JP2003004838A - Ｇｐｓ受信機 - Google Patents
Ｇｐｓ受信機Info
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- JP2003004838A JP2003004838A JP2001194022A JP2001194022A JP2003004838A JP 2003004838 A JP2003004838 A JP 2003004838A JP 2001194022 A JP2001194022 A JP 2001194022A JP 2001194022 A JP2001194022 A JP 2001194022A JP 2003004838 A JP2003004838 A JP 2003004838A
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】建造物および樹木等の障害物の影響を受けるＧ
ＰＳ衛星データを使用して位置検出演算を行うために位
置検出誤差を生じた。また、主要建築物（障害物）のデ
ータを地図データに記憶させている場合でも、測位ポイ
ント周辺の樹木および人等でも測位に影響がでるため、
主要建築物のデータだけでは、高精度測位は不可能であ
った。 【解決手段】実際に測位する測位ポイントの周囲の状況
を、魚眼レンズ１６を有する撮像装置で撮像した画像デ
ータに基づき画像認識部１７により画像認識する。そし
て、天空のどの方向に障害物があり又どの方向が開けて
いるかを把握する。開けている方向からのＧＰＳ衛星デ
ータのみを衛星選択部１５で選択し、信号処理部１８で
の位置検出演算に使用することで、誤差の少ない高精度
測位を可能にする。
ＰＳ衛星データを使用して位置検出演算を行うために位
置検出誤差を生じた。また、主要建築物（障害物）のデ
ータを地図データに記憶させている場合でも、測位ポイ
ント周辺の樹木および人等でも測位に影響がでるため、
主要建築物のデータだけでは、高精度測位は不可能であ
った。 【解決手段】実際に測位する測位ポイントの周囲の状況
を、魚眼レンズ１６を有する撮像装置で撮像した画像デ
ータに基づき画像認識部１７により画像認識する。そし
て、天空のどの方向に障害物があり又どの方向が開けて
いるかを把握する。開けている方向からのＧＰＳ衛星デ
ータのみを衛星選択部１５で選択し、信号処理部１８で
の位置検出演算に使用することで、誤差の少ない高精度
測位を可能にする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はＧＰＳ（Global Pos
itioning System）受信機に関し、特に位置検出演算の
開始前にその場所の状況を魚眼レンズ等で画像認識行う
ことにより、予め建物、樹木および人等の障害物による
影響を受けるＧＰＳ衛星を把握するＧＰＳ受信機に関す
る。
itioning System）受信機に関し、特に位置検出演算の
開始前にその場所の状況を魚眼レンズ等で画像認識行う
ことにより、予め建物、樹木および人等の障害物による
影響を受けるＧＰＳ衛星を把握するＧＰＳ受信機に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳシステム又は全地球測位システム
は、静止軌道に打ち上げられた複数の静止衛星（ＧＰＳ
衛星）、地上の制御局および利用者の移動局から構成さ
れる位置測定システムである。地上の移動局により複数
（３個以上）のＧＰＳ衛星からの電波を受信することに
より、移動局の平面状の位置を測定する位置測定システ
ムである。ＧＰＳシステムは、移動局の位置を極めて高
精度で測定可能であるので、車両、航空機および船舶等
の位置を測定するナビゲーション装置、地殻変動観測装
置、各種機器の無人遠隔操作等に広く使用されている。
特に、ＧＰＳ受信装置とＣＤ−ＲＯＭ等に記憶された地
図情報とを組み合わせたカーナビゲーション装置等が急
速に普及している。
は、静止軌道に打ち上げられた複数の静止衛星（ＧＰＳ
衛星）、地上の制御局および利用者の移動局から構成さ
れる位置測定システムである。地上の移動局により複数
（３個以上）のＧＰＳ衛星からの電波を受信することに
より、移動局の平面状の位置を測定する位置測定システ
ムである。ＧＰＳシステムは、移動局の位置を極めて高
精度で測定可能であるので、車両、航空機および船舶等
の位置を測定するナビゲーション装置、地殻変動観測装
