JP6815078B2 - Ｇｎｓｓ信号の提供方法 - Google Patents

Description

本発明は、ＧＮＳＳ信号を提供する方法、本方法を実施するための制御装置、該制御装置を有する車両に関する。

特許文献１から、ＧＮＳＳ信号による位置の予測を改善するために、ＧＰＳ信号と称されるグローバル位置測定システム信号として形成されたグローバル衛星ナビゲーション信号（ＧＮＳＳ信号と称される）のエラーの統計的特性をナビゲーション装置内で利用することが公知である。

独国特許出願公開第１０２００７０３８６９７号明細書 独国特許出願公開第１０２００６０２９１４８号明細書 国際公開第２０１１／０９８３３３Ａ１号明細書

課題は情報向上の為の複数のセンサー値の利用を改善することである。

この課題は、独立請求項に記載の特徴によって解決される。好ましい発展形は、従属請求項の対象である。

本発明の一つの観点にしたがい、車両の位置決定の為のＧＮＳＳ信号の提供の為の方法は、ＧＮＳＳ信号の受信、ＧＮＳＳ信号を車両の周りの周辺条件に基づくＧＮＳＳ信号のフィルタリング、およびフィルタリングされたＧＮＳＳ信号の出力というステップを有している。

ＧＮＳＳ信号として、例えば、冒頭に記載したＧＰＳ信号、

短縮するとＧＬＯＮＡＳＳ信号、及び／又はガリレオ信号が使用されるこが可能である。

上述した方法は、これをＧＮＳＳ信号に基づく位置の予測の向上の為に使用することができるためには、冒頭に記載したナビゲーション装置内で、エラーの統計的特性が最初に測定される必要があるという考えに基づいている。上述した方法は、更に、ＧＮＳＳ信号が遮断効果によってより低品質であり、そしてエラーが静的な検出に基づいて検出可能となったときに初めて冒頭に記載したナビゲーション装置の枠内で信号の向上の為に使用されることが可能であろう、例えば遮断効果のような車両の周りの周辺条件にエラーが起因している可能性がある、という考えに基づく。その結果、エラーには、如何なる形式であれ、ＧＮＳＳ信号の信号品質がより劣悪となった後に後天的に反応されることのみが可能である。

ＧＮＳＳ信号の、エラーによって劣悪となる信号品質に迅速に反応することができるように、上述した方法は、信号品質を、信号品質に影響を与える周辺条件に基づいて予測するという考えに基づく。このようにして、劣化する信号品質の場合に、ＧＮＳＳ信号のエラーの統計的特性として解釈されることが可能である、ＧＮＳＳ信号の信号品質の期待値が存在する。この予想されるエラーには、如何なる形式であれ、アプリオリに反応されることが可能である。これは、ＧＮＳＳ信号の信号品質の予想される劣化が実際に発生するまえに行われる。

上述した方法の発展形においては、周辺条件が車両における環境センサーによって検出されることが可能である。環境センサーは、本発展形の枠内では、可能性のあるＧＮＳＳ信号の遮断を予測することができるあらゆるセンサーであると理解される。この為、例えばカメラセンサー、レーダーセンサー、ライダーセンサー、またはＶ２Ｘセンサーが使用されることが可能である。これらは、いずれにせよ現在の車両には存在しており、よって車両における構造的な改造措置を上述した方法の組込みの為にまったく必要としない。

上述した方法の追加的な発展形においては、ＧＮＳＳ信号は、環境センサーの出力信号に基づくフィルタリングの為に重みづけされる。このようにして、車両の周りの環境を分類し、そして例えば遮断の度合と、これにともないＧＮＳＳ信号の更なる使用の為の信号品質の度合を、例えばエラー補正の為に、ＧＮＳＳ信号を使用する他の構造群に出力することが可能である。

上述した方法の別の発展形においては、出力信号は、車両が走行する道路におけるオブジェクトを表す。このようにして上述した重みづけが、検出されたオブジェクトの構造に従って行われることが可能であろう。これは、ＧＮＳＳ信号がどれくらい遮断されるかに関する説明を基本的に提供する。例えばトンネルは、予想として、使用可能な全てのＧＮＳＳ信号の完全な遮断に通じる。他方で、道路の近傍の木々は、すくなくとも居つくかのＧＮＳＳ信号を軽度に遮断する。道路の近傍の家屋の壁は、これと反対にいくつかのＧＮＳＳ信号を完全に遮断することに通じ、及び／又は、いくつかのＧＮＳＳ信号の反射に通じる。追加的に、ＧＮＳＳ信号の重みづけにおいて、オブジェクトを表す出力信号に基づいて、ＧＮＳＳ信号の受信角度もまた考慮されることが可能である。このようにして、オブジェクトの位置および受信角度から、予測される遮断の期待値を更に改善する。

