JP2021021630A - 測位システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の周囲に存在する障害物を考慮して、測位精度を向上することができる測位システムを提供する。【解決手段】測位システム１００は、移動体１０の上空の画像を取得するカメラ３９と、複数の衛星のうち、衛星選択範囲ＣＥ内の衛星５０を選択する選択部４２と、を備える。このように、選択部４２は、画像から得られた視野範囲ＶＥに基づいて衛星選択範囲ＣＥを設定するため、移動体１０の周囲において、視野範囲ＶＥを狭めるような障害物７０の影響を考慮した上で、測位に用いる衛星５０を選択することができる。ここで、選択部４２は、測位精度に基づいて、衛星選択範囲ＣＥを拡大することができる。これにより、視野範囲ＶＥに基づいて選択した衛星によって得られる測位精度が十分でないと判定される場合、十分な測位精度が得られるように、衛星選択範囲ＣＥを拡大して測位に用いる衛星を増やす。【選択図】図４

Description

本発明は、測位システムに関する。

従来、例えば特許文献１に記載されるような測位システムが知られている。この測位システムは、カメラで移動体の上空の画像を取得する。また、測位システムは、上空に存在する衛星の衛星情報を取得している。測位システムは、移動体の周辺に存在している建物などの障害物と衛星の位置関係を考慮して、測位に用いる衛星を選択している。

特開２０１４−２１９２０４号公報

ここで、上述のような特許文献１に係る測位システムでは、測位精度が低下する場合があった。従って、移動体の周囲に障害物が存在するような場合に、これらの障害物を考慮して衛星を適切に選択することで、移動体の測位精度を向上する事が求められていた。

本発明の目的は、移動体の周囲に存在する障害物を考慮して、測位精度を向上することができる測位システムを提供することである。

本発明の一態様に係る測位システムは、移動体の測位を行う測位システムであって、複数の衛星からの衛星情報を取得する衛星情報取得部と、移動体の上空の画像を取得する画像取得部と、画像から得られた視野範囲に基づいて衛星選択範囲を設定し、複数の衛星のうち、衛星選択範囲内の衛星を選択する選択部と、選択部によって選択された衛星の衛星情報に基づいて、測位を行う測位演算部と、を備え、選択部は、測位精度に基づいて、衛星選択範囲を拡大する。

測位システムは、移動体の上空の画像を取得する画像取得部と、画像から得られた視野範囲に基づいて衛星選択範囲を設定し、複数の衛星のうち、衛星選択範囲内の衛星を選択する選択部と、を備える。このように、選択部は、画像から得られた視野範囲に基づいて衛星選択範囲を設定するため、移動体の周囲において、視野範囲を狭めるような障害物の影響を考慮した上で、測位に用いる衛星を選択することができる。ここで、選択部は、測位精度に基づいて、衛星選択範囲を拡大することができる。これにより、視野範囲に基づいて選択した衛星によって得られる測位精度が十分でないと判定される場合、十分な測位精度が得られるように、衛星選択範囲を拡大して測位に用いる衛星を増やすことができる。以上より、移動体の周囲に存在する障害物を考慮して、測位精度を向上することができる。

測位システムにおいて、選択部は、選択された衛星の数によって、衛星選択範囲を拡大するか否かを判定してよい。選択された衛星の数が少なすぎる場合は、十分な測位精度が得られないと見なすことができる。このように、衛星の数によって衛星選択範囲を拡大するか否かを判定することで、容易に判定を行うことができる。

測位システムにおいて、選択部は、視野範囲に対して仰角を拡大することによって衛星選択範囲を拡大してよい。この場合、視野範囲に対して仰角を拡大するだけの簡単な処理にて、容易に衛星選択範囲を拡大することができる。また、視野範囲の境界付近の衛星は、信号の反射や回折の影響も少ないため、測位精度を高めることができる衛星を選択し易い。