置、各種機器の無人遠隔操作等に広く使用されている。
特に、ＧＰＳ受信装置とＣＤ−ＲＯＭ等に記憶された地
図情報とを組み合わせたカーナビゲーション装置等が急
速に普及している。
【０００３】ＧＰＳシステムを利用する位置計測方法お
よび装置の従来技術は、例えば特開平９−２９７０２１
号公報等に開示されている。即ち、ＧＰＳシステムを利
用した地盤高の計測に際し、障害物の有無、地形の起
伏、樹木および建物等による環境条件に左右されない地
盤高の計測方法および装置を開示している。そのため
に、地図データに主要建築物の位置および高さデータ情
報を記憶しておき、車両（測定ポイント）とＧＰＳ衛星
とを結ぶ線上に建築物等が存在するか否かを調べる。そ
して、車両とＧＰＳ衛星とを結ぶ線上に建築物等が存在
しない衛星を選択し、それらの衛星から送られてくる位
置情報を使用して車両位置を検出する技術を開示してい
る。
よび装置の従来技術は、例えば特開平９−２９７０２１
号公報等に開示されている。即ち、ＧＰＳシステムを利
用した地盤高の計測に際し、障害物の有無、地形の起
伏、樹木および建物等による環境条件に左右されない地
盤高の計測方法および装置を開示している。そのため
に、地図データに主要建築物の位置および高さデータ情
報を記憶しておき、車両（測定ポイント）とＧＰＳ衛星
とを結ぶ線上に建築物等が存在するか否かを調べる。そ
して、車両とＧＰＳ衛星とを結ぶ線上に建築物等が存在
しない衛星を選択し、それらの衛星から送られてくる位
置情報を使用して車両位置を検出する技術を開示してい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
技術は、次の如く幾つかの解決するべき課題を有する。
第１に、斯かる従来装置は、大容量のメモリが必要とな
る。その理由は、莫大な量の主要建築物等の位置および
高さデータを保持する必要があるためである。また、同
じ建築物データでも、測位ポイントが数メートル違うの
みで異なる高さデータが必要となる。また、建築物や樹
木等は、常に一定ではなく変化するので、適宜データを
更新する必要がある。
技術は、次の如く幾つかの解決するべき課題を有する。
第１に、斯かる従来装置は、大容量のメモリが必要とな
る。その理由は、莫大な量の主要建築物等の位置および
高さデータを保持する必要があるためである。また、同
じ建築物データでも、測位ポイントが数メートル違うの
みで異なる高さデータが必要となる。また、建築物や樹
木等は、常に一定ではなく変化するので、適宜データを
更新する必要がある。
【０００５】第２に、誤差距離が小さい高精度の測位が
不可能である。その理由は、ＧＰＳ衛星を利用する位置
検出は天候、そのときのＧＰＳ衛星の配置、近くにある
建築物、樹木および人等の障害物の影響を受けやすいた
め、主要建築物のデータだけでは、マルチパス影響の少
ない高精度測位が不可能であるためである。
不可能である。その理由は、ＧＰＳ衛星を利用する位置
検出は天候、そのときのＧＰＳ衛星の配置、近くにある
建築物、樹木および人等の障害物の影響を受けやすいた
め、主要建築物のデータだけでは、マルチパス影響の少
ない高精度測位が不可能であるためである。
【０００６】
【発明の目的】本発明の目的は、ＧＰＳ衛星データによ
り位置情報を検出する場合において、測位を開始する前
に、予め測位ポイント周辺の建物、樹木および人等の障
害物情報を、障害物データとして画像認識することで、
測位ポイントにおいて障害物の影響を受けるＧＰＳ衛星
の位置を認識する。これにより、測位ポイントにおい
て、受信可能なＧＰＳ衛星データのうち、障害物等によ
るマルチパス等の影響の少ないＧＰＳ衛星から送信され
てくる位置データ情報のみを使用して位置検出演算を行
うことにより、高精度測位を可能にするＧＰＳ受信機を
提供することである。
り位置情報を検出する場合において、測位を開始する前
に、予め測位ポイント周辺の建物、樹木および人等の障
害物情報を、障害物データとして画像認識することで、
測位ポイントにおいて障害物の影響を受けるＧＰＳ衛星
の位置を認識する。これにより、測位ポイントにおい
て、受信可能なＧＰＳ衛星データのうち、障害物等によ
るマルチパス等の影響の少ないＧＰＳ衛星から送信され
てくる位置データ情報のみを使用して位置検出演算を行
うことにより、高精度測位を可能にするＧＰＳ受信機を
提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のＧＰＳ受信機