原理的には、ＧＮＳＳ信号の信号品質の予測の為に、例えば妨害信号フィールドのような、ＧＮＳＳ信号の信号品質に影響を与える任意の周辺条件が検出されることが可能である。上述した方法の特別な発展形においては、ＧＮＳＳ信号は、周辺条件としてのオブジェクトによるＧＮＳＳ信号の予想される遮断の程度に基づきフィルタリングされる。

本発明の別の観点に従い、ＧＮＳＳ信号に基づく車両の位置の決定のための方法は、上述した方法によるＧＮＳＳ信号の提供、および提供されたＧＮＳＳ信号に基づく車両の位置の決定というステップを有している。

位置決定の際のＧＮＳＳ信号の提供のための上述した方法の使用によって、ＧＮＳＳ信号の受信の際と、これに伴い位置決定の際の予測されるエラーに反応されることが可能である。これは、エラーが位置決定システム内に持ち込まれる前に行われる。例えば、ＧＮＳＳ信号の予想される完全な遮断の前に、上述した重みづけのアプリオリ的な適合によって、遮断されたＧＮＳＳ信号を置き換える他のＧＮＳＳ信号に順々に切り替えられることが可能であろう。

一つの発展形においては、上述した方法は、車両の環境センサーの出力信号に基づき車両の決定した位置の妥当性確認を行うステップを有している。

本発展形は、例えば、上述したオブジェクトは、その構造が信号品質を表すＧＮＳＳ信号の上述した重みづけの為に使用されることが可能であるが、これは、ＧＮＳＳ信号に基づく車両の予測された位置の確認の為にも援用されることが可能であろうという考えに基づく。よって例えば、ＧＮＳＳ信号によって、およびそのようにして検出した走行路上での車両の位置によって、走行路上での車両の走行軌跡の変更と、ＧＮＳＳ信号が妥当性確認されることが可能である。

他の発展形においては、上述した方法は、車両の参照位置データの取得と、参照位置データに基づく車両の検出した位置のフィルタリングによる車両の位置の明確化というステップを有する。

参照位置データは、例えば走行ダイナミクスデータ及び／又は車両の路程測定データに依存することが可能であろう。この発展形は、参照位置データはＧＮＳＳ信号に基づき例えばフュージョンフィルター内で明確化されることが可能であろうという考えに基づく。これは例えば、参照位置エータが、ＧＮＳＳ信号自体とフィルター内で比較されるか、または計測位置データのようなＧＮＳＳ信号から導き出される位置データと観測器中で比較されることによって起こる。そのような観測器としては、車両のアナログ的またはデジタル的状態観察を可能とする各フィルターが該当する。よって例えばルーエンバーガー観測器が援用される。ノイズは、考慮されるべきである。カルマンフィルタが参照されるであろう。ノイズの形式も考慮されるべきであるとき、場合によって粒子フィルターが援用されることが可能であろう。これは、使用可能なノイズシナリオの基礎量を有しており、そしてこれは考慮すべきノイズシナリオが消滅した際に例えばモンテカルロシミュレーションによって選択を行う。観察器は、好ましくはカルマンフィルタである。これは、その必要な計算リソースに関して最適の結果を提供する。

上述した方法の特別な発展形においては、明確化された位置は、決定された位置の情報内容に依存して近似化される。上述した発展形は、参照データは、ＧＮＳＳ信号から導き出される位置データを校正するために、冗長的な位置データを意味する可能性がある。しかしこの補正の為に、参照位置データと、ＧＮＳＳ信号から導き出される位置データの間の差を必要とする。これらの枠内では、当所、両方の使用可能なエラーのいずれにエラーが存在するかは不明であろう。ＧＮＳＳ信号から導き出される位置データの上述した妥当性確認によって、しかしこれは、決定されることが可能であり、そしてＧＮＳＳ信号から導き出される位置データには、例えば通信技術的な情報内容に依存する完全性の程度が割り当てられることが可能である。完全性の程度と、そしてＧＮＳＳ信号から導き出される位置データの通信技術的な情報内容が高い／低いほど、参照データ中のエラーは大きい／小さい必要がある。相応して、ＧＮＳＳ信号から導き出される位置データは校正されることが可能である。

