星信号遮蔽物体によって前記衛星信号が遮蔽される前記衛星に関する衛星遮蔽情報を作成し、当該衛星遮蔽情報を前記衛星予測情報に含める請求項2に記載の自車位置算出システム。
- 自動走行のための目標経路である走行経路を設定する走行経路設定部が備えられ、前記走行経路設定部は、前記衛星予測情報に基づいて、できるだけ多くの前記正常受信衛星の数が得られるように前記走行経路を設定する請求項2または3に記載の自車位置算出システム。
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JP2018180458A JP7101579B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 自車位置算出システム |
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Family Applications (1)
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JP2007051951A (ja) | 2005-08-18 | 2007-03-01 | Japan Radio Co Ltd | 測位装置 |
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- 2018-09-26 JP JP2018180458A patent/JP7101579B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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Non-Patent Citations (1)
Title |
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北村光教 安岡洋一 鈴木太郎 天野嘉春 橋詰匠,準天頂衛星と可視衛星数地図を用いた自律移動システムの経路計画,ロボティクス・メカトロニクス講演会 ’12 講演論文集 [DVD],日本,一般社団法人日本機械学会,2012年05月27日,Pages 921-924 |
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Publication number | Publication date |
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