は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置情報測
位ポイントの正確な測位を行うものであって、位置情報
測位置ポイントの周囲の電波障害物を認識する障害物認
識部と、この障害物認識部による障害物の検出結果に基
づき複数のＧＰＳ衛星のうち測位に使用するＧＰＳ衛星
を選択する衛星選択部と、この衛星選択部で選択された
ＧＰＳ衛星からの受信電波で現在位置を検出する位置検
出部とを備える。
は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置情報測
位ポイントの正確な測位を行うものであって、位置情報
測位置ポイントの周囲の電波障害物を認識する障害物認
識部と、この障害物認識部による障害物の検出結果に基
づき複数のＧＰＳ衛星のうち測位に使用するＧＰＳ衛星
を選択する衛星選択部と、この衛星選択部で選択された
ＧＰＳ衛星からの受信電波で現在位置を検出する位置検
出部とを備える。
【０００８】また、本発明によるＧＰＳ受信機の好適実
施形態によると、障害物認識部は、位置情報測位ポイン
トの周囲画像データを得る撮像装置を有する。この撮像
装置は、魚眼レンズを含み、位置情報測位ポイントの周
囲の画像データを一度に得る。位置情報測位ポイントで
の測位動作を適宜開始させる測位開始スイッチを備え
る。測位動作時には、障害物認識およびＧＰＳ衛星の認
識を並行して行う。地図データを更に含み、カーナビゲ
ーション装置に組み込まれる。
施形態によると、障害物認識部は、位置情報測位ポイン
トの周囲画像データを得る撮像装置を有する。この撮像
装置は、魚眼レンズを含み、位置情報測位ポイントの周
囲の画像データを一度に得る。位置情報測位ポイントで
の測位動作を適宜開始させる測位開始スイッチを備え
る。測位動作時には、障害物認識およびＧＰＳ衛星の認
識を並行して行う。地図データを更に含み、カーナビゲ
ーション装置に組み込まれる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明によるＧＰＳ受信機
の好適実施形態の構成および動作を、添付図面を参照し
て詳細に説明する。
の好適実施形態の構成および動作を、添付図面を参照し
て詳細に説明する。
【００１０】先ず、図１は、本発明によるＧＰＳ受信機
の好適実施形態の構成を示すブロック図である。このＧ
ＰＳ受信機１は、アンテナ１１、ＲＦ（無線周波数）部
１２、衛星認識部１３、衛星軌道情報格納部１４、衛星
選択部１５、魚眼レンズ１６、画像認識部１７、信号処
理部１８、表示部１９および測位開始スイッチ２０によ
り構成される。このＧＰＳ受信機１を、障害物認識、
ＧＰＳ衛星位置の認識および衛星データ選択部に分
けて、図面を参照して詳細に説明する。
の好適実施形態の構成を示すブロック図である。このＧ
ＰＳ受信機１は、アンテナ１１、ＲＦ（無線周波数）部
１２、衛星認識部１３、衛星軌道情報格納部１４、衛星
選択部１５、魚眼レンズ１６、画像認識部１７、信号処
理部１８、表示部１９および測位開始スイッチ２０によ
り構成される。このＧＰＳ受信機１を、障害物認識、
ＧＰＳ衛星位置の認識および衛星データ選択部に分
けて、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】（障害物認識）図１のＧＰＳ受信機１は、
現在位置検出をするために、測定ポイントの周囲状況を
一度に把握（障害物を認識）するための魚眼レンズ（又
は魚眼レンズを有する撮像装置）１６を有し、画像認識
部１７にて魚眼レンズ１６から入力された画像データを
解析し、障害物等のある方向および角度を認識する。こ
の動作は、測位開始スイッチ２０のＯＮ操作により開始
される。
現在位置検出をするために、測定ポイントの周囲状況を
一度に把握（障害物を認識）するための魚眼レンズ（又
は魚眼レンズを有する撮像装置）１６を有し、画像認識
部１７にて魚眼レンズ１６から入力された画像データを
解析し、障害物等のある方向および角度を認識する。こ
の動作は、測位開始スイッチ２０のＯＮ操作により開始
される。
【００１２】（ＧＰＳ衛星位置の認識）ＧＰＳ受信機１
には、周知の技術により現在位置を検出するための回路
を有する。具体的には、複数（例えば３個）のＧＰＳ衛
星（図示せず）から送られてくるスペクトラム拡散され
た周波数１５７５．４２ＭＨｚを受信するためのアンテ
ナ１１、ＲＦ部１２、ＧＰＳ衛星から受信した電波内の