本発明の別の観点に従い、車両中で測定信号を出力するための方法は、
・センサー信号の検出、
・比較センサー信号の検出、
・少なくとも一つのセンサー信号の、予測されるエラーに基づく重みづけ、そして、
・センサー信号の、重みづけに従い測定信号を出力するための、比較センサー信号に基づくフィルタリング、
というステップを含んでいる。

上述した方法は、例えば特許文献３より公知であるフュージョンセンサ内で、エラーは、これが既に発生したときのみ検出されることが可能である。何故なら、フュージョンセンサは、センサー信号と比較センサー信号を比較し、両方のセンサー信号の間の相違をエラーとして解釈し、そして該エラーをフィードバックの形で排除するという考えに基づいているからである。これは、前域におけるエラーの予測と、これに伴いその考慮を、これが実際に発生する前に防止されることが可能である、相応する無駄時間に通じる。

両方のセンサー信号の一方は、例えば、慣性センサーからの上述した走行ダイナミクスデータから導き出される参照位置データを表し、他方で、他のセンサー信号は、例えば、ＧＮＳＳ信号から導き出される位置データを意味することが可能である。その際、両方のセンサー信号および測定信号は、車両の位置を再現しており、これらは、車両の絶対的な位置、速度、加速度および向きを含んでいる。両方のセンサー信号のフィルタリングは、上述したフィルターによって行われることが可能である。

本発明の別の観点に従い、上述した方法の一つを実施するよう制御装置が設けられている。

上述した制御装置の発展形においては、装置はメモリおよびプロセッサーを有している。その際、上述した方法の一つは、コンピュータープログラムの形式でメモリ内に保管され、そしてコンピュータープログラムがメモリからプロセッサーへとロードされると、本方法を実施する為のプロセッサーが設けられている。

本発明の別の観点に従い、コンピュータープログラムは、プログラムコード手段を有している。これは、コンピュータープログラムがコンピュータ上で、または上述した装置上で実施されるとき、上述した全てのステップを実施するためのものである。

本発明の別の観点に従い、コンピュータープログラムプロダクトは、コンピュータ読み込み可能なデータストレージ上に保管可能であり、そしてデータ処理装置上で実施されると、上述した方法の一つを実施するプログラムコードを有している。

本発明の別の観点に従い、車両は上述した制御装置を有している。

この発明の上述した特性、特徴、およびメリットならびに、これらがどのように達成される過は、以下の実施例の記載との関連で明りょうかつ明確に理解可能である。実施例は、図面と関連して詳細に説明される。

道路における車両の原理図 図１の車両におけるフュージョンセンサの原理図

図では同じ技術的要素は、同じ符号を付されており、一度のみ説明される。

道路４における車両２の原理図が示される図１が参照される。

車両２は、道路上４を移動方向６に移動している。この移動方向６においては、車両２の前方、道路４の端に建物１０の形式のオブジェクトが存在している。この建物に向かって車両２は走っている。

本実施形においては、車両２は、グローバル衛星ナビゲーションシステム（以下ＧＮＳＳ衛星１４と称す）のアンテナ１１を介して、複数のＧＮＳＳ衛星（これらのうち図１では一つのＧＮＳＳ衛星１４が表されている）からＧＮＳＳ信号１２を受信し、そしてそれ自体は公知の三辺測量に基づいて、道路４上における車両２の図２に示された位置１６を決定する。

しかし三辺測量の間、複数のＧＮＳＳ信号の少なくとも一つの信号品質が劣化し、このことが車両２の決定された位置１６の正確性に影響を有する可能性があるということが起こり得る。本実施形においては、示されたＧＮＳＳ衛星１２は車両が移動方向へと更に走行する際に、建物１０によって遮られ、これによってＧＮＳＳ信号１２は車両に対して陰となり、車両２の位置の正確な決定の為に、もはや十分高い信号品質でもって使用されることができない。