測位システムにおいて、選択部は、衛星からの信号状態を考慮して、衛星を選択してよい。例えば、衛星選択範囲内に存在する衛星であっても、信号状態が悪くて測位精度に影響がある場合、選択部は当該衛星を選択しなくてよい。これにより、不適切な衛星を選択することで測位精度が低下することを抑制できる。

本発明によれば、移動体の周囲に存在する障害物を考慮して、測位精度を向上することができる。

本発明の実施形態に係る測位システムを示すブロック構成図である。 衛星と障害物との位置関係を示す概念図である。 基準局のＧＮＳＳ、移動局のＧＮＳＳ、演算装置、及びカメラの処理内容を同時に示すフローチャートである。 図３に示す測位変更情報演算処理の処理内容を示すフローチャートである。 図５（ａ）は、演算装置が画像中で視野範囲を設定した様子を示す画像を示し、図５（ｂ）は、上空の画像に対して衛星配置図を合成した様子を示す図を示す。 図６（ａ）は、演算装置が衛星選択範囲ＣＥを拡大した様子を示す図である。図６（ｂ）は、演算装置が衛星選択範囲ＣＥを拡大する際の変形例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本発明の実施形態に係る測位システム１００を示すブロック構成図である。測位システム１００は、ＧＮＳＳ（ Global Navigation Satellite System）を用いて、移動体１０の位置を測定（測位）するシステムである。測位システム１００は、複数の衛星からの衛星情報を用いて移動体１０を測位する。測位システム１００は、基準局２０と、移動局３０と、を備える。移動体１０としては、コンテナヤードなどで用いられる無人搬送車や、フォークリフト等の産業車両、及び自動車を対象とする。

基準局２０は、固定された基準位置にて衛星から衛星情報を取得する機器である。基準局２０は、ＧＮＳＳ２１と、アンテナ２２と、無線通信機２３と、を備える。ＧＮＳＳ２１は、情報取得部２４と、測位演算部２６と、を備える。情報取得部２４は、複数の衛星からの衛星情報を観測することによって取得する。衛星情報には、衛星の種類に関する情報、衛星位置情報（方位、方位角、仰角）などの情報が含まれている。測位演算部２６は、情報取得部２４で取得された複数の衛星からの衛星情報に基づいて、基準局２０を測位する。アンテナ２２は、衛星からの衛星情報を受信するための受信機である。無線通信機２３は、移動局３０と無線で通信を行うための機器である。

移動局３０は、測位の対象となる移動体１０に設けられて衛星から衛星情報を取得する機器である。移動局３０は、ＧＮＳＳ３１と、アンテナ３２と、無線通信機３３と、カメラ３９（画像取得部）と、演算装置４０と、を備える。

ＧＮＳＳ３１は、情報取得部３４（衛星情報取得部）と、測位演算部３６と、を備える。情報取得部３４は、複数の衛星からの衛星情報を観測することによって取得する。また、情報取得部３４は、無線通信機３３を介して、基準局２０から受信した情報も取得する。測位演算部３６は、情報取得部３４で取得された複数の衛星からの衛星情報に基づいて、移動体１０を測位する。なお、測位演算部３６は、上空の衛星のうち、演算装置４０によって選択された衛星の衛星情報に基づいて、測位を行う。アンテナ３２は、衛星からの衛星情報を受信するための受信機である。無線通信機３３は、基準局２０と無線で通信を行うための機器である。

カメラ３９は、移動体１０の上空の画像を取得する撮影装置である。カメラ３９は、移動体１０の周囲を広範囲にわたって撮影できることが好ましく、３６０°カメラや、魚眼カメラなどが採用される。カメラ３９は、複数台設けられてもよい。