コードおよびエフェメリス（衛星自身の軌道情報、時計
の補正データ）を解析する衛星認識部１３およびアルマ
ナック（全てのＧＰＳ衛星の概略軌道情報）を格納した
衛星軌道情報格納部１４を有する。
には、周知の技術により現在位置を検出するための回路
を有する。具体的には、複数（例えば３個）のＧＰＳ衛
星（図示せず）から送られてくるスペクトラム拡散され
た周波数１５７５．４２ＭＨｚを受信するためのアンテ
ナ１１、ＲＦ部１２、ＧＰＳ衛星から受信した電波内の
コードおよびエフェメリス（衛星自身の軌道情報、時計
の補正データ）を解析する衛星認識部１３およびアルマ
ナック（全てのＧＰＳ衛星の概略軌道情報）を格納した
衛星軌道情報格納部１４を有する。
【００１３】（衛星選択）衛星選択部１５は、上述した
（ＧＰＳ衛星位置の認識）で認識したＧＰＳ衛星中か
ら、上述した（障害物認識）で認識した障害物の影響
を受けないＧＰＳ衛星を選択する。そして、その選択し
たＧＰＳ衛星のデータのみを使用して信号処理部１８に
て、ＧＰＳ受信機１の現在位置検出の演算を行う。この
現在位置検出結果（緯度、経度および高度）を、例えば
液晶表示パネル等の表示部１９に表示する。
（ＧＰＳ衛星位置の認識）で認識したＧＰＳ衛星中か
ら、上述した（障害物認識）で認識した障害物の影響
を受けないＧＰＳ衛星を選択する。そして、その選択し
たＧＰＳ衛星のデータのみを使用して信号処理部１８に
て、ＧＰＳ受信機１の現在位置検出の演算を行う。この
現在位置検出結果（緯度、経度および高度）を、例えば
液晶表示パネル等の表示部１９に表示する。
【００１４】次に、図２に示すフローチャートを参照し
て、図１に示す本発明によるＧＰＳ受信機１の動作を説
明する。先ず、現在位置検出（測位）を行いたい場所に
ＧＰＳ受信機１を設置する。このとき、障害物のある方
向および角度を正確に認識するために、魚眼レンズ（撮
像装置）１６を天空に向け、方位を合わせ、水平を出し
てから設置するものとする。
て、図１に示す本発明によるＧＰＳ受信機１の動作を説
明する。先ず、現在位置検出（測位）を行いたい場所に
ＧＰＳ受信機１を設置する。このとき、障害物のある方
向および角度を正確に認識するために、魚眼レンズ（撮
像装置）１６を天空に向け、方位を合わせ、水平を出し
てから設置するものとする。
【００１５】上述したＧＰＳ受信機１の設置後に、測位
開始のための測位開始スイッチ２０をＯＮにする（ステ
ップ１００）。撮像装置の魚眼レンズ１６から入力され
た画像データを、画像認識部１７にて解析する。ここ
で、画像認識部１７では、障害物のある方向および角度
を認識し、天空のどこが開けているか（即ち、障害物が
ないか）を把握する（ステップ１０１）。
開始のための測位開始スイッチ２０をＯＮにする（ステ
ップ１００）。撮像装置の魚眼レンズ１６から入力され
た画像データを、画像認識部１７にて解析する。ここ
で、画像認識部１７では、障害物のある方向および角度
を認識し、天空のどこが開けているか（即ち、障害物が
ないか）を把握する（ステップ１０１）。
【００１６】次に、上述した画像認識部１７による画像
認識動作（ステップ１０１）と並行して、測位開始スイ
ッチ２０のＯＮと同時に、アンテナ１１およびＲＦ部１
２にてＧＰＳ衛星からのデータ受信を開始する。衛星認
識部１３では、ＲＦ部１２から出力されたデータおよび
衛星軌道情報格納部１４からのデータに基づき、周知の
技術により受信可能なＧＰＳ衛星の位置、軌道および距
離を認識する（ステップ１０２）。
認識動作（ステップ１０１）と並行して、測位開始スイ
ッチ２０のＯＮと同時に、アンテナ１１およびＲＦ部１
２にてＧＰＳ衛星からのデータ受信を開始する。衛星認
識部１３では、ＲＦ部１２から出力されたデータおよび
衛星軌道情報格納部１４からのデータに基づき、周知の
技術により受信可能なＧＰＳ衛星の位置、軌道および距
離を認識する（ステップ１０２）。
【００１７】上述した画像認識又は障害物認識動作（ス
テップ１０１）および衛星認識動作（ステップ１０２）
が完了すると、衛星選択部１５は、認識しているＧＰＳ
衛星の中から、位置情報測位ポイントにて障害物の影と
なりマルチパス影響が大きいＧＰＳ衛星を判別する（ス
テップ１０３）。その判別したＧＰＳ衛星データ以外の
ＧＰＳ衛星データのみを信号処理部１８に渡す。そこ
で、障害物による影響のないＧＰＳ衛星データのみを授
受した信号処理部１８は、演算を行うことにより現在位
置を算出する（ステップ１０４）。最後に、算出された