本実施形の枠内では、ここで、ＧＮＳＳ信号１２が陰となる事の影響をできる限り小さくするために十分迅速な予防装置が講じられるべきである。

このため、車両２には図２に示されたカメラ１８が設けられている。このカメラは、車両２の移動方向６でみて車両２の前に位置する画像２０を取得する。この画像２０には、建物１０が検出されることが可能である。これによって、間近に迫っているＧＮＳＳ信号１２の建物による遮断も検出可能である。

この考えは、建物によるＧＮＳＳ信号１２の遮断の影響を最小とするために、本実施形において利用されるべきである。

この為、図１の車両２内におけるフュージョンセンサ２２を示す図２が参照される。

フュージョンセンサ２２は、本実施形においては、更に説明すべきＧＮＳＳ受信機２４を介して、車両２の上述した位置１６をデータの形式で受信する。このデータは、走行路４上の車両２の絶対的位置を含むことが可能である。絶対的な位置の他に、ＧＮＳＳ受信機６からの位置データ１６は、車両２の速度およびＧＮＳＳ衛星１４に対する向きも含んでいる。位置データ１６は、ＧＮＳＳ信号１２から導かれるので、以下ではＧＮＳＳ位置データ１６と称される。

フュージョンセンサ２２は、更に説明されるべき方法で、ＧＮＳＳ信号１２から導き出されるＧＮＳＳ位置データ１６の情報内容を向上させるよう形成されている。これは、一方で、ＧＮＳＳ信号１２は極めて高い信号／ノイズバンドギャップを有し、かつ極めて不正確である可能性があるので必要である。他方でＧＮＳＳ信号１２は、すでに記載したように、遮断に基づいて常に使用可能というわけではない。

本実施形においては、車両２はこの為慣性センサー２６を有している。この慣性センサーは車両２の走行ダイナミクスデータ２８を検出する。これには、周知のように、車両２の長手方向加速度、横断方向加速度、および、垂直方向加速度並びにバンクレート、ピッチレート及びヨーレートが含まれる。走行ダイナミクスデータ２６は、本実施形においては、ＧＮＳＳ位置データ１６の情報内容を向上させ、そして例えば車両２の走行路４における位置及び速度を正確なものとするために援用される。明確化された位置データ３０は、車両２内の例えばナビゲーション装置３２自体によって使用されることが可能である。これは例えばＧＮＳＳ信号１２が例えば陰となる建物１０によって全く使用不可能であるときにそうである。

ＧＮＳＳ位置データ１６の情報内容のさらなる向上の為に、本実施形においてはオプションとして車輪回転数センサー３４が使用されることが可能である。これは、車両２の詳細には参照されない個々の車輪の車輪回転数２６を検出する。

フュージョンセンサ２２の上述した基本思想、位置データ１６における信号／ノイズバンドギャップ、及び／又は走行ダイナミクスデータ２８を向上させるために、ＧＮＳＳ位置データ１６からの情報は、フィルター３８内で慣性センサー１４からの走行ダイナミクスデータ２８と比較される。この為、フィルター３８は、任意に形成されていることが可能であるが、カルマンフィルタがこの課題を最も効率的かつ比較的低い演算リソース要求で解決する。よってこのフィルター３８は、以下では好ましくはカルマンフィルタ３８であるべきである。

カルマンフィルタ３８内には、車両２の明確化された位置データと車両２の比較位置データ４０が受け入れられる。明確化された位置データ３０は、本実施形においては、例えば特許文献２から公知のストラップダウンアルゴリズム４２で走行ダイナミクスデータ２８から生成される。これは、車両の明確化された位置情報を含み、そしてまた、例えばその速度、その加速度、およびその向きのような車両２の他の位置データも含む。これに対して、車両２のモデル４４からの比較位置データ４０が得られる。このモデルは、まず一度、ＧＮＳＳ受信機２４からＧＮＳＳ位置データ１６を与えられる。このＧＮＳＳ位置データ１６からは、その後、モデル４４内で比較位置データ４０が決定される。比較位置データは、明確化された位置データ３０と同じ情報を含む。明確化された位置データ３０と比較位置データ４０は、それらの値のみが異なっている。