演算装置４０は、上空に存在する複数の衛星の中から、一部の衛星を選択するための装置である。演算装置４０は、移動体１０を精度良く測位できる衛星情報を取得できるような衛星を選択する。詳細には、図２に示すように、移動体１０の周囲に障害物７０が存在する場合がある。このとき、複数の衛星５０は、障害物７０に隠れることなく移動体１０の視野範囲内に存在する視野範囲内衛星５０Ａと、障害物７０に隠れて移動体１０の視野範囲外に存在する視野範囲外衛星５０Ｂと、に分けられる。このとき、移動体１０は、視野範囲内衛星５０Ａからの衛星情報を直接波Ｗ１によって受信することができる。一方、移動体１０は、視野範囲外衛星５０Ｂからの衛星情報を回折によるマルチパス波Ｗ２や、反射によるマルチパス波Ｗ３などによって受信する。マルチパス波Ｗ２，Ｗ３よりも直接波Ｗ１を用いた方が精度良く移動体１０を測位できるため、演算装置４０は、視野範囲内衛星５０Ａを選択する。また、演算装置４０は、視野範囲外衛星５０Ｂを選択する場合も、視野範囲に近く、誤差の少ない衛星情報を得られる視野範囲外衛星５０Ｂを選択する。

図１に示すように、演算装置４０は、視野範囲演算部４１と、選択部４２と、を備える。演算装置４０は、カメラ３９から画像を取得し、選択した衛星に関する情報をＧＮＳＳ３１へ送信する。

視野範囲演算部４１は、カメラ３９で撮影された画像を取得すると共に、当該画像に基づいて視野範囲を演算する。視野範囲演算部４１は、取得した画像を画像処理することによって、視野範囲を演算する。視野範囲演算部４１は、移動体１０の上空の画像を仰角及び方位角の座標系で示し、２値画像から障害物と上空との境界線ＢＬ１を算出する。例えば、図５（ａ）に示すように、視野範囲演算部４１は、画像中の障害物７０を検出すると共に、障害物７０と上空との間の境界線ＢＬ１の位置及び形状を演算する。視野範囲演算部４１は、境界線ＢＬよりも内側の領域を視野範囲ＶＥとして抽出する。なお、視野範囲演算部４１は、３Ｄ−Ｌｉｄｅｒなどで障害物７０の距離を検出して視野範囲ＶＥを演算してよい。視野範囲演算部４１は、画像情報からディープラーニングなどを用いて障害物７０の境界線ＢＬ１を推定してよい。

選択部４２は、画像から得られた視野範囲ＶＥに基づいて衛星選択範囲ＣＥ（図５（ｂ）参照）を設定し、複数の衛星のうち、衛星選択範囲ＣＥ内の衛星を選択する。選択部４２は、上空に存在する複数の衛星の中のうち、衛星選択範囲ＣＥの内側に存在する衛星を、測位に用いる衛星として選択する。選択部４２は、ＧＮＳＳ３１から各衛星の位置情報（方位角、仰角）を取得する。選択部４２は、カメラ３９から取得した画像に対して、各衛星をプロットする。選択部４２は、複数の衛星の中で、衛星選択範囲ＣＥ内に入っているものを選択する。

まず、選択部４２は、視野範囲演算部４１によって設定された視野範囲ＶＥ自体を衛星選択範囲ＣＥとして設定する。そして、選択部４２は、測位精度に基づいて、衛星選択範囲ＣＥを拡大する。すなわち、選択部４２は、測位精度が十分ではないと判断した場合は、視野範囲ＶＥよりも広くなるように衛星選択範囲ＣＥを設定する。選択部４２は、選択された衛星の数によって、衛星選択範囲ＣＥを拡大するか否かを判定する。すなわち、選択部４２は、衛星選択範囲ＣＥ内に存在している衛星の数が、測位を行うのに十分な精度を担保できるだけのものであるか否かを判定する。また、選択部４２は、ＲＴＫ−Ｆｉｘ状態であるか否かを判断することで、衛星選択範囲ＣＥに測位を行うのに十分な衛星が存在しているかを判断してよい。ＲＴＫ−Ｆｉｘ状態とは、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）システムにおいて、整数値バイアスが計算可能で、位置を高精度に決めることができている状態を示す。整数値バイアスとは、衛星から受信機までの電波の波数の整数部である。選択部４２は、視野範囲ＶＥに対して仰角を拡大することによって、衛星選択範囲ＣＥを拡大する。例えば、選択部４２は、境界線ＢＬによって設定される視野範囲ＶＥを所定角度だけ追加した範囲を衛星選択範囲ＣＥとして設定する。また、選択部４２は、衛星からの信号状態を考慮して、衛星を選択してよい。衛星からの信号状態とは、衛星からの信号の強度や、時間変化などを示す。選択部４２は、衛星選択範囲ＣＥの範囲内に存在している衛星であっても、信号状態の悪い衛星については、測位に用いる衛星として選択しなくてよい。