結果を、緯度、経度および高度として表示部１９へ表示
する（ステップ１０５）。
テップ１０１）および衛星認識動作（ステップ１０２）
が完了すると、衛星選択部１５は、認識しているＧＰＳ
衛星の中から、位置情報測位ポイントにて障害物の影と
なりマルチパス影響が大きいＧＰＳ衛星を判別する（ス
テップ１０３）。その判別したＧＰＳ衛星データ以外の
ＧＰＳ衛星データのみを信号処理部１８に渡す。そこ
で、障害物による影響のないＧＰＳ衛星データのみを授
受した信号処理部１８は、演算を行うことにより現在位
置を算出する（ステップ１０４）。最後に、算出された
結果を、緯度、経度および高度として表示部１９へ表示
する（ステップ１０５）。
【００１８】以上、本発明によるＧＰＳ受信機の好適実
施形態の構成および動作を詳述した。しかし、斯かる実
施形態は、本発明の単なる例示に過ぎず、何ら本発明を
限定するものではない。本発明の要旨を逸脱することな
く、特定用途に応じて種々の変形変更が可能であること
当業者には容易に理解できよう。
施形態の構成および動作を詳述した。しかし、斯かる実
施形態は、本発明の単なる例示に過ぎず、何ら本発明を
限定するものではない。本発明の要旨を逸脱することな
く、特定用途に応じて種々の変形変更が可能であること
当業者には容易に理解できよう。
【００１９】
【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明の
ＧＰＳ受信機によると、次の如き実用上の顕著な効果が
得られる。即ち、先ず、高精度の位置検出が可能とな
る。その理由は、測位ポイントにて周囲の障害物状況を
認識することにより、障害物でマルチパス影響を受け、
誤差を含むＧＰＳ衛星データ以外のＧＰＳ衛星データを
位置検出演算に使用するためである。
ＧＰＳ受信機によると、次の如き実用上の顕著な効果が
得られる。即ち、先ず、高精度の位置検出が可能とな
る。その理由は、測位ポイントにて周囲の障害物状況を
認識することにより、障害物でマルチパス影響を受け、
誤差を含むＧＰＳ衛星データ以外のＧＰＳ衛星データを
位置検出演算に使用するためである。
【００２０】また、障害物情報を予め入力して保持する
必要がないので、大容量の記憶装置等を設ける必要がな
い。障害物情報を予め入力する場合には、同じ場所でも
時々変化し得る建造物および樹木等の情報を更新する必
要があるが、本発明では斯かる手間や費用が排除可能で
ある。従って、測位ポイントが時々刻々変化し得るカー
ナビゲーション装置等に適用する場合に特に有効であ
る。
必要がないので、大容量の記憶装置等を設ける必要がな
い。障害物情報を予め入力する場合には、同じ場所でも
時々変化し得る建造物および樹木等の情報を更新する必
要があるが、本発明では斯かる手間や費用が排除可能で
ある。従って、測位ポイントが時々刻々変化し得るカー
ナビゲーション装置等に適用する場合に特に有効であ
る。
【００２１】更に、本発明では、魚眼レンズおよびＣＣ
Ｄ（半導体撮像デバイス）を使用する撮像装置を使用す
るが、これらのデバイスは特別高精度（高解像度）であ
る必要がないので、比較的安価に入手可能であり、容易
に実施可能である。また、既存のカーナビゲーション装
置等に付加することも可能である。
Ｄ（半導体撮像デバイス）を使用する撮像装置を使用す
るが、これらのデバイスは特別高精度（高解像度）であ
る必要がないので、比較的安価に入手可能であり、容易
に実施可能である。また、既存のカーナビゲーション装
置等に付加することも可能である。
【図１】本発明によるＧＰＳ受信機の好適実施形態の全
体構成を示すブロック図である。
体構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すＧＰＳ受信機の測位動作を示すフロ
ーチャート図である。
ーチャート図である。
１ ＧＰＳ受信機
１１ アンテナ
１２ ＲＦ部
１３ 衛星認識部
１４ 衛星軌道情報格納部
１５ 衛星選択部
１６ 魚眼レンズ（撮像部）
１７ 画像認識部
１８ 信号処理部
１９ 表示部
２０ 測位開始スイッチ
Claims (6)
- 【請求項１】複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して位
置情報測位ポイントの正確な測位を行うＧＰＳ受信機に
おいて、 前記位置情報測位ポイントの周囲の電波障害物を認識す
る障害物認識部と、該障害物認識部による前記障害物の