カルマンフィルタ３８は、明確化された位置データ３０と比較位置データ４０に基づき、明確化された位置データ３０の為のエラーバジェット４６と、比較位置データ４０のためのエラーバジェット４８とを予測する。エラーバジェットとは、以下では、信号の検出の際および伝達の際の様々な個々のエラーから構成される全エラーであると理解されるべきである。ＧＮＳＳ信号１２、すなわちＧＮＳＳ位置データ１６の場合、対応するエラーバジェットは、衛星軌道のエラー、衛星時計のエラー、残留する屈折効果のエラー、及びＧＮＳＳ受信機２４におけるエラーから構成され得る。

明確化された位置データ１８のエラーバジェット４６と比較位置データ３４のエラーバジェット４８は、その後、相応して、ストラップダウンアルゴリズム３６と、明確化された位置データ３０または比較位置データ４０の補正の為のモデル４４とに供給される。つまり、明確化された位置データ３０と比較位置データ４０は反復してそのエラーを取り除かれることを意味する。同様の方法で比較位置データ４０のエラーバジェット４８もＧＮＳＳ受信機２４に供給されることが可能であり、これによって上述した衛星軌道のエラー、衛星時計のエラー、および残留する屈折効果のエラーが反復して取り除かれることが可能である。そのようなＧＮＳＳシステムは、深連結（ｄｅｅｐｌｙ ｃｏｕｐｌｅｄ）ＧＮＳＳと称される。

本実施形においては、ＧＮＳＳ受信機２４は選択および補正装置５０と三辺測量装置５２を有している。

選択および補正装置５０は、全ての受信したＧＮＳＳ信号１２から四つのＧＮＳＳ信号１２を選択する。その様に選択されたＧＮＳＳ信号５４（図２では視認性の観点からこれらの全てに対して参照符号が付されているわけでは無い）は、三辺測量装置５２内では当業者に公知の方法で車両２のＧＮＳＳ位置データ１６が決定される。

上述したＧＮＳＳ信号１２の選択は、本実施形では、ＧＮＳＳ信号１２の重みづけに基づいて行われる。その際、個々の重みづけファクターはエラーバジェット４８に基づいて決定されることが可能である。しかしこの重みづけのために、原理的にまず一つのエラーが存在する必要がある。このエラーは、フィードバックされることが可能であろう。存在するエラーがＧＮＳＳ受信機２４の選択および補正装置５０にフィードバックされるまでは、当業者に無駄時間として知られている時間が経過する。この間に、エラーを有するＧＮＳＳ信号は、ＧＮＳＳ位置データ１６内と、これにともない明確化された位置データ３０内のエラーを拡大する。

よって、この無駄時間を埋めることが望まれる。

すでに上に図１の枠内で述べたように、ＧＮＳＳ衛星１４の遮断は、上述したエラーを同様に意味する。このエラーは、エラーバジェット４８内およびこれに伴いフィードバックされるエラー内に表れる。しかしここで、無駄時間を埋めることができる。これは、上述したカメラ１８が移動方向６において車両２の前で取得する画像２０の前域において既にエラーが検出されることによって行われる。

この画像２０の情報に基づいて、ＧＮＳＳ信号１２は同様に重みづけされ、そしてそのようにして選択されることが可能であろう。これによって、エラーを有するＧＮＳＳ衛星１４は先見的に検出されることが可能であろう。このようにして例えば図１に示されるＧＮＳＳ衛星１４の重みづけは、ＧＮＳＳ衛星１４がＧＮＳＳ受信機２４の選択および補正装置５０によって適時に選び出されるまで連続して（途切れることなく）変更されることが可能であろう。これは、ＧＮＳＳ衛星がその遮断に基づいてエラーをＧＮＳＳ位置データ１６内に持ち込む前に行われる。

この考えを転換するために、ＧＮＳＳ受信機２４の選択および補正装置５０は、画像２０を受信し、そして個別には説明されないオブジェクト検出を画像２０に基づき実施する。このオブジェクト検出は、当業者にそれ自体公知である。オブジェクト検出は、オブジェクトの所定のクラスに関して実施されることが可能である。例えばこのオブジェクトクラスは、以下のように分けられることが可能である。
・すべてのＧＮＳＳ信号１２を完全に遮断するトンネル、
・ＧＮＳＳ信号１２の一部を遮断する建物１０、または
・ＧＮＳＳ信号１２の一部を部分的に遮断する木々。