次に、図３〜図６を参照して、測位システム１００の処理内容の一例について説明する。図３は、基準局２０のＧＮＳＳ２１、移動局３０のＧＮＳＳ、演算装置４０、及びカメラ３９の処理内容を同時に示すフローチャートである。図４は、図３に示す測位変更情報演算処理の処理内容を示すフローチャートである。図５（ａ）は、演算装置４０が画像中で視野範囲を設定した様子を示す画像を示し、図５（ｂ）は、上空の画像に対して衛星配置図を合成した様子を示す図を示す。図６（ａ）は、演算装置４０が衛星選択範囲ＣＥを拡大した様子を示す図である。図６（ｂ）は、演算装置４０が衛星選択範囲ＣＥを拡大する際の変形例を示す図である。

図３に示すように、基準局２０のＧＮＳＳ２１の情報取得部２４は、複数の衛星から衛星情報を取得する（ステップＳ１２）。また、ＧＮＳＳ２１の測位演算部２６は、ステップＳ１２で取得された衛星情報に基づいて、基準局２０を測位する（ステップＳ１４）。測位演算部２６は、演算した基準局２０の位置情報を移動局３０のＧＮＳＳ３１に送信する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６の処理が完了したら、再びステップＳ１２から処理が繰り替えされる。

移動局３０のＧＮＳＳ３１の情報取得部３４は、複数の衛星から衛星情報を取得し、取得した衛星情報及び測位情報を演算装置４０へ送信する（ステップＳ２２）。ＧＮＳＳ３１は、ステップＳ１６において測位演算部２６が送信した衛星情報を取得することによって、基準局情報を更新する（ステップＳ２４）。このように、測位点が移動する移動局３０に対して、測位点が固定された基準局２０の基準局情報を送信して、移動局３０が当該基準局情報を用いることで、移動局３０の測位の精度を向上できる。

移動局３０のＧＮＳＳ３１の情報取得部３４は、演算装置４０から、測位変更情報を取得することによって、測位情報を更新する（ステップＳ２６）。測位情報とは、ＧＮＳＳ３１が測位の演算を行うために必要な情報であり、少なくとも、測位の演算のためにどの衛星を用いるかという情報と、当該衛星の衛星情報と、を含んでいる。測位変更情報とは、移動体１０からの視野範囲に基づいて、測位情報をどのように変更するか、に関する情報である。測位変更情報の更に詳細な説明については後述する。ＧＮＳＳ３１の測位演算部３６は、ステップＳ２６で更新した測位情報に基づいて、移動体１０を測位する（ステップＳ２８）。ＧＮＳＳ３１の測位演算部３６は、ステップＳ２８の演算によって得られた計算結果、すなわち移動体１０の位置情報を出力する（ステップＳ３０）。ステップＳ３０の処理が完了したら、再びステップＳ２２から処理が繰り替えされる。

カメラ３９は、移動体１０の上空を撮影することによって画像を取得する（ステップＳ５２）。カメラ３９は、ステップＳ５２で取得した画像を演算装置４０へ出力する（ステップＳ５４）。