検出結果に基づき前記複数のＧＰＳ衛星のうち測位に使
用するＧＰＳ衛星を選択する衛星選択部と、該衛星選択
部で選択されたＧＰＳ衛星からの受信電波で現在位置を
検出する位置検出部とを備えることを特徴とするＧＰＳ
受信機。 - 【請求項２】前記障害物認識部は、前記位置情報測位ポ
イントの周囲画像データを得る撮影装置を有することを
特徴とする請求項１に記載のＧＰＳ受信機。 - 【請求項３】前記撮影装置は、魚眼レンズを含み、前記
位置測位ポイントの周囲の画像データを一度に得ること
を特徴とする請求項２に記載のＧＰＳ受信機。 - 【請求項４】前記位置情報測位ポイントでの測位動作を
適宜開始させる測位開始スイッチを備えることを特徴と
する請求項１、２又は３に記載のＧＰＳ受信機。 - 【請求項５】前記測位動作時には、前記障害物認識およ
び前記ＧＰＳ衛星の認識を並行して行うことを特徴とす
る請求項１乃至４の何れかに記載のＧＰＳ受信機。 - 【請求項６】地図データを更に含み、カーナビゲーショ
ン装置に組み込まれることを特徴とする請求項１乃至５
の何れかに記載のＧＰＳ受信機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001194022A JP2003004838A (ja) | 2001-06-27 | 2001-06-27 | Ｇｐｓ受信機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001194022A JP2003004838A (ja) | 2001-06-27 | 2001-06-27 | Ｇｐｓ受信機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003004838A true JP2003004838A (ja) | 2003-01-08 |
Family
ID=19032213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001194022A Pending JP2003004838A (ja) | 2001-06-27 | 2001-06-27 | Ｇｐｓ受信機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003004838A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1303314C (zh) * | 2003-03-19 | 2007-03-07 | 本田技研工业株式会社 | 发动机 |
| JP2007093483A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Mitsubishi Electric Corp | 測位装置、測位方法および測位プログラム |
| WO2008120751A1 (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-09 | Fujitsu Ten Limited | 車両位置特定装置、車両位置特定方法および運転支援装置 |
| JP2009150797A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Daido Signal Co Ltd | Ｇｐｓ電波遮断物体検出システム |
| KR20150097712A (ko) * | 2012-12-20 | 2015-08-26 | 콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게 | 필터링된 gnss 신호를 제공하기 위한 방법 |
| JP2020139933A (ja) * | 2019-03-01 | 2020-09-03 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| JP7419119B2 (ja) | 2020-03-16 | 2024-01-22 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
2001
- 2001-06-27 JP JP2001194022A patent/JP2003004838A/ja active Pending
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