例えば図１に示された建物１０のような潜在的な遮断オブジェクトが検出されると、例えば、比較位置データ４０に基づいて（または他の使用可能な車両２の位置データにも基づいて）遮断オブジェクトによって遮られるＧＮＳＳ衛星１４が決定される。引き続いて、この遮断オブジェクトに対する車両の間隔と、これに伴い、いつ遮断オブジェクトが当該衛星１４を遮るかという情報が決定されることが可能であろう。相応して、ＧＮＳＳ受信機２４の選択および補正装置５０は、当該ＧＮＳＳ信号１２の重みづけを上述した方法で徐々に高める。

上述した思想は、代替的または追加的にカルマンフィルタ３８（または上述した任意の他のフィルター）内に組み込まれることが可能である。明確化された位置データ３０に対する比較位置データ４０内のエラーを、その発生の前に適時に検出するためである。カルマンフィルタ３８は、画像２０を受信し、遮断オブジェクトを画像２０内で検出し、そして比較位置データ４０が、比較位置データ４０および明確化された位置データ３０のフィルタリングの際に、重みが強くならないように考慮して、比較位置データ４０をエラーの場合に重みづける。

Claims (5)

1. 車両の位置（３０）の決定の為の、以下ではＧＮＳＳ信号（５４）と称される、グローバルナビゲーション衛星システム信号（５４）の提供の為の方法であって、
   ・フィルタリングされていないＧＮＳＳ信号（１２）が受信されることと、
   ・車両（２）の移動方向における周辺条件（２０）に基づいて、フィルタリングされていないＧＮＳＳ信号（１２）がフィルタリングされることと、
   ・フィルタリングされたＧＮＳＳ信号（５４）が出力されることとを含み、
   当該ＧＮＳＳ信号（１２）は、周辺条件（２０）としてのオブジェクト（１０）によるＧＮＳＳ信号（１２）の将来予想される遮断に基づいてフィルタリングされ、
   さらに、当該方法は、
   ・車両（２）の参照位置データ（３０）が、ストラップダウンアルゴリズム（４２）によって走行ダイナミクスデータ（２８）から取得されることと、
   ・当該参照位置データが、カルマンフィルタ内で検出された位置（４０）と比較され、参照位置データ（３０）のためのエラーバジェット（４６）と位置（４０）のためのエラーバジェット（４８）とが予測されることによって、車両（２）の検出された位置（４０）が、参照位置データ（３０）に基づいて補正されることとを含み、
   周辺条件（２０）が、車両（２）の環境センサー（１８）によって検出され、
   複数のＧＮＳＳ信号（１２）は、フィルタリングの為に環境センサー（１８）の出力信号、つまり周辺条件（２０）に基づいて重みづけされ、そしてエラーを有するＧＮＳＳ−衛星（１４）が先見的に検出されるように選択され、
   個々の信号の重みづけファクターが、エラーバジェット（４８）によって決定され、
   環境センサー（１８）による周辺条件（２０）に基づいて、間近に迫っているＧＮＳＳ信号（１２）のオブジェクト（１０）による遮断がエラーとして検出され、このエラーを有するＧＮＳＳ衛星（１４）が先見的に検出され、ＧＮＳＳ信号（１２）の重みづけを行うことにより、重みづけのためのエラーバジェット（４８）がフィードバックされて利用可能となるまでの無駄時間が埋められることを特徴とする方法。
2. 出力信号、つまり周辺条件（２０）が、車両（２）が走行する道路（４）上のオブジェクト（１０）を表すことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. ＧＮＳＳ信号（５４）に基づく車両の位置（４０）の決定の為の方法であって、
   ・請求項１または２に記載の方法によって、ＧＮＳＳ信号（５４）が提供されることと、・提供されたＧＮＳＳ信号（５４）に基づいて、車両（２）の位置（４０）が決定されることとを含むことを特徴とする方法。
4. 車両（２）内における参照位置データ（３０）の出力方法であって、
   ・請求項１又は２に記載の方法によって、ＧＮＳＳ信号（５４）が提供されることと、
   ・参照位置データ（３０）が検出されることと、
   ・位置（４０）が検出されることと、
   ・周辺条件（２０）に基づいて、位置（４０）が重みづけされることと、
   ・参照位置データ（３０）が、当該参照位置データ（３０）を出力する為に重みづけされた位置（４０）に基づいてフィルタリングされることとを含むことを特徴とする方法。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法を実施するように設けられた制御装置（５０，２４，２２）。

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