演算装置４０の視野範囲演算部４１は、ステップＳ５４でカメラ３９から出力された画像を入力する（ステップＳ４２）。ここでは、図５（ａ）に示されるような画像が用いられるものとする。次に、視野範囲演算部４１は、ステップＳ４２で入力された画像の調整を行う（ステップＳ４４）。ここでは、視野範囲演算部４１は、画像中から視野範囲ＶＥを設定し易いように、画像の明るさなどを調整する。

次に、視野範囲演算部４１は、画像から視野範囲ＶＥを設定するための演算を行う（ステップＳ４６）。図５（ａ）に示すように、ステップＳ４６では、視野範囲演算部４１は、公知のエッジ検出などの画像認識処理を用いて、建物などの障害物７０と上空との間の境界線ＢＬ１を抽出する。そして、視野範囲演算部４１は、抽出した境界線ＢＬ１で囲まれる領域を視野範囲ＶＥとして設定する。次に、選択部４２は、ステップＳ２２において移動局３０のＧＮＳＳ３１から取得した測位情報を変更するための演算を行う測位変更情報演算処理を行う（ステップＳ４８）。ステップＳ２２の時点では、上空で観測された衛星の衛星情報を全て用いて測位を行う用に測位情報が設定されているが、ステップＳ４８では、選択部４２は、視野範囲ＶＥを考慮して、測位精度を向上できる衛星を選択するように、測位情報を変更する。

図４を参照して、測位変更情報演算処理の内容について説明する。図４に示すように、選択部４２は、上空の複数の衛星５０の中から、測位の演算に用いる衛星を選択する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０では、選択部４２は、ステップＳ２２において移動局３０のＧＮＳＳ３１から出力された測位情報に基づいて、画像中における各衛星５０の配置を把握する。図５（ｂ）は、上空の画像と衛星配置図とを合成した合成図である。複数の衛星５０のうち、視野範囲ＶＥと重なる位置に配置される衛星５０は視野範囲内衛星５０Ａに該当し、障害物７０と重なる位置に配置される衛星５０は視野範囲外衛星５０Ｂに該当する。また、ステップＳ１１０では、図５（ｂ）に示すように、画像から得られた視野範囲ＶＥに基づいて衛星５０を選択するための衛星選択範囲ＣＥを設定する。選択部４２は、複数の衛星５０のうち、衛星選択範囲ＣＥ内の衛星５０を選択する。ここで、１回目のステップＳ１１０では、衛星選択範囲ＣＥの境界線ＢＬ２は、視野範囲ＶＥの境界線ＢＬ１と同位置に設定される。衛星選択範囲ＣＥは、視野範囲ＶＥと同じ範囲に設定される。従って、選択部４２は、視野範囲内衛星５０Ａを測位の演算のための衛星５０として選択する。

次に、選択部４２は、ステップＳ１１０で選択した衛星５０の衛星情報に基づいて測位を行った場合の測位精度が十分なものになり得るか否かを判定する。まず、選択部４２は、選択された衛星の数に基づいて、測位精度の判定を行う。具体的に、選択部４２は、選択された衛星５０のうち、ＧＰＳ（Global Positioning System）を使用した衛星５０ａの台数が閾値（Ｎ機）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。また、選択部４２は、選択された衛星５０の合計台数が閾値（Ｍ機）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ここでは、選択された衛星５０の合計（ＧＰＳを使用した衛星５０ａとそれ以外の衛星５０ｂの合計）がＭ機以上であり、その中でＧＰＳを使用した衛星５０ａがＮ機以上であれば、必要な測位精度を担保できるという推定に基づいて、各閾値が設定される。例えば、「Ｎ＝２」とし、「Ｍ＝８」としてよい。

次に、ステップＳ１２０，Ｓ１３０において閾値以上であると判定された場合、選択部４２は、ＲＴＫ−Ｆｉｘ状態であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１４０においてＲＴＫ−Ｆｉｘ状態ではないと判定された場合、選択部４２は、測位変更情報の出力を行わずに、所定時間の待機を行う（ステップＳ１５０）。ステップＳ１５０において所定時間の待機の後、選択部４２は、再びＲＴＫ−Ｆｉｘ状態であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。ステップＳ１４０，Ｓ１６０において、ＲＴＫ−ＦｉＸ状態であると判定された場合、選択部４２は、選択した衛星５０を確定し、それらの衛星５０を用いて測位を演算するように、測位変更情報を移動局３０のＧＮＳＳ３１へ出力する（ステップＳ１８０）。ステップＳ１８０の処理が終了したら、図４に示す処理が終了する。

ステップＳ１２０，Ｓ１３０において閾値未満であると判定された場合、またはステップＳ１６０において、所定時間待機してもＲＴＫ−Ｆｉｘ状態とならない場合、選択部４２は、視野範囲ＶＥに対して仰角を拡大することによって、衛星選択範囲ＣＥを拡大する（ステップＳ１７０）。選択部４２は、視野範囲ＶＥを全方位にわたって仰角を所定角度追加することにより、衛星選択範囲ＣＥを拡大する。

具体的に、図５（ｂ）では、三角径の記号がＧＰＳを用いた衛星５０ａを示し、十字の記号がそれ以外の衛星５０ｂを示している。図５（ｂ）に示す例では、衛星選択範囲ＣＥ、すなわち視野範囲ＶＥ内には、二機のＧＰＳを用いた衛星５０ａが存在しているが、衛星５０の合計は８機未満である。従って、図６（ａ）に示すように、選択部４２は、視野範囲ＶＥに対して所定角度分だけ（例えば１０°）全方位に追加することで、衛星選択範囲ＣＥを拡大する。ここでは、視野範囲ＶＥの境界線ＢＬ１よりも所定角度の仰角分だけ、境界線ＢＬ２を外周側へずらす。これにより、衛星選択範囲ＣＥが拡大される。これにより、拡大された衛星選択範囲ＣＥ内に、二機の視野範囲外衛星５０Ｂが追加される。これにより、衛星選択範囲ＣＥ内の合計の衛星５０の台数が９機となって、ステップＳ１３０の閾値（＝８機）を満たす。

ステップＳ１７０において衛星選択範囲ＣＥの拡大がなされた後、再びステップＳ１１０から処理が開始される。選択部４２は、拡大された衛星選択範囲ＣＥを用いて衛星を選択し、ステップＳ１２０〜Ｓ１６０の処理を繰り返す。なお、一度ステップＳ１７０で衛星選択範囲ＣＥを拡大しても、ステップＳ１２０，Ｓ１３０，Ｓ１６０の条件がみたされない場合は、ステップＳ１７０において、更に衛星選択範囲ＣＥの拡大がなされる。この場合、選択部４２は、前回の衛星選択範囲ＣＥよりも更に所定角度の仰角分だけ、境界線ＢＬ２を外周側へずらす。以降、衛星選択範囲ＣＥを拡大するときは、仰角を徐々に拡大してゆく。なお、衛星選択範囲ＣＥを繰り返し拡大することで、画像中の全ての衛星５０が衛星選択範囲ＣＥに含まれるようになったら、図４に示す処理を終了し、画像中の全ての衛星５０を用いて測位の演算を行うようにする。

次に、本実施形態に係る測位システム１００の作用・効果について説明する。

測位システム１００は、移動体１０の上空の画像を取得するカメラ３９と、画像から得られた視野範囲に基づいて衛星選択範囲を設定し、複数の衛星のうち、衛星選択範囲ＣＥ内の衛星５０を選択する選択部４２と、を備える。このように、選択部４２は、画像から得られた視野範囲ＶＥに基づいて衛星選択範囲ＣＥを設定するため、移動体１０の周囲において、視野範囲ＶＥを狭めるような障害物７０の影響を考慮した上で、測位に用いる衛星５０を選択することができる。ここで、選択部４２は、測位精度に基づいて、衛星選択範囲ＣＥを拡大することができる。これにより、視野範囲ＶＥに基づいて選択した衛星によって得られる測位精度が十分でないと判定される場合、十分な測位精度が得られるように、衛星選択範囲ＣＥを拡大して測位に用いる衛星を増やすことができる。以上より、移動体１０の周囲に存在する障害物７０を考慮して、測位精度を向上することができる。

測位システム１００において、選択部４２は、選択された衛星５０の数によって、衛星選択範囲ＣＥを拡大するか否かを判定する。選択された衛星５０の数が少なすぎる場合は、十分な測位精度が得られないと見なすことができる。このように、衛星５０の数によって衛星選択範囲ＣＥを拡大するか否かを判定することで、容易に判定を行うことができる。

測位システム１００において、選択部４２は、視野範囲ＶＥに対して仰角を拡大することによって衛星選択範囲ＣＥを拡大する。この場合、視野範囲ＶＥに対して仰角を拡大するだけの簡単な処理にて、容易に衛星選択範囲ＣＥを拡大することができる。また、視野範囲ＶＥの境界線ＢＬ１付近の衛星５０は、信号の反射や回折の影響も少ないため、測位精度を高めることができる衛星５０を選択し易い。

測位システム１００において、選択部４２は、衛星からの信号状態を考慮して、衛星を選択してよい。例えば、衛星選択範囲内に存在する衛星であっても、信号状態が悪くて測位精度に影響がある場合、選択部４２は当該衛星を選択しなくてよい。これにより、不適切な衛星を選択することで測位精度が低下することを抑制できる。例えば、図５（ｂ）の衛星選択範囲ＣＥ内に存在するもののうち、一つの衛星５０の信号状態が悪い場合、選択部４２は、当該衛星５０を除外して選択を行う。この場合、図４のステップＳ１３０では、全使用衛星の数は、７機ではなく６機であると判定する。

本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。

例えば、上述の実施形態では、図６（ａ）に示すように、視野範囲ＶＥの全方位に対して仰角を拡大することで衛星選択範囲ＣＥを拡大した。しかし、衛星選択範囲ＣＥをどのように拡大するかは特に限定されず、所定の方法で適宜拡大してよい。例えば、図６（ｂ）に示すように、画像の上側の領域に衛星が少なく、下側の領域に衛星５０が多い場合は、下側だけに向けて衛星選択範囲ＣＥを拡大してもよい。

１０…移動体、３４…情報取得部（衛星情報取得部）、３６…測位演算部、３９…カメラ（画像取得部）、４２…選択部、５０…衛星、１００…測位システム。

Claims (4)

1. 移動体の測位を行う測位システムであって、
   複数の衛星からの衛星情報を取得する衛星情報取得部と、
   前記移動体の上空の画像を取得する画像取得部と、
   前記画像から得られた視野範囲に基づいて衛星選択範囲を設定し、前記複数の衛星のうち、前記衛星選択範囲内の衛星を選択する選択部と、
   前記選択部によって選択された前記衛星の前記衛星情報に基づいて、測位を行う測位演算部と、を備え、
   前記選択部は、測位精度に基づいて、前記衛星選択範囲を拡大する、測位システム。
2. 前記選択部は、選択された前記衛星の数によって、前記衛星選択範囲を拡大するか否かを判定する、請求項１に記載の測位システム。
3. 前記選択部は、前記視野範囲に対して仰角を拡大することによって、前記衛星選択範囲を拡大する、請求項１又は２に記載の測位システム。
4. 前記選択部は、前記衛星からの信号状態を考慮して、前記衛星を選択する、請求項１〜３の何れか１項に記載の測位